JP3239908B2 - 部品供給装置 - Google Patents
部品供給装置Info
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- JP3239908B2 JP3239908B2 JP04746893A JP4746893A JP3239908B2 JP 3239908 B2 JP3239908 B2 JP 3239908B2 JP 04746893 A JP04746893 A JP 04746893A JP 4746893 A JP4746893 A JP 4746893A JP 3239908 B2 JP3239908 B2 JP 3239908B2
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Description
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は部品供給装置に係り、と
くに部品を真空吸着して搬送し、所定の位置に装着する
ようにした部品供給装置に関する。
くに部品を真空吸着して搬送し、所定の位置に装着する
ようにした部品供給装置に関する。
【0002】
【従来の技術】従来の部品供給装置は例えば図10に示
すように構成されていた。この部品供給装置は吸着ヘッ
ド1を備え、ヘッド本体2に上下方向に摺動可能に縦貫
支持され、しかも吸着ヘッド1が電磁バルブ3を介して
真空源と加圧源とにそれぞれ接続されるようになってい
た。そして電磁バルブ3を制御するためのコントローラ
4を具備し、センサ5の出力に応じて電磁バルブ3の制
御を行なうようにしていた。
すように構成されていた。この部品供給装置は吸着ヘッ
ド1を備え、ヘッド本体2に上下方向に摺動可能に縦貫
支持され、しかも吸着ヘッド1が電磁バルブ3を介して
真空源と加圧源とにそれぞれ接続されるようになってい
た。そして電磁バルブ3を制御するためのコントローラ
4を具備し、センサ5の出力に応じて電磁バルブ3の制
御を行なうようにしていた。
【0003】このような装置は自動機の電子部品供給用
ヘッド構造として一般に用いられている構造であって、
吸着ヘッド1がヘッド本体2に支持され、外部の真空源
から電磁バルブ3を介してパイプ等によって吸着ヘッド
1に接続する構造になっている。
ヘッド構造として一般に用いられている構造であって、
吸着ヘッド1がヘッド本体2に支持され、外部の真空源
から電磁バルブ3を介してパイプ等によって吸着ヘッド
1に接続する構造になっている。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】従来のこのような構造
によれば、吸着ヘッド1によって部品の吸着を行なうと
きに、一定の真空圧に到達するまでにパイプの管摩擦抵
抗によって時間を要する欠点がある。またワークに対し
て部品を装着する際に、吸着ヘッド1に圧気を送り、真
空破壊を行なうが、パイプを介して行なうようにしてい
るために、上記と同様に時間を要する。
によれば、吸着ヘッド1によって部品の吸着を行なうと
きに、一定の真空圧に到達するまでにパイプの管摩擦抵
抗によって時間を要する欠点がある。またワークに対し
て部品を装着する際に、吸着ヘッド1に圧気を送り、真
空破壊を行なうが、パイプを介して行なうようにしてい
るために、上記と同様に時間を要する。
【0005】またこのような装置は、吸着ヘッド1の真
空・圧空の切換えに外部の電磁バルブ3が必要であり、
これを動作させるための位置確認用のセンサ5やコント
ローラ4、およびコントローラ4を作動させるためのソ
フトウエアが必要になる。また吸着ヘッド1の上端にパ
イプが接続されているために、吸着ヘッド1の動きがパ
イプによって規制され、円滑な動きが得られない欠点が
ある。このための繰返し精度が安定し難いという問題が
ある。
空・圧空の切換えに外部の電磁バルブ3が必要であり、
これを動作させるための位置確認用のセンサ5やコント
ローラ4、およびコントローラ4を作動させるためのソ
フトウエアが必要になる。また吸着ヘッド1の上端にパ
イプが接続されているために、吸着ヘッド1の動きがパ
イプによって規制され、円滑な動きが得られない欠点が
ある。このための繰返し精度が安定し難いという問題が
ある。
【0006】本発明はこのような問題点に鑑みてなされ
たものであって、真空と真空破壊とを迅速に切換えて行
なうことができるとともに、外部のセンサや電磁バル
ブ、およびその切換えのためのソフトウエアが不要にな
り、また円滑な動きが得られ、繰返し精度が安定するよ
うにした部品供給装置を提供することを目的とするもの
である。
たものであって、真空と真空破壊とを迅速に切換えて行
なうことができるとともに、外部のセンサや電磁バル
ブ、およびその切換えのためのソフトウエアが不要にな
り、また円滑な動きが得られ、繰返し精度が安定するよ
うにした部品供給装置を提供することを目的とするもの
である。
【0007】
【課題を解決するための手段】第1の発明は、部品を真
空吸着して搬送し、所定の位置に装着するようにした部
品供給装置において、真空室と圧空室とを備えたヘッド
本体と、前記ヘッド本体に昇降自在に縦貫支持され、昇
降動作に連動して前記真空室と前記圧空室とからそれぞ
れ真空と圧空とを供給するための連通孔を備える吸着ヘ
ッドと、前記ヘッド本体に対する前記吸着ヘッドの相対
位置を2段階に切換えて保持するためのラッチ機構と、
をそれぞれ具備することを特徴とする部品供給装置に関
するものである。
空吸着して搬送し、所定の位置に装着するようにした部
品供給装置において、真空室と圧空室とを備えたヘッド
本体と、前記ヘッド本体に昇降自在に縦貫支持され、昇
降動作に連動して前記真空室と前記圧空室とからそれぞ
れ真空と圧空とを供給するための連通孔を備える吸着ヘ
ッドと、前記ヘッド本体に対する前記吸着ヘッドの相対
位置を2段階に切換えて保持するためのラッチ機構と、
をそれぞれ具備することを特徴とする部品供給装置に関
するものである。
【0008】第2の発明は、部品を真空吸着して搬送
し、所定の位置に装着するようにした部品供給装置にお
いて、真空室と圧空室とを備えたヘッド本体と、前記ヘ
ッド本体に昇降自在に縦貫支持され、昇降動作に連動し
て前記真空室と前記圧空室とからそれぞれ真空と圧空と
を供給するための連通孔を備える吸着ヘッドと、前記吸
着ヘッドを昇降動作させるための昇降用カムと、該カム
を作動させるためのアクチュエータと、をそれぞれ具備
することを特徴とする部品供給装置に関するものであ
る。
し、所定の位置に装着するようにした部品供給装置にお
いて、真空室と圧空室とを備えたヘッド本体と、前記ヘ
ッド本体に昇降自在に縦貫支持され、昇降動作に連動し
て前記真空室と前記圧空室とからそれぞれ真空と圧空と
を供給するための連通孔を備える吸着ヘッドと、前記吸
着ヘッドを昇降動作させるための昇降用カムと、該カム
を作動させるためのアクチュエータと、をそれぞれ具備
することを特徴とする部品供給装置に関するものであ
る。
【0009】第3の発明は、部品を真空吸着して搬送
し、所定の位置に装着するようにした部品供給装置にお
いて、真空室と圧空室とを備えたヘッド本体と、前記ヘ
ッド本体に昇降自在に縦貫支持され、昇降動作に連動し
て前記真空室と前記圧空室とからそれぞれ真空と圧空と
を供給するための連通孔を備える吸着ヘッドと、前記吸
着ヘッドが前記ヘッド本体に対して上昇した状態で前記
吸着ヘッドを保持する支えブロックと、前記支えブロッ
クを移動させるためのアクチュエータと、をそれぞれ具
備することを特徴とする部品供給装置に関するものであ
る。
し、所定の位置に装着するようにした部品供給装置にお
いて、真空室と圧空室とを備えたヘッド本体と、前記ヘ
ッド本体に昇降自在に縦貫支持され、昇降動作に連動し
て前記真空室と前記圧空室とからそれぞれ真空と圧空と
を供給するための連通孔を備える吸着ヘッドと、前記吸
着ヘッドが前記ヘッド本体に対して上昇した状態で前記
吸着ヘッドを保持する支えブロックと、前記支えブロッ
クを移動させるためのアクチュエータと、をそれぞれ具
備することを特徴とする部品供給装置に関するものであ
る。
【0010】第4の発明は、上記第1〜第3の発明にお
いて、前記ヘッド本体がロボットアームに取付けられ、
部品供給台上の部品を前記吸着ヘッドによって吸着する
とともに、搬送コンベア上に位置決めされたワークに前
記部品をマウントするようにしたことを特徴とする部品
供給装置に関するものである。
いて、前記ヘッド本体がロボットアームに取付けられ、
部品供給台上の部品を前記吸着ヘッドによって吸着する
とともに、搬送コンベア上に位置決めされたワークに前
記部品をマウントするようにしたことを特徴とする部品
供給装置に関するものである。
【0011】
【作用】第1の発明によれば、吸着ヘッドを上昇させる
ことによって連通孔が真空室と連通してこの吸着ヘッド
によって部品が吸着保持される。そしてラッチ機構によ
ってこの状態を保持し、所定の位置まで搬送して装着す
る際に吸着ヘッドをヘッド本体に対して下降させてラッ
チを解除することにより、連通孔が圧空室と連通されて
真空破壊が行なわれ、部品が所定の位置に装着されるよ
うになる。
ことによって連通孔が真空室と連通してこの吸着ヘッド
によって部品が吸着保持される。そしてラッチ機構によ
ってこの状態を保持し、所定の位置まで搬送して装着す
る際に吸着ヘッドをヘッド本体に対して下降させてラッ
チを解除することにより、連通孔が圧空室と連通されて
真空破壊が行なわれ、部品が所定の位置に装着されるよ
うになる。
【0012】第2の発明によれば、ヘッド本体に対して
吸着ヘッドを上昇させることによって、連通孔が真空室
と連通され、吸着ヘッドによって部品が吸着される。こ
のときに昇降用カムをアクチュエータによって作動させ
ることによって、吸着ヘッドのヘッド本体に対する位置
が維持され、この状態で部品を真空吸着して搬送するこ
とになる。そして所定の位置でアクチュエータによって
昇降用カムを退避させると、吸着ヘッドがヘッド本体に
対して下降し、その連通孔が圧空室と連通されて真空破
壊が行なわれ、部品が所定の位置に装着されることにな
る。
吸着ヘッドを上昇させることによって、連通孔が真空室
と連通され、吸着ヘッドによって部品が吸着される。こ
のときに昇降用カムをアクチュエータによって作動させ
ることによって、吸着ヘッドのヘッド本体に対する位置
が維持され、この状態で部品を真空吸着して搬送するこ
とになる。そして所定の位置でアクチュエータによって
昇降用カムを退避させると、吸着ヘッドがヘッド本体に
対して下降し、その連通孔が圧空室と連通されて真空破
壊が行なわれ、部品が所定の位置に装着されることにな
る。
【0013】第3の発明によれば、ヘッド本体に対して
吸着ヘッドを上昇させることによって、連通孔が真空室
と連通され、吸着ヘッドによって部品が吸着される。こ
のときに支えブロックをアクチュエータによって作動さ
せることによって、吸着ヘッドのヘッド本体に対する位
置が維持され、この状態で部品を真空吸着して搬送する
ことになる。そして所定の位置でアクチュエータによっ
て支えブロックを退避させると、吸着ヘッドがヘッド本
体に対して下降し、その連通孔が圧空室と連通されて真
空破壊が行なわれ、部品が所定の位置に装着されること
になる。
吸着ヘッドを上昇させることによって、連通孔が真空室
と連通され、吸着ヘッドによって部品が吸着される。こ
のときに支えブロックをアクチュエータによって作動さ
せることによって、吸着ヘッドのヘッド本体に対する位
置が維持され、この状態で部品を真空吸着して搬送する
ことになる。そして所定の位置でアクチュエータによっ
て支えブロックを退避させると、吸着ヘッドがヘッド本
体に対して下降し、その連通孔が圧空室と連通されて真
空破壊が行なわれ、部品が所定の位置に装着されること
になる。
【0014】第4の発明によれば、ヘッド本体がロボッ
トアームに取付けられ、部品供給台上の部品を吸着ヘッ
ドによって吸着し、ロボットアームが移動し、搬送コン
ベア上に位置決めされたワークに部品がマウントされる
ことになる。
トアームに取付けられ、部品供給台上の部品を吸着ヘッ
ドによって吸着し、ロボットアームが移動し、搬送コン
ベア上に位置決めされたワークに部品がマウントされる
ことになる。
【0015】
【実施例】図1は本発明の第1の実施例に係る部品供給
装置の全体の構成を示すものであって、この部品供給装
置はフレーム10を備えており、フレーム10上には直
立してコラム11が突設されている。またコラム11の
上端には支持ベース12が支持されるとともに、この支
持ベース12の先端側にアーム13が旋回可能に支持さ
れている。すなわち支持ベース12上のアーム13によ
ってロボットが構成されている。
装置の全体の構成を示すものであって、この部品供給装
置はフレーム10を備えており、フレーム10上には直
立してコラム11が突設されている。またコラム11の
上端には支持ベース12が支持されるとともに、この支
持ベース12の先端側にアーム13が旋回可能に支持さ
れている。すなわち支持ベース12上のアーム13によ
ってロボットが構成されている。
【0016】アーム13の先端部にはアクチュエータ1
4が支持されており、このアクチュエータ14の旋回軸
15がアーム13の先端部から下方に延びている。そし
て旋回軸15の先端側にはヘッド本体16が取付けられ
ている。そしてヘッド本体16の先端部に吸着ヘッド1
7が取付けられるようになっている。
4が支持されており、このアクチュエータ14の旋回軸
15がアーム13の先端部から下方に延びている。そし
て旋回軸15の先端側にはヘッド本体16が取付けられ
ている。そしてヘッド本体16の先端部に吸着ヘッド1
7が取付けられるようになっている。
【0017】上記フレーム10の側部にはフレーム21
が配されており、このフレーム21上に部品供給トレー
22が配されている。そして部品供給トレー22上には
部品23が規則正しく配列されている。この部品23は
上記ロボットアーム13の先端部に設けられている吸着
ヘッド17によって搬送コンベア24上に移動され、ワ
ーク位置決め部25によって位置決めされているワーク
26上に装着されるようになっている。すなわちロボッ
トアーム13によって吸着ヘッド17で部品23を吸着
し、ワーク26上に装着して組立てを行なうようにして
いる。
が配されており、このフレーム21上に部品供給トレー
22が配されている。そして部品供給トレー22上には
部品23が規則正しく配列されている。この部品23は
上記ロボットアーム13の先端部に設けられている吸着
ヘッド17によって搬送コンベア24上に移動され、ワ
ーク位置決め部25によって位置決めされているワーク
26上に装着されるようになっている。すなわちロボッ
トアーム13によって吸着ヘッド17で部品23を吸着
し、ワーク26上に装着して組立てを行なうようにして
いる。
【0018】次に上記吸着ヘッド17を取付けているヘ
ッド本体16について説明すると、図2に示すように吸
着ヘッド17はヘッド本体16に上下方向に摺動可能に
支持されている。そしてこのヘッド本体16には真空室
29と圧空室30とがそれぞれ上下に2層構造で形成さ
れている。真空室29は真空パイプ31および継手32
を介して真空源と接続されている。これに対して圧空室
30は加圧パイプ33と継手34を介して加圧源と接続
されている。
ッド本体16について説明すると、図2に示すように吸
着ヘッド17はヘッド本体16に上下方向に摺動可能に
支持されている。そしてこのヘッド本体16には真空室
29と圧空室30とがそれぞれ上下に2層構造で形成さ
れている。真空室29は真空パイプ31および継手32
を介して真空源と接続されている。これに対して圧空室
30は加圧パイプ33と継手34を介して加圧源と接続
されている。
【0019】また上記吸着ヘッド17はその中心部を軸
線方向に延びるように中心孔35を備えるとともに、こ
の中心孔35には側方に連通する連通孔36が形成され
ている。そして吸着ヘッド17の先端側に止着されてい
る止め輪37とヘッド本体16との間には圧縮コイルば
ね38が介装されるようになっており、このばね38に
よって吸着ヘッド17を下方へ摺動付勢している。
線方向に延びるように中心孔35を備えるとともに、こ
の中心孔35には側方に連通する連通孔36が形成され
ている。そして吸着ヘッド17の先端側に止着されてい
る止め輪37とヘッド本体16との間には圧縮コイルば
ね38が介装されるようになっており、このばね38に
よって吸着ヘッド17を下方へ摺動付勢している。
【0020】また上記吸着ヘッド17の上端側であって
ヘッド本体16の上部にはラッチ機構40が設けられて
いる。ラッチ機構40は固定リング41を備えており、
この固定リング41がヘッド本体16上に固定支持され
るようになっている。
ヘッド本体16の上部にはラッチ機構40が設けられて
いる。ラッチ機構40は固定リング41を備えており、
この固定リング41がヘッド本体16上に固定支持され
るようになっている。
【0021】ラッチ機構40の具体的な構成は図3に示
すようになっている。すなわち固定リング41の上端に
は第1の傾斜面42と第2の傾斜面43とがそれぞれ形
成されている。また第1の傾斜面42が形成されている
部分の内側には縦方向に延びる溝44が形成されてい
る。これに対して第2の傾斜面43の終端側には溝45
が形成されるようになっている。
すようになっている。すなわち固定リング41の上端に
は第1の傾斜面42と第2の傾斜面43とがそれぞれ形
成されている。また第1の傾斜面42が形成されている
部分の内側には縦方向に延びる溝44が形成されてい
る。これに対して第2の傾斜面43の終端側には溝45
が形成されるようになっている。
【0022】固定リング41の内側には中間リング46
が摺動可能に支持されている。この中間リング46はそ
の外周部に突出するように爪47を備えている。そして
爪47が設けられている中間リング46の上端には傾斜
面から成るカム48が形成されている。そしてこのカム
48によって回転出力を受ける内側リング49が中間リ
ング46の内側に配されている。
が摺動可能に支持されている。この中間リング46はそ
の外周部に突出するように爪47を備えている。そして
爪47が設けられている中間リング46の上端には傾斜
面から成るカム48が形成されている。そしてこのカム
48によって回転出力を受ける内側リング49が中間リ
ング46の内側に配されている。
【0023】内側リング49は爪50を備え、その下端
が傾斜面51から構成され、上記カム48によって押さ
れて回転力を受けるようになっている。また中間リング
46の上側には圧縮コイルばね52が介装され、このば
ね52の上端は吸着ヘッド17の中心軸に装着されてい
る止め輪53で受けられている。
が傾斜面51から構成され、上記カム48によって押さ
れて回転力を受けるようになっている。また中間リング
46の上側には圧縮コイルばね52が介装され、このば
ね52の上端は吸着ヘッド17の中心軸に装着されてい
る止め輪53で受けられている。
【0024】次に以上のような構成に係るこの装置の動
作を説明する。図1に示すようにロボットによって部品
23をワーク26に装着する装置は、ロボットアーム1
3から成るロボットと、トレー22によって部品を供給
する部品供給部と、ワーク26を搬送して位置決めする
位置決め装置25とから構成される。
作を説明する。図1に示すようにロボットによって部品
23をワーク26に装着する装置は、ロボットアーム1
3から成るロボットと、トレー22によって部品を供給
する部品供給部と、ワーク26を搬送して位置決めする
位置決め装置25とから構成される。
【0025】部品供給部21上のトレー22によって位
置決めされた部品23はロボットアーム13の先端部に
ヘッド本体16を介して支持されている吸着ヘッド17
によって吸着されるとともに、吸着された部品23がロ
ボットアーム13の旋回運動によって搬送され、ワーク
位置決め部25上のワーク26に装着され、これによっ
て組立てが行なわれるようになっている。
置決めされた部品23はロボットアーム13の先端部に
ヘッド本体16を介して支持されている吸着ヘッド17
によって吸着されるとともに、吸着された部品23がロ
ボットアーム13の旋回運動によって搬送され、ワーク
位置決め部25上のワーク26に装着され、これによっ
て組立てが行なわれるようになっている。
【0026】部品を吸着する吸着ヘッド17は図2に示
すようにその中央部に縦方向に延びる真空吸着用の中心
孔35を備えるとともに、この中心孔35に対して交差
するように横方向に延びる連通孔36が設けられてお
り、ヘッド本体16に縦方向に摺動可能に支持されてい
る。吸着ヘッド17が上昇位置にあるときには、連通孔
36は図2に示すように真空室29に通じているため
に、その下端側の部分が吸気状態にあり、部品23を吸
着することができる。
すようにその中央部に縦方向に延びる真空吸着用の中心
孔35を備えるとともに、この中心孔35に対して交差
するように横方向に延びる連通孔36が設けられてお
り、ヘッド本体16に縦方向に摺動可能に支持されてい
る。吸着ヘッド17が上昇位置にあるときには、連通孔
36は図2に示すように真空室29に通じているため
に、その下端側の部分が吸気状態にあり、部品23を吸
着することができる。
【0027】これに対して吸着ヘッド17が下降してい
るときには、連通孔36が圧空室30と連通するため
に、吸着ヘッド17の先端部は排気状態になる。すなわ
ち吸着ヘッド17とヘッド本体16との関係はスプール
方式の弁のような構造になっている。
るときには、連通孔36が圧空室30と連通するため
に、吸着ヘッド17の先端部は排気状態になる。すなわ
ち吸着ヘッド17とヘッド本体16との関係はスプール
方式の弁のような構造になっている。
【0028】ヘッド本体16の上面であって吸着ヘッド
17の上端部にラッチ機構40を備えており、ヘッド本
体16の下側に装着されている圧縮コイルばね38の弾
性復元力と旋回軸15の昇降動作の兼合いによって、吸
着ヘッド17の位置を上昇位置と下降位置の任意位置に
それぞれ保持するようになっている。
17の上端部にラッチ機構40を備えており、ヘッド本
体16の下側に装着されている圧縮コイルばね38の弾
性復元力と旋回軸15の昇降動作の兼合いによって、吸
着ヘッド17の位置を上昇位置と下降位置の任意位置に
それぞれ保持するようになっている。
【0029】ラッチの動作は図4および図5に示されて
おり、吸着ヘッド17がヘッド本体16に対して上昇さ
れてラッチされた状態が図4である。このときには内側
リング49の爪50が固定リング41の第1の傾斜面4
2上であって第2の傾斜面43の終端との段部に当接し
ている。なおこのときには中間リング46の爪47が固
定リング41の溝44内に入込んでいる。
おり、吸着ヘッド17がヘッド本体16に対して上昇さ
れてラッチされた状態が図4である。このときには内側
リング49の爪50が固定リング41の第1の傾斜面4
2上であって第2の傾斜面43の終端との段部に当接し
ている。なおこのときには中間リング46の爪47が固
定リング41の溝44内に入込んでいる。
【0030】このような状態においてヘッド本体16に
対して吸着ヘッド17をさらに上昇させると、内側リン
グ49の爪50が固定リング41の傾斜面42から離
れ、この後にコイルばね38の弾性復元力によって吸着
ヘッド17が下降し、このときに内側リング49が中間
リング46のカム48によって回転力を受け、内側リン
グ49の爪50が固定リング41の第2の傾斜面43上
に乗るようになる。そしてこの後にコイルばね38の弾
性復元力によって吸着ヘッド17がさらに下降される際
に、内側リング49の爪50は図5に示すように固定リ
ング41の溝45内を下降するようになり、その下端に
爪50が当接した状態で静止する。これが下降状態であ
る。
対して吸着ヘッド17をさらに上昇させると、内側リン
グ49の爪50が固定リング41の傾斜面42から離
れ、この後にコイルばね38の弾性復元力によって吸着
ヘッド17が下降し、このときに内側リング49が中間
リング46のカム48によって回転力を受け、内側リン
グ49の爪50が固定リング41の第2の傾斜面43上
に乗るようになる。そしてこの後にコイルばね38の弾
性復元力によって吸着ヘッド17がさらに下降される際
に、内側リング49の爪50は図5に示すように固定リ
ング41の溝45内を下降するようになり、その下端に
爪50が当接した状態で静止する。これが下降状態であ
る。
【0031】上記の動作を交互に繰返すことによって、
吸着ヘッド17は上昇位置と下降位置とでそれぞれ位置
保持されるようになる。そして吸着ヘッド17とヘッド
本体16の位置関係は、ロボットアーム13の先端側の
旋回軸15の動きとラッチ機構40の作動によって図6
に示す3つのステージをとることになる。
吸着ヘッド17は上昇位置と下降位置とでそれぞれ位置
保持されるようになる。そして吸着ヘッド17とヘッド
本体16の位置関係は、ロボットアーム13の先端側の
旋回軸15の動きとラッチ機構40の作動によって図6
に示す3つのステージをとることになる。
【0032】図6に示す下降位置では、ラッチ40が解
除され(図5参照)、フリーになった吸着ヘッド17が
下降した状態である。
除され(図5参照)、フリーになった吸着ヘッド17が
下降した状態である。
【0033】上昇位置はロボットアーム13に設けられ
ている旋回軸15の下降によって吸着ヘッド17が例え
ば部品供給トレー22と接触して押し上げられた上昇端
であり、ここでラッチ機構40の第1の傾斜面42の上
に爪50が乗り上げ、ラッチ機構40が動き始める状態
を示している。
ている旋回軸15の下降によって吸着ヘッド17が例え
ば部品供給トレー22と接触して押し上げられた上昇端
であり、ここでラッチ機構40の第1の傾斜面42の上
に爪50が乗り上げ、ラッチ機構40が動き始める状態
を示している。
【0034】図6のラッチ位置はラッチ機構40が図4
に示すように作動し、爪50が固定リング41の第1の
軽斜面42の終端で保持された状態であり、この状態で
再度吸着ヘッド17が押し上げられると、上記のラッチ
が解除されて図6の下降位置に戻るようになる。
に示すように作動し、爪50が固定リング41の第1の
軽斜面42の終端で保持された状態であり、この状態で
再度吸着ヘッド17が押し上げられると、上記のラッチ
が解除されて図6の下降位置に戻るようになる。
【0035】次に吸着ヘッド17の動作を図7によって
説明する。Aは下降行程の状態であって、部品供給部の
トレー22上へ部品23を取りにいく途中の状態であ
る。
説明する。Aは下降行程の状態であって、部品供給部の
トレー22上へ部品23を取りにいく途中の状態であ
る。
【0036】図7においてBは部品供給位置22上にお
いて吸着ヘッド17が下降することによって、吸着ヘッ
ド17は下降位置で部品23に接触し、さらに下降して
下端で図6に示す上昇位置の状態になり、部品23は吸
着ヘッド17に吸着される。
いて吸着ヘッド17が下降することによって、吸着ヘッ
ド17は下降位置で部品23に接触し、さらに下降して
下端で図6に示す上昇位置の状態になり、部品23は吸
着ヘッド17に吸着される。
【0037】次いでヘッド本体16が上昇するが、吸着
ヘッド17は部品23上に停止しているために、相対的
には下降した形になり、図6に示すラッチ位置に至る。
この段階で図4のようにラッチ機構40が作動し、吸着
ヘッド17が保持される。
ヘッド17は部品23上に停止しているために、相対的
には下降した形になり、図6に示すラッチ位置に至る。
この段階で図4のようにラッチ機構40が作動し、吸着
ヘッド17が保持される。
【0038】図7のCは吸着ヘッド17がラッチ状態に
あって、吸着ヘッド17によって部品23を吸着し、ワ
ーク26上まで搬送する状態を示している。
あって、吸着ヘッド17によって部品23を吸着し、ワ
ーク26上まで搬送する状態を示している。
【0039】図7においてDで示す状態は、ワーク26
上にヘッド本体16が下降し、部品23をワーク26に
装着している状態である。このときに吸着ヘッド17は
図6のラッチ状態にあり、部品23をワーク26に接触
させ、さらに下降して図6の上昇位置の状態になる。
上にヘッド本体16が下降し、部品23をワーク26に
装着している状態である。このときに吸着ヘッド17は
図6のラッチ状態にあり、部品23をワーク26に接触
させ、さらに下降して図6の上昇位置の状態になる。
【0040】この時点でラッチ機構40の爪50のラッ
チが外れ、ヘッド本体16が上昇するに従って、吸着ヘ
ッド17がヘッド本体16に対して相対的に下降し、図
6の下降位置にくると同時に連通孔36から圧気が供給
され、吸着ヘッド17内で真空破壊が行なわれ、部品2
3の確実な装着を行なうようになる。
チが外れ、ヘッド本体16が上昇するに従って、吸着ヘ
ッド17がヘッド本体16に対して相対的に下降し、図
6の下降位置にくると同時に連通孔36から圧気が供給
され、吸着ヘッド17内で真空破壊が行なわれ、部品2
3の確実な装着を行なうようになる。
【0041】このような部品の供給装置によれば、真空
吸着ヘッド17をヘッド本体16に対して下降させるだ
けで減圧を行なうことができ、短時間で一定の真空度に
到達できるために、高速で部品の吸着が行ない得るよう
になる。また真空破壊がワーク26の側近でできるため
に、部品23の装着に時間がかからなくなる。従ってこ
れらのことから、短時間で部品の供給ができるようにな
り、タクト時間の短縮化が可能になる。
吸着ヘッド17をヘッド本体16に対して下降させるだ
けで減圧を行なうことができ、短時間で一定の真空度に
到達できるために、高速で部品の吸着が行ない得るよう
になる。また真空破壊がワーク26の側近でできるため
に、部品23の装着に時間がかからなくなる。従ってこ
れらのことから、短時間で部品の供給ができるようにな
り、タクト時間の短縮化が可能になる。
【0042】またこのような装置は、簡単な機構を取付
けるだけで、真空と圧空の切換えができるために、構造
が非常にシンプルになる。またこのことから、容易にマ
ルチヘッド化が達成できるようになる利点をもたらす。
けるだけで、真空と圧空の切換えができるために、構造
が非常にシンプルになる。またこのことから、容易にマ
ルチヘッド化が達成できるようになる利点をもたらす。
【0043】図8は第2の実施例を示している。この実
施例は、上記ラッチ機構40に代えて、吸着ヘッド17
の上端であってヘッド本体16よりも突出する部分にド
グ58を取付けるとともに、このドグ58の位置をカム
ブロック59で制御するようにしており、カム59を移
動するために、アクチュエータ60を備えている。この
アクチュエータ60のロッド61が上記カム59に連結
されている。
施例は、上記ラッチ機構40に代えて、吸着ヘッド17
の上端であってヘッド本体16よりも突出する部分にド
グ58を取付けるとともに、このドグ58の位置をカム
ブロック59で制御するようにしており、カム59を移
動するために、アクチュエータ60を備えている。この
アクチュエータ60のロッド61が上記カム59に連結
されている。
【0044】図8に示すアクチュエータ60のロッド6
1が引込まれた状態で、昇降用カム59がドグ58から
離れた状態が図6における下降位置と対応する。
1が引込まれた状態で、昇降用カム59がドグ58から
離れた状態が図6における下降位置と対応する。
【0045】次にヘッド本体16が下降し、吸着ヘッド
17が部品供給トレー22上の部品23に接触し、さら
に下降した状態が図6の上昇位置に対応する。
17が部品供給トレー22上の部品23に接触し、さら
に下降した状態が図6の上昇位置に対応する。
【0046】次にシリンダ60のロッド61が押出さ
れ、カム59が押出された後にヘッド本体16が上昇す
ると、ドグ58がカム59に当接して停止する。この状
態が図6のラッチ位置に相当する。
れ、カム59が押出された後にヘッド本体16が上昇す
ると、ドグ58がカム59に当接して停止する。この状
態が図6のラッチ位置に相当する。
【0047】以上の3つの位置によって、上記実施例と
同様の動作が行なわれる。またこの場合に部品のワーク
装着時に、図6のラッチ位置の状態でカム59をアクチ
ュエータ60によって後退させることにより、吸着ヘッ
ド17を下降させるとともに、ワーク26および部品2
3に圧力をかけることなく部品23を吹出し、ワーク2
6に装着することが可能になる。
同様の動作が行なわれる。またこの場合に部品のワーク
装着時に、図6のラッチ位置の状態でカム59をアクチ
ュエータ60によって後退させることにより、吸着ヘッ
ド17を下降させるとともに、ワーク26および部品2
3に圧力をかけることなく部品23を吹出し、ワーク2
6に装着することが可能になる。
【0048】図9は上記第2の実施例の変形例を示すも
のであって、この変形例においては、上記カム59に代
えて支えブロック62を用いるようにしており、このブ
ロック62によってドグ58を介して吸着ヘッド17の
ラッチを行なうようにしている。
のであって、この変形例においては、上記カム59に代
えて支えブロック62を用いるようにしており、このブ
ロック62によってドグ58を介して吸着ヘッド17の
ラッチを行なうようにしている。
【0049】すなわちヘッド本体16を下降させ、吸着
ヘッド17の下端部を部品23に接触させて図6におけ
る上昇位置に吸着ヘッド17を上昇させた状態で、アク
チュエータ60のロッド61を押出し、支えブロック6
2をドグ58の下側に侵入させる。この状態でヘッド本
体16を上昇させることにより、図9に示すように支え
ブロック62でドグ58を介して吸着ヘッド17を上昇
位置でラッチすることができるようになる。
ヘッド17の下端部を部品23に接触させて図6におけ
る上昇位置に吸着ヘッド17を上昇させた状態で、アク
チュエータ60のロッド61を押出し、支えブロック6
2をドグ58の下側に侵入させる。この状態でヘッド本
体16を上昇させることにより、図9に示すように支え
ブロック62でドグ58を介して吸着ヘッド17を上昇
位置でラッチすることができるようになる。
【0050】
【発明の効果】第1の発明は、真空室と圧空室とを備え
たヘッド本体と、ヘッド本体に昇降自在に縦貫支持さ
れ、昇降動作に連動して真空室と圧空室とからそれぞれ
真空と圧空とを供給するための連通孔を備える吸着ヘッ
ドと、ヘッド本体に対する吸着ヘッドの相対位置を2段
階に切換えて保持するためのラッチ機構とをそれぞれ具
備するようにしたものである。
たヘッド本体と、ヘッド本体に昇降自在に縦貫支持さ
れ、昇降動作に連動して真空室と圧空室とからそれぞれ
真空と圧空とを供給するための連通孔を備える吸着ヘッ
ドと、ヘッド本体に対する吸着ヘッドの相対位置を2段
階に切換えて保持するためのラッチ機構とをそれぞれ具
備するようにしたものである。
【0051】従って第1の発明によれば、ヘッド本体に
対する吸着ヘッドの昇降動作に連動して真空吸着と真空
破壊とを短時間で切換えることが可能になり、高速で部
品の吸着および装着を行なうことが可能になる。また真
空と圧空の切換えのための構造を簡潔に構成することが
可能になる。
対する吸着ヘッドの昇降動作に連動して真空吸着と真空
破壊とを短時間で切換えることが可能になり、高速で部
品の吸着および装着を行なうことが可能になる。また真
空と圧空の切換えのための構造を簡潔に構成することが
可能になる。
【0052】第2の発明は、真空室と圧空室とを備えた
ヘッド本体と、ヘッド本体に昇降自在に縦貫支持され、
昇降動作に連動して真空室と圧空室とからそれぞれ真空
と圧空とを供給するための連通孔を備える吸着ヘッド
と、吸着ヘッドを昇降動作させるための昇降用カムと、
該カムを作動させるためのアクチュエータとを具備する
ようにしたものである。
ヘッド本体と、ヘッド本体に昇降自在に縦貫支持され、
昇降動作に連動して真空室と圧空室とからそれぞれ真空
と圧空とを供給するための連通孔を備える吸着ヘッド
と、吸着ヘッドを昇降動作させるための昇降用カムと、
該カムを作動させるためのアクチュエータとを具備する
ようにしたものである。
【0053】従って第2の発明によれば、ヘッド本体に
対する吸着ヘッドの昇降動作に連動して真空吸着と真空
破壊とを迅速に切換えることができ、しかも昇降用カム
とアクチュエータとによって吸着ヘッドを上昇位置でラ
ッチできるようになる。
対する吸着ヘッドの昇降動作に連動して真空吸着と真空
破壊とを迅速に切換えることができ、しかも昇降用カム
とアクチュエータとによって吸着ヘッドを上昇位置でラ
ッチできるようになる。
【0054】また第3の発明は、真空室と圧空室とを備
えたヘッド本体と、ヘッド本体に昇降自在に縦貫支持さ
れ、昇降動作に連動して真空室と圧空室とからそれぞれ
真空と圧空とを供給するための連通孔を備える吸着ヘッ
ドと、吸着ヘッドがヘッド本体に対して上昇した状態で
吸着ヘッドを保持する支えブロックと、支えブロックを
移動させるためのアクチュエータとを具備するようにし
たものである。
えたヘッド本体と、ヘッド本体に昇降自在に縦貫支持さ
れ、昇降動作に連動して真空室と圧空室とからそれぞれ
真空と圧空とを供給するための連通孔を備える吸着ヘッ
ドと、吸着ヘッドがヘッド本体に対して上昇した状態で
吸着ヘッドを保持する支えブロックと、支えブロックを
移動させるためのアクチュエータとを具備するようにし
たものである。
【0055】従って第3の発明によれば、ヘッド本体に
対する吸着ヘッドの昇降動作によって真空吸着と真空破
壊とを切換えることが可能になり、しかもアクチュエー
タと支えブロックとによって吸着ヘッドを上昇位置でラ
ッチできるようになる。
対する吸着ヘッドの昇降動作によって真空吸着と真空破
壊とを切換えることが可能になり、しかもアクチュエー
タと支えブロックとによって吸着ヘッドを上昇位置でラ
ッチできるようになる。
【0056】第4の発明は上記第1〜第3の発明におい
て、ヘッド本体がロボットアームに取付けられ、部品供
給台上の部品を吸着ヘッドによって吸着するとともに、
搬送コンベア上に位置決めされたワークに部品をマウン
トするようにしたものである。
て、ヘッド本体がロボットアームに取付けられ、部品供
給台上の部品を吸着ヘッドによって吸着するとともに、
搬送コンベア上に位置決めされたワークに部品をマウン
トするようにしたものである。
【0057】従って吸着ヘッドのヘッド本体に対する昇
降動作に連動する真空吸着と真空破壊とを利用した吸着
ヘッドを用いて部品を部品供給台から吸着し、搬送コン
ベア上に位置決めされたワークに上記の部品をマウント
して装着できるようになり、部品の自動組立てが可能に
なる。
降動作に連動する真空吸着と真空破壊とを利用した吸着
ヘッドを用いて部品を部品供給台から吸着し、搬送コン
ベア上に位置決めされたワークに上記の部品をマウント
して装着できるようになり、部品の自動組立てが可能に
なる。
【図1】第1の実施例の部品供給装置の正面図である。
【図2】吸着ヘッドの切換え機構の断面図である。
【図3】ラッチ機構の分解斜視図である。
【図4】ラッチ状態の要部斜視図である。
【図5】ラッチ解除動作を示す要部斜視図である。
【図6】吸着ヘッドのヘッド本体に対する相対位置を示
す要部断面図である。
す要部断面図である。
【図7】部品の吸着動作を示す要部断面図である。
【図8】第2の実施例の吸着ヘッドの切換え機構を示す
要部断面図である。
要部断面図である。
【図9】変形例の吸着ヘッドの切換え機構を示す要部断
面図である。
面図である。
【図10】従来の部品吸着機構を示すブロック図であ
る。
る。
10 フレーム 11 コラム 12 支持ベース 13 アーム 14 アクチュエータ 15 旋回軸 16 ヘッド本体 17 吸着ヘッド 21 フレーム 22 部品供給トレー 23 部品 24 搬送コンベア 25 ワーク位置決め部 26 ワーク 29 真空室 30 圧空室 31 真空パイプ 32 継手 33 加圧パイプ 34 継手 35 中心孔 36 連通孔 37 止め輪 38 コイルばね 40 ラッチ機構 41 固定リング 42 第1の傾斜面 43 第2の傾斜面 44、45 溝 46 中間リング 47 爪 48 カム 49 内側リング 50 爪 51 傾斜面 52 コイルばね 53 止め輪 58 ドグ 59 昇降用カム 60 アクチュエータ 61 ロッド 62 支えブロック
Claims (4)
- 【請求項1】 部品を真空吸着して搬送し、所定の位置
に装着するようにした部品供給装置において、 真空室と圧空室とを備えたヘッド本体と、 前記ヘッド本体に昇降自在に縦貫支持され、昇降動作に
連動して前記真空室と前記圧空室とからそれぞれ真空と
圧空とを供給するための連通孔を備える吸着ヘッドと、 前記ヘッド本体に対する前記吸着ヘッドの相対位置を2
段階に切換えて保持するためのラッチ機構と、 をそれぞれ具備することを特徴とする部品供給装置。 - 【請求項2】 部品を真空吸着して搬送し、所定の位置
に装着するようにした部品供給装置において、 真空室と圧空室とを備えたヘッド本体と、 前記ヘッド本体に昇降自在に縦貫支持され、昇降動作に
連動して前記真空室と前記圧空室とからそれぞれ真空と
圧空とを供給するための連通孔を備える吸着ヘッドと、 前記吸着ヘッドを昇降動作させるための昇降用カムと、 該カムを作動させるためのアクチュエータと、 をそれぞれ具備することを特徴とする部品供給装置。 - 【請求項3】 部品を真空吸着して搬送し、所定の位置
に装着するようにした部品供給装置において、 真空室と圧空室とを備えたヘッド本体と、 前記ヘッド本体に昇降自在に縦貫支持され、昇降動作に
連動して前記真空室と前記圧空室とからそれぞれ真空と
圧空とを供給するための連通孔を備える吸着ヘッドと、 前記吸着ヘッドが前記ヘッド本体に対して上昇した状態
で前記吸着ヘッドを保持する支えブロックと、 前記支えブロックを移動させるためのアクチュエータ
と、 をそれぞれ具備することを特徴とする部品供給装置。 - 【請求項4】 前記ヘッド本体がロボットアームに取付
けられ、部品供給台上の部品を前記吸着ヘッドによって
吸着するとともに、搬送コンベア上に位置決めされたワ
ークに前記部品をマウントするようにしたことを特徴と
する請求項1〜3に記載の部品供給装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP04746893A JP3239908B2 (ja) | 1993-02-12 | 1993-02-12 | 部品供給装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP04746893A JP3239908B2 (ja) | 1993-02-12 | 1993-02-12 | 部品供給装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH06238587A JPH06238587A (ja) | 1994-08-30 |
JP3239908B2 true JP3239908B2 (ja) | 2001-12-17 |
Family
ID=12775988
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP04746893A Expired - Fee Related JP3239908B2 (ja) | 1993-02-12 | 1993-02-12 | 部品供給装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3239908B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
TWI711572B (zh) | 2015-12-01 | 2020-12-01 | 荷蘭商耐克創新有限合夥公司 | 拾取工具、材料拾取系統以及藉由拾取工具移動材料的方法 |
CN113084854B (zh) * | 2021-04-15 | 2022-08-05 | 浙江科技学院 | 一种变刚度柔性驱动器 |
-
1993
- 1993-02-12 JP JP04746893A patent/JP3239908B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH06238587A (ja) | 1994-08-30 |
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Legal Events
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---|---|---|---|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |