JPH01188911A - 画像式無人車における走行経路異常検出方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ この発明は、無人車の走行を指示するために路面上に配
置した標識を無人車に備えた撮像装置により撮像し、そ
の撮像画像中の画素信号を画像処理して標識を認識し、
無人車の走行経路を決定するようにした画像式無人車に
おいて、その走行経路の異常を検出する検出方法に関す
るものである。

［従来の技術］ 従来、この種の画像式無人車としては、路面上に配設さ
れた標識としての連続する走行ラインを撮像し、その撮
像画像中の画素信号を画像処理して決定した走行経路に
沿って路面を走行させるようにしたものが知られている
。そして、この画像式無人車においては、撮像画像中の
前方の走行ラインの偏位からステアリング角を決定しよ
うとするものであった。

従って、この画像式無人車では、走行ラインの途中に欠
損部分があったり、無人車が走行経路から逸脱して走行
したり、或いは走行ラインの近傍に不必要な汚れや障害
物等があったりする場合には、走行経路の異常であると
判定して停止制御を行う等の対策がとられていた。

しかしながら、前記画像式無人車においては走行ライン
を途切れることなく連続的に設けなければならず、その
設置に手間がかかるという問題があった。そのため、標
識設置の手間を削減することが可能な標識として離散配
置式のマークを撮像し、その撮像画像を画像処理して走
行経路を決定する画像式無人車が提案されている。

［発明が解決しようとする課題］ 従って、従前の離散配置式のマークを採用した画像式無
人車においても、マークの欠損や無人車の走行経路逸脱
の場合、或いは路面上に不必要な汚れや障害物等がある
場合に、走行経路が異常であることを判定して無人車を
停止制御させる等の対策を講する必要があった。

この発明は前述した事情に鑑みてなされたものであって
、その目的は、離散配置式のマークを撮像してその撮像
画像中の画素信号を画像処理して標識を認識し、無人車
の走行経路を決定する画像式無人車において、マークの
欠損や無人車の走行経路逸脱の場合、或いは各マーク間
の路面上に不必要な汚れや障害物等がある場合に、走行
経路が異常であることを容易に検出し得る画像式無人車
における走行経路異常検出方法を提供することにある。

［課題を解決するための手段］ 上記の目的を達成するためにこの発明においては、無人
車の走行を指示するために所定間隔隔てて路面上に離散
配置したマークを無人車に備えた撮像装置により無人車
の走行に伴って順次撮像し、その撮像画像中の画素信号
を画像処理してマークを認識し、無人車の走行経路を決
定するようにした画像式無人車において、走行経路を決
定する際に、次にマークが撮像されるべき走行区間と次
にマークが撮像されるべきでない走行区間とを予め設定
し、無人車を走行させながらその時々に撮像装置を撮像
動作させ、その撮像動作地点がマークが撮像されるべき
走行区間であってマークが撮像されない場合、又はその
撮像動作地点がマークが撮像されるべきでない走行区間
であって何らかの対象が撮像される場合に、それぞれ実
際の走行経路が異常であると判定するようにしている。

［作用］ 従って、離散配置式のマークの一部が欠損したり、画像
処理により決定される走行経路から無人車が逸脱して走
行したりする場合には、撮像装置の撮像動作地点がマー
クが撮像されるべき走行区間であってもマークが撮像さ
れなくなり、無人車の実際の走行経路が異常であると判
定される。又、前記各マークの間にマークと誤認される
虞れのある路面上の汚れや障害物等がある場合には、撮
像装置の撮像動作地点がマークが撮像されるべきでない
走行区間であっても何らかの対象が撮像されることにな
り、無人車の実際の走行経路が異常であると判定される
。

［実施例〕 以下、この発明を具体化した一実施例を図面に基いて詳
細に説明する。

第２図は画像式無人車１の側面を示し、その無人車１の
前側上部中央位置に立設した支持フレーム２の上部中央
位置には撮像装置としてのＣＣＤ（ｃｈａｒｇｅ　　ｃ
ｏｕｐｌｅｄ　　ｄｅｖｉｃｅ）カメラ３が設けられて
いる。ＣＣＤカメラ３は無人車１の予め設定された前方
の路面４上の台形状のエリアＥ（第３図参照）を撮像す
るように支持フレーム２にセ・ノドされている。そして
、この実施例ではＣＣＤカメラ３で撮像される前記台形
状のエリアＥを第５図に示すような四角形状の画像５で
捕らえている。

又、この実施例ではＣＣＤカメラ３が撮像したエリアＥ
の画像５は２５６Ｘ２５６個の画素で構成されている。

第２．３図に示すように、路面４には無人車１の走行を
指示するためのマーク６が所定等間隔（この場合、５メ
ートル間隔）を隔てて離散的に配置されている。

第４図に示すように、この実施例ではマーク６は円形状
をなし、その相対向する両側部には先端尖頭形状の一対
の角部６ａが延出形成されている。

そして、この一対の角部６ａを結ぶ線βの延出方向によ
り、無人車１のマーク６を通過する際の進行方向が指示
されると共に、次のマーク６のある方向が指示される。

そして、無人車１が走行することにより、離散配置され
た各マーク６がＣＣＤカメラ３により順次撮像されるこ
とになる。又、この実施例において、マーク６は明るい
白色をなし、路面４は暗い色をなしている。従って、マ
ーク６を撮像したＣＣＤカメラ３からの信号（以下、「
画素信号」という）のレベルは高（、反対に路面４を撮
像したＣＣＤカメラ３からの画素信号のレベルは低くな
る。

この実施例では、前記撮像された画像５の画素信号を所
定の画素データとした後に画像処理してマーク６の指示
情報を認識することにより、無人車ｌの走行経路Ｌ（第
３図参照）が決定されて無人車１の走行が制御される。

次に、無人車１に搭載された走行制御装置の電気的構成
を第１図に従って説明する。

マイクロコンピュータ１０は中央処理装置（以下、ｒＣ
ＰＵＪという）１１と、制御プログラムを記憶した読み
出し専用メモリ　（ＲＯＭ）よりなるプログラムメモリ
１２と、ＣＰＵＩＩの演算処理結果及び画素データ等が
一時記憶される読み出し及び書き替え可能なメモリ　（
ＲＡＭ）よりなる作業用メモリ１３と、タイマ１４等と
から構成されている。そして、ＣＰＵＩＩはプログラム
メモリ１２に記憶された制御プログラムに従ってＣＣＤ
カメラ３を作動させ、その撮像した画像情報に基いて無
人車１が走行する走行経路りを割り出すと共に、走行及
び操舵の制御のための各種の演算処理動作を実行する。

Ａ／Ｄ変換器１６はＣＣＤカメラ３からの画素信号をア
ナログ値からデジタル値にＡ／Ｄ変換すると共に、その
Ａ／Ｄ変換の際に各画素信号が予め定めた設定値以上か
否かを判別し、設定値以上の画素信号の場合には白色の
マーク６の部分の画素に対応する「１」とし、反対に設
定値未満の画素信号の場合には暗い色の路面４の部分の
画素に対応するｒＯＪとするように、順次入力される各
画素信号を２値化して画素データとし、バスコントロー
ラ１７を介して作業用メモリ１３の所定領域に記憶させ
る。従って、作業用メモリ１３にはＣＣＤカメラ３が撮
像した画像５が２５６　Ｘ２５６個の２値化された画素
データ群となって記憶される。

尚、この実施例では、作業用メモリ１３に新たな画像の
画素データ群が入力されることにより、先の画素データ
群が所定記憶領域から消去され、同記憶領域に新たな画
像の画素データ群が記憶される。

又、この実施例では説明の便宜上、ＣＣＤカメラ３によ
り撮像された画像５の走査制御は横方向に走査し、その
走査が画像５の上から下方向に移る走査方式を採用する
が、その他の走査方式で実施してもよいことは勿論であ
る。

２値化レベルコントローラ１８はＣＰＵＩＩからの制御
信号に基いてＡ／Ｄ変換器１６が２値化するための設定
値データをＡ／Ｄ変換器１６に出力する。

ドライブコントローラ１９は走行用モータ２０及び操舵
機構２１を同じ（ＣＰＵＬＩからの制御信号に基いて制
御する。そして、走行用モータ２０はその制御信号に基
いて回転速度が制御され、操舵機構２１は偏御信号に基
いてステアリング角が制御される。

車速検出器２２は無人車１の駆動系の回転速度を検出し
てその検出信号を入出力インターフェイス１５を介して
ＣＰＵＩ　１へ出力する。ＣＰＵＩＩは車速検出器２２
からの検出信号に基き無人車１の走行速度を算出すると
共に、その走行速度とタイマ１４が計時する時間とを積
算することにより無人車１の走行距離を算出する。

゛　又、ＣＰＵＩＩは、先のマーク６が最初にＣＣＤカ
メラ３で撮像されてそのマーク６の指示情報に基いて無
人車１の走行が開始されてから、隣接する次のマーク６
が最初にＣＣＤカメラ３で撮像されるまでの間における
撮像タイミングを設定する。

即ち、この実施例では、ＣＣＤカメラ３の撮像タイミン
グは無人車１の走行に対応して等距離間隔で設定されて
いる。例えば、第６図（ａ）において無人車１が実線で
示す撮像動作地点としての第１の位置Ｐ１にて第１のエ
リアＥ１の画像を撮像してマーク６を最初に捕らえるこ
とにより、同位置Ｐ１から前方へ距離りだけ離れた２点
鎖線で示す撮像動作地点としての第２の位置Ｐ２にて第
２のエリアＥ２の画像を撮像するように撮像タイミング
を設定すると共に、更に前方へそれぞれ距離りずつ離れ
た撮像動作地点としての第３の位置Ｐ３、第４の位置Ｐ
４、第５の位置Ｐ５及び第６の位置Ｐ６にてそれぞれ第
３のエリアＥ３、第４のエリアＥ４、第５のエリアＥ５
及び第６のエリアＥ６の画像を撮像するように撮像タイ
ミングを設定する。

又、ＣＰＵＩＩは前記各撮像タイミングに対応して次に
マーク６が撮像されるべき走行区間と次にマーク６が撮
像されるべきでない走行区間とを予め設定する。

即ち、第６図（ａ）及び第６図（ｂ）に示すように、前
記各エリアＥ２〜Ｅ６の撮像タイミングにおいて、マー
ク６が欠けることなく撮像される各エリアＥ２．Ｅ３．
Ｅ６の撮像タイミングに対応する第１の位置Ｐ１から第
４の位置Ｐ４までの走行区間Ｓ１及び第５の位置Ｐ５か
ら第６の位置Ｐ６までの走行区間Ｓ３をそれぞれマーク
６が撮像されるべき走行区間として設定する。又、第４
のエリアＥ４及び第５のエリアＥ５の撮像タイミングに
対応する第４の位置Ｐ４から第５の位置Ｐ５までの走行
区間Ｓ２をマーク６が撮像されるべきでない走行区間と
して設定する。これら走行区間８１〜Ｓ３の設定は第１
の位置Ｐ１を基点とする距離に基き設定される。

そして、前記マーク６が撮像されるべき走行区間３１．
３３であって、各エリアＥ２．Ｅ３．Ｅ６の撮像タイミ
ングに対応する各位置Ｐ２．Ｐ３゜Ｐ６にてマーク６が
撮像されない場合、又は前記マーク６が撮像されるべき
でない走行区間Ｓ２であって、各エリアＥ４．Ｅ５の撮
像タイミングに対応する第４の位置Ｐ４及び第５の位置
Ｐ５にて何らかの対象（例えばニマーク６と誤認される
虞れのある路面４上の汚れ、障害物等）が撮像される場
合に、それぞれ無人車１の実際の走行経路が異常である
と判定し、その判定結果に基いて走行用モータ２０等を
停止制御させて無人車１を走行停止させる。

そして、ＣＰＵＩ　１は無人車１が各走行区間３１〜Ｓ
３における走行であるか否かを、車速検出器２２及びタ
イマ１４の動作に基き第１の位置Ｐ１を基点とする走行
距離の算出により判断する。

次に、ＣＰＵＩ　１の処理動作について具体的に説明す
る。

ＣＰＵＩＩの基本的動作はＣＣＤカメラ３を作動させる
撮像処理動作と、そのカメラ３が撮像した画像５に基い
て路面４に設けたマーク６を画像処理して認識を行う認
識処理動作と、その認識結果に基いて無人車１の走行経
路りを演算する演算処理動作と、その演算結果に基いて
走行用モータ２０及び操舵機構２１を制御して無人車１
を走行させる走行処理動作とから構成されている。そし
て、ＣＰＵＩＩは描像処理動作−認識処理動作−演算処
理動作一走行処理動作の順序で制御を行い、その撮像処
理動作の周期を予め設定していると共に、各処理動作の
時間も予め設定している。そして、一連の処理動作を順
次繰り返すことにより無人車１が走行経路りに沿って走
行される。尚、撮像処理動作から演算処理動作までが終
了し走行処理動作が開始されるまでの間については、Ｃ
ＰＵ１１は先の演算処理動作に基く走行処理動作によっ
て無人車１を走行制御している。

そして、今、第６図（ａ）（ｂ）に破線で示すマーク６
の指示情報に基いて走行経路りが決定され、無人車１が
走行制御されている状態において、ＣＰＵＩＩからの制
御信号に基きＣＣＤカメラ３が揚傷動作されると、ＣＣ
Ｄカメラ３は同図に２点鎖線で示す前方の第１のエリア
Ｅ１を第７図（ａ）に示すような画像５に撮像して走査
する。

このＣＣＤカメラ３からの各画素に対応する画素信号は
Ａ／Ｄ変換器１６にてＡ／Ｄ変換されると共に２値化さ
れ、画素データとして作業用メモ１Ｊ１３０所定記憶領
域に記憶される。

作業用メモリ１３に記憶された前記画素データはマーク
６に相当する部分の強度が大きくなり、路面４に相当す
る部分の強度が小さくなり、マーク６に相当する部分と
路面４に相当する部分とがそれぞれ判別されることにな
る。

そして、ＣＰＵＩ　１はこの画像５の画素データを高速
処理するために、画像５においてマーク６を完全に含む
所定範囲の処理領域７を設定すると共に、後に続＜撮像
タイミングにおける処理領域７の位置を画像５中に予測
設定する。

即ち、無人車１の走行中にＣＣＤカメラ３が撮像する画
像５のどの位置にマーク６が存在し、且つそのマーク６
を完全に含む予め定めた範囲はどこなのかを割り出す。

この場合、既にマーク６の指示情報に基いて決定された
走行経路し、予め設定されたＣＣＤカメラ３の撮像タイ
ミングの間隔等に基いて処理領域７が設定されるが、そ
の詳細は省略する。

そして、ＣＰＵＩ　１は前記設定された処理領域７の画
素データに基き、所定の認識処理動作及び演算処理動作
を実行してマーク６の指示情報に暴く走行経路りの決定
を行う（この場合は直進の走行経路りが決定される）と
共に、次に続く一連の撮像タイミングを設定し、次にマ
ーク６が撮像されるべき撮像タイミングに対応する走行
区間を設定すると共に次にマーク６が撮像されるべきで
ない走行区間を設定した後、走行処理動作を実行して無
人車１を走行させる。

即ち、第６図（ａ）（ｂ）において、各エリアＥ２〜Ｅ
６の撮像タイミングを設定し、次にマーク６が撮像され
るべき撮像タイミングに対応する各エリアＥ２．Ｅ３．
Ｅ６を含む走行区間Ｓｔ。

Ｓ３を設定すると共に次にマーク６が撮像されるべきで
ない↑最像タイミングに対応する各エリアＥ４゜Ｅ５を
誉む走行区間Ｓ２を設定する。つまり、第１の位置Ｐ１
から第６の位置Ｐ６までの走行距離（距離りの５倍の距
離）の間で各走行区間８１〜Ｓ３を第１の位置Ｐ１を基
点とする距離に基き設定する。

従って、第６図＜ａ）の第１の位置Ｐ１において決定さ
れた走行経路りに従って無人車１の走行が実際に開始さ
れると、ＣＰＵＩＩは無人車１の走行に伴って第２の位
置Ｐ２及び第３の位置Ｐ３にて、前記のよにう設定した
撮像タイミングによりＣＣＤカメラ３を撮像動作させ、
第２のエリアＥ２を第７図（ｂ）に示すような画像５に
撮像して走査すると共に、第３のエリアＥ３を第７図（
Ｃ）に示すような画像５に撮像して走査する。

そして、ＣＰＵＩ　１は各エリアＥ２．Ｅ３の画像５に
ついて、マーク６を含む予め設定した処理領域７の画素
データに基き、所定の認識処理動作及び演算処理動作を
実行し、マーク６の指示情報に基く走行経路りを補正決
定して走行処理動作を更に実行する。この結果、無人車
１が決定された走行経路りに従って更に直進走行される
。

引き続いて、無人車１が走行されると、ＣＰＵ１１は第
４の位置Ｐ４及び第５の位置Ｐ５にて、前記のよにう設
定した撮像タイミングによりＣＣＤカメラ３を撮像動作
させ、第４のエリアＥ４及び第５の位置Ｐ５を撮像して
走査する。この場合、第４のエリアＥ４及び第５のエリ
アＥ５では路面４上にて何の対象も撮像されないので、
ＣＰＵ１１は走行処理動作を続行して無人車１を走行経
路りに従って走行させる。

尚、仮に前記第４のエリアＥ４及び第５のエリアＥ５に
てマーク６と誤認される虞れのある路面４上の汚れや障
害物等がある場合には、それらがＣＣＤカメラ３により
撮像されることになり、ＣＰＵＩ　１は実際の走行経路
が異常であると判定し、その判定結果に基いて走行用モ
ータ２０等を停止制御させて無人車ｌを走行停止させる
。

更に、無人車１が走行されると、ＣＰＵＩＩは第６の位
置Ｐ６にて、前記のように設定した撮像タイミングによ
りＣＣＤカメラ３を撮像動作させ、第６のエリアＥ６を
撮像して走査する。

この結果、ＣＰＵＩＩは第６のエリアＥ６を撮像した画
像（第７図（ａ）の画像５と同等）の画素信号に基き、
マーク６を含む所定の処理領域７を設定する。そして、
その処理領域内の画素データに基き、所定の認識処理動
作及び演算処理動作を実行してマーク６の指示情報に従
って走行経路りの決定を行い、次のマーク６を撮像する
までの各撮像タイミングを設定すると共に、次にマーク
６が撮像されるべき走行区間を設定すると共に次にマー
ク６が撮像されるべきでない走行区間をそれぞれを設定
した後、走行処理動作を実行して無人車１を走行させる
。

尚、仮に前記第６のエリアＥ６にて撮像されるべきマー
ク６が欠損している場合には、ＣＣＤカメラ３によりマ
ーク６が撮像されないことになり、ＣＰＵＩＩは実際の
走行経路が異常であると判定し、その判定結果に基いて
走行用モータ２０等を停止制御させて無人車１を走行停
止させる。

以下、同様に一連の処理動作が実行され、無人車１が連
続走行される。

一方、例えば第６図（ａ）（ｂ）の第１の位置Ｐ１にて
無人車１の走行経路りが決定されると共に、次にマーク
６が撮像されるべき走行区間ｓ１、Ｓ３及び次にマーク
６が撮像されるべきでない走行区間Ｓ２がそれぞれ設定
された後において、万−何らかの原因により、前記決定
された走行経路りから逸脱して無人車１が矢印Ｚ方向へ
走行した場合には、前記第１の位置Ｐ１にて設定された
撮像タイミングに対応する走行区間ＳＬ、Ｓ３に達した
ときに、ＣＣＤカメラ３によりマーク６が撮像されなく
なる。この結果、ｃｐｕｔｔは無人車１の実際の走行経
路が異常であると判定し、その判定結果に基いて走行用
モータ２０等を停止制御させて無人車１を走行停止させ
る。

上記のようにこの実施例では、走行経路りを決定する際
に、所定間隔の撮像タイミングを設定し、次にマーク６
が撮像されるべき走行区間ＳＬ、Ｓ３を設定すると共に
次にマーク６が描像されるべきでない走行区間Ｓ２を設
定し、無人車１を走行させながら各撮像タイミングにＣ
ＣＤカメラ３を撮像動作させ、その撮像動作地点、即ち
各位置Ｐ２゜Ｐ３．Ｐ６がマーク６が前記走行区間ＳＬ
、　Ｓ３であってマーク６が撮像されない場合、又はそ
の撮像動作地点、即ち各位置Ｐ４．Ｐ５がマーク６が撮
像されるべきでない走行区間Ｓ２であって何らかの対象
が撮像される場合に、それぞれ無人車１の実際の走行経
路が異常であると判定するようにしている。このため、
離散配置式のマーク６を採用した前記画像式無人車１に
おいても、マーク６の欠損や無人車１の走行経路逸脱等
の場合、或いはマーク６と誤認される虞れのある路面４
上の汚れや障害物等がある場合に、それぞれ走行経路が
異常であることを容易に検出して無人車１を停止させる
ことができる。

尚、この発明は前記実施例に限定されるものではなく、
発明の趣旨を逸脱しない範囲において構成の一部を適宜
に変更して次のように実施することもできる。

（１）前記実施例ではＣＣＤカメラ３により撮像される
エリアＥの前後幅がマーク６の配置間隔よりも相対的に
小さい場合の画像５の処理について説明したが、第９図
に示すようにＣＣＤカメラ３により撮像されるエリアＥ
の前後幅がマーク６の配置間隔よりも相対的に大きい場
合には、第８図に示すように、−ＣＣＤカメラ３の光軸
３ａが路面４に当たる光軸点Ｑを基準にし、エリアＥ内
において前記光軸点Ｑよりも無人車１寄りの領域で撮像
される画像についてマーク６が撮像されるべき撮像タイ
ミングを設定するように構成してもよい。

この場合、各撮像タイミングに応じて前後幅の大きいエ
リアＥ内に常時少なくとも１個のマーク６が撮像されて
も、前記光軸点Ｑよりも無人車１寄りの領域にはマーク
６が撮像されたり↑最像されなかったりすることになり
、次にマーク６が撮像されるべき走行区間又は次にマー
ク６が撮像されるべきでない走行区間の設定を行うこと
ができる。

又、マーク６が無人車１に近付いて大きく撮像される画
像を処理することになるので、そのマーク６の指示情報
の処理を容易に且つ高い信頗性をもって行うことができ
る。

（２）前記実施例では所定間隔をもって間歇的にＣＣＤ
カメラ３の撮像動作が行われるように撮像タイミングを
設定したが、撮像タイミングを設定することなく常時連
続的にＣＣＤカメラ３を撮像動作させるように構成して
もよい。

（３）前記実施例では撮像装置としてＣＣＤカメラ３を
用いたが、それ以外の撮像装置を用いて実施してもよい
。

（４）前記実施例ではＣＣＤカメラ３における画像の画
素構成（分解能）を２５６Ｘ２５６画素としたが、これ
に限定されるものではなく、例えば５１２Ｘ５１２画素
、１０２４×１０２４画素等、適宜に変更して実施して
もよい。

し発明の効果〕 以上詳述したようにこの発明によれば、離散配置式のマ
ークを撮像してその撮像画像中の画素信号を画像処理し
てマークを認識し、無人車の走行経路を決定する画像式
無人車において、マークの欠損や無人車の走行経路逸脱
の場合、或いは各マーク間にマークと誤認される虞れの
ある路面上の汚れや障害物等がある場合に、それぞれ走
行経路が異常であるということを容易に検出することが
できるという優れた効果を発揮する。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明を具体化した一実施例を示す走行制御
装置の電気ブロック回路図、第２図は同じ（無人車等の
側面図、第３図は無人車等の平面図、第４図はマークの
平面図、第５図はＣＣＤカメラが撮像した画像を説明す
るための説明図、第６図（ａ）及び第６図（ｂ）は無人
車の走行に伴って撮像されるエリアの撮像タイミングを
説明するための平面図、第７図（ａ）〜第７図（ｃ）は
一連の撮像タイミングに対応してＣＣＤカメラが撮像す
る画像を説明するための説明図である。第８図は別の実
施例を示す無人車等の側面図、第９図は同じく無人車等
の平面図である。 無人車１、撮像装置としてのＣＣＤカメラ３、路面４、
画像５、マーク６、走行経路Ｌ１走行区間Ｓ１〜Ｓ３、
撮像動作地点としての第１の位置Ｐ１〜第６の位置Ｐ６
゜

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １　無人車の走行を指示するために所定間隔隔てて路面
   上に離散配置したマークを無人車に備えた撮像装置によ
   り無人車の走行に伴って順次撮像し、その撮像画像中の
   画素信号を画像処理してマークを認識し、無人車の走行
   経路を決定するようにした画像式無人車において、 前記走行経路を決定する際に、次にマークが撮像される
   べき走行区間と次にマークが撮像されるべきでない走行
   区間とを予め設定し、無人車を走行させながらその時々
   に前記撮像装置を撮像動作させ、その撮像動作地点が前
   記マークが撮像されるべき走行区間であってマークが撮
   像されない場合、又はその撮像動作地点が前記マークが
   撮像されるべきでない走行区間であって何らかの対象が
   撮像される場合に、それぞれ実際の走行経路が異常であ
   ると判定するようにした画像式無人車における走行経路
   異常検出方法。