JPH01165306A - 果菜類収穫装置の誘導装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、果菜類を吸着するバキュームパッドが設けら
れ、前記バキュームパッドに果菜類が吸着されたことを
検出する吸着検出手段と、誘導開始位置に対する収穫対
象果菜類が位置する目標位置を検出する位置検出手段と
、前記位置検出手段の検出情報に基づいて、前記吸着検
出手段が果菜類の吸着を検出するまで、前記バキューム
パッドが前記誘導開始位置と前記目標位置とを結ぶ方向
に向けて直進するように誘導する誘導手段とが設けられ
た果菜類収穫装置の誘導装置に関する。

〔従来の技術〕

上記この種の果菜類収穫装置の誘導装置は、果菜類を吸
着するバキュームパッドを、誘導開始位置からの距離が
最短となる収穫対象果菜類が位置する目標位置に向けて
直線的に誘導するようにしたものである。

〔発明が解決しようとする問題点〕

しかしながら、上記この種の果菜類収穫装置の誘導装置
においては、バキュームパッドを収穫対象果菜類が位置
する目標位置に向けて直線的に誘導するように構成され
ていることから、例えば、第８図に示すように、誘導開
始位置と目標位置との間となる収穫対象果菜類の前面側
に枝や葉等のアプローチの邪魔になる物体があると、バ
キュームパッドが適正通りに果菜類を吸着できなくなっ
て、収穫を失敗する虞れがある。

収穫対象果実の前面側にある枝や葉が邪魔になって収穫
を失敗すると、誘導開始位置をアプローチの邪魔になる
枝や葉を迂回した位置に変えて、再度目標位置を検出し
て誘導することになり、再誘導が面倒であった。

本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであって、そ
の目的は、収穫を失敗しても、−度検出された収穫対象
果菜類の位置する目標位置の情報をそのまま利用しなが
ら、アプローチの邪魔になる枝や葉を自動的に迂回して
、バキュームパッドを目標位置に誘導できるようにする
ことにある。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明による果菜類収穫装置の誘導装置の特徴構成は、
以下の通りである。

すなわち、前記誘導手段は、前記バキュームパッドを前
記目標位置から設定距離を越えて誘導しても前記吸着検
出手段が果菜類の吸着を検出しない場合には、前記バキ
ュームパッドを前記目標位置から設定距離を前記誘導開
始位置側に後退させた後、前記バキュームパッドを前記
誘導開始位置と前記目標位置とを結ぶ方向とは異なる方
向から前記目標位置に向けて誘導するように構成されて
いる点にある。

〔作　用〕

つまり、バキュームパッドを目標位置から設定距離を越
えて誘導しても果菜類を吸着したことを検出できない場
合には、吸着の邪魔になる物体が、バキュームパッドと
収穫対象果菜類との間にあると判断して、誘導開始位置
と目標位置とを結ぶ方向とは異なる方向から同じ目標位
置に向けて誘導するように、収穫対象果菜類に対するア
プローチ方向を自動的に変えさせるのである。

〔発明の効果〕

従って、バキュームパッドを誘導開始位置と収穫対象果
菜類の位置する目標位置とを結ぶ方向に誘導しても、果
菜類を吸着できない場合には、自動的に目標位置に対す
るアプローチ方向を変更して再誘導できるので、収穫失
敗による誘導開始位置を変更しての再誘導を行う必要が
ないものにできる。もって、−回の目標位置検出情報を
有効利用しながら、収穫失敗による再誘導を自動的に、
且つ、効率良く行えるに至った。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第５図に示すように、左右一対の走行用車輪（１）の夫
々を前後に備えた車体（Ｖ）の略中央部に、旋回自在な
支持ポスト（２）が立設され、その支持ポスト（２）の
上端部に、ブーム（３）が昇降自在に取り付けられてい
る。

前記ブーム（３）の先端部には、補助ブーム（４）が水
平方向に揺動自在に取り付けられ、その補助ブーム（４
）の先端部に、多関節型のアーム（５）が旋回及び上下
方向に揺動自在に取り付けられ、そして、そのアーム（
５）の先端に、果実収穫用の作業ハンド（Ｈ）が取り付
けられて、果実収穫機が構成されている。

尚、図中、（６）は前記支持ポスト（２）の旋回用油圧
シリンダ、（７）は前記ブーム（３）の昇降用油圧シリ
ンダ、（８）は前記補助ブーム揺動用電動モータ、（Ｋ
）　　は収穫した果実を収納する箱である。

前記アーム（５）は、電動モータ（９ａ）にて縦軸芯（
Ｙ）周りに旋回操作され、且つ、電動モータ（９ｂ）に
て水平軸芯（Ｘ）周りに揺動操作されると共に、電動モ
ータ（９Ｃ）にて伸縮操作されるように構成されている
。つまり、前記アーム（５）　は多関節型に構成されて
いるが、伸縮式のアームとして作動するようになってい
る。

前記作業ハンド（Ｈ）について説明すれば、第３図及び
第４図に示すように、果実を吸着するバキュームパッド
（１０）が、その吸引口がハンド前方側を向く状態で、
吸引用の通気管（１１）の先端部に外嵌着され、前記通
気管（１１）の基部に、通気用の分岐管（１２）が設け
られ、その分岐管（１２）に、伸縮自在な蛇腹式ホース
（１３）が接続されている。

但し、前記蛇腹式ホース（１３）は、吸気用のポンプ（
１４）に配管接続されている（第１図参照）。

尚、前記分岐管（１２）の基端部は、前記アーム（５）
の先端部（５ａ）に対して縦軸芯（Ｐ、）周りに揺動自
在に枢着され、そして、前記作業ハンド（Ｈ）の向きを
、前記アーム（５）の伸縮方向に一致する状態から右回
りに設定角度を傾けた状態に切り換えるロータリー型で
且つ２位置切り換え式のハンド揺動用エアシリンダ（２
７）が、前記アーム（５）の先端部（５ａ）に止着され
、そのエアシリンダ（２７）の出力軸（２８）が、前記
分岐管（１２）に止着されている。

つまり、前記バヰ二−ムパッド（１０）の向きが前記ア
ーム（５）　の伸縮方向に一致する状態で収穫対象果実
に向けて誘導しても、前記バキュームパッド（１０）が
果実を吸着できない場合には、前記アーム（５）　に対
するハンド全体を右回りに揺動して、最初のアプローチ
方向とは異なる方向から同じ収穫対象果実に向けてアプ
ローチできるようにしているのである（第８図参照）。

又、前記バヰ二−ムパッド（１０）に吸着される状態で
捕捉された果実（Ｆ）の果梗、いわゆる果実の柄を切断
する切断装置、及び、前記バキュームパッド（１０）を
収納する空間を備えた捕捉部ケース（１５）が設けられ
ている。

前記捕捉部ケース（１５）は、第３図及び第４図に示す
ように、ハンド前後方向にスライド移動自在に前記通気
管（１１）に外嵌支持される基端部分（１５ａ）　　と
、前記ハンド（ＩＩ）の先端側上部及び左右両側方を覆
う状態で止着される上部カバー部分（１５ｂ）　　と、
前記基端部分（１５ａ）の先端側下部に止着される下部
カバ一部分（１５Ｃ）　とからなり、前記上部カバ一部
分（１５ｂ）　と下部カバ一部分（１５ｃ）　　とでハ
ンド外周部を覆うようになっている。

但し、前記バキュームパッド（１０）の吸引口に対向す
る箇所に、前記バキュームパッド（１０）が吸着した果
実（Ｆ）を通過させることができる大きさの開口部（１
６）が形成されている（第７図（イ）乃至（ハ）参照）
。

又、前記両力バ一部分（１５ｂ）、　（１５ｃ）の前記
開口部（１６）に近接する部分に、果実の柄が挿通する
スリット状溝（１７）が形成され、果実を収穫する際に
、前記バキュームパッド（１０）にて吸着された収穫果
実（Ｆ）のみを前記捕捉部ケース（１５）内に取り込め
るようにしながら、その取り込み時に柄をスムーズに移
動させることができるようにしている。

一方、前記下部カバ一部分（１５ｃ）は、前記捕捉部ケ
ース（１５）内保持される柄を切断された果実を下方側
に排出するために、上下方向に沿う軸芯（Ｑ）周りに揺
動自在に取り付けられている。

そして、前記下部カバ一部分（１５ｃ）を横側方に向か
って開閉操作するエアシリンダ（１８）が、前記捕捉部
ケース（１５）の基端部分（１５ａ）の下部に止着され
ている。

前記柄切断装置は、第３図及び第４図に示すように、帯
板状で且つ半円弧状のバリカン型のカッタ（１９）と、
帯板状で且つ半円弧状の柄支持部材（２０）とからなり
、それらカッタ（１９）及び柄支持部材（２０）夫々の
両端が、横軸芯周りで揺動自在に前記捕捉部ケース（１
５）の基端部分（１５ａ）の左右両側部分に枢着されて
いる。

そして、前記カッタ（１９）及び柄支持部材（２０）夫
々は、前記捕捉部ケース（１５）内に捕捉した果実の柄
をそれらの間で支持すべくハンド前方側に突出させる状
態と、それらの間に果実を導入する通路を形成すべくハ
ンド後方側に退避させる状態とに切り換えるように、電
動モータ（２１）にて出退揺動操作自在に構成されてい
る。又、前記力フタ（１９）のスライド駆動用エアシリ
ンダ（２２）が設けられ、もって、突出側への揺動とな
る起立作動に伴って、前記カッタ（１９）と柄支持部材
（２０）との間に柄を支持し、支持した柄を前記カッタ
（１９）のスライド作動により切断するようにしである
（第７図（ニ）、（ホ）参照）。

但し、図示を省略するが、前記カッタ（１９）及び柄支
持部材（２０）は、それらの何れか一方が先に柄に接当
した場合において、先に接当した前記カッタ（１９）又
は柄支持部材（２０）の起立作動を停止させた状態で、
他方側の柄支持部材（２０）又はカッタ（１９）を引き
続き起立作動できるように、差動機構を介して前記電動
モータ（２１）に連動連結されている。つまり、前記力
フタ（１９）及び柄支持部材（２０）の突出位置は、捕
捉した果実の柄の位置に合わせて自動変更できるように
なっている。

尚、図中、（Ｓ１）は前記バキュームパッド（１０）に
果実が吸着されたことを検出する吸着検出手段としての
負圧センサであって、前記分岐管（１２）の上部に設け
られ、その検出情報に基づいて、前記捕捉部ケース（１
５）のスライド移動、前記カッタ（１９）及び柄支持部
材（２０）の出退揺動、及び、前記カッタ（１９）のス
ライド駆動等を制御して、収穫作動させることになる。

（Ｓ２）は前記バキュームパッド（１０）が収穫対象果
実に対して設定距離内に接近したことを検出する先代の
近接センサであって、前記分岐管（１２）の基端側の横
側方に取り付けられた信号処理部（２３）と、その信号
処理部り２３）から前記分岐管（１２）及び通気管（１
１）を通して前記バキュームパッド（１０）の先端側ま
で延出された光ファイバ（２４）とからなり、その検出
情報に基づいて、前記バキュームパッド（１０）の吸引
作動の開始を制御することになる。

（Ｓ３）は前記バキュームパッド（１０）の向いた方向
にある物体を撮像するカラー式のイメージセンサであっ
て、前記近接センサ（Ｓ２）と共に、前記通気管（１１
）の先端開口部の内部に収納される状態で設けられ、そ
の撮像情報の色と明るさとに基づいて、収穫対象果実の
位置する方向を検出するように構成されている。（Ｓ４
）は前記カッタ（１９）と柄支持部材（２０）との出退
揺動位置を検出するためのポテンショメータ利用の揺動
位置検出用センサである。又、（２５）は前記イメージ
センサ（Ｓ２）による撮像情報が周囲の明るさの影響を
受けないように、前方側を照光する照光装置、（２６）
は前記捕捉部ケース（１５）を前後にスライド移動させ
るためのエアシリンダである。

次に、前記作業ハンド（Ｈ）を収穫対象果実に向けて誘
導するための制御構成について説明する。

第１図に示すように、前記各センサ（Ｓ１）乃至（Ｓ、
）の検出情報、及び、予め設定記憶された各種制御情報
に基づいて、各部の作動を制御する制御装置（２９）が
設けられている。

尚、図中、（３０）は前記ブーム昇降用油圧シリンダ（
７）の制御弁、（３１）は前記ブーム旋回用油圧シリン
ダ（６）の制御弁、（３２）は前記補助ブーム揺動用モ
ータ（８）の駆動回路、（３３ａ）　は前記アーム旋回
用モータ（９ａ）の駆動回路、（３３ｂ）　は前記アー
ム揺動用モータ（９ｂ）の駆動回路、（３３ｃ）は前記
アーム伸縮用モータ（９ｃ）の駆動回路、（３４）は前
記捕捉部ケース（１５）の出退用エアシリンダ（２６）
の制御弁、（３５）は前記カッタ駆動用エアシリンダ（
２２）の制御弁、（３６）は前記シャッタ開閉用エアシ
リンダ（１８）の制御弁、（３７）は前記柄切断装置の
起伏操作用モータ（２１）の駆動回路、（３８）は前記
作業ハンド（Ｈ）の揺動用エアシリンダ（２７）の制御
弁、（３９）は前記バキュームパッド（１０）の吸引制
御用の制御弁であり、これら各制御弁や各駆動回路は、
前記制御装置（２９）の指令に基づいて作動することに
なる。

但し、前記制御装置（２９）を利用して、収穫対象果実
の位置する目標位置を検出する位置検出手段（１００）
、及び、前記バキュームパッド（１０）を誘導開始位置
から前記目標位置に向けて誘導する誘導手段（１０１）
の夫々が構成されることになる。

前記位置検出手段（１００）について説明すれば、先ず
、前記作業ハンド（Ｈ）の向きを前記アーム（５）の伸
縮方向に一致させた状態で、誘導開始位置としてのアプ
ローチ開始位置に位置させ、そして、前記作業ハンド（
Ｈ）の向きを収穫対象果実（Ｆ）がある方向に向けて、
前記イメージセンサ（Ｓ３）によって、前記作業ハンド
（Ｈ）が向いた方向を撮像させることになる（第６図（
イ）参照）。

そして、前記制御装置（２９）を利用して、前記イメー
ジセンサ（Ｓ３）の撮像情報を画像処理させて、前記果
実の色にのみ対応した領域（Ｆｏ）を抽出させ、そして
、その領域内において最も明るく見えるハイライト点（
ｆ）の画像上の位置を求めることになる（第６図（ロ）
参照）。

次に、前記ハイライト点（ｆ）の画像上の位置に基づい
て、前記ブーム（３）の旋回角度、昇降位置、前記補助
ブーム（４）の揺動位置、及び、前記アーム（５）　の
上下揺動角度や旋回位置等に基づいて、アプローチ開始
位置に対する前記ノ１イライト点（ｆ）の位置する方向
を、収穫対象果実が位置する目標位置の方向として検出
させることになる。

但し、前記イメージセンサ（Ｓ３）による撮像画像情報
から果実の色のみに対応する領域の複数個が袖、出され
た場合には、例えば、前記イメージセンサ（Ｓ３）が前
記照光装置（２５）によって一定の明るさで撮像処理す
るようになっていることから、近距離にある果実はどそ
れに対応する領域の明るさが明るくなることを利用して
、それら各領域の平均的な明るさに基づいて、最も明る
い領域のハイライト点（ｆ）の位置のみを求めることに
なる。

尚、一つの領域内に複数個の果実（Ｆ）がある場合には
、手前側にある果実のほうが明るくみえることから、そ
の手前側の果実に対応する一つのハイライト点（ｆ）の
位置のみが自動的に抽出されることになり、複数個の果
実（Ｆ）が隣接していても、自動的にアプローチし易い
手前側に対応する位置情報が得られるのである。

ところで、前記イメージセンサ（Ｓ３）の撮像情報から
抽出されるハイライト点（ｆ）の位置からは、前記作業
ハンド（Ｈ）を誘導する目標位置の方向しか検出するこ
とができないので、前記近接センサ（Ｓ２）によって、
前記バキュームパッド（１０）が前記目標位置に対して
設定距離まで接近したことを検出させるのである。

つまり、前記制御装置（２９）を利用して、前記イメー
ジセンサ（Ｓ、）撮像画像情報から目標位置の方向を検
出する処理と、前記近接センサ（Ｓ２）の検出情報に基
づいて前記目標位置に対して設定距離内に接近したか否
かを検出させる処理とによって、前記位置検出手段（１
００）が構成されているのである。

以下、第２図に示すフローチャートに基づいて、前記制
御装置（２９）の動作を説明しながら、各部の作動につ
いて詳述する。

先ず、前述の如く、前記作業ハンド（Ｈ）を前記アーム
（５）の伸縮方向に一致させた状態で、誘導開始位置と
してのアプローチ開始位置にセットして、前記イメージ
センサ（Ｓ３）によって収穫対象果実が位置する目標位
置方向を撮像し、その撮像情報を画像処理させて目標位
置のアプローチ開始位置に対する方向を検出させる。

そして、前記アーム（５）を、検出した目標位置方向つ
まり収穫対象果実の位置する方向に向けて高速前進する
状態で伸長させると共に、前記近接センサ（Ｓ２）が前
記果実に対して設定距離内に接近してＯＮしたか否かを
判別させる。

前記近接センサ（Ｓ２）がＯＮするに伴って、前記アー
ム（５）の伸長速度を低速に切り換えた後、前記バキュ
ームパッド（１０）の吸引を開始させる（第７図（イ）
参照）。

但し、前記アーム（５）を予め設定された設定距離を伸
長しても前記近接センサ（Ｓ２）がＯＮしない場合には
、収穫失敗であると判断して、前記作業ハンド（Ｈ）を
停止させた後、前記アーム（５）を縮めてアプローチ開
始位置まで戻すことになる。

前記バキュームパッド（１０）の吸引を開始した後、前
記負圧センサ（Ｓ１）がＯＮして果実の吸着を検出する
と、前記ハンド（Ｈ）を停止させて、後述の収穫作動を
開始することになる。

但し、前記バキュームパッド（１０）の吸引を開始した
後、前記近接センサ（Ｓ２）が前記果実を感知してＯＮ
する距離に相当する設定距離を前進させても、前記負圧
センサ（Ｓ１）がＯＮＬない場合には、前述の如く、前
記バキュームパッド（１０）と収穫対象果実（Ｆ）　と
の間に、枝や葉等の吸着の邪魔になる物体があると判断
して、前記設定距離分に相当する距離を後退させた後、
前記アーム（５）に対して前記作業ハンド（Ｈ）を右に
傾けると共に作業ハンド（Ｈ）を左前方側に位置させ、
それから、その向きが傾いた作業ハンド（Ｈ）が前記目
標位置に位置する収穫対象果実（Ｆ）に向かって直進す
るように低速前進させて、アプローチ開始位置と目標位
置とを結ぶ方向とは異なる方向から、同じ目標位置に向
けて再度アプローチさせる（第８図参照）。尚、作業ハ
ンド（Ｈ）を左前方に位置変更させる目標位置は、近接
センサ（Ｓ２）の設定距離、作業ハンド（Ｈ）のアーム
（５）に対する傾き角度、及び、ハンド（Ｈ）を傾けな
いでアプローチさせた際に近接センサ（Ｓ２）がＯＮ作
動した時のハンド（Ｈ）の位置から求めることになる。

そして、再度、前記負圧センサ（Ｓ１）がＯＮするか否
かを判別し、前記設定距離を前進させても前記負圧セン
サ（Ｓ１）がＯＮしない場合には、収穫不可能と判断し
て、前記作業ハンド（Ｈ）を停止させると共に、前記バ
キュームパッド（１０）の吸引を停止させ、且つ、前記
作業ハンド（Ｈ）の傾きを戻した後、前記アーム（５）
を縮めてアプローチ開始位置まで戻すことになる。

前記作業ハンド（ＩＩ）の向きをアプローチ方向を変え
て前記設定距離を前進する間に、前記負圧センサ（Ｓｔ
）がＯＮして果実吸着を検出した場合には、前記作業ハ
ンド（Ｈ）を停止させて、収穫作動させることになる。

収穫対象果実を収穫した後は、前記アーム（５）をアプ
ローチ開始位置まで戻した後、前記捕捉部ケース（１５
）の下部ケース部分（１５Ｃ）を横方向に揺動して、前
記箱（Ｋ）に収穫した果実を排出して、−回の収穫作業
を完了することになる。

但し、作業終了か否かを判別して、作業終了でない場合
には、前記作業ハンド（Ｈ）を次のアプローチ開始位置
にセットして、次の収穫対象果実に向けてアプローチを
再開させることになる。

もって、前記作業ハンド（Ｈ）をアプローチ開始位置に
セットした状態で撮像した画像情報に基づいて検出され
る目標位置方向に向けて前記アーム（５）を伸長させ、
且つ、前記負圧センサ（Ｓ１）が果実吸着を検出しない
場合には、前記作業ハンド（Ｉｔ）を傾けてアプローチ
方向を変えながら、前記負圧センサ（Ｓ１）が果実吸着
を検出するに伴って停止させるまでの一連の処理が、誘
導手段（Ｌｏｔ）に対応することになる。

前記収穫作動について説明を加えれば、第７図に示すよ
うに、前記負圧センサ（Ｓ１）がＯＮするに伴って、前
記作業ハンド（Ｈ）を停止させて収穫対象果実を吸着保
持する状態で、前記捕捉部ケース（１５）をハンド前方
に向かって突出させて、前記バキュームパッド（１０）
が吸着した果実（Ｆ）を前記捕捉部ケース（１５）の内
部空間に取り込むことになる（第７図（ロ）、（ハ）参
照）。

次に、前記カッタ（１９）及び柄支持部材（２０）を、
それらの間に果実の柄を挟み込んだ状態となる突出位置
の手前側で一旦停止させた状態で、前記バキュームパッ
ド（１０）の吸引を停止させた後、前記作業ハンド（１
４）全体を下方手前側に設定距離を後退させて、切断さ
れる柄の長さが短（なるように、果実に対するカッタ（
１９）の位置を修正する（第７図（ニ）参照）。

そして、前記カッタ（１９）及び柄支持部材（２０）を
、引き続き突出させて、それらの間に前記果実の柄を挟
み込んだ状態で、前記カッタ（１９）をスライド駆動し
て、柄を切断して収穫作動を完了することになる（第７
図（ホ）参照）。

尚、柄を切断された果実は、前記捕捉部ケース（１５）
の下部ケース部分（１５Ｃ）に保持される状態となる。

但し、この収穫作動を完了した時点において、前記作業
ハンド（Ｈ）の向きを傾けている場合には、その向きを
前記アーム（５）の伸縮方向に一致させた状態に復帰さ
せた後に、前記アプローチ開始位置に戻すことになる。

〔別実施例〕

上記実施例では、位置検出手段（１００）を、前記バキ
ュームパッド（１０）が向いた方向を撮像するイメージ
センサ（Ｓ３）の撮像情報と近接センサ（Ｓ２）の検出
情報とに基づいて、収穫対象果実（Ｆ）の位置する目標
位置を検出させるようにした場合を例示したが、例えば
、測距装置を用いて目標位置を検出させるようにしても
よく、具体構成は各種変更できる。

又、上記実施例では、前記バキュームパッド（１０）を
アーム（５）に対して右方向に傾けるように構成した場
合を例示したが、左方向に傾けたり、上下方向に傾ける
ようにしてもよい。

又、上記実施例では、アプローチ方向をアーム（５）　
の伸縮方向に一致する方向から異なる方向に切り換える
に、アーム（５）に対して作業／’％ンド（Ｈ）を揺動
して向きを変えるようにした場合を例示したが、前記ア
ーム（５）の各関節の自由度を高めて、アーム（５）の
動きを制御することにより、目標位置に対するアプロー
チ方向を変えるようにしてもよい。又、前記ブーム（３
）や補助ブーム（４）　の位置を制御してアプローチ方
向を変えるようにしてもよく、前記誘導手段（１０１）
を、前記バキュームパッド（１０）を前記目標位置から
設定距離を越えて誘導しても前記吸着検出手段としての
負圧センサ（Ｓ１）が果実の吸着を検出しない場合には
、前記バキュームパッド（１０）を前記目標位置から設
定距離を前記誘導開始位置側に後退させた後、前記バキ
ュームパッド（１０）を前記誘導開始位置と前記目標位
置とを結ぶ方向とは異なる方向から前記目標位置に向け
て誘導するための具体構成は、各種変更できる。

又、上記実施例では、本発明を果実収穫機に適用した場
合を例示したが、本発明は各種の果菜類収穫装置に適用
できるものであって、作業ハンド（ＩＩ）、アーム（５
）、補助ブーム（４）、ブーム（３）、及び、車体（ｖ
）の構造等、各部の具体構成は各種変更できる。

尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にする為
に符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構造
に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る果菜類収穫装置の誘導装置の実施例
を示し、第１図は制御構成のブロック図、第２図は制御
作動のフローチャート、第３図は作業ハンドの切欠側面
図、第４図は同平面図、第５図は果実収穫機の切欠側面
図、°第６図（イ）、（０）は画像処理の説明図、第７
図（イ）乃至（ニ）は収穫作動の説明図、第８図は誘導
方向切り換えの説明図である。 （１０）・・・・・・バキュームパッド、（Ｓ、）・・
・・・・吸着検出手段、（１００）・・・・・・位置検
出手段、（１０１）・旧・・誘導手段。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 果菜類を吸着するバキュームパッド（１０）が設けられ
   、前記バキュームパッド（１０）に果菜類が吸着された
   ことを検出する吸着検出手段（Ｓ＿１）と、誘導開始位
   置に対する収穫対象果菜類が位置する目標位置を検出す
   る位置検出手段（１００）と、前記位置検出手段（１０
   ０）の検出情報に基づいて、前記吸着検出手段（Ｓ＿１
   ）が果菜類の吸着を検出するまで、前記バキュームパッ
   ド（１０）が前記誘導開始位置と前記目標位置とを結ぶ
   方向に向けて直進するように誘導する誘導手段（１０１
   ）とが設けられた果菜類収穫装置の誘導装置であって、
   前記誘導手段（１０１）は、前記バキュームパッド（１
   ０）を前記目標位置から設定距離を越えて誘導しても前
   記吸着検出手段（Ｓ＿１）が果菜類の吸着を検出しない
   場合には、前記バキュームパッド（１０）を前記目標位
   置から設定距離を前記誘導開始位置側に後退させた後、
   前記バキュームパッド（１０）を前記誘導開始位置と前
   記目標位置とを結ぶ方向とは異なる方向から前記目標位
   置に向けて誘導するように構成されている果菜類収穫装
   置の誘導装置。