JPS63296619A - 果菜類の収穫用ハンド - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、収穫対象果菜類を吸着するバキュームパッド
を設けてある果菜類の収穫用ハンドに関するものである
。

〔従来の技術〕

かかる果菜類の収穫用ハンドにおいては、バキュームパ
ッドを、吸引口がハンド前方に向けられている通気管の
先端に固定配備してあった。

〔発明が解決しようとする問題点〕

このような収穫ハンドでは、バキュームパッドの吸引口
がハンドに対して常に同一方向に向けられた状態にある
。そのため、果菜類の収穫に際してバキュームパッドを
収穫対象果菜類に誘導するに、例え、バキュームパッド
とその果菜類との距離が僅かであっても、果菜類の方か
ら吸い寄せられてこない限り、バキュームパッドを収穫
用ハンドと一体的に果菜類の方へ誘導していく必要があ
った。バキュームパッドと果菜類との距離が僅かになる
と、その間に吸引力が働くが、バキュームパッドは収穫
用ハンドと一体的に動作するためにその影響をほとんど
受けることがないからである。

従って、バキュームパッドの誘導に際しては、その吸引
口が収穫対象果菜類へ正確に向けられた状態で吸着され
る程度に収穫用ハンドの操作を正確に操作しなければな
らなかった。特に、視覚装置による検出情報に基づいて
バキュームパッドを収穫対象果菜類に向けて誘導する、
言わば、視線追従式の自動誘導装置を備えた収穫用ハン
ドにとっては、その構造を複雑にし、制御を難しくする
要因となっていた。

本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであって、バ
キュームパッドを収穫対象果菜類に吸着させる際の収穫
ハンドの操作を容易にすることを目的としている。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明の特徴構成は、収穫対象果菜類を吸着するバキュ
ームパッドを自由首振り可能にする首振り機構を、前記
バキュームバンドの基端部分に設けてある点にあり、そ
の作用・効果は次の通りである。

〔作　用〕

即ち、果菜類の収穫に際して収穫用ハンドを操作するこ
とで、バキュームパッドを収穫対象果菜類に誘導し、両
者の距離が僅かとなると、両者の間に相互に吸引力が働
く。そして、この吸引力によって、仮にバキュームパッ
ドの吸引力が収穫対象果菜類に向けられていなくとも、
換言すると、バキュームパッドの向いている方向が収穫
対象果菜類のある位置からずれていても、基端部分に設
けられた首振り機構が作用して、バキュームパッドはそ
の吸引口が収穫対象果菜類に向けられる方向へ自主的に
首を振る。

吸引口が収穫対象果菜類に向けられると吸引口が更に強
まり、それがその果菜類を引き寄せるに十分なときは、
バキュームパッドに果菜類が吸着する。

従って、バキュームパッドの吸引口が収穫対象果菜類に
向けられていなくとも、それらの距離がある程度以下に
なれば、バキュームパッドの自主的な首振りによって両
者のずれは修正されることになる。

〔発明の効果〕

その結果、旧来の収穫用ハンドはどには正確な操作を必
要としなくなり、収４Ｍ作業を能率良く行えるようにな
った。特に、本発明は、前述した視線追従式の自動誘導
装置にとって、誘導誤差の許容範囲を拡大するものであ
り、構造と制御の簡略化に大いに役立つことが期待でき
る。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第４図に示すように、ブーム（１）を昇降及び旋回自在
に車体（２）に取り付け、前記ブーム（１）に補助ブー
ム（３）を水平方向に揺動自在に取り付け、そして、果
実収穫用の作業ハンド（ＩＩ）を備えた作業用マニプレ
ータ（４）を、前記補助ブーム（３）の先端部に取り付
けて、果実収穫用の作業機を構成しである。尚、図中、
（５）はブーム昇降用油圧シリンダ、（６）はブーム旋
回用電動モータ、（７）は補助ブーム揺動用電動モータ
、（Ｘ）は収穫した果実を収納する箱である。

前記作業用マニプレータ（４）は、多関節型の伸縮アー
ム（８）と、その伸縮アーム（８）の先端部に取り付け
た作業ハンド（Ｈ）とからなる。そして、前記伸縮アー
ム（８）は、電動モータ（９ａ）にて縦軸芯（Ｘ）周り
で旋回操作され、且つ、電動モータ（９ｂ）にて水平軸
芯（Ｙ）周りで揺動操作されると共に、電動モータ（９
ｃ）にて伸縮操作されるように構成しである。

前記作業ハンド（Ｈ）について説明すれば、第１図及び
第２図に示すように、軟質ゴム製のバキュームパッド（
１０）を、その吸引口がハンド前方側を向く状態で、通
気管（１１）の先端部に外嵌層し、前記通気管（１１）
の基部に、通気用の分岐管（１２）を設け、その分岐管
（１２）に、伸縮自在な蛇腹式ホース（１３）を接続し
てあり、そして、前記分岐管（１２）の基端部を、前記
伸縮アーム（８）の先端部にボルト止着しである。尚、
前記バキュームパッド（１０）は、その基端部分に首振
り機構の一例である蛇腹（１０ａ）を有していて、上下
左右に自由首振り可能に構成しである。又、前記蛇腹式
ホース（１３）は、第５図に示すように、吸気用ポンプ
（１４）に配管接続しである。

又、前記バキュームバンド（１０）に吸着される状態で
捕捉された果実の果梗、いわゆる柄を切断する摺切断装
置、及び、捕捉部ケース（１５）を設けてある。

前記捕捉部ケース（１５）について説明すれば、第１図
〜第３図に示すように、ハンド前後方向にスライド移動
自在に前記通気管（１１）に外嵌支持される基端部分（
１５ａ）と、その先端側上部に止着される上部カバ一部
分（１５ｂ）と、前記基端部分（１５ａ）の先端側下部
に止着される下部カバ一部分（１５ｃ）とからなり、そ
して、捕捉部ケース（１５）をスライド操作する出退操
作用のエアシリンダ（１６）を、前記基端部分（１５ａ
）と前記分岐管（１２）との間に介装しである。もって
、前記バキュームパッド（１０）の吸引口が前記捕捉部
ケース（１５）よりも前方側に位置する状態と、前記バ
キュームパッド（１０）に吸着された果実を前記捕捉部
ケース（１５）の内部に取り込む状態とに切り換え自在
に構成しである。

前記上部カバ一部分（１５ｂ）及び下部カイ〈一部分（
１５ｃ）について説明を加えれば、それらによってハン
ド外周部を覆うように半球状に形成してあり、前記バキ
ュームパッド（１０）の吸引口に対向する箇所に、一つ
の果実を通過させることができる大きさの果実通過用の
開口部（２６）を開口するようにしである。又、前記上
部カバ一部分（１５ｂ）の前記開口部（２６）に近接す
る部分に、果実の柄が挿通ずるスリット状ｉ　（２７）
を形成してあり、もって、後述の如く果実を収穫する際
に、前記バキュームパッド（１０）にて吸着された収穫
対象果実のみを前記捕捉部ケース（１５）内に取り込め
るように、且つ、その取り込み時に柄をスムーズに移動
させることができるようにしである（第８図（ハ）参照
）。

又、前記下部カバ一部分（１５ｂ）の下部後方側に、前
記捕捉部ケース（１５）内に保持される柄を切断された
果実を排出するための開口部を形成すると共に、果実を
下方側に排出するためのシャッタ（２９）を、開閉用の
エアシリンダ（３０）にて開閉自在に、前記捕捉部ケー
ス（１５）の基端部分（１５ａ）の下部に止着しである
。

前記納期断装置について説明すれば、第１図に示すよう
に、帯板状で且つ半円弧状のバリカン型のカッタ（１７
）及び帯板状で且つ半円弧状の柄支持部材（１８）夫々
の両端を、横軸芯周りで揺動自在に前記捕捉部ケース（
１５）の基端部分（１５ａ）に枢着して、前記カッタ（
１７）及び柄支持部材（１８）夫々を、前記捕捉部ケー
ス（１５）内に捕捉した果実の柄をそれらの間で支持す
べくハンド前方側に突出させる状態と、それらの間に果
実を導入する通路を形成すべくハンド後方側に退避させ
る状態とに切り換えるように、出退揺動自在にしである
。

そして、前記力ック（１７）及び柄支持部材（１８）を
揺動操作する電動モータ（１９）、及び、前記力フタ（
１７）のスライド駆動用エアシリンダ（２０）を設け、
もって、突出側への揺動、つまり、起立作動に伴って、
前記カッタ（１７）と柄支持部材（１８）との間に柄を
支持し、支持した柄を前記力フタ（１７）のスライド作
動により切断するようにしである（第８図参照）。

但し、前記カッタ（１７）及び柄支持部材（１８）を、
差動機構（２１）を介して前記電動モータ（１９）に連
動連結してあり、前記カッタ（１７）及び柄支持部材（
１８）の何れか一方が先に柄に接当した場合において、
先に接当したカッタ（１７）又は柄支持部材（１８）の
起立作動を停止させた状態で、他方側の柄支持部材（１
８）又はカッタ（１７）を引き続き起立作動できるよう
にしである。つまり、前記カッタ（エフ）及び柄支持部
材（１８）夫々の突出位置を、捕捉した果実の柄の位置
に合わせて自動変更できるようにしである。

又、後述の如く、前記作業ハンド（Ｈ）の各部の作動を
制御するための各種センサを設けてある。

第１図及び第２図に示すように、前記バキュームパッド
（１１）に果実が吸着されたことを感知する負圧センサ
（Ｓｔ）を、前記分岐管（１２）の上部に付設しである
。

第１図〜第３図に示すように、前記作業ハンド（Ｈ）つ
まり前記バキュームパッド（１０）が収穫対象果実に対
して設定距離内に接近したことを検出する光反射式の近
接センサ（Ｓ２）、及び、収穫対象果実の位置する方向
を検出する視覚装置としてのイメージセンサ（Ｓ３）を
、それらの検出方向が前記バキュームパッド（１０）の
吸引口前方側を向く状態で、前記バキュームパッド（１
０）の内部に設けると共に、前記上部カバ一部分（１５
ｂ）の後部に、前記イメージセンサ（Ｓ３）による撮像
処理に同期して設定光量で発光するストロボ装置（２８
）を設けてあり、周囲の明るさに拘らず適正光量で描像
処理できるようにしである。

又、第１図及び第２図に示すように、前記カッタ（１７
）及び柄支持部材（１８）の揺動位置を検出するポテン
ショメータ（Ｓ４）を、前記差動機構（２１）に連動連
結してあり、前記カッタ（１７）及び柄支持部材（１８
）の起立作動完了や引退作動完了を検出できるようにし
である。更に、前記捕捉部ケース（１５）の基端（１５
ａ）には捕捉部ケース（１５）とエアシリンダ（１６）
との接触を検出するためのリミットスイッチ（Ｓ、）を
設けてあり、収穫対象果実取り込み後の捕捉部ケース（
１５）の引退完了を検出できるようにしである。

前記近接センサ（Ｓ２）について説明すれば、発光部や
受光部及びそれらに対する信号処理部等を収納するセン
サ本体（２２）を、前記分岐管（１２）の後方上部に保
持させると共に、そのセンサ本体（２２）から繰り出さ
れる投受光用の光ファイバ（２３）を、前記分岐管（１
２）及び通気管（１１）の内部を通して前記バキューム
パッド（１０）の内部に延出し、そして、近接センサ（
Ｓ２）の検出作用面としての前記の光ファイバ（２３）
の延出端を、前記イメージセンサ（Ｓ３）支持用のホル
ダ（２４）にて、ハンド前方側を向く状態で、前記イメ
ージセンサ（Ｓ３）の上部に支持させである。

次に、前記収穫用の作業ハンド（）Ｉ）を、自動的に収
穫対象果実に向けてアプローチさせると共に、捕捉した
果実の柄を切断して収穫するための制御手段の構成につ
いて説明する。

第５図に示すように、前記イメージセンサ（Ｓ、）から
の撮像情報に基づいて収穫対象果実の位置する方向を求
めるための画像処理手段、前記作業ハンド（Ｈ）を収穫
対象果実に向けて誘導する誘導手段、並びに、前記捕捉
部ケース（１５）内に捕捉された果実の柄を切断して収
穫するために各部の作動を制御する収穫作動制御手段等
を構成する制御装置（３２）を設けてある。つまり、前
記制御装置（３２）に、前記イメージセンサ（Ｓ３）か
らの撮像情報、前記負圧センサ（Ｓｌ）や近接センサ（
Ｓｔ）の検出情報、並びに、前記ポテンショメータ（Ｓ
４）の検出情報夫々を入力しである。

そして、それら情報、及び、予め記憶された情報に基づ
いて、前記ブーム昇降用のシリンダ（５）の駆動用コン
トローラ（３３）、前記ブ、−ム旋回用モータ（６）の
駆動用コントローラ（３４）、前記補助ブーム揺動用モ
ータ（７）の駆動用コントローラ（３５）、前記伸縮ア
ーム（８）の各電動モータ（９ａ）　、　（９ｂ）　、
　（９ｃ）の駆動用コントローラ（３６ａ）　。

（３６ｂ）　、　（３６ｃ）、前記捕捉部ケース（１５
）の出退操作用エアシリンダ（１６）に対する制御弁（
３７）、前記カッタ（１７）の操作用エアシリンダ（２
０）に対する制御弁（３８）、前記カッタ（１７）及び
柄支持部材（１８）の起伏操作用電動モータ（１９）の
駆動用コントローラ（３９）、前記バキュームパッド（
ｌＯ）の吸引作動制御用の制御弁（４０）、前記シャッ
タ（２９）の開閉用エアシリンダ（３０）に対する制御
弁（４１）、並びに、前記イメージセンサ（Ｓ３）及び
ストロボ装置（２８）の夫々に、作動指令を出力して、
収穫対象果実の位置する方向を検出すること、前記作業
ハンド（ＩＩ）を収穫対象果実に向けてアプローチさせ
ること、果実を収穫すること、及び、収穫した果実を所
定の位置にて排出すること、夫々を自動的に行わせるよ
うに構成しである。

但し、前記イメージセンサ（Ｓ、）の撮像視野範囲は、
前記車体（２）の移動、ブーム（１）の旋回や昇降、補
助ブーム（３）の水平揺動、並びに、前記伸縮アームク
８）の補助ブーム（３）に対する旋回や前後揺動によっ
て、前記作業ハンド（１１）つまりバキュームパッド（
１０）の向きを変更することにより設定することとなる
。

次に、第６図（イ）、（１＋）に示すフローチャートに
基づいて、前記制御装置（３２）の動作を説明する。

先ず、前記バキュームパッド（１０）を、予め設定され
た初期位置に位置する状態で、且つ、収穫対象果実が位
置する所定範囲の方向を向くようにセットした後、前記
ストロボ装置１ｉｆｆ　（２８）を発光させて、前記イ
メージセンサ（Ｓ、）にて撮像処理する。次に、その撮
像画像情報を取り込んで、枝や葉等の背景を除去して対
象果実のみに対応した画像情報を抽出する画像処理を行
って、収穫対象果実の位置する方向を求める。

技や葉等の背景を除去して対象果実のみに対応した画像
情報を抽出する画像処理について説明を加えれば、前記
イメージセンサ（Ｓ３）による撮像画像情報（第７図（
イ）参照）を果実の色に基づいて２値化することにより
、果実（Ｆ）のみに対応する領域（Ｆｏ）を抽出し、そ
の領域（Ｆｏ）の重心（Ｐｏ）の位置を求めることによ
り、収穫対象果実の位置する方向を、前記重心（Ｐｏ）
が位置する画像上の座標値に基づいて求めることとなる
（第７図（ロ）参照）。

次に、求められた方向、つまり、アプローチ開始位置に
おける前記バキュームパッド（１０）の位置と前記イメ
ージセンサ（Ｓ３）の盪像視野中心が一致していること
から、前記重心（Ｐｏ）の座標値に基づいて、前記バキ
ュームパッド（１０）の吸引口が前記重心（Ｐｏ）の位
置する方向つまり収穫対象果実側に向かう状態を維持さ
せながら、前記作業ハンド（１１）を収穫対象果実の位
置する方向に向けて高速移動する状態でアプローチさせ
る。

但し、前記イメージセンサ（Ｓ３）による撮像画像情報
から複数個の収穫対象果実が認識された場合は、前記イ
メージセンサ（Ｓ３）による撮像処理時に、前記ストロ
ボ装置（２８）を発光させるので、距離が近いものほど
明る（見えることとなることから、前記果実の色のみに
対応する領域（Ｆｏ）夫々の平均的な明るさの差に基づ
いて明るいものほど先にアプローチするようにしたり、
あるいは、下側に位置するものほど先にアプローチする
ように、アプローチ順序を設定することとなる。つまり
、バキュームパッド（１０）に近いものや捕捉しやすい
位置にあるものほど先に収穫することとなる。

そして、アプローチ開始後に、前記近接センサ（Ｓ２）
が収穫対象果実に対して設定距離内に接近したことを検
出するに伴って、前記伸縮アーム（８）の作動を停止さ
せて前記作業ハンド（Ｈ）のアプローチを一旦停止させ
た後、前記作業ハンド（Ｈ）を、予め設定しである所定
距離（本実施例では、約２００ｍｍに設定しである）を
、後退させて、前記イメージセンサ（Ｓ、）の受光量が
飽和しないように、且つ、撮像距離に対する光量変化が
大きくなるように、前記後退距離と近接センサ（Ｓ２）
の作動距離とに基づいて、前記ストロボ装置（２８）の
光量を予め設定された光量に減光して再発光させながら
、再撮像処理する（第８図（イ）参照）。

但し、アプローチ距離が前記伸縮アーム（８）をその最
大伸長位置まで突出した位置に相当する設定値以上にな
っても、前記近接センサ（Ｓ２）が作動しない場合は、
収穫不能であると判断して、前記伸縮アーム（８）を短
縮させて、作業ハンド（Ｈ）をアプローチ開始位置まで
戻す。

そして、再撮像処理された画像情報を再度画像処理する
ことにより、前記果実の色のみに対応した一つの領域（
Ｆｏ）を再抽出し、そして、その再抽出された領域（Ｆ
ｏ）内において、最も明るくみえるハイライト部分（Ｐ
Ｉ）（第７図（ハ）参照）を抽出し、前記バキュームバ
ンド（１ｏ）を、そのハイライト部分に向けてアプロー
チさせるように、アプローチ方向を修正して、前記近接
センサ（Ｓ２）が再度ＯＮするまで、低速移動する状態
でアプローチを再開する。

但し、前記ハイライト部分（Ｐｌ）が、再抽出された領
域（Ｆｏ）内において複数個ある場合（第７図（ハ）中
、破線で示す）は、複数個の果実が平面的に隣接して生
っていると判別して、例えば、左方や下方等、予め設定
された方向に位置するものに対してアプローチするよう
に、一つのハイライト部分（Ｐ、）のみを選択すること
となる。

尚、複数個の果実が前後方向に隣接して生っている場合
は、前記ストロボ装置（２８）による反射光型が、後方
側に位置する果実よりも前方側に位置する果実からのほ
うが大になるために、後方側に位置する果実に対する位
置情報が自動的に除去されて、複数個の果実が隣接して
いても、前記ハイライト部分（Ｐυは一つのみ抽出され
ることとなり、前記作業ハンド（１１）に対して手前側
に位置する一つの果実に対応する位置のみが自動的に抽
出されることとなる。

前記近接センサ（Ｓ２）が再度ＯＮするに伴って、前記
バキュームパッド（１０）の吸引作動を開始する。

ここで、前記バキュームパッド（ｌＯ）の吸引口が収穫
対象果実に正確に向けられていなくとも、アプローチに
よって両者の距離が僅かになると吸引力が相互に働くよ
うになり、その力によつてバキュームパッド（１０）は
首を振って前記吸引口を収穫対象果実に向けて吸着する
（第８図（へ）参照）。即ち、前記バキュームパッド（
ｌＯ）のアプローチに誤差があってもそれが僅かであれ
ば、バキュームパッド（１０）の自由首振りによって適
当に補われることになる。

前記バキュームパッド（１０）の吸引作動開始後に、作
業ハンド（Ｈ）を設定距離（例えば、前記近接センサ（
Ｓ２）の作動距離に対応した距ｉｉｉりだけ収穫対象果
実側に前進移動させ（第８図（ｏ）参照）１、前記負圧
センサ（Ｓｌ）の検出情報に基づいて、果実を吸着した
か否かを判別し、所望通り吸着している場合は、前記バ
キュームパッド（１０）を停止させ、且つ、それと同時
に、前記捕捉部ケース（１５）を前方側に突出させて、
収穫対象果実を、前記捕捉部ケースク１５）内に取り込
んで、果実が前記納期断装置の作動範囲内に位置する状
態となるようにする（第８図（ハ）参照）。

但し、前記負圧センサ（Ｓｌ）が作動しない場合は、収
穫不能であると判断して、前記捕捉部ケース（１５）を
後方側に退避させると共に、前記バキュームバラ、ド（
１０）の吸引作動を停止させて、前記伸縮アーム（８）
を短縮させて、作業ハンド（１１）をアプローチ開始位
置まで戻す。

前記捕捉部ケース（１５）内に果実を取り込んだ後は、
前記カッタ（１７）及び柄支持部材（１８）を前方側に
向けて起立作動させるべく、前記起伏操作用のモータ（
１９）を正転駆動する。そして、前記ポテンショメータ
（Ｓ４）による検出情報に基づいて、その起立作動完了
位置の手前側の中間位置で起立作動を一旦停止させると
共に、前記バキュームパッド（１０）の吸引作動を停止
させ、作業ハンド（Ｈ）全体を、果実に対して手前側下
方に向けて設定距離を後退させることにより、捕捉され
た果実に対して前記カッタ（１７）が接触する状態とな
るように、つまり、前記カッタ（１７）にて切断される
柄の長さが極力短くなるように、カッタ（１７）に対す
る柄の位置を補正する（第８図（ニ）参照）。

その後は、前記ポテンショメータ（Ｓ４）による検出情
報に基づいて、起立作動が完了す□るまで、引き続き前
記カッタ（１７）及び柄支持部材（１８）を前方側に向
けて起立作動させ、果実の柄を前記カッタ（１７）と柄
支持部材（１８）との間に挟み込む状態で保持させて、
前記カッタ（１７）にて柄を切断する（第８図（ネ）参
照）。

但し、前記カッタ（１７）及び柄支持部材（１８）が、
その起立作動完了位置や中間位置に達するに要する設定
時間経過しても、その位置まで起立作動したことを検出
できない場合は、収穫不能と判断して、前記ポテンショ
メータ（Ｓ４）による検出情報に基づいて、前記カッタ
（１７）及び柄支持部材（１８）を、その引退完了位置
まで後方側に引退作動させると共に、前記捕捉部ケース
（１５）をハンド（Ｈ）後方側に引退させて、前記バキ
ュームパッド（１０）の吸引口が前記捕捉部ケース（１
５）の開口部（２６）の前方側に突出する状態となる初
期位置に復帰させた後、前記伸縮アーム（８）を短縮し
て、アプローチ開始位置まで戻すこととなる。尚、前記
捕捉部ケース（１５）の引退完了は、前記リミットスイ
ッチ（Ｓ、）によって検出する。

柄を切断した後は、前記捕捉部ケース（１５）内に果実
を保持する状態を維持しながら、前記伸縮アーム（８）
を短縮させて、作業用ハンド（＋１）を所定位置まで戻
した後、前記シャッタ（２９）を下方に向けて開けるこ
とにより、収穫した果実を、車体（２）の脇に置いであ
る前記収納用の箱（Ｋ）に排出する。

収穫した果実を排出した後は、前記ポテンショメータ（
Ｓ４）による検出情報に基づいて、前記カッタ（１７）
及び柄支持部材（１８）を、その引退完了位置まで後方
側に引退作動させると共に、前記捕捉部ケース（１５）
をハンド（Ｈ）後方側に引退させて、前記バキュームパ
ッド（１０）の吸引口が前記捕捉部ケース（１５）の開
口部（２６）の前方側に突出する状態となる初期位置に
復帰させて、一つの果実に対する収穫作動を終了する。

〔別実施例〕

本発明を実施するに、作業ハンド（Ｈ）の具体構成、作
業ハンド（Ｈ）を収穫対象に向けて誘導するために備え
させる伸縮アーム（８）の具体構成等、各部の構成は各
種変更できる。

又、上記実施例では、果実を収穫する場合について例示
したが、トマト等の野菜の収穫作業にも適用できる。又
、収穫作業以外の作業にも適用できるものであって、本
発明は、上記実施例のみに限定されるものではない。

尚、特許請求の範眠の項に図面との対象を便利にするた
めに符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構
造に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る果菜類の収穫用ハンドの実施例を示
し、第１図は作業ハンドの切欠側面図、第２図は同切欠
平面図、第３図は同正面図、第４図は果実収穫用作業機
の全体側面図、第５図は制御構成を示すブロック図、第
６図（（）　、　（０）は制御装置の動作を示すフロー
チャート、第７図（わ、　（ｏ）　、　Ｏｌ）は画像処
理の説明図、第８図（イ）。 （ＩＩ）、（ハ）、（ニ）、（ネ）、（へ）は収穫作動
の説明図である。 （１０）・・・・・・バキュームパッド、（１０ａ）・
・・・・・首振り機構。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 収穫対象果菜類を吸着するバキュームパッド（１０）を
   自由首振り可能にする首振り機構（１０ａ）を、前記バ
   キュームパッド（１０）の基端部分に設けてある果菜類
   の収穫用ハンド。