JP5855756B2 - レーンマーク認識装置 - Google Patents

Description

この発明は、車両前方の走行路に形成された白線等のレーンマークを認識するレーンマーク認識装置に関する。

従来から、車載のカメラにより撮像された車両前方の画像から走行路に設けられた左右の白線位置を認識する技術が提案されている｛特開平１１−１４７４７３号公報（以下、ＪＰ１１−１４７４７３Ａという。）の［００１４］）｝。このＪＰ１１−１４７４７３Ａに記載された技術では、前記白線が他の路面に比較して明度（輝度）が高いことに着目し、車両前方の５［ｍ］〜３０［ｍ］程度の範囲の画像を横方向（水平方向）に微分して微分データであるエッジ画像を得、輝度変化に対応する微分値がプラスからマイナスになる間隔に対し、該間隔が白線として妥当と思われる程度に収まっている組み合わせを白線候補の水平方向データとして抽出する（ＪＰ１１−１４７４７３Ａの［００１９］〜［００２１］）。

そしてさらに、前記水平方向データの前記白線候補の上下方向の連続性を、前記エッジ画像に対し画面の下方から順次検証することで、白線を認識している（ＪＰ１１−１４７４７３Ａの［００２３］、［００２４］）。

ところで、画面の下方向から上方向に連続して延びる白線等を直線として認識するためには、前記エッジ画像に対してハフ変換等の公知の直線認識処理が適用される。

この場合、撮像された画像を微分して得たエッジ画像には、車両（自車両）の前方を走行する他車両等のエッジ、すなわち、白線以外のエッジも含まれている。

ところで、ハフ変換による直線認識処理は、ノイズの載った画像から線分の傾きと切片を抽出する処理であり、前記線分の長さまでを検出する処理ではない。

このため、ハフ変換による直線認識処理では、画面の下方から上方に連続して延びる真の白線候補（連続線候補）のエッジを直線として認識することはできる。しかしながら、画面の上方に留まる前記他車両（前走車）等のエッジを、白線候補（連続線候補）として誤検出してしまい、結果として前記他車両等を白線と誤認識してしまうという問題がある。

この発明はこのような課題を考慮してなされたものであり、レーンマークではない他車両（前走車）等のエッジをレーンマーク候補として誤検出しないようにしたレーンマーク認識装置を提供することを目的とする。

この発明に係るレーンマーク認識装置は、車両に搭載され、前記車両前方の走行路を含む画像を撮像する撮像部と、前記撮像部にて撮像された前記画像に対してエッジ抽出処理を行うエッジ抽出部と、前記エッジ抽出部にて抽出されたエッジに基づき、レーンマークを認識するレーンマーク認識部と、を備えるレーンマーク認識装置において、レーンマーク候補決定部を備え、前記レーンマーク候補決定部は、前記エッジ抽出部にて抽出された前記エッジのうち、前記車両前方の近距離領域内にあるエッジを検出し検出した該エッジと、前記近距離領域内より前記車両前方の遠距離領域内にあり前記エッジに連続するエッジと、に基づきレーンマーク候補を決定し、前記レーンマーク認識部は、前記レーンマーク候補決定部にて決定された前記レーンマーク候補に対してレーンマーク認識処理を行うことを特徴とする。

この発明によれば、車両前方の近距離領域内にあるエッジを検出し検出した該エッジと、前記近距離領域内より前記車両前方の遠距離領域内にあり前記エッジに連続するエッジと、に基づきレーンマーク候補を決定するようにしたので、撮像画像中、遠距離領域内に留まる他車両（前走車）等のエッジをレーンマーク候補として検出しない（非レーンマーク候補として除外する）ので、前記他車両（前走車）等のエッジをレーンマーク候補として誤検出しないようにすることができる。

この場合、前記レーンマーク候補決定部は、所定時間毎に前記車両に接近し、且つ前記車両前方の前記遠距離領域内から前記近距離領域内に入った前記エッジを前記近距離領域内にある前記エッジとして検出することができる。

また、前記レーンマーク候補決定部は、前記撮像部にて撮像された連続する複数の画像中、前記車両前方の前記近距離領域内に、少なくとも１回前記エッジが検出された場合に、検出された前記エッジを、前記近距離領域内にある前記エッジとして検出するようにしてもよい。

なお、前記車両は、該車両のヨーレートセンサ及び／又はステアリングの舵角センサをさらに、備え、前記車両前方は、前記ヨーレートセンサ及び／又は前記舵角センサの出力に基づき決定されるようにすることができる。

また、前記レーンマーク候補決定部は、前記近距離領域に設定する車両前方方向の画像範囲を、前記車両の車速が大きくなるに従い、小さく設定することが好ましい。

上記の各発明において、さらに前記車両前方の遠距離領域内にあり、且つ所定時間後も前記遠距離領域内にあるエッジをレーンマーク候補対象外として除去することで、当該車両に相対速度が近い前記他車両（前走車）等のエッジをレーンマーク候補として誤検出しない精度をより高めることができる。

この発明によれば、車両前方の近距離領域に入ってこないエッジ、すなわち車両前方の遠距離領域に留まるエッジをレーンマーク候補から除外できるので、遠距離領域内に留まる他車両（前走車）等のエッジをレーンマーク候補として誤検出しないようにする（非レーンマーク候補として除外する）ことができる。結果として、他車両（前走車）等をレーンマークと誤認識しないようにすることができる。

この実施形態に係るレーンマーク認識装置を備える車両のブロック図である。 この実施形態に係るレーンマーク認識装置の動作説明に供されるフローチャートである。 図３Ａは、撮像画像から抽出したエッジからなる画像全体の説明図、図３Ｂは、画像全体を近距離領域と遠距離領域とに分けて示す説明図である。 図４Ａは、近距離領域内でのエッジ抽出処理の説明図、図４Ｂは、レーンマーク候補の抽出処理の説明図である。 照り返しを表すエッジの除外処理の説明図である。 レーンマーク認識処理の説明図である。

以下、この発明の実施形態について図面を参照して説明する。

図１は、この実施形態に係るレーンマーク認識装置１０が組み込まれた車両１２の概略的構成を示している。

レーンマーク認識装置１０は、走行路上に設けられたレーンマークに沿って走行する車両１２の運転者による操舵操作や制動操作等を支援するために車両１２に搭載された運転支援装置１４の機能の一部として構成されている。

レーンマークには、車線境界を示すマークであり、間隔を持って設けられた破線の白線（線分）からなる連続線（みなし連続線ともいう。）、実線の白線等の連続線の他、ボッツドットやキャッツアイ等からなる連続マーク（みなし連続線と考えることもできる。）も含まれる。

この実施形態に係るレーンマーク認識装置１０は、基本的には、車両１２の前方を撮像するカメラ１６（撮像部）と、カメラ１６により撮像された画像からレーンマークを認識する電子制御ユニット２０（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ：以下、ＥＣＵ２０という。）とから構成される。

カメラ１６は、車両１２のフロントウインドシールド上部に搭載され、車両１２の前方を、前記フロントウインドシールドを通して撮像し、車両前方の走行路を含む画像を撮像する。具体的に、カメラ１６は、例えば、デジタルビデオカメラであり、１秒間に、例えば数十枚の画像（一例としては、３０フレームの画像）を撮像する。この場合、カメラ１６には、その取付部を原点とし、車両１２の車幅方向（水平方向）をＸ軸、車軸方向（進行方向、前方方向）をＹ軸、車高方向（垂直方向、鉛直方向）をＺ軸とする実空間座標系が定義されている。

レーンマーク認識装置１０は、上記したカメラ１６及びＥＣＵ２０の他に、速度センサ２２、ヨーレートセンサ２４、及び舵角センサ２６を備える。

速度センサ２２は、車両１２の速度信号である車速［ｍ／ｓ］を出力する。ヨーレートセンサ２４は、車両１２の旋回方向への回転角の変化を示す回転速度信号であるヨーレート［ｄｅｇ／ｓ］を出力する。

舵角センサ２６は、車両１２の操向装置（ステアリング）の舵角信号である操舵角［ｄｅｇ］を出力する。

ＥＣＵ２０は、ヨーレートセンサ２４又は舵角センサ２６の出力から車両１２の進行方向｛車両１２の車幅方向をＸ軸とし、車両１２の前方のＹ軸方向を０［ｄｅｇ］（基準）とするＸＹ平面上のＸ軸方向への傾き、すなわち舵角｝を計算する。

ＥＣＵ２０は、マイクロコンピュータを含む計算機であり、ＣＰＵ（中央処理装置）、メモリであるＲＯＭ（ＥＥＰＲＯＭも含む。）、ＲＡＭ（ランダムアクセスメモリ）、その他、Ａ／Ｄ変換器、Ｄ／Ａ変換器等の入出力装置、計時部としてのタイマ等を有しており、ＣＰＵがＲＯＭに記録されているプログラムを読み出し実行することで各種機能実現部（機能実現手段）として機能する。

この実施形態において、ＥＣＵ２０は、エッジ抽出部３２、近距離設定部３６、候補フィルタリング部４０、レーンマーク候補決定部４１及びレーンマーク認識部４２等として機能する。なお、近距離設定部３６、及び候補フィルタリング部４０は、レーンマーク候補を決定する処理を実行する際に使用されるので、レーンマーク候補決定部４１の一機能、すなわちレーンマーク候補決定部４１に含めてもよい。

また、ＥＣＵ２０は、記憶装置として、画像メモリ３０と、レーンマーク候補メモリ３４と、近距離メモリ３８とを備える。

運転支援装置１４は、上記したレーンマーク認識装置１０に、操舵装置５０と制動装置５２と加速装置５４を加えて構成される。運転支援装置１４は、レーンマーク認識装置１０により認識されたレーンマークに基づき、所定条件下に操舵装置５０と制動装置５２と加速装置５４を制御することにより、車両１２がレーンマークに挟まれる走行路、すなわち車線から逸脱しないように、換言すれば車両１２が車線の概ね中心を走れるように運転者の走行支援を実行する。

次に、基本的には、以上のように構成される車両１２の運転支援装置１４を構成するレーンマーク認識装置１０の動作について、図２のフローチャートを参照しながら説明する。

ステップＳ１にて、ＥＣＵ２０は、所定時間毎、この実施形態では、カメラ１６による車両前方の画像の撮像毎に、撮像された画像（多値画像であるグレースケール画像）を画像メモリ３０に取り込む。

次いで、ステップＳ２にて、エッジ抽出部３２は、カメラ１６にて撮像された画像から所定輝度以上（路面上の明度が所定明度以上）の画像を取り込んで２値化処理を行った上で、画像全体を１ラインずつ水平方向に（必要に応じて前方方向にも）走査しながら微分処理を行って画像全体のエッジ（エッジ画像）を抽出する。

次に、このステップＳ２では、さらに、抽出した画像全体のエッジを、レーンマーク候補として、レーンマーク候補メモリ３４に取り込む（記憶する。）。

なお、画像全体のエッジをレーンマーク候補メモリ３４に取り込む際に、鉛直上方から見たような平面視エッジ（平面視エッジ画像）に変換して取り込み、以下、平面視エッジ画像により処理を行うようにしてもよい。

図３Ａは、レーンマーク候補メモリ３４に取り込まれたレーマーク候補としてのエッジ６２ａ〜６２ｄ、６４ａ〜６４ｄ、６６を含む画像６０（エッジ画像ともいう。）を模式的に示している。

この場合において、カーブ路等では、カーブ路に沿った曲線状の画像６０（エッジ６２ａ〜６２ｄ、６４ａ〜６４ｄ）を、ヨーレートセンサ２４及び／又は舵角センサ２６の出力に基づいて、模擬的な直線路上に沿った直線状の画像６０に補正して、換言すれば進行方向をＹ軸方向（前方方向）に補正してからレーンマーク候補決定処理を行うことが好ましい。

また、模擬的な直線路上に沿った直線状の画像６０に補正しないで、ヨーレートセンサ２４及び／又は舵角センサ２６の出力に基づいてレーンマーク候補決定処理を行ってもよい。

レーンマーク候補メモリ３４は、０から横Ｘｍａｘ［画素数］及び縦Ｙｍａｘ［画素数］（全画素数＝Ｘｍａｘ×Ｙｍａｘ）分から構成されている。横Ｘｍａｘ［画素数］は、概ね撮像画像の横幅（Ｘ軸幅）全体の画像に対応し、縦Ｙｍａｘ［画素数］は、概ね撮像画像の縦幅（Ｙ軸幅）全体の画像に対応する。なお、カメラ１６の原点は、Ｘ軸は、Ｘｍａｘ／２の画素位置、Ｙ軸は０の画素位置に対応する。

実際上、レーンマーク候補メモリ３４に記憶されているエッジ画像６０には、真のレーンマークであるレーンマーク候補としてのエッジ（エッジ画像ともいう。）６２ａ〜６２ｄ、６４ａ〜６４ｄの他、非レーンマークであり実際には前走車（他車両）であるがレーンマーク候補とされるエッジ（エッジ画像ともいう。）６６等が含まれている。さらに、図示はしないが、その他、多数のノイズとなるエッジがレーンマーク候補として、エッジ画像６０に含まれている。

次いで、ステップＳ３にて、エッジ画像６０から近距離領域内のエッジ（レーンマーク候補エッジ）を抽出（検出）するために、近距離設定部３６（近距離領域画像範囲設定部ともいう。）が、図３Ｂに示すように、速度センサ２２からの車速に応じて設定される近距離領域Ｄｎの画像範囲を画像６０中に設定し、設定した近距離領域Ｄｎ内に含まれるレーンマーク候補であるエッジ画像６０ｎを近距離メモリ３８に取り込む。なお、近距離領域Ｄｎの画像範囲は、最高速度が規定された高速道路等では車両１２の車速が概ね同一の速度に維持されることを考慮し固定領域に設定してもよい。

この実施形態では、車速に応じて車両１２の前方０［ｍ］からｙ１［ｍ］（ｙ１［ｍ］＝１０［ｍ］〜１５［ｍ］程度）で、車速が大きくなるほど近距離領域Ｄｎに設定する車両前方方向（Ｙ軸方向）の画像範囲（０〜画素数Ｙ１）を短く設定する（画素数Ｙ１を小さい値に設定する。）。すなわち、カメラ１６で撮像される１枚の画像の撮像期間が同一であるので、車速が速くなると、１枚の画像に入ってくる（映り込まれる）車両前方方向の距離が長くなる（図３Ａに示すＹ軸上の画素位置Ｙｍａｘに対応する距離ｙｍａｘ［ｍ］が長くなる）ので、その分、近距離領域Ｄｎに設定する車両前方方向の画像範囲（０〜Ｙ１）を小さく設定することができる。

なお、図３Ｂにおいて、Ｙ軸上のＹ１は、距離ｙ１［ｍ］に対応する縦画素数Ｙ１［画素］を示している。図３Ｂから分かるように、近距離メモリ３８は、画像６０の一部のエッジ画像６０ｎを取り込める横Ｘｍａｘ［画素］、縦Ｙ１［画素］（画素数＝Ｘｍａｘ×Ｙ１）から構成されている。

エッジ画像６０は、近距離領域Ｄｎ内のエッジ画像６０ｎと前記近距離領域Ｄｎの前方に位置する遠距離領域Ｄｆ内のエッジ画像６０ｆとから構成されることになる。なお、近距離領域Ｄｎと遠距離領域Ｄｆとを合わせて全領域Ｄａｌｌという。

結局、レーンマーク候補メモリ３４は、近距離領域Ｄｎのエッジ画像６０ｎを取り込む近距離メモリ３８と遠距離領域Ｄｆのエッジ画像６０ｆを取り込む遠距離メモリ３９とから構成される。

そこで、ステップＳ３において、近距離領域Ｄｎ内のエッジ画像６０ｎからレーンマーク候補エッジを抽出する際に、近距離領域Ｄｎ内にレーンマーク候補エッジがあるか否かを判定する。この判定のために、例えば連続する数フレーム分の近距離領域Ｄｎ内の各エッジ画像６０ｎに対して候補フィルタリング部４０にてＦＩＲフィルタあるいはＩＩＲフィルタ等によりフィルタ処理する。

このようなフィルタ処理によって前記数フレーム分のうちの少なくとも１フレームにレーンマーク候補エッジを検出できたとき及び／又は遠距離領域Ｄｆ内から近距離領域Ｄｎ内に入ったレーンマーク候補エッジを検出できたときには、図４Ａに示すように、レーンマーク候補エッジ６２ａ、６２ｂ、６４ａ、６４ｂが存在する領域として近距離領域Ｄｎ内の帯状のハッチング領域７２、７４を抽出する。

すなわち、図４Ａに示しているように、近距離領域Ｄｎ内のエッジ画像６０ｎ中、画素位置Ｘａ〜Ｘｂの範囲、及び画素位置Ｘｃ〜Ｘｄ内の帯状のハッチング領域７２、７４のエッジのみが、前記近距離領域Ｄｎ内のレーンマーク候補エッジ６２ａ、６２ｂ、６４ａ、６４ｂとして抽出される。なお、帯状のハッチング領域７２、７４のＸ軸方向の幅は、レーンマーク候補エッジ６２ａ、６２ｂ、６４ａ、６４ｂのＸ軸方向の幅より広めの若干余裕を持った幅に設定される。

次いで、ステップＳ４にて、レーンマーク認識部４２は、画像全体のエッジ画像６０に対してハフ変換により直線を抽出する。

図４Ｂは、ステップＳ４のハフ変換等の直線検出処理にて検出された直線７５、７６、７７を示している。

次いで、ステップＳ５にて、レーンマーク候補決定部４１は、直線７５、７６、７７上、及びそれらの近傍であって、近距離領域Ｄｎ内にレーンマーク候補エッジ６２ａ、６２ｂ、６４ａ、６４ｂが存在する直線７５、７７を、レーンマーク候補として抽出する。

ここで、遠距離領域Ｄｆ内に留まる前走車（他車両）のエッジ（エッジ画像）６６に基づき検出された直線７６は、近距離領域Ｄｎ内にレーンマーク候補エッジが存在しないので、レーンマーク候補として抽出されない（直線７６、及びエッジ６６は、非レーンマーク候補として除外される。）。

同様に、図５に示すような、遠距離領域Ｄｆ内に留まる、照り返し等に係るエッジ６８も、そのハフ変換による直線７８上、及びその近傍には、近距離領域Ｄｎ内にレーンマーク候補エッジが存在しないので、直線７８、及びエッジ６８は、レーンマーク候補として抽出されることがない（直線７８、及びエッジ６８は、非レーンマーク候補として除外される。）。

次いで、ステップＳ６にて、レーンマーク認識部４２は、図４Ｂに示したレーンマーク候補である直線７５、７７上及びその近傍にあるレーンマーク候補エッジ６２ａ〜６２ｄ、６４ａ〜６４ｄを、車両１２が現にその中央（車線）を走行しているレーンマーク８２、８４（図６参照）として認識する。

このようにして認識されたレーンマーク８２、８４に基づき、運転支援装置１４は、所定条件下に、車両１２が車線（レーンマーク８２、８４間）から逸脱しないように、換言すれば車両１２が車線の中心を走れるように操舵装置５０等を制御して運転者の走行支援を実行する。

［実施形態のまとめ］
以上説明したように、上述した実施形態に係るレーンマーク認識装置１０は、車両１２に搭載され、前記車両１２前方の走行路を含む画像を撮像する撮像部としてのカメラ１６と、カメラ１６にて撮像された前記画像に対してエッジ抽出処理を行うエッジ抽出部３２と、エッジ抽出部３２にて抽出されたエッジ画像（エッジ）６０に基づき、レーンマーク８２（エッジ６２ａ〜６２ｄ）、８４（６４ａ〜６４ｄ）を認識するレーンマーク認識部４２と、レーンマーク候補決定部４１を備える。

この実施形態において、レーンマーク候補決定部４１は、実質的に、近距離設定部３６及び候補フィルタリング部４０を含み、エッジ抽出部３２にて抽出されたエッジ画像（エッジ）６０のうち、図４Ａに示すように、前記車両１２前方の近距離領域Ｄｎ内にあるエッジ６２ａ、６２ｂ、６４ａ、６４ｂを検出し検出した該エッジ６２ａ、６２ｂ、６４ａ、６４ｂと、該エッジ６２ａ、６２ｂ、６４ａ、６４ｂに連続する前記車両１２前方の遠距離領域Ｄｆ内のエッジ６２ｃ、６２ｄ、６４ｃ、６４ｄと、に基づきレーンマーク候補としての直線７５、７７及びエッジ６２ａ〜６２ｄ、６４ａ〜６４ｄを決定する。

レーンマーク認識部４２は、レーンマーク候補決定部４１にて決定されたレーンマーク候補としての直線７５、７７及びエッジ６２ａ〜６２ｄ、６４ａ〜６４ｄに対してレーンマーク認識処理を行い、レーンマーク８２、８４を認識するようにしている。

このように、近距離領域Ｄｎの領域指定により、撮像画像中、遠距離領域Ｄｆの同一箇所に留まる他車両（前走車）等のエッジ６６に対する認識処理が除外されるので、遠距離領域Ｄｆ内に留まる他車両（前走車）等のエッジ６６をレーンマーク候補として誤検出しないようにする（非レーンマーク候補として除外する）ことができる。結果として、他車両（前走車）等をレーンマークと誤認識しないようにすることができる。

この場合、レーンマーク候補決定部４１の候補フィルタリング部４０は、所定時間毎に車両１２に接近し、且つ前記車両１２前方の遠距離領域Ｄｆから近距離領域Ｄｎに入ったエッジ６２ｂ、６４ｂ（図４Ａ参照）を近距離領域Ｄｎ内にあるエッジとして検出することができる。

また、レーンマーク候補決定部４１の候補フィルタリング部４０は、カメラ１６にて撮像された連続する複数の画像中、前記車両１２前方の近距離領域Ｄｎ内に、少なくとも１回前記エッジ６２ａ、６２ｂ又は６４ａ、６４ｂが検出された場合に、検出された前記エッジ６２ａ、６２ｂ又は６４ａ、６４ｂを近距離領域Ｄｎ内にある前記エッジ６２ａ、６２ｂ又は６４ａ、６４ｂとして検出することができる。

なお、前記車両１２前方は、ヨーレートセンサ２４及び／又は舵角センサ２６の出力に基づき決定することができる。

また、レーンマーク候補決定部４１は、近距離領域Ｄｎに設定する車両前方方向の画像範囲の大きさを、速度センサ２２により検出される車両１２の車速が大きくなるに従い、小さく決定してもよい。車速が速いと近距離領域Ｄｎの画像範囲を小さくしても、確実にその画像範囲（近距離領域Ｄｎ）に前記エッジ６２ａ、６２ｂ及びエッジ６４ａ、６４ｂが入ってくるからである。

なお、上記の実施形態においては、エッジ抽出部３２にて抽出されたエッジ画像（エッジ）６０（６２ａ〜６２ｄ、６４ａ〜６４ｄ、６６）のうち、前記車両１２前方の近距離領域Ｄｎ内にあるエッジ画像（エッジ）６０ｎ（６２ａ、６２ｂ、６４ａ、６４ｂ）を検出し検出した該エッジ画像（エッジ）６０ｎ（６２ａ、６２ｂ、６４ａ、６４ｂ）と、該エッジ画像（エッジ）６０ｎ（６２ａ、６２ｂ、６４ａ、６４ｂ）より前記車両１２前方の遠距離領域Ｄｆ内にある連続するエッジ画像（エッジ）６０ｆ（６２ｂ〜６２ｄ、６４ｂ〜６４ｄ）と、に基づきレーンマーク候補を決定するようにしているが、これとは逆の発想として、レーンマーク候補決定部４１は、エッジ抽出部３２にて抽出されたエッジ画像（エッジ）６０（６２ａ〜６２ｄ、６６、６４ａ〜６４ｆ）のうち、前記車両１２前方の遠距離領域Ｄｆ内にあるエッジ画像（エッジ）６０ｆ（６２ｂ〜６２ｄ、６４ｂ〜６４ｄ、６６）を検出し検出した該エッジ画像（エッジ）６０ｆと、該エッジ画像（エッジ）６０ｆより前記車両１２近傍の近距離領域Ｄｎ内にあって且つ前記エッジ画像（エッジ）６０ｆ（６２ｂ〜６２ｄ、６４ｂ〜６４ｄ）に連続するエッジ画像（エッジ）６０ｎ（６２ａ、６４ａ）と、に基づきレーンマーク候補としての直線７５、７７及びエッジ画像（エッジ）６２ａ〜６２ｄ、６４ａ〜６４ｄを決定し、レーンマーク認識部４２は、レーンマーク候補決定部４１にて決定された前記レーンマーク候補としての直線７５、７７及びエッジ画像（エッジ）６２ａ〜６２ｄ、６４ａ〜６４ｄに対してレーンマーク認識処理を行いレーンマーク８２、８４を認識するようにしてもよい。

また、この発明は、上述の実施形態に限らず、この明細書の記載内容に基づき、種々の構成を採り得ることはもちろんである。

Claims (6)

1. 車両（１２）に搭載され、前記車両（１２）前方の走行路を含む画像を撮像する撮像部（１６）と、
   前記撮像部（１６）にて撮像された前記画像に対してエッジ抽出処理を行うエッジ抽出部（３２）と、
   前記エッジ抽出部（３２）にて抽出されたエッジ（６０）に基づき、レーンマーク（８２（６２ａ〜６２ｄ）、８４（６４ａ〜６４ｄ））を認識するレーンマーク認識部（４２）と、
   を備えるレーンマーク認識装置（１０）において、
   レーンマーク候補決定部（４１）を備え、
   前記エッジ抽出部（３２）は、
   前記画像全体に対して、前記車両（１２）前方の近距離領域（Ｄｎ）内にあるエッジ（６２ａ、６２ｂ、６４ａ、６４ｂ）と、前記近距離領域（Ｄｎ）の前方の遠距離領域（Ｄｆ）内にあるエッジ（６２ｃ、６２ｄ、６４ｃ、６４ｄ、６６）を抽出し、
   前記レーンマーク認識部（４２）は、
   前記エッジ抽出部（３２）にて抽出された前記画像全体のエッジ（６２ａ〜６２ｄ、６４ａ〜６４ｄ、６６）に対して直線（７５、７６、７７）を抽出し、
   前記レーンマーク候補決定部（４１）は、
   抽出された前記直線（７５、７６、７７）中、前記車両（１２）前方の前記近距離領域（Ｄｎ）内にあるエッジ（６２ａ、６２ｂ、６４ａ、６４ｂ）が存在する直線（７５、７７）を、レーンマーク候補として決定し、
   前記レーンマーク認識部（４２）は、
   前記レーンマーク候補決定部（４１）にて決定された前記直線（７５、７７）上及び該直線（７５、７７）の近傍にある前記近距離領域内及び前記遠距離領域内のエッジ（６２ａ〜６２ｄ、６４ｂ〜６４ｄ）をレーンマーク（８２、８４）として認識する
   ことを特徴とするレーンマーク認識装置（１０）。
2. 請求項１記載のレーンマーク認識装置（１０）において、
   前記レーンマーク候補決定部（４１）は、
   所定時間毎に前記車両（１２）に接近し、且つ前記車両（１２）前方の前記遠距離領域（Ｄｆ）内から前記近距離領域（Ｄｎ）内に入った前記エッジ（６２ｂ、６４ｂ）を前記近距離領域（Ｄｎ）内にある前記エッジとして検出する
   ことを特徴とするレーンマーク認識装置（１０）。
3. 請求項１又は２に記載のレーンマーク認識装置（１０）において、
   前記レーンマーク候補決定部（４１）は、
   前記撮像部（１６）にて撮像された連続する複数の画像中、前記車両（１２）前方の前記近距離領域（Ｄｎ）内に、少なくとも１回前記エッジ（６２ａ、６２ｂ又は６４ａ、６４ｂ）が検出された場合に、検出された前記エッジ（６２ａ、６２ｂ又は６４ａ、６４ｂ）を、前記近距離領域（Ｄｎ）内にある前記エッジ（６２ａ、６２ｂ又は６４ａ、６４ｂ）として検出する
   ことを特徴とするレーンマーク認識装置（１０）。
4. 請求項１〜３のいずれか１項に記載のレーンマーク認識装置（１０）において、
   前記車両（１２）は、該車両（１２）のヨーレートセンサ（２４）及び／又はステアリングの舵角センサ（２６）をさらに、備え、
   前記車両（１２）前方は、前記ヨーレートセンサ（２４）及び／又は前記舵角センサ（２６）の出力に基づき決定される
   ことを特徴とするレーンマーク認識装置（１０）。
5. 請求項１〜４のいずれか１項に記載のレーンマーク認識装置（１０）において、
   前記レーンマーク候補決定部（４１）は、
   前記近距離領域（Ｄｎ）に設定する前記車両（１２）前方方向の画像範囲を、前記車両（１２）の車速が大きくなるに従い、小さく設定する
   ことを特徴とするレーンマーク認識装置（１０）。
6. 請求項１〜５のいずれか１項に記載のレーンマーク認識装置（１０）において、
   前記車両（１２）前方の遠距離領域（Ｄｆ）内にあり、且つ所定時間後も前記遠距離領域（Ｄｆ）内にあるエッジをレーンマーク候補対象外として除去する
   ことを特徴とするレーンマーク認識装置（１０）。

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