JPH01188911A - 画像式無人車における走行経路異常検出方法 - Google Patents
画像式無人車における走行経路異常検出方法Info
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- JPH01188911A JPH01188911A JP63013086A JP1308688A JPH01188911A JP H01188911 A JPH01188911 A JP H01188911A JP 63013086 A JP63013086 A JP 63013086A JP 1308688 A JP1308688 A JP 1308688A JP H01188911 A JPH01188911 A JP H01188911A
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
[産業上の利用分野]
この発明は、無人車の走行を指示するために路面上に配
置した標識を無人車に備えた撮像装置により撮像し、そ
の撮像画像中の画素信号を画像処理して標識を認識し、
無人車の走行経路を決定するようにした画像式無人車に
おいて、その走行経路の異常を検出する検出方法に関す
るものである。
置した標識を無人車に備えた撮像装置により撮像し、そ
の撮像画像中の画素信号を画像処理して標識を認識し、
無人車の走行経路を決定するようにした画像式無人車に
おいて、その走行経路の異常を検出する検出方法に関す
るものである。
[従来の技術]
従来、この種の画像式無人車としては、路面上に配設さ
れた標識としての連続する走行ラインを撮像し、その撮
像画像中の画素信号を画像処理して決定した走行経路に
沿って路面を走行させるようにしたものが知られている
。そして、この画像式無人車においては、撮像画像中の
前方の走行ラインの偏位からステアリング角を決定しよ
うとするものであった。
れた標識としての連続する走行ラインを撮像し、その撮
像画像中の画素信号を画像処理して決定した走行経路に
沿って路面を走行させるようにしたものが知られている
。そして、この画像式無人車においては、撮像画像中の
前方の走行ラインの偏位からステアリング角を決定しよ
うとするものであった。
従って、この画像式無人車では、走行ラインの途中に欠
損部分があったり、無人車が走行経路から逸脱して走行
したり、或いは走行ラインの近傍に不必要な汚れや障害
物等があったりする場合には、走行経路の異常であると
判定して停止制御を行う等の対策がとられていた。
損部分があったり、無人車が走行経路から逸脱して走行
したり、或いは走行ラインの近傍に不必要な汚れや障害
物等があったりする場合には、走行経路の異常であると
判定して停止制御を行う等の対策がとられていた。
しかしながら、前記画像式無人車においては走行ライン
を途切れることなく連続的に設けなければならず、その
設置に手間がかかるという問題があった。そのため、標
識設置の手間を削減することが可能な標識として離散配
置式のマークを撮像し、その撮像画像を画像処理して走
行経路を決定する画像式無人車が提案されている。
を途切れることなく連続的に設けなければならず、その
設置に手間がかかるという問題があった。そのため、標
識設置の手間を削減することが可能な標識として離散配
置式のマークを撮像し、その撮像画像を画像処理して走
行経路を決定する画像式無人車が提案されている。
[発明が解決しようとする課題]
従って、従前の離散配置式のマークを採用した画像式無
人車においても、マークの欠損や無人車の走行経路逸脱
の場合、或いは路面上に不必要な汚れや障害物等がある
場合に、走行経路が異常であることを判定して無人車を
停止制御させる等の対策を講する必要があった。
人車においても、マークの欠損や無人車の走行経路逸脱
の場合、或いは路面上に不必要な汚れや障害物等がある
場合に、走行経路が異常であることを判定して無人車を
停止制御させる等の対策を講する必要があった。
この発明は前述した事情に鑑みてなされたものであって
、その目的は、離散配置式のマークを撮像してその撮像
画像中の画素信号を画像処理して標識を認識し、無人車
の走行経路を決定する画像式無人車において、マークの
欠損や無人車の走行経路逸脱の場合、或いは各マーク間
の路面上に不必要な汚れや障害物等がある場合に、走行
経路が異常であることを容易に検出し得る画像式無人車
における走行経路異常検出方法を提供することにある。
、その目的は、離散配置式のマークを撮像してその撮像
画像中の画素信号を画像処理して標識を認識し、無人車
の走行経路を決定する画像式無人車において、マークの
欠損や無人車の走行経路逸脱の場合、或いは各マーク間
の路面上に不必要な汚れや障害物等がある場合に、走行
経路が異常であることを容易に検出し得る画像式無人車
における走行経路異常検出方法を提供することにある。
[課題を解決するための手段]
上記の目的を達成するためにこの発明においては、無人
車の走行を指示するために所定間隔隔てて路面上に離散
配置したマークを無人車に備えた撮像装置により無人車
の走行に伴って順次撮像し、その撮像画像中の画素信号
を画像処理してマークを認識し、無人車の走行経路を決
定するようにした画像式無人車において、走行経路を決
定する際に、次にマークが撮像されるべき走行区間と次
にマークが撮像されるべきでない走行区間とを予め設定
し、無人車を走行させながらその時々に撮像装置を撮像
動作させ、その撮像動作地点がマークが撮像されるべき
走行区間であってマークが撮像されない場合、又はその
撮像動作地点がマークが撮像されるべきでない走行区間
であって何らかの対象が撮像される場合に、それぞれ実
際の走行経路が異常であると判定するようにしている。
車の走行を指示するために所定間隔隔てて路面上に離散
配置したマークを無人車に備えた撮像装置により無人車
の走行に伴って順次撮像し、その撮像画像中の画素信号
を画像処理してマークを認識し、無人車の走行経路を決
定するようにした画像式無人車において、走行経路を決
定する際に、次にマークが撮像されるべき走行区間と次
にマークが撮像されるべきでない走行区間とを予め設定
し、無人車を走行させながらその時々に撮像装置を撮像
動作させ、その撮像動作地点がマークが撮像されるべき
走行区間であってマークが撮像されない場合、又はその
撮像動作地点がマークが撮像されるべきでない走行区間
であって何らかの対象が撮像される場合に、それぞれ実
際の走行経路が異常であると判定するようにしている。
[作用]
従って、離散配置式のマークの一部が欠損したり、画像
処理により決定される走行経路から無人車が逸脱して走
行したりする場合には、撮像装置の撮像動作地点がマー
クが撮像されるべき走行区間であってもマークが撮像さ
れなくなり、無人車の実際の走行経路が異常であると判
定される。又、前記各マークの間にマークと誤認される
虞れのある路面上の汚れや障害物等がある場合には、撮
像装置の撮像動作地点がマークが撮像されるべきでない
走行区間であっても何らかの対象が撮像されることにな
り、無人車の実際の走行経路が異常であると判定される
。
処理により決定される走行経路から無人車が逸脱して走
行したりする場合には、撮像装置の撮像動作地点がマー
クが撮像されるべき走行区間であってもマークが撮像さ
れなくなり、無人車の実際の走行経路が異常であると判
定される。又、前記各マークの間にマークと誤認される
虞れのある路面上の汚れや障害物等がある場合には、撮
像装置の撮像動作地点がマークが撮像されるべきでない
走行区間であっても何らかの対象が撮像されることにな
り、無人車の実際の走行経路が異常であると判定される
。
[実施例〕
以下、この発明を具体化した一実施例を図面に基いて詳
細に説明する。
細に説明する。
第2図は画像式無人車1の側面を示し、その無人車1の
前側上部中央位置に立設した支持フレーム2の上部中央
位置には撮像装置としてのCCD(charge c
oupled device)カメラ3が設けられて
いる。CCDカメラ3は無人車1の予め設定された前方
の路面4上の台形状のエリアE(第3図参照)を撮像す
るように支持フレーム2にセ・ノドされている。そして
、この実施例ではCCDカメラ3で撮像される前記台形
状のエリアEを第5図に示すような四角形状の画像5で
捕らえている。
前側上部中央位置に立設した支持フレーム2の上部中央
位置には撮像装置としてのCCD(charge c
oupled device)カメラ3が設けられて
いる。CCDカメラ3は無人車1の予め設定された前方
の路面4上の台形状のエリアE(第3図参照)を撮像す
るように支持フレーム2にセ・ノドされている。そして
、この実施例ではCCDカメラ3で撮像される前記台形
状のエリアEを第5図に示すような四角形状の画像5で
捕らえている。
又、この実施例ではCCDカメラ3が撮像したエリアE
の画像5は256X256個の画素で構成されている。
の画像5は256X256個の画素で構成されている。
第2.3図に示すように、路面4には無人車1の走行を
指示するためのマーク6が所定等間隔(この場合、5メ
ートル間隔)を隔てて離散的に配置されている。
指示するためのマーク6が所定等間隔(この場合、5メ
ートル間隔)を隔てて離散的に配置されている。
第4図に示すように、この実施例ではマーク6は円形状
をなし、その相対向する両側部には先端尖頭形状の一対
の角部6aが延出形成されている。
をなし、その相対向する両側部には先端尖頭形状の一対
の角部6aが延出形成されている。
そして、この一対の角部6aを結ぶ線βの延出方向によ
り、無人車1のマーク6を通過する際の進行方向が指示
されると共に、次のマーク6のある方向が指示される。
り、無人車1のマーク6を通過する際の進行方向が指示
されると共に、次のマーク6のある方向が指示される。
そして、無人車1が走行することにより、離散配置され
た各マーク6がCCDカメラ3により順次撮像されるこ
とになる。又、この実施例において、マーク6は明るい
白色をなし、路面4は暗い色をなしている。従って、マ
ーク6を撮像したCCDカメラ3からの信号(以下、「
画素信号」という)のレベルは高(、反対に路面4を撮
像したCCDカメラ3からの画素信号のレベルは低くな
る。
た各マーク6がCCDカメラ3により順次撮像されるこ
とになる。又、この実施例において、マーク6は明るい
白色をなし、路面4は暗い色をなしている。従って、マ
ーク6を撮像したCCDカメラ3からの信号(以下、「
画素信号」という)のレベルは高(、反対に路面4を撮
像したCCDカメラ3からの画素信号のレベルは低くな
る。
この実施例では、前記撮像された画像5の画素信号を所
定の画素データとした後に画像処理してマーク6の指示
情報を認識することにより、無人車lの走行経路L(第
3図参照)が決定されて無人車1の走行が制御される。
定の画素データとした後に画像処理してマーク6の指示
情報を認識することにより、無人車lの走行経路L(第
3図参照)が決定されて無人車1の走行が制御される。
次に、無人車1に搭載された走行制御装置の電気的構成
を第1図に従って説明する。
を第1図に従って説明する。
マイクロコンピュータ10は中央処理装置(以下、rC
PUJという)11と、制御プログラムを記憶した読み
出し専用メモリ (ROM)よりなるプログラムメモリ
12と、CPUIIの演算処理結果及び画素データ等が
一時記憶される読み出し及び書き替え可能なメモリ (
RAM)よりなる作業用メモリ13と、タイマ14等と
から構成されている。そして、CPUIIはプログラム
メモリ12に記憶された制御プログラムに従ってCCD
カメラ3を作動させ、その撮像した画像情報に基いて無
人車1が走行する走行経路りを割り出すと共に、走行及
び操舵の制御のための各種の演算処理動作を実行する。
PUJという)11と、制御プログラムを記憶した読み
出し専用メモリ (ROM)よりなるプログラムメモリ
12と、CPUIIの演算処理結果及び画素データ等が
一時記憶される読み出し及び書き替え可能なメモリ (
RAM)よりなる作業用メモリ13と、タイマ14等と
から構成されている。そして、CPUIIはプログラム
メモリ12に記憶された制御プログラムに従ってCCD
カメラ3を作動させ、その撮像した画像情報に基いて無
人車1が走行する走行経路りを割り出すと共に、走行及
び操舵の制御のための各種の演算処理動作を実行する。
A/D変換器16はCCDカメラ3からの画素信号をア
ナログ値からデジタル値にA/D変換すると共に、その
A/D変換の際に各画素信号が予め定めた設定値以上か
否かを判別し、設定値以上の画素信号の場合には白色の
マーク6の部分の画素に対応する「1」とし、反対に設
定値未満の画素信号の場合には暗い色の路面4の部分の
画素に対応するrOJとするように、順次入力される各
画素信号を2値化して画素データとし、バスコントロー
ラ17を介して作業用メモリ13の所定領域に記憶させ
る。従って、作業用メモリ13にはCCDカメラ3が撮
像した画像5が256 X256個の2値化された画素
データ群となって記憶される。
ナログ値からデジタル値にA/D変換すると共に、その
A/D変換の際に各画素信号が予め定めた設定値以上か
否かを判別し、設定値以上の画素信号の場合には白色の
マーク6の部分の画素に対応する「1」とし、反対に設
定値未満の画素信号の場合には暗い色の路面4の部分の
画素に対応するrOJとするように、順次入力される各
画素信号を2値化して画素データとし、バスコントロー
ラ17を介して作業用メモリ13の所定領域に記憶させ
る。従って、作業用メモリ13にはCCDカメラ3が撮
像した画像5が256 X256個の2値化された画素
データ群となって記憶される。
尚、この実施例では、作業用メモリ13に新たな画像の
画素データ群が入力されることにより、先の画素データ
群が所定記憶領域から消去され、同記憶領域に新たな画
像の画素データ群が記憶される。
画素データ群が入力されることにより、先の画素データ
群が所定記憶領域から消去され、同記憶領域に新たな画
像の画素データ群が記憶される。
又、この実施例では説明の便宜上、CCDカメラ3によ
り撮像された画像5の走査制御は横方向に走査し、その
走査が画像5の上から下方向に移る走査方式を採用する
が、その他の走査方式で実施してもよいことは勿論であ
る。
り撮像された画像5の走査制御は横方向に走査し、その
走査が画像5の上から下方向に移る走査方式を採用する
が、その他の走査方式で実施してもよいことは勿論であ
る。
2値化レベルコントローラ18はCPUIIからの制御
信号に基いてA/D変換器16が2値化するための設定
値データをA/D変換器16に出力する。
信号に基いてA/D変換器16が2値化するための設定
値データをA/D変換器16に出力する。
ドライブコントローラ19は走行用モータ20及び操舵
機構21を同じ(CPULIからの制御信号に基いて制
御する。そして、走行用モータ20はその制御信号に基
いて回転速度が制御され、操舵機構21は偏御信号に基
いてステアリング角が制御される。
機構21を同じ(CPULIからの制御信号に基いて制
御する。そして、走行用モータ20はその制御信号に基
いて回転速度が制御され、操舵機構21は偏御信号に基
いてステアリング角が制御される。
車速検出器22は無人車1の駆動系の回転速度を検出し
てその検出信号を入出力インターフェイス15を介して
CPUI 1へ出力する。CPUIIは車速検出器22
からの検出信号に基き無人車1の走行速度を算出すると
共に、その走行速度とタイマ14が計時する時間とを積
算することにより無人車1の走行距離を算出する。
てその検出信号を入出力インターフェイス15を介して
CPUI 1へ出力する。CPUIIは車速検出器22
からの検出信号に基き無人車1の走行速度を算出すると
共に、その走行速度とタイマ14が計時する時間とを積
算することにより無人車1の走行距離を算出する。
゛ 又、CPUIIは、先のマーク6が最初にCCDカ
メラ3で撮像されてそのマーク6の指示情報に基いて無
人車1の走行が開始されてから、隣接する次のマーク6
が最初にCCDカメラ3で撮像されるまでの間における
撮像タイミングを設定する。
メラ3で撮像されてそのマーク6の指示情報に基いて無
人車1の走行が開始されてから、隣接する次のマーク6
が最初にCCDカメラ3で撮像されるまでの間における
撮像タイミングを設定する。
即ち、この実施例では、CCDカメラ3の撮像タイミン
グは無人車1の走行に対応して等距離間隔で設定されて
いる。例えば、第6図(a)において無人車1が実線で
示す撮像動作地点としての第1の位置P1にて第1のエ
リアE1の画像を撮像してマーク6を最初に捕らえるこ
とにより、同位置P1から前方へ距離りだけ離れた2点
鎖線で示す撮像動作地点としての第2の位置P2にて第
2のエリアE2の画像を撮像するように撮像タイミング
を設定すると共に、更に前方へそれぞれ距離りずつ離れ
た撮像動作地点としての第3の位置P3、第4の位置P
4、第5の位置P5及び第6の位置P6にてそれぞれ第
3のエリアE3、第4のエリアE4、第5のエリアE5
及び第6のエリアE6の画像を撮像するように撮像タイ
ミングを設定する。
グは無人車1の走行に対応して等距離間隔で設定されて
いる。例えば、第6図(a)において無人車1が実線で
示す撮像動作地点としての第1の位置P1にて第1のエ
リアE1の画像を撮像してマーク6を最初に捕らえるこ
とにより、同位置P1から前方へ距離りだけ離れた2点
鎖線で示す撮像動作地点としての第2の位置P2にて第
2のエリアE2の画像を撮像するように撮像タイミング
を設定すると共に、更に前方へそれぞれ距離りずつ離れ
た撮像動作地点としての第3の位置P3、第4の位置P
4、第5の位置P5及び第6の位置P6にてそれぞれ第
3のエリアE3、第4のエリアE4、第5のエリアE5
及び第6のエリアE6の画像を撮像するように撮像タイ
ミングを設定する。
又、CPUIIは前記各撮像タイミングに対応して次に
マーク6が撮像されるべき走行区間と次にマーク6が撮
像されるべきでない走行区間とを予め設定する。
マーク6が撮像されるべき走行区間と次にマーク6が撮
像されるべきでない走行区間とを予め設定する。
即ち、第6図(a)及び第6図(b)に示すように、前
記各エリアE2〜E6の撮像タイミングにおいて、マー
ク6が欠けることなく撮像される各エリアE2.E3.
E6の撮像タイミングに対応する第1の位置P1から第
4の位置P4までの走行区間S1及び第5の位置P5か
ら第6の位置P6までの走行区間S3をそれぞれマーク
6が撮像されるべき走行区間として設定する。又、第4
のエリアE4及び第5のエリアE5の撮像タイミングに
対応する第4の位置P4から第5の位置P5までの走行
区間S2をマーク6が撮像されるべきでない走行区間と
して設定する。これら走行区間81〜S3の設定は第1
の位置P1を基点とする距離に基き設定される。
記各エリアE2〜E6の撮像タイミングにおいて、マー
ク6が欠けることなく撮像される各エリアE2.E3.
E6の撮像タイミングに対応する第1の位置P1から第
4の位置P4までの走行区間S1及び第5の位置P5か
ら第6の位置P6までの走行区間S3をそれぞれマーク
6が撮像されるべき走行区間として設定する。又、第4
のエリアE4及び第5のエリアE5の撮像タイミングに
対応する第4の位置P4から第5の位置P5までの走行
区間S2をマーク6が撮像されるべきでない走行区間と
して設定する。これら走行区間81〜S3の設定は第1
の位置P1を基点とする距離に基き設定される。
そして、前記マーク6が撮像されるべき走行区間31.
33であって、各エリアE2.E3.E6の撮像タイミ
ングに対応する各位置P2.P3゜P6にてマーク6が
撮像されない場合、又は前記マーク6が撮像されるべき
でない走行区間S2であって、各エリアE4.E5の撮
像タイミングに対応する第4の位置P4及び第5の位置
P5にて何らかの対象(例えばニマーク6と誤認される
虞れのある路面4上の汚れ、障害物等)が撮像される場
合に、それぞれ無人車1の実際の走行経路が異常である
と判定し、その判定結果に基いて走行用モータ20等を
停止制御させて無人車1を走行停止させる。
33であって、各エリアE2.E3.E6の撮像タイミ
ングに対応する各位置P2.P3゜P6にてマーク6が
撮像されない場合、又は前記マーク6が撮像されるべき
でない走行区間S2であって、各エリアE4.E5の撮
像タイミングに対応する第4の位置P4及び第5の位置
P5にて何らかの対象(例えばニマーク6と誤認される
虞れのある路面4上の汚れ、障害物等)が撮像される場
合に、それぞれ無人車1の実際の走行経路が異常である
と判定し、その判定結果に基いて走行用モータ20等を
停止制御させて無人車1を走行停止させる。
そして、CPUI 1は無人車1が各走行区間31〜S
3における走行であるか否かを、車速検出器22及びタ
イマ14の動作に基き第1の位置P1を基点とする走行
距離の算出により判断する。
3における走行であるか否かを、車速検出器22及びタ
イマ14の動作に基き第1の位置P1を基点とする走行
距離の算出により判断する。
次に、CPUI 1の処理動作について具体的に説明す
る。
る。
CPUIIの基本的動作はCCDカメラ3を作動させる
撮像処理動作と、そのカメラ3が撮像した画像5に基い
て路面4に設けたマーク6を画像処理して認識を行う認
識処理動作と、その認識結果に基いて無人車1の走行経
路りを演算する演算処理動作と、その演算結果に基いて
走行用モータ20及び操舵機構21を制御して無人車1
を走行させる走行処理動作とから構成されている。そし
て、CPUIIは描像処理動作−認識処理動作−演算処
理動作一走行処理動作の順序で制御を行い、その撮像処
理動作の周期を予め設定していると共に、各処理動作の
時間も予め設定している。そして、一連の処理動作を順
次繰り返すことにより無人車1が走行経路りに沿って走
行される。尚、撮像処理動作から演算処理動作までが終
了し走行処理動作が開始されるまでの間については、C
PU11は先の演算処理動作に基く走行処理動作によっ
て無人車1を走行制御している。
撮像処理動作と、そのカメラ3が撮像した画像5に基い
て路面4に設けたマーク6を画像処理して認識を行う認
識処理動作と、その認識結果に基いて無人車1の走行経
路りを演算する演算処理動作と、その演算結果に基いて
走行用モータ20及び操舵機構21を制御して無人車1
を走行させる走行処理動作とから構成されている。そし
て、CPUIIは描像処理動作−認識処理動作−演算処
理動作一走行処理動作の順序で制御を行い、その撮像処
理動作の周期を予め設定していると共に、各処理動作の
時間も予め設定している。そして、一連の処理動作を順
次繰り返すことにより無人車1が走行経路りに沿って走
行される。尚、撮像処理動作から演算処理動作までが終
了し走行処理動作が開始されるまでの間については、C
PU11は先の演算処理動作に基く走行処理動作によっ
て無人車1を走行制御している。
そして、今、第6図(a)(b)に破線で示すマーク6
の指示情報に基いて走行経路りが決定され、無人車1が
走行制御されている状態において、CPUIIからの制
御信号に基きCCDカメラ3が揚傷動作されると、CC
Dカメラ3は同図に2点鎖線で示す前方の第1のエリア
E1を第7図(a)に示すような画像5に撮像して走査
する。
の指示情報に基いて走行経路りが決定され、無人車1が
走行制御されている状態において、CPUIIからの制
御信号に基きCCDカメラ3が揚傷動作されると、CC
Dカメラ3は同図に2点鎖線で示す前方の第1のエリア
E1を第7図(a)に示すような画像5に撮像して走査
する。
このCCDカメラ3からの各画素に対応する画素信号は
A/D変換器16にてA/D変換されると共に2値化さ
れ、画素データとして作業用メモ1J130所定記憶領
域に記憶される。
A/D変換器16にてA/D変換されると共に2値化さ
れ、画素データとして作業用メモ1J130所定記憶領
域に記憶される。
作業用メモリ13に記憶された前記画素データはマーク
6に相当する部分の強度が大きくなり、路面4に相当す
る部分の強度が小さくなり、マーク6に相当する部分と
路面4に相当する部分とがそれぞれ判別されることにな
る。
6に相当する部分の強度が大きくなり、路面4に相当す
る部分の強度が小さくなり、マーク6に相当する部分と
路面4に相当する部分とがそれぞれ判別されることにな
る。
そして、CPUI 1はこの画像5の画素データを高速
処理するために、画像5においてマーク6を完全に含む
所定範囲の処理領域7を設定すると共に、後に続<撮像
タイミングにおける処理領域7の位置を画像5中に予測
設定する。
処理するために、画像5においてマーク6を完全に含む
所定範囲の処理領域7を設定すると共に、後に続<撮像
タイミングにおける処理領域7の位置を画像5中に予測
設定する。
即ち、無人車1の走行中にCCDカメラ3が撮像する画
像5のどの位置にマーク6が存在し、且つそのマーク6
を完全に含む予め定めた範囲はどこなのかを割り出す。
像5のどの位置にマーク6が存在し、且つそのマーク6
を完全に含む予め定めた範囲はどこなのかを割り出す。
この場合、既にマーク6の指示情報に基いて決定された
走行経路し、予め設定されたCCDカメラ3の撮像タイ
ミングの間隔等に基いて処理領域7が設定されるが、そ
の詳細は省略する。
走行経路し、予め設定されたCCDカメラ3の撮像タイ
ミングの間隔等に基いて処理領域7が設定されるが、そ
の詳細は省略する。
そして、CPUI 1は前記設定された処理領域7の画
素データに基き、所定の認識処理動作及び演算処理動作
を実行してマーク6の指示情報に暴く走行経路りの決定
を行う(この場合は直進の走行経路りが決定される)と
共に、次に続く一連の撮像タイミングを設定し、次にマ
ーク6が撮像されるべき撮像タイミングに対応する走行
区間を設定すると共に次にマーク6が撮像されるべきで
ない走行区間を設定した後、走行処理動作を実行して無
人車1を走行させる。
素データに基き、所定の認識処理動作及び演算処理動作
を実行してマーク6の指示情報に暴く走行経路りの決定
を行う(この場合は直進の走行経路りが決定される)と
共に、次に続く一連の撮像タイミングを設定し、次にマ
ーク6が撮像されるべき撮像タイミングに対応する走行
区間を設定すると共に次にマーク6が撮像されるべきで
ない走行区間を設定した後、走行処理動作を実行して無
人車1を走行させる。
即ち、第6図(a)(b)において、各エリアE2〜E
6の撮像タイミングを設定し、次にマーク6が撮像され
るべき撮像タイミングに対応する各エリアE2.E3.
E6を含む走行区間St。
6の撮像タイミングを設定し、次にマーク6が撮像され
るべき撮像タイミングに対応する各エリアE2.E3.
E6を含む走行区間St。
S3を設定すると共に次にマーク6が撮像されるべきで
ない↑最像タイミングに対応する各エリアE4゜E5を
誉む走行区間S2を設定する。つまり、第1の位置P1
から第6の位置P6までの走行距離(距離りの5倍の距
離)の間で各走行区間81〜S3を第1の位置P1を基
点とする距離に基き設定する。
ない↑最像タイミングに対応する各エリアE4゜E5を
誉む走行区間S2を設定する。つまり、第1の位置P1
から第6の位置P6までの走行距離(距離りの5倍の距
離)の間で各走行区間81〜S3を第1の位置P1を基
点とする距離に基き設定する。
従って、第6図<a)の第1の位置P1において決定さ
れた走行経路りに従って無人車1の走行が実際に開始さ
れると、CPUIIは無人車1の走行に伴って第2の位
置P2及び第3の位置P3にて、前記のよにう設定した
撮像タイミングによりCCDカメラ3を撮像動作させ、
第2のエリアE2を第7図(b)に示すような画像5に
撮像して走査すると共に、第3のエリアE3を第7図(
C)に示すような画像5に撮像して走査する。
れた走行経路りに従って無人車1の走行が実際に開始さ
れると、CPUIIは無人車1の走行に伴って第2の位
置P2及び第3の位置P3にて、前記のよにう設定した
撮像タイミングによりCCDカメラ3を撮像動作させ、
第2のエリアE2を第7図(b)に示すような画像5に
撮像して走査すると共に、第3のエリアE3を第7図(
C)に示すような画像5に撮像して走査する。
そして、CPUI 1は各エリアE2.E3の画像5に
ついて、マーク6を含む予め設定した処理領域7の画素
データに基き、所定の認識処理動作及び演算処理動作を
実行し、マーク6の指示情報に基く走行経路りを補正決
定して走行処理動作を更に実行する。この結果、無人車
1が決定された走行経路りに従って更に直進走行される
。
ついて、マーク6を含む予め設定した処理領域7の画素
データに基き、所定の認識処理動作及び演算処理動作を
実行し、マーク6の指示情報に基く走行経路りを補正決
定して走行処理動作を更に実行する。この結果、無人車
1が決定された走行経路りに従って更に直進走行される
。
引き続いて、無人車1が走行されると、CPU11は第
4の位置P4及び第5の位置P5にて、前記のよにう設
定した撮像タイミングによりCCDカメラ3を撮像動作
させ、第4のエリアE4及び第5の位置P5を撮像して
走査する。この場合、第4のエリアE4及び第5のエリ
アE5では路面4上にて何の対象も撮像されないので、
CPU11は走行処理動作を続行して無人車1を走行経
路りに従って走行させる。
4の位置P4及び第5の位置P5にて、前記のよにう設
定した撮像タイミングによりCCDカメラ3を撮像動作
させ、第4のエリアE4及び第5の位置P5を撮像して
走査する。この場合、第4のエリアE4及び第5のエリ
アE5では路面4上にて何の対象も撮像されないので、
CPU11は走行処理動作を続行して無人車1を走行経
路りに従って走行させる。
尚、仮に前記第4のエリアE4及び第5のエリアE5に
てマーク6と誤認される虞れのある路面4上の汚れや障
害物等がある場合には、それらがCCDカメラ3により
撮像されることになり、CPUI 1は実際の走行経路
が異常であると判定し、その判定結果に基いて走行用モ
ータ20等を停止制御させて無人車lを走行停止させる
。
てマーク6と誤認される虞れのある路面4上の汚れや障
害物等がある場合には、それらがCCDカメラ3により
撮像されることになり、CPUI 1は実際の走行経路
が異常であると判定し、その判定結果に基いて走行用モ
ータ20等を停止制御させて無人車lを走行停止させる
。
更に、無人車1が走行されると、CPUIIは第6の位
置P6にて、前記のように設定した撮像タイミングによ
りCCDカメラ3を撮像動作させ、第6のエリアE6を
撮像して走査する。
置P6にて、前記のように設定した撮像タイミングによ
りCCDカメラ3を撮像動作させ、第6のエリアE6を
撮像して走査する。
この結果、CPUIIは第6のエリアE6を撮像した画
像(第7図(a)の画像5と同等)の画素信号に基き、
マーク6を含む所定の処理領域7を設定する。そして、
その処理領域内の画素データに基き、所定の認識処理動
作及び演算処理動作を実行してマーク6の指示情報に従
って走行経路りの決定を行い、次のマーク6を撮像する
までの各撮像タイミングを設定すると共に、次にマーク
6が撮像されるべき走行区間を設定すると共に次にマー
ク6が撮像されるべきでない走行区間をそれぞれを設定
した後、走行処理動作を実行して無人車1を走行させる
。
像(第7図(a)の画像5と同等)の画素信号に基き、
マーク6を含む所定の処理領域7を設定する。そして、
その処理領域内の画素データに基き、所定の認識処理動
作及び演算処理動作を実行してマーク6の指示情報に従
って走行経路りの決定を行い、次のマーク6を撮像する
までの各撮像タイミングを設定すると共に、次にマーク
6が撮像されるべき走行区間を設定すると共に次にマー
ク6が撮像されるべきでない走行区間をそれぞれを設定
した後、走行処理動作を実行して無人車1を走行させる
。
尚、仮に前記第6のエリアE6にて撮像されるべきマー
ク6が欠損している場合には、CCDカメラ3によりマ
ーク6が撮像されないことになり、CPUIIは実際の
走行経路が異常であると判定し、その判定結果に基いて
走行用モータ20等を停止制御させて無人車1を走行停
止させる。
ク6が欠損している場合には、CCDカメラ3によりマ
ーク6が撮像されないことになり、CPUIIは実際の
走行経路が異常であると判定し、その判定結果に基いて
走行用モータ20等を停止制御させて無人車1を走行停
止させる。
以下、同様に一連の処理動作が実行され、無人車1が連
続走行される。
続走行される。
一方、例えば第6図(a)(b)の第1の位置P1にて
無人車1の走行経路りが決定されると共に、次にマーク
6が撮像されるべき走行区間s1、S3及び次にマーク
6が撮像されるべきでない走行区間S2がそれぞれ設定
された後において、万−何らかの原因により、前記決定
された走行経路りから逸脱して無人車1が矢印Z方向へ
走行した場合には、前記第1の位置P1にて設定された
撮像タイミングに対応する走行区間SL、S3に達した
ときに、CCDカメラ3によりマーク6が撮像されなく
なる。この結果、cputtは無人車1の実際の走行経
路が異常であると判定し、その判定結果に基いて走行用
モータ20等を停止制御させて無人車1を走行停止させ
る。
無人車1の走行経路りが決定されると共に、次にマーク
6が撮像されるべき走行区間s1、S3及び次にマーク
6が撮像されるべきでない走行区間S2がそれぞれ設定
された後において、万−何らかの原因により、前記決定
された走行経路りから逸脱して無人車1が矢印Z方向へ
走行した場合には、前記第1の位置P1にて設定された
撮像タイミングに対応する走行区間SL、S3に達した
ときに、CCDカメラ3によりマーク6が撮像されなく
なる。この結果、cputtは無人車1の実際の走行経
路が異常であると判定し、その判定結果に基いて走行用
モータ20等を停止制御させて無人車1を走行停止させ
る。
上記のようにこの実施例では、走行経路りを決定する際
に、所定間隔の撮像タイミングを設定し、次にマーク6
が撮像されるべき走行区間SL、S3を設定すると共に
次にマーク6が描像されるべきでない走行区間S2を設
定し、無人車1を走行させながら各撮像タイミングにC
CDカメラ3を撮像動作させ、その撮像動作地点、即ち
各位置P2゜P3.P6がマーク6が前記走行区間SL
、 S3であってマーク6が撮像されない場合、又はそ
の撮像動作地点、即ち各位置P4.P5がマーク6が撮
像されるべきでない走行区間S2であって何らかの対象
が撮像される場合に、それぞれ無人車1の実際の走行経
路が異常であると判定するようにしている。このため、
離散配置式のマーク6を採用した前記画像式無人車1に
おいても、マーク6の欠損や無人車1の走行経路逸脱等
の場合、或いはマーク6と誤認される虞れのある路面4
上の汚れや障害物等がある場合に、それぞれ走行経路が
異常であることを容易に検出して無人車1を停止させる
ことができる。
に、所定間隔の撮像タイミングを設定し、次にマーク6
が撮像されるべき走行区間SL、S3を設定すると共に
次にマーク6が描像されるべきでない走行区間S2を設
定し、無人車1を走行させながら各撮像タイミングにC
CDカメラ3を撮像動作させ、その撮像動作地点、即ち
各位置P2゜P3.P6がマーク6が前記走行区間SL
、 S3であってマーク6が撮像されない場合、又はそ
の撮像動作地点、即ち各位置P4.P5がマーク6が撮
像されるべきでない走行区間S2であって何らかの対象
が撮像される場合に、それぞれ無人車1の実際の走行経
路が異常であると判定するようにしている。このため、
離散配置式のマーク6を採用した前記画像式無人車1に
おいても、マーク6の欠損や無人車1の走行経路逸脱等
の場合、或いはマーク6と誤認される虞れのある路面4
上の汚れや障害物等がある場合に、それぞれ走行経路が
異常であることを容易に検出して無人車1を停止させる
ことができる。
尚、この発明は前記実施例に限定されるものではなく、
発明の趣旨を逸脱しない範囲において構成の一部を適宜
に変更して次のように実施することもできる。
発明の趣旨を逸脱しない範囲において構成の一部を適宜
に変更して次のように実施することもできる。
(1)前記実施例ではCCDカメラ3により撮像される
エリアEの前後幅がマーク6の配置間隔よりも相対的に
小さい場合の画像5の処理について説明したが、第9図
に示すようにCCDカメラ3により撮像されるエリアE
の前後幅がマーク6の配置間隔よりも相対的に大きい場
合には、第8図に示すように、−CCDカメラ3の光軸
3aが路面4に当たる光軸点Qを基準にし、エリアE内
において前記光軸点Qよりも無人車1寄りの領域で撮像
される画像についてマーク6が撮像されるべき撮像タイ
ミングを設定するように構成してもよい。
エリアEの前後幅がマーク6の配置間隔よりも相対的に
小さい場合の画像5の処理について説明したが、第9図
に示すようにCCDカメラ3により撮像されるエリアE
の前後幅がマーク6の配置間隔よりも相対的に大きい場
合には、第8図に示すように、−CCDカメラ3の光軸
3aが路面4に当たる光軸点Qを基準にし、エリアE内
において前記光軸点Qよりも無人車1寄りの領域で撮像
される画像についてマーク6が撮像されるべき撮像タイ
ミングを設定するように構成してもよい。
この場合、各撮像タイミングに応じて前後幅の大きいエ
リアE内に常時少なくとも1個のマーク6が撮像されて
も、前記光軸点Qよりも無人車1寄りの領域にはマーク
6が撮像されたり↑最像されなかったりすることになり
、次にマーク6が撮像されるべき走行区間又は次にマー
ク6が撮像されるべきでない走行区間の設定を行うこと
ができる。
リアE内に常時少なくとも1個のマーク6が撮像されて
も、前記光軸点Qよりも無人車1寄りの領域にはマーク
6が撮像されたり↑最像されなかったりすることになり
、次にマーク6が撮像されるべき走行区間又は次にマー
ク6が撮像されるべきでない走行区間の設定を行うこと
ができる。
又、マーク6が無人車1に近付いて大きく撮像される画
像を処理することになるので、そのマーク6の指示情報
の処理を容易に且つ高い信頗性をもって行うことができ
る。
像を処理することになるので、そのマーク6の指示情報
の処理を容易に且つ高い信頗性をもって行うことができ
る。
(2)前記実施例では所定間隔をもって間歇的にCCD
カメラ3の撮像動作が行われるように撮像タイミングを
設定したが、撮像タイミングを設定することなく常時連
続的にCCDカメラ3を撮像動作させるように構成して
もよい。
カメラ3の撮像動作が行われるように撮像タイミングを
設定したが、撮像タイミングを設定することなく常時連
続的にCCDカメラ3を撮像動作させるように構成して
もよい。
(3)前記実施例では撮像装置としてCCDカメラ3を
用いたが、それ以外の撮像装置を用いて実施してもよい
。
用いたが、それ以外の撮像装置を用いて実施してもよい
。
(4)前記実施例ではCCDカメラ3における画像の画
素構成(分解能)を256X256画素としたが、これ
に限定されるものではなく、例えば512X512画素
、1024×1024画素等、適宜に変更して実施して
もよい。
素構成(分解能)を256X256画素としたが、これ
に限定されるものではなく、例えば512X512画素
、1024×1024画素等、適宜に変更して実施して
もよい。
し発明の効果〕
以上詳述したようにこの発明によれば、離散配置式のマ
ークを撮像してその撮像画像中の画素信号を画像処理し
てマークを認識し、無人車の走行経路を決定する画像式
無人車において、マークの欠損や無人車の走行経路逸脱
の場合、或いは各マーク間にマークと誤認される虞れの
ある路面上の汚れや障害物等がある場合に、それぞれ走
行経路が異常であるということを容易に検出することが
できるという優れた効果を発揮する。
ークを撮像してその撮像画像中の画素信号を画像処理し
てマークを認識し、無人車の走行経路を決定する画像式
無人車において、マークの欠損や無人車の走行経路逸脱
の場合、或いは各マーク間にマークと誤認される虞れの
ある路面上の汚れや障害物等がある場合に、それぞれ走
行経路が異常であるということを容易に検出することが
できるという優れた効果を発揮する。
第1図はこの発明を具体化した一実施例を示す走行制御
装置の電気ブロック回路図、第2図は同じ(無人車等の
側面図、第3図は無人車等の平面図、第4図はマークの
平面図、第5図はCCDカメラが撮像した画像を説明す
るための説明図、第6図(a)及び第6図(b)は無人
車の走行に伴って撮像されるエリアの撮像タイミングを
説明するための平面図、第7図(a)〜第7図(c)は
一連の撮像タイミングに対応してCCDカメラが撮像す
る画像を説明するための説明図である。第8図は別の実
施例を示す無人車等の側面図、第9図は同じく無人車等
の平面図である。 無人車1、撮像装置としてのCCDカメラ3、路面4、
画像5、マーク6、走行経路L1走行区間S1〜S3、
撮像動作地点としての第1の位置P1〜第6の位置P6
゜
装置の電気ブロック回路図、第2図は同じ(無人車等の
側面図、第3図は無人車等の平面図、第4図はマークの
平面図、第5図はCCDカメラが撮像した画像を説明す
るための説明図、第6図(a)及び第6図(b)は無人
車の走行に伴って撮像されるエリアの撮像タイミングを
説明するための平面図、第7図(a)〜第7図(c)は
一連の撮像タイミングに対応してCCDカメラが撮像す
る画像を説明するための説明図である。第8図は別の実
施例を示す無人車等の側面図、第9図は同じく無人車等
の平面図である。 無人車1、撮像装置としてのCCDカメラ3、路面4、
画像5、マーク6、走行経路L1走行区間S1〜S3、
撮像動作地点としての第1の位置P1〜第6の位置P6
゜
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 1 無人車の走行を指示するために所定間隔隔てて路面
上に離散配置したマークを無人車に備えた撮像装置によ
り無人車の走行に伴って順次撮像し、その撮像画像中の
画素信号を画像処理してマークを認識し、無人車の走行
経路を決定するようにした画像式無人車において、 前記走行経路を決定する際に、次にマークが撮像される
べき走行区間と次にマークが撮像されるべきでない走行
区間とを予め設定し、無人車を走行させながらその時々
に前記撮像装置を撮像動作させ、その撮像動作地点が前
記マークが撮像されるべき走行区間であってマークが撮
像されない場合、又はその撮像動作地点が前記マークが
撮像されるべきでない走行区間であって何らかの対象が
撮像される場合に、それぞれ実際の走行経路が異常であ
ると判定するようにした画像式無人車における走行経路
異常検出方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP63013086A JPH01188911A (ja) | 1988-01-22 | 1988-01-22 | 画像式無人車における走行経路異常検出方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP63013086A JPH01188911A (ja) | 1988-01-22 | 1988-01-22 | 画像式無人車における走行経路異常検出方法 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH01188911A true JPH01188911A (ja) | 1989-07-28 |
Family
ID=11823356
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP63013086A Pending JPH01188911A (ja) | 1988-01-22 | 1988-01-22 | 画像式無人車における走行経路異常検出方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH01188911A (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH03268113A (ja) * | 1990-03-19 | 1991-11-28 | Toyota Autom Loom Works Ltd | 無人車における走行用診断装置 |
KR102037258B1 (ko) | 2018-07-18 | 2019-10-28 | 주식회사 윤스라이팅 | 각도가 가변되는 다수개의 조명패널이 구비된 조명등 |
-
1988
- 1988-01-22 JP JP63013086A patent/JPH01188911A/ja active Pending
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH03268113A (ja) * | 1990-03-19 | 1991-11-28 | Toyota Autom Loom Works Ltd | 無人車における走行用診断装置 |
KR102037258B1 (ko) | 2018-07-18 | 2019-10-28 | 주식회사 윤스라이팅 | 각도가 가변되는 다수개의 조명패널이 구비된 조명등 |
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