JPH01193903A - 画像式無人車における運行異常検出方法 - Google Patents
画像式無人車における運行異常検出方法Info
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- JPH01193903A JPH01193903A JP63018400A JP1840088A JPH01193903A JP H01193903 A JPH01193903 A JP H01193903A JP 63018400 A JP63018400 A JP 63018400A JP 1840088 A JP1840088 A JP 1840088A JP H01193903 A JPH01193903 A JP H01193903A
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- 230000005856 abnormality Effects 0.000 title claims description 4
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 claims abstract description 16
- 238000000034 method Methods 0.000 claims abstract description 13
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 claims description 26
- 230000015654 memory Effects 0.000 abstract description 11
- 230000003936 working memory Effects 0.000 description 8
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- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
[産業上の利用分野]
この発明は、無人車の運行を指示するために路面上に離
散配置したマークを無人車に備えた撮像装置により撮像
し、その撮像画像中の画素信号を画像処理して無人車の
運行を決定するようにした画像式無人車に係わり、詳し
くはその運行状態の異常を検出する検出方法に関するも
のである。
散配置したマークを無人車に備えた撮像装置により撮像
し、その撮像画像中の画素信号を画像処理して無人車の
運行を決定するようにした画像式無人車に係わり、詳し
くはその運行状態の異常を検出する検出方法に関するも
のである。
[従来の技術]
従来、画像式無人車としては、例えば路面上に連続的に
配設された走行ラインを撮像し、その撮像画像中の画素
信号を画像処理して決定した走行経路に沿って走行させ
るようにしたものが知られている。そして、この画像式
無人車においては、撮像画像中の前方の走行ラインの偏
位からステアリング角を決定し、無人車を操舵制御しよ
うとするものであった。
配設された走行ラインを撮像し、その撮像画像中の画素
信号を画像処理して決定した走行経路に沿って走行させ
るようにしたものが知られている。そして、この画像式
無人車においては、撮像画像中の前方の走行ラインの偏
位からステアリング角を決定し、無人車を操舵制御しよ
うとするものであった。
従って、この画像式無人車では、走行ラインの途中に欠
損部分があったり、走行ラインが汚損して不鮮明であっ
たりする場合には、正規の走行うインを画像処理して無
人車を走行させることができず、無人車の運行状態が異
常であると判定して停止制御を行う等の何らかの対策が
とられていた。
損部分があったり、走行ラインが汚損して不鮮明であっ
たりする場合には、正規の走行うインを画像処理して無
人車を走行させることができず、無人車の運行状態が異
常であると判定して停止制御を行う等の何らかの対策が
とられていた。
しかしながら、前記画像式無人車においては走行ライン
を途切れることなく連続的に設けなければならず、その
設置に手間がかかるという問題があった。そのため、設
置の手間を削減することが可能な離散配置式のマークを
撮像してその撮像画像を画像処理し、無人車の運行を決
定する画像式無人車が提案されている。
を途切れることなく連続的に設けなければならず、その
設置に手間がかかるという問題があった。そのため、設
置の手間を削減することが可能な離散配置式のマークを
撮像してその撮像画像を画像処理し、無人車の運行を決
定する画像式無人車が提案されている。
[発明が解決しようとする課題]
ところが、従前の離散配置式のマークを採用した画像式
無人車においても、マークの配置順序が間違っている場
合には正規の設定順序に従ってマークを撮像できなくな
る。又、マークに欠損部分や汚損部分があったり、マー
ク近傍の路面上に汚れやゴミ等があったりする場合には
正規のマークを画像処理して無人車の運行を決定するこ
とができなくなる。従って、これらの場合に無人車の運
行状態が異常であることを判定して無人車を停止制御さ
せる等、何らかの対策を講する必要があった。
無人車においても、マークの配置順序が間違っている場
合には正規の設定順序に従ってマークを撮像できなくな
る。又、マークに欠損部分や汚損部分があったり、マー
ク近傍の路面上に汚れやゴミ等があったりする場合には
正規のマークを画像処理して無人車の運行を決定するこ
とができなくなる。従って、これらの場合に無人車の運
行状態が異常であることを判定して無人車を停止制御さ
せる等、何らかの対策を講する必要があった。
この発明は前述した事情に鑑みてなされたものであって
、その目的は、離散配置式のマークを撮像してその撮像
画像中の画素信号を画像処理して無人車の運行を決定す
る画像式無人車において、マークの配置順序が間違って
いる場合、マークに欠損部分や汚損部分がある場合、更
にはマーク近傍の路面上に汚れやゴミがある場合に、無
人車の運行状態が異常であることを容易に検出し得る画
像式無人車における運行異常検出方法を提供することに
ある。
、その目的は、離散配置式のマークを撮像してその撮像
画像中の画素信号を画像処理して無人車の運行を決定す
る画像式無人車において、マークの配置順序が間違って
いる場合、マークに欠損部分や汚損部分がある場合、更
にはマーク近傍の路面上に汚れやゴミがある場合に、無
人車の運行状態が異常であることを容易に検出し得る画
像式無人車における運行異常検出方法を提供することに
ある。
[課題を解決するための手段]
上記の目的を達成するためにこの発明においては、無人
車の運行を指示するために予め定めた設定順序に従って
所定間隔隔てて路面上に離散配置したマークを無人車に
備えた撮像装置により無人車の走行に伴って順次撮像し
、その撮像画像中の画素信号を画像処理して無人車の運
行を決定するようにした画像式無人車において、設定順
序に対応して配列した複数の運行情報を予め設け、各マ
ークを撮像するために撮像装置を撮像動作させたときに
、その撮像画像の画素信号を画像処理して認識した情報
と各運行情報のうち当該マークに対応する運行情報とを
比較し、それらが一致する場合にその運行情報に基いて
無人車の運行を決定し、それらが一致しない場合に無人
車の実際の運行状態が異常であると判定するようにして
いる。
車の運行を指示するために予め定めた設定順序に従って
所定間隔隔てて路面上に離散配置したマークを無人車に
備えた撮像装置により無人車の走行に伴って順次撮像し
、その撮像画像中の画素信号を画像処理して無人車の運
行を決定するようにした画像式無人車において、設定順
序に対応して配列した複数の運行情報を予め設け、各マ
ークを撮像するために撮像装置を撮像動作させたときに
、その撮像画像の画素信号を画像処理して認識した情報
と各運行情報のうち当該マークに対応する運行情報とを
比較し、それらが一致する場合にその運行情報に基いて
無人車の運行を決定し、それらが一致しない場合に無人
車の実際の運行状態が異常であると判定するようにして
いる。
[作用コ
従って、離散配置されたマークの配置順序が間違ってい
る場合、マークに欠損部分や汚損部分がある場合、更に
はマーク近傍の路面上に汚れやゴミ等がある場合には、
マークを撮像するために前記撮像装置を撮像動作させた
ときに、その撮像画像の画素信号を画像処理して認識し
た情報と、当該マークに相当する運行情報とが一致しな
くなり、無人車の実際の運行状態が異常であると判定さ
れる。
る場合、マークに欠損部分や汚損部分がある場合、更に
はマーク近傍の路面上に汚れやゴミ等がある場合には、
マークを撮像するために前記撮像装置を撮像動作させた
ときに、その撮像画像の画素信号を画像処理して認識し
た情報と、当該マークに相当する運行情報とが一致しな
くなり、無人車の実際の運行状態が異常であると判定さ
れる。
[実施例]
以下、この発明を具体化した一実施例を図面に基いて詳
細に説明する。
細に説明する。
第2図は画像式無人車1の側面を示し、その無人車1の
前側上部中央位置に立設した支持フレーム2の上部中央
位置には撮像装置としてのCCD(charge c
oupled device)カメラ3が設けられて
いる。CCDカメラ3は無人車1の予め設定された前方
の路面4上の台形状のエリア4a(第3図参照)を撮像
するように支持フレーム2にセットされている。そして
、この実施例ではCCDカメラ3で撮像される前記台形
状のエリア4aを第4図に示すような四角形状の画像5
で捕らえている。又、この実施例ではCCDカメラ3が
撮像したエリア4aの画像5は256X256個の画素
で構成されている。
前側上部中央位置に立設した支持フレーム2の上部中央
位置には撮像装置としてのCCD(charge c
oupled device)カメラ3が設けられて
いる。CCDカメラ3は無人車1の予め設定された前方
の路面4上の台形状のエリア4a(第3図参照)を撮像
するように支持フレーム2にセットされている。そして
、この実施例ではCCDカメラ3で撮像される前記台形
状のエリア4aを第4図に示すような四角形状の画像5
で捕らえている。又、この実施例ではCCDカメラ3が
撮像したエリア4aの画像5は256X256個の画素
で構成されている。
第2,3図に示すように、路面4には無人車1の運行を
指示するための複数のマーク6が、予め定められた設定
順序に従って所定間隔隔てて離散配置されている。
指示するための複数のマーク6が、予め定められた設定
順序に従って所定間隔隔てて離散配置されている。
第5図(a)〜第5図(d)に示すように、この実施例
においてマーク6は円形状をなし、その相対向する両側
部には先端尖頭形状の一対の角部6aが延出形成されて
いる。そして、この一対の角部6aを結ぶ線の延出方向
により、無人車1がマーク6に達するまでの無人車1の
進行方向が指示される。
においてマーク6は円形状をなし、その相対向する両側
部には先端尖頭形状の一対の角部6aが延出形成されて
いる。そして、この一対の角部6aを結ぶ線の延出方向
により、無人車1がマーク6に達するまでの無人車1の
進行方向が指示される。
又、この実施例においてマーク6の表面には、無人車1
の運行を指示する運行情報として白抜き若しくは黒塗り
の合計5個の多角形よりなる各種運行指示パターン(以
下、単に「指示パターン」という)6bが形成されてい
る。即ち、この実施例では第5図(a)に示すように白
抜きのみの多角形よりなる指示パターン6bは「直進」
を指示し、第5図(b)に示すように白抜き及び黒塗り
の多角形よりなる指示パターン6bは「左折」を指示し
、第5図(c)に示すように白抜き及び黒塗りの多角形
よりなる指示パターン6bは「右折」を指示し、第5図
(d)に示すように白抜き及び黒塗りの多角形よりなる
指示パターン6bは「−旦停止」を指示している。
の運行を指示する運行情報として白抜き若しくは黒塗り
の合計5個の多角形よりなる各種運行指示パターン(以
下、単に「指示パターン」という)6bが形成されてい
る。即ち、この実施例では第5図(a)に示すように白
抜きのみの多角形よりなる指示パターン6bは「直進」
を指示し、第5図(b)に示すように白抜き及び黒塗り
の多角形よりなる指示パターン6bは「左折」を指示し
、第5図(c)に示すように白抜き及び黒塗りの多角形
よりなる指示パターン6bは「右折」を指示し、第5図
(d)に示すように白抜き及び黒塗りの多角形よりなる
指示パターン6bは「−旦停止」を指示している。
又、この実施例では、第3図に示すように第0番目(#
0)〜第9番目(#9)の予め定めた設定順序により、
上記4種類の指示パターン6bのうち「直進」、「右折
」、「−旦停止」の3種類の運行情報を備えた合計10
個のマーク6が所定間隔βO−19を隔てて離散配置さ
れている。
0)〜第9番目(#9)の予め定めた設定順序により、
上記4種類の指示パターン6bのうち「直進」、「右折
」、「−旦停止」の3種類の運行情報を備えた合計10
個のマーク6が所定間隔βO−19を隔てて離散配置さ
れている。
そして、無人車1が走行することにより、各マーク6が
CCDカメラ3により順次撮像されることになる。又、
この実施例において、各マーク6の表面は明るい白色を
なし、路面4は暗い色をなしている。従って、マーク6
の表面や指示パターン6bの白抜きの部分を撮像したC
CDカメラ3からの信号(以下、「画素信号」という)
のレベルは高く、反対に路面4や指示パターン6bの黒
塗りの部分を撮像したCCDカメラ3からの画素信号の
レベルは低くなる。
CCDカメラ3により順次撮像されることになる。又、
この実施例において、各マーク6の表面は明るい白色を
なし、路面4は暗い色をなしている。従って、マーク6
の表面や指示パターン6bの白抜きの部分を撮像したC
CDカメラ3からの信号(以下、「画素信号」という)
のレベルは高く、反対に路面4や指示パターン6bの黒
塗りの部分を撮像したCCDカメラ3からの画素信号の
レベルは低くなる。
この実施例では、前記撮像された画像5の画素信号を所
定の画素データとした後に画像処理してマーク6の指示
パターン6bを認識し、その認識結果に基いて無人車1
の運行が決定され、第3図に示すように予め定めた四角
形状の走行経路りに沿って無人車1が走行制御される。
定の画素データとした後に画像処理してマーク6の指示
パターン6bを認識し、その認識結果に基いて無人車1
の運行が決定され、第3図に示すように予め定めた四角
形状の走行経路りに沿って無人車1が走行制御される。
次に、無人車1に搭載された走行制御装置の電気的構成
を第1図に従って説明する。
を第1図に従って説明する。
マイクロコンピュータ−0は中央処理装置(以下、rc
PUJという)11と、制御プログラムを記憶した読み
出し専用メモリ (ROM)よりなるプログラムメモリ
ー2と、CPUIIの演算処理結果及び画素データ等が
一時記憶される読み出し及び書き替え可能なメモリ (
RAM)よりなる作業用メモリー3と、タイマ14等と
から構成されている。そして、CPUIIはプログラム
メモU 12に記憶された制御プログラムに従ってCC
Dカメラ3を撮像動作させ、その撮像画像を画像処理し
て無人車1の運行を割り出し決定し、走行及び操舵の制
御のための各種の演算処理動作を実行する。
PUJという)11と、制御プログラムを記憶した読み
出し専用メモリ (ROM)よりなるプログラムメモリ
ー2と、CPUIIの演算処理結果及び画素データ等が
一時記憶される読み出し及び書き替え可能なメモリ (
RAM)よりなる作業用メモリー3と、タイマ14等と
から構成されている。そして、CPUIIはプログラム
メモU 12に記憶された制御プログラムに従ってCC
Dカメラ3を撮像動作させ、その撮像画像を画像処理し
て無人車1の運行を割り出し決定し、走行及び操舵の制
御のための各種の演算処理動作を実行する。
又、この実施例のプログラムメモリー2には、前記第0
番目(#0)〜第9番目(#9)のマーク6の設定順序
に対応して配列された各マーク6の運行情報、即ち「直
進」、「右折」、「−旦停止」の情報と、各マーク6か
ら次のマーク6までの所定間隔β0〜β9に相当する複
数の距離情報との関係をまとめた、以下に示すような情
報テーブルがデータとして格納されている。
番目(#0)〜第9番目(#9)のマーク6の設定順序
に対応して配列された各マーク6の運行情報、即ち「直
進」、「右折」、「−旦停止」の情報と、各マーク6か
ら次のマーク6までの所定間隔β0〜β9に相当する複
数の距離情報との関係をまとめた、以下に示すような情
報テーブルがデータとして格納されている。
A/D変換器16はCCDカメラ3からの画素信号をア
ナログ値からデジタル値にA/D変換すると共に、その
A/D変換の際に各画素信号が予め定めた設定値以上か
否かを判別し、設定値以上の画素信号の場合には白色の
部分の画素に対応する「1」とし、反対に設定値未満の
画素信号の場合には暗い色の部分の画素に対応する「0
」とするように、順次入力される各画素信号を2値化し
て画素データとし、ハスコントローラ17を介して作業
用メモリ13の所定記憶領域に記憶させる。
ナログ値からデジタル値にA/D変換すると共に、その
A/D変換の際に各画素信号が予め定めた設定値以上か
否かを判別し、設定値以上の画素信号の場合には白色の
部分の画素に対応する「1」とし、反対に設定値未満の
画素信号の場合には暗い色の部分の画素に対応する「0
」とするように、順次入力される各画素信号を2値化し
て画素データとし、ハスコントローラ17を介して作業
用メモリ13の所定記憶領域に記憶させる。
従って、作業用メモリ13にはCCDカメラ3が撮像し
た画像5が256X256個の2値化された画素データ
群となって記憶される。
た画像5が256X256個の2値化された画素データ
群となって記憶される。
尚、この実施例では、作業用メモリ13に新たな画像の
画素データ群が入力されることにより、先の画素データ
群が所定記憶領域から消去され、同記憶領域に新たな画
像の画素データ群が記憶される。
画素データ群が入力されることにより、先の画素データ
群が所定記憶領域から消去され、同記憶領域に新たな画
像の画素データ群が記憶される。
又、この実施例では説明の便宜上、CCDカメラ3によ
り撮像された画像5の走査制御は横方向に走査し、その
走査が画像5の上から下方向に移る走査方式を採用する
が、その他の走査方式で実施してもよいことは勿論であ
る。
り撮像された画像5の走査制御は横方向に走査し、その
走査が画像5の上から下方向に移る走査方式を採用する
が、その他の走査方式で実施してもよいことは勿論であ
る。
24M化レベしコントローラ18はCPUIIからの制
御信号に基いてA/D変換器16が2値化するための設
定値データをA/D変換器16に出力する。
御信号に基いてA/D変換器16が2値化するための設
定値データをA/D変換器16に出力する。
ドライブコントローラ19は走行用モータ20及び操舵
機構21を同じ<CPUIIからの制御信号に基いて制
御する。そして、走行用モータ20はその制御信号に基
いて回転速度が制御され、操舵機構21は制御信号に基
いてステアリング角が制御される。
機構21を同じ<CPUIIからの制御信号に基いて制
御する。そして、走行用モータ20はその制御信号に基
いて回転速度が制御され、操舵機構21は制御信号に基
いてステアリング角が制御される。
車速検出器22は無人車1の駆動系の回転速度を検出し
てその検出信号を入出力インターフェイス15を介して
CPUIIへ出力する。CPUIIは車速検出器22か
らの検出信号に基き無人車lの走行速度を算出すると共
に、その走行速度とタイマ14が計時する時間とを積算
することにより無人車1の走行距離を割り出す。
てその検出信号を入出力インターフェイス15を介して
CPUIIへ出力する。CPUIIは車速検出器22か
らの検出信号に基き無人車lの走行速度を算出すると共
に、その走行速度とタイマ14が計時する時間とを積算
することにより無人車1の走行距離を割り出す。
又、CPUI 1はそのつど撮像されるマーク6の画像
を画像処理し、同マーク6に設けられた指示パターン6
bの運行情報を認識してその運行情報と、プログラムメ
モリ12内に記憶された情報テーブルのなかの当該マー
ク6に対応する運行情報とを比較する。即ち、各マーク
6が指示する運行情報の認識順序と、情報テーブルの運
行情報の設定順序とを比較する。
を画像処理し、同マーク6に設けられた指示パターン6
bの運行情報を認識してその運行情報と、プログラムメ
モリ12内に記憶された情報テーブルのなかの当該マー
ク6に対応する運行情報とを比較する。即ち、各マーク
6が指示する運行情報の認識順序と、情報テーブルの運
行情報の設定順序とを比較する。
そして、それらが一致する場合には、CPTJIIはそ
の運行情報に基いて無人車lの運行を決定すると共に、
次のマーク6が撮像される撮像タイミングを設定するた
めに前記情報テーブルから当該マーク6から次のマーク
6までの距離情報を読み出す。
の運行情報に基いて無人車lの運行を決定すると共に、
次のマーク6が撮像される撮像タイミングを設定するた
めに前記情報テーブルから当該マーク6から次のマーク
6までの距離情報を読み出す。
更に、CPUIIは前記運行の決定結果に基いて無人車
1を走行させるために走行用モータ20及び操舵機構2
1を動作させると共に、無人車1の走行に伴ってその走
行距離を割り出すために車速検出器22及びタイマ14
からの検出信号を演算処理する。そして、CPUIIは
割り出された走行距離と前記情報テーブルから読み出さ
れた距離情報とを随時比較してそれらが一致したときに
CCDカメラ3を撮像動作させるように次の撮像タイミ
ングを設定する。
1を走行させるために走行用モータ20及び操舵機構2
1を動作させると共に、無人車1の走行に伴ってその走
行距離を割り出すために車速検出器22及びタイマ14
からの検出信号を演算処理する。そして、CPUIIは
割り出された走行距離と前記情報テーブルから読み出さ
れた距離情報とを随時比較してそれらが一致したときに
CCDカメラ3を撮像動作させるように次の撮像タイミ
ングを設定する。
次いで、その撮像タイミングにおいてCPtJllはC
CDカメラ3を撮像動作させ、撮像されるマーク6の画
像を画像処理し、同マーク6に設けられた指示パターン
6bの運行情報を認識してその運行情報と、プログラム
メモリ12内に記憶された情報テーブルのなかの当該マ
ーク6に対応する運行情報とを比較する。
CDカメラ3を撮像動作させ、撮像されるマーク6の画
像を画像処理し、同マーク6に設けられた指示パターン
6bの運行情報を認識してその運行情報と、プログラム
メモリ12内に記憶された情報テーブルのなかの当該マ
ーク6に対応する運行情報とを比較する。
そして、それらが一致しない場合には、CPU11は無
人車1の実際の運行状態が異常であると判定し、その判
定結果に基いて走行用モータ20等を停止制御させて無
人車1を走行停止させる。
人車1の実際の運行状態が異常であると判定し、その判
定結果に基いて走行用モータ20等を停止制御させて無
人車1を走行停止させる。
次に、CPUIIの処理動作について具体的に説明する
。
。
CPUIIの基本的動作はCCDカメラ3を作動させる
撮像処理動作と、そのカメラ3が撮像した画像5に基い
て路面4に設けたマーク6を画像処理して指示パターン
6bの運行情報の認識を行う認識処理動作と、その認識
結果に基いて無人車1の運行を演算する演算処理動作と
、その演算結果に基いて走行用モータ20及び操舵機構
21を制御して無人車1を運行させる運行処理動作とか
ら構成されている。そして、CPUIIは撮像処理動作
−認識処理動作一演算処理動作一運行処理動作の順序で
制御を行い、その撮像処理動作の周期を予め設定してい
ると共に、各処理動作の時間も予め設定している。そし
て、一連の処理動作を順次繰り返すことにより無人車1
は走行経路りに沿って所定の運行゛が遂行される。尚、
撮像処理動作から演算処理動作までが終了し運行処理動
作が開始されるまでの間については、CPLII 1は
先の演算処理動作に基く運行処理動作によって無人車1
を運行制御している。
撮像処理動作と、そのカメラ3が撮像した画像5に基い
て路面4に設けたマーク6を画像処理して指示パターン
6bの運行情報の認識を行う認識処理動作と、その認識
結果に基いて無人車1の運行を演算する演算処理動作と
、その演算結果に基いて走行用モータ20及び操舵機構
21を制御して無人車1を運行させる運行処理動作とか
ら構成されている。そして、CPUIIは撮像処理動作
−認識処理動作一演算処理動作一運行処理動作の順序で
制御を行い、その撮像処理動作の周期を予め設定してい
ると共に、各処理動作の時間も予め設定している。そし
て、一連の処理動作を順次繰り返すことにより無人車1
は走行経路りに沿って所定の運行゛が遂行される。尚、
撮像処理動作から演算処理動作までが終了し運行処理動
作が開始されるまでの間については、CPLII 1は
先の演算処理動作に基く運行処理動作によって無人車1
を運行制御している。
そして、今、無人車1が第3図に示す第0番目(#0)
のマーク6の運行情報(この場合、「直進」)に基く運
行が決定されてその決定結果に基いて無人車1が運行制
御されている状態において、第1番目(#1)のマーク
6を撮像するためにCPU11からの制御信号に基きC
CDカメラ3が撮像動作されると、CCDカメラ3が同
図に2点鎖線で示す前方のエリア4aを撮像してその画
像5を走査する。
のマーク6の運行情報(この場合、「直進」)に基く運
行が決定されてその決定結果に基いて無人車1が運行制
御されている状態において、第1番目(#1)のマーク
6を撮像するためにCPU11からの制御信号に基きC
CDカメラ3が撮像動作されると、CCDカメラ3が同
図に2点鎖線で示す前方のエリア4aを撮像してその画
像5を走査する。
このCCDカメラ3からの各画素に対応する画素信号は
A/D変換器16にてA/D変換されると共に2値化さ
れて、画素データとして作業用メモリ13の所定記憶領
域に記憶される。
A/D変換器16にてA/D変換されると共に2値化さ
れて、画素データとして作業用メモリ13の所定記憶領
域に記憶される。
作業用メモリ13に記憶された前記画素データはマーク
6に相当する部分の強度が大きくなり、路面4に相当す
る部分の強度が小さくなり、マーク6に相当する部分と
路面4に相当する部分とがそれぞれ判別されることにな
る。又、これと同時に、マーク6の指示パターン6bが
白抜きのみの複数の多角形よりなる「直進」を指示する
運行情報であることが判別されて認識される。
6に相当する部分の強度が大きくなり、路面4に相当す
る部分の強度が小さくなり、マーク6に相当する部分と
路面4に相当する部分とがそれぞれ判別されることにな
る。又、これと同時に、マーク6の指示パターン6bが
白抜きのみの複数の多角形よりなる「直進」を指示する
運行情報であることが判別されて認識される。
そして、CPUIIはその認識した運行情報と、プログ
ラムメモリ12内の情報テーブルにおける当該マーク6
に対応する第1番目(#l)の運行情報とを比較する。
ラムメモリ12内の情報テーブルにおける当該マーク6
に対応する第1番目(#l)の運行情報とを比較する。
この場合、情報テーブルの第1番目(#1)の運行情報
は「直進」であり、認識された運行情報も「直進」であ
るので比較結果は一致し、CPU11はその運行情報に
基いて無人車1の運行を決定すると共に、次のマーク6
が撮像される撮像タイミングを設定するために前記情報
テーブルの第1番目(#1)に対応する距離情報(この
場合、β1)を読み出す。そして、CPUIIは前記運
行の決定結果に基いて無人車1を走行させるために、走
行用モータ20及び操舵機構21を動作させると共に、
無人車1の走行距離を割り出すために、無人車1の走行
に伴って車速検出器22及びタイマ14からの検出信号
を演算処理する。
は「直進」であり、認識された運行情報も「直進」であ
るので比較結果は一致し、CPU11はその運行情報に
基いて無人車1の運行を決定すると共に、次のマーク6
が撮像される撮像タイミングを設定するために前記情報
テーブルの第1番目(#1)に対応する距離情報(この
場合、β1)を読み出す。そして、CPUIIは前記運
行の決定結果に基いて無人車1を走行させるために、走
行用モータ20及び操舵機構21を動作させると共に、
無人車1の走行距離を割り出すために、無人車1の走行
に伴って車速検出器22及びタイマ14からの検出信号
を演算処理する。
その後、CPU11は割り出された走行距離と前記読み
出された距離情報(β1)とを比較してそれらが一致す
る撮像タイミングにおいてCCDカメラ3を撮像動作さ
せる。
出された距離情報(β1)とを比較してそれらが一致す
る撮像タイミングにおいてCCDカメラ3を撮像動作さ
せる。
このときエリア4a内には撮像されるべき第2番目(#
2)のマーク6が撮像されることになり・そのマーク6
を捕らえたCCDカメラ3からの画素信号は前記と同様
に画素データとして作業用メモリ13の所定記憶領域に
記憶された後、マーク6に相当する部分と路面4に相当
する部分とがそれぞれ判別されると共に、マーク6の指
示パターン6bが白抜き及び黒塗りの複数の多角形より
なりる「右折」の運行情報であることが判別されて認識
される。
2)のマーク6が撮像されることになり・そのマーク6
を捕らえたCCDカメラ3からの画素信号は前記と同様
に画素データとして作業用メモリ13の所定記憶領域に
記憶された後、マーク6に相当する部分と路面4に相当
する部分とがそれぞれ判別されると共に、マーク6の指
示パターン6bが白抜き及び黒塗りの複数の多角形より
なりる「右折」の運行情報であることが判別されて認識
される。
そして、CPUIIはその認識した運行情報と、プログ
ラムメモリ12内の情報テーブルにおける当該マーク6
に対応する第2番目(#2)の運行情報とを比較する。
ラムメモリ12内の情報テーブルにおける当該マーク6
に対応する第2番目(#2)の運行情報とを比較する。
この場合、情報テーブルの第2番目(#2)の運行情報
は「右折」であり、認識された運行情報も「右折」であ
るので比較結果は一致し、cpullはその運行情報に
基いて無人車1の運行を決定すると共に、次のマーク6
が撮像される撮像タイミングを設定するために前記情報
テーブルの第2番目(#2)に対応する距離情報(この
場合、Z2)を読み出す。
は「右折」であり、認識された運行情報も「右折」であ
るので比較結果は一致し、cpullはその運行情報に
基いて無人車1の運行を決定すると共に、次のマーク6
が撮像される撮像タイミングを設定するために前記情報
テーブルの第2番目(#2)に対応する距離情報(この
場合、Z2)を読み出す。
そして、cpuitは前記運行の決定結果に基いて無人
車1を走行させるために、走行用モータ20及び操舵機
構21を動作させる。この場合、走行用モータ20及び
操舵機構21の動作に基き、無人車1は第2番目(#2
)のマーク6上まで直進走行され、そのマーク6上にて
その場で右へ90度旋回され、更にそのマーク6から第
3番目(#3)のマーク6へ向けて直進走行される。又
、CPU11は無人車lの走行距離を割り出すために、
無人車1の走行に伴って車速検出器22及びタイマ14
からの検出信号を演算処理する。
車1を走行させるために、走行用モータ20及び操舵機
構21を動作させる。この場合、走行用モータ20及び
操舵機構21の動作に基き、無人車1は第2番目(#2
)のマーク6上まで直進走行され、そのマーク6上にて
その場で右へ90度旋回され、更にそのマーク6から第
3番目(#3)のマーク6へ向けて直進走行される。又
、CPU11は無人車lの走行距離を割り出すために、
無人車1の走行に伴って車速検出器22及びタイマ14
からの検出信号を演算処理する。
その後、CPUI 1は割り出された走行距離と前記読
み出した距離情報(β2)とを比較し、それらが一致す
る撮像タイミングにおいてCCDカメラ3を撮像動作さ
せる。
み出した距離情報(β2)とを比較し、それらが一致す
る撮像タイミングにおいてCCDカメラ3を撮像動作さ
せる。
このときエリア4a内には↑最像されるべき第3番目(
#3)のマーク6が撮像されることになり、そのマーク
6を捕らえたCCDカメラ3からの画素信号は前記と同
様に画素データとして作業用メモリ130所定記憶領域
に記憶された後、マーク6に相当する部分と路面4に相
当する部分とがそれぞれ判別されると共に、マーク6の
指示パターン6bが白抜きのみの複数の多角形よりなる
「直進」の運行情報であることが判別されて認識される
。
#3)のマーク6が撮像されることになり、そのマーク
6を捕らえたCCDカメラ3からの画素信号は前記と同
様に画素データとして作業用メモリ130所定記憶領域
に記憶された後、マーク6に相当する部分と路面4に相
当する部分とがそれぞれ判別されると共に、マーク6の
指示パターン6bが白抜きのみの複数の多角形よりなる
「直進」の運行情報であることが判別されて認識される
。
そして、CPUIIはその認識した運行情報と、プログ
ラムメモリ12内の情報テーブルにおける当該マーク6
に対応する第3番目(#3)の運行情報とを比較する。
ラムメモリ12内の情報テーブルにおける当該マーク6
に対応する第3番目(#3)の運行情報とを比較する。
そして、それらが一致する場合には、CP Ullは次
の第4番目(#4)のマーク6が撮像される撮像タイミ
ングを設定するためにプログラムメモリ12内の情報テ
ーブルの距離情報(この場合、β3)を読み出し、前記
運行情報に基いて走行用モータ20及び操舵機構21を
動作させて無人車1を走行させると共に、その走行に伴
って割り出された走行距離と前記読み出された距離情報
とを随時比較する。
の第4番目(#4)のマーク6が撮像される撮像タイミ
ングを設定するためにプログラムメモリ12内の情報テ
ーブルの距離情報(この場合、β3)を読み出し、前記
運行情報に基いて走行用モータ20及び操舵機構21を
動作させて無人車1を走行させると共に、その走行に伴
って割り出された走行距離と前記読み出された距離情報
とを随時比較する。
以下、同様にCCDカメラ3を撮像動作させ、各マーク
6を順次撮像して画像処理すると共に、各マーク6の運
行情報に基いて無人車1を走行させることにより、第3
図に示すように各マーク6上を順次通過する四角形状の
走行経路りに沿って無人車1が周回走行される。
6を順次撮像して画像処理すると共に、各マーク6の運
行情報に基いて無人車1を走行させることにより、第3
図に示すように各マーク6上を順次通過する四角形状の
走行経路りに沿って無人車1が周回走行される。
一方、万−何らかの原因により撮像されるべきマーク6
の一部が欠落したり、予め定められた走行経路りから逸
脱して無人車1が走行したりした場合には、先に設定さ
れた撮像タイミングに対応して撮像されるべき次のマー
ク6が撮像されないことになる。この結果、CCDカメ
ラ3により撮像された撮像画像から所定の運行情報を認
識することができなくなり、画像処理して認識された情
報と情報テーブルにおける運行情報とが一致しなくなり
、よってCPUIIは実際の運行状態が異常であると判
定し、その判定結果に基いて走行用モータ20等を停止
制御させて無人車1を走行停止させる。
の一部が欠落したり、予め定められた走行経路りから逸
脱して無人車1が走行したりした場合には、先に設定さ
れた撮像タイミングに対応して撮像されるべき次のマー
ク6が撮像されないことになる。この結果、CCDカメ
ラ3により撮像された撮像画像から所定の運行情報を認
識することができなくなり、画像処理して認識された情
報と情報テーブルにおける運行情報とが一致しなくなり
、よってCPUIIは実際の運行状態が異常であると判
定し、その判定結果に基いて走行用モータ20等を停止
制御させて無人車1を走行停止させる。
又、路面4上に配置された各マーク6の配置順序が間違
っていた場合には、その撮像画像を画像処理して認識さ
れるマーク6の運行情報と、情報テーブルにおける運行
情報とが一致しなくなり、即ち画像処理して認識される
マークの運行情報が正規の設定順序に従って認識されな
くなり、CPU1lは前記と同様に実際の運行状態が異
常であると判定して走行用モータ20等を停止制御させ
て無人車1を走行停止させる。
っていた場合には、その撮像画像を画像処理して認識さ
れるマーク6の運行情報と、情報テーブルにおける運行
情報とが一致しなくなり、即ち画像処理して認識される
マークの運行情報が正規の設定順序に従って認識されな
くなり、CPU1lは前記と同様に実際の運行状態が異
常であると判定して走行用モータ20等を停止制御させ
て無人車1を走行停止させる。
更に、CCDカメラ3により撮像されるマーク6に欠損
部分や汚損部分があったり、CCDカメラ3により撮像
されるマーク6の近傍の路面4上に汚れやゴミ等があっ
たりしてその撮像画像から正規の運行情報が認識できな
い場合には、その撮像画像を画像処理して認識される情
報と、情報テーブルにおける運行情報とが一致しなくな
り、CPULLは前記と同様に実際の運行状態が異常で
あると判定して走行用モータ20等を停止制御させて無
人車1を走行停止させる。
部分や汚損部分があったり、CCDカメラ3により撮像
されるマーク6の近傍の路面4上に汚れやゴミ等があっ
たりしてその撮像画像から正規の運行情報が認識できな
い場合には、その撮像画像を画像処理して認識される情
報と、情報テーブルにおける運行情報とが一致しなくな
り、CPULLは前記と同様に実際の運行状態が異常で
あると判定して走行用モータ20等を停止制御させて無
人車1を走行停止させる。
上記のようにこの実施例では、各マーク6を撮像するた
めにCCDカメラ3を撮像動作させたときに、その撮像
画像の画素信号を画像処理して認識した情報と、当該マ
ーク6の第0番目(#0)〜第9番目(#9)の設定順
序に対応する情報テーブルの運行情報、即ち「直進」、
「右折」。
めにCCDカメラ3を撮像動作させたときに、その撮像
画像の画素信号を画像処理して認識した情報と、当該マ
ーク6の第0番目(#0)〜第9番目(#9)の設定順
序に対応する情報テーブルの運行情報、即ち「直進」、
「右折」。
「−旦停止」等の情報とを比較し、それらが一致する場
合にその運行情報に基いて無人車の運行を決定し、それ
らが一致しない場合に無人車1の実際の連行状態が異常
であると判定している。
合にその運行情報に基いて無人車の運行を決定し、それ
らが一致しない場合に無人車1の実際の連行状態が異常
であると判定している。
このため、離散配置式のマーク6を採用した前記画像式
無人車においても、マーク6の欠落や無人車1の走行経
路逸脱等の場合、マークの配置順序が間違っている場合
、各マーク6に欠損部分や汚損部分がある場合、更には
各マーク6の近傍の路面4上に汚れやゴミ等がある場合
に、実際の運行状態が異常であることを容易に検出して
無人車1を停止制御させることができる。
無人車においても、マーク6の欠落や無人車1の走行経
路逸脱等の場合、マークの配置順序が間違っている場合
、各マーク6に欠損部分や汚損部分がある場合、更には
各マーク6の近傍の路面4上に汚れやゴミ等がある場合
に、実際の運行状態が異常であることを容易に検出して
無人車1を停止制御させることができる。
又、この実施例では、各マーク6を撮像することができ
る位置に無人車1が達したときにCCDカメラ3を撮像
動作させ、それ以外の位置ではCCDカメラ3を撮像動
作させないように撮像タイミングを設定しているので、
各マーク6間において不必要な画像処理を省略すること
ができ、間隔1O〜!9を一定に設ける必要がない。
る位置に無人車1が達したときにCCDカメラ3を撮像
動作させ、それ以外の位置ではCCDカメラ3を撮像動
作させないように撮像タイミングを設定しているので、
各マーク6間において不必要な画像処理を省略すること
ができ、間隔1O〜!9を一定に設ける必要がない。
尚、この発明は前記実施例に限定されるものではなく、
発明の趣旨を逸脱しない範囲において構成の一部を適宜
に変更して次のように実施することもできる。
発明の趣旨を逸脱しない範囲において構成の一部を適宜
に変更して次のように実施することもできる。
(1)前記実施例ではCCDカメラ3の撮像タイミング
を設定するために、情報テーブルに各マーク6間の距離
情報を設け、その距離情報と無人車1の実際の距離情報
とを比較するようにしていたが、情報テーブルの距離情
報を省略し、CCDカメラ3を常時撮像動作させるよう
に構成すること。
を設定するために、情報テーブルに各マーク6間の距離
情報を設け、その距離情報と無人車1の実際の距離情報
とを比較するようにしていたが、情報テーブルの距離情
報を省略し、CCDカメラ3を常時撮像動作させるよう
に構成すること。
(2)前記実施例では撮像装置としてCCDカメラ3を
用いたが、それ以外の撮像装置を用いて実施すること。
用いたが、それ以外の撮像装置を用いて実施すること。
(3)前記実施例ではCCDカメラ3における画像の画
素構成(分解能)を256X256画素としたが、これ
に限定されるものではなく、例えば512X512画素
、1024X1024画素等、適宜に変更して実施する
こと。
素構成(分解能)を256X256画素としたが、これ
に限定されるものではなく、例えば512X512画素
、1024X1024画素等、適宜に変更して実施する
こと。
[発明の効果]
以上詳述したようにこの発明によれば、離散配置式のマ
ークを撮像してその撮像画像中の画素信号を画像処理し
て無人車の運行を決定する画像式無人車において、マー
クの配置順序が間違っている場合、マークに欠損部分や
汚損部分がある場合、更にはマーク近傍の路面上に汚れ
やゴミがある場合に、実際の運行状態が異常であること
を容易に検出することができるという優れた効果を発揮
する。
ークを撮像してその撮像画像中の画素信号を画像処理し
て無人車の運行を決定する画像式無人車において、マー
クの配置順序が間違っている場合、マークに欠損部分や
汚損部分がある場合、更にはマーク近傍の路面上に汚れ
やゴミがある場合に、実際の運行状態が異常であること
を容易に検出することができるという優れた効果を発揮
する。
第1図はこの発明を具体化した一実施例を示す走行制御
装置の電気ブロック回路図、第2図は同じく無人車等の
側面図、第3図は無人車等の平面図、第4図はCCDカ
メラが撮像した画像を説明するための説明図、第5図(
a)〜第5図(d)は各種の指示パターンを説明するマ
ークの平面図である。
装置の電気ブロック回路図、第2図は同じく無人車等の
側面図、第3図は無人車等の平面図、第4図はCCDカ
メラが撮像した画像を説明するための説明図、第5図(
a)〜第5図(d)は各種の指示パターンを説明するマ
ークの平面図である。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 1 無人車の運行を指示するために予め定めた設定順序
に従って所定間隔隔てて路面上に離散配置したマークを
無人車に備えた撮像装置により無人車の走行に伴って順
次撮像し、その撮像画像中の画素信号を画像処理して無
人車の運行を決定するようにした画像式無人車において
、 前記設定順序に対応して配列した複数の運行情報を予め
設け、各マークを撮像するために前記撮像装置を撮像動
作させたときに、その撮像画像の画素信号を画像処理し
て認識した情報と前記各運行情報のうち当該マークに対
応する運行情報とを比較し、それらが一致する場合にそ
の運行情報に基いて無人車の運行を決定し、それらが一
致しない場合に無人車の実際の運行状態が異常であると
判定するようにした画像式無人車における運行異常検出
方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP63018400A JPH01193903A (ja) | 1988-01-28 | 1988-01-28 | 画像式無人車における運行異常検出方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP63018400A JPH01193903A (ja) | 1988-01-28 | 1988-01-28 | 画像式無人車における運行異常検出方法 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH01193903A true JPH01193903A (ja) | 1989-08-03 |
Family
ID=11970637
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP63018400A Pending JPH01193903A (ja) | 1988-01-28 | 1988-01-28 | 画像式無人車における運行異常検出方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH01193903A (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR100698534B1 (ko) * | 2005-11-04 | 2007-03-22 | 재단법인 포항산업과학연구원 | 이동로봇의 위치 인식용 랜드마크와 이를 이용한 위치 인식장치 및 방법 |
CN109322874A (zh) * | 2018-12-17 | 2019-02-12 | 湖北三江航天万山特种车辆有限公司 | 一种高精度加工用位置控制液压缸 |
-
1988
- 1988-01-28 JP JP63018400A patent/JPH01193903A/ja active Pending
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR100698534B1 (ko) * | 2005-11-04 | 2007-03-22 | 재단법인 포항산업과학연구원 | 이동로봇의 위치 인식용 랜드마크와 이를 이용한 위치 인식장치 및 방법 |
CN109322874A (zh) * | 2018-12-17 | 2019-02-12 | 湖北三江航天万山特种车辆有限公司 | 一种高精度加工用位置控制液压缸 |
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