JPH072052B2

JPH072052B2 - 果菜類の収穫用ハンド

Info

Publication number: JPH072052B2
Application number: JP18052587A
Authority: JP
Inventors: 正彦林; 上田　　吉弘
Original assignee: Kubota Corp
Current assignee: Kubota Corp
Priority date: 1987-07-20
Filing date: 1987-07-20
Publication date: 1995-01-18
Anticipated expiration: 2010-01-18
Also published as: JPS6423821A

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕本発明は、果菜類を捕捉する捕捉部と、前記捕捉部を収
納する空間を備えたカバー体とを設け、前記カバー体の
先端部に、前記捕捉部により捕捉した果菜類を通過させ
ることのできる大きさの果菜類通過用の開口部を形成す
ると共に、前記カバー体の前記開口部の周縁部に、果菜
類の柄が挿通するスリット状溝の複数個を、前記開口部
に連通する状態で開口部の周方向に間隔を置いて形成
し、前記果菜類を撮像する撮像手段と、この撮像手段に
よる撮像時に前記果菜類を照明する照明装置とを備えて
ある果菜類の収穫用ハンドに関する。

〔従来の技術〕

かかる果菜類の収穫用ハンドは、一般に、果菜類を撮像
手段により撮像された撮像情報に基いて検出した果菜類
の位置する方向にハンドを誘導するように構成されてい
る。

又、前記撮像手段により果菜類を撮像する際に、果菜類
を照明装置により照明することにより、周囲の明るさに
拘らず適正光量で撮像が行えるようにしている。

そして、従来、前記照明装置を前記カバー体の後方側
で、かつ、それの大部分がハンド前後方向視においてカ
バー体から大きく露呈される状態で設けていた。

〔発明が解決しようとする問題点〕

この従来構造においては、カバー体の後方位置からカバ
ー体の外側空間を通して果菜類を確実に照明することが
できるものの、その分だけ照明装置がカバー体の外方に
大きく突出することになるため、果菜類に向けてのハン
ドの誘導時に、ハンドの誘導経路に近接位置する枝等に
照明装置が衝突して、照明装置が破損してしまうことが
あった。

本発明の目的は、前記カバー体の開口部周縁部に捕捉さ
れた果菜類の柄を逃がすための比較的広幅のスリットが
多数形成されている点に着目して、このカバー体の構成
を有効利用した合理的な改造により、所期の照明機能を
確実に発揮させながらも、枝などとの衝突に起因する照
明装置の破損を良好に抑制できるようにする点にある。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明にかかる果菜類の収穫用ハンドは、上記目的を達
成するために、冒記構造のものにおいて、前記照明装置
を、前記カバー体の後方側で、かつ、ハンド前後方向視
において、前記照明装置の全体又は大部分が前記カバー
体の最大径部分の内方に入り込む状態で配置してあるこ
とを特徴構成とする。

かかる特徴構成による作用及び効果は次の通りである。

〔作用〕

すなわち、上記のように、前記照明装置をカバー体の後
方側に大きく入り込み配置しても、その照明装置の全体
又は大部分がカバー体の最大径部分の内方に入り込む状
態で配置してあるから、撮像時には、この照明装置から
の照明光をカバー体の内部空間及びこのカバー体の開口
部周縁部に形成されたスリットを通して果菜類に確実に
照明することができる。それ故に、ハンドを前方から見
た場合、照明装置がカバー体から露出することがない、
又は露出するにしても、その外方への突出量は非常に少
なくなり、ハンドを果菜類に向けて誘導している間に、
ハンドの誘導経路に近接位置する枝等に照明装置が衝突
することを極力抑制することができるのである。

〔発明の効果〕

したがって、捕捉された果菜類の柄を逃がすために本来
カバー体に形成されているスリットを有効利用した照明
装置の簡単な配置改良をもって、所期の照明機能を確実
に発揮させながらも、ハンド誘導時に照明装置が枝等に
衝突して破損することを良好に抑制することができ、長
期間にわたって確実に撮像が行える果菜類の収穫用ハン
ドを得るに至った。

〔実施例〕

第５図に示すように、ブーム（１）を昇降及び旋回自在
に車体（２）に取り付け、前記ブーム（１）に補助ブー
ム（３）を水平方向に揺動自在に取り付け、そして、果
実収穫用の作業ハンド（Ｈ）を備えた作業用マニプレー
タ（４）を、前記補助ブーム（３）の先端部に取り付け
て、果実収穫用の作業機を構成してある。尚、図中、
（５）はブーム昇降用油圧シリンダ、（６）はブーム旋
回用電動モータ、（７）は補助ブーム揺動用電動モー
タ、（Ｋ）は収穫した果実を収納する箱である。

前記作業用マニプレータ（４）は、多関節型の作業アー
ム（８）と、その作業アーム（８）の先端部に取り付け
た作業ハンド（Ｈ）とからなる。そして、前記作業アー
ム（８）は、電動モータ（9a）にて縦軸芯（Ｘ）周りで
旋回操作され、且つ、電動モータ（9b）にて水平軸芯
（Ｙ）周りで揺動操作されると共に、電動モータ（9c）
にて伸縮操作されるように構成してある。

前記作業ハンド（Ｈ）について説明すれば、第１図及び
第２図に示すように、果実を捕捉する捕捉部としての軟
質ゴム製のバキュームパッド（10）を、その吸引口がハ
ンド前方側を向く状態で、通気管（11）の先端部に外嵌
着し、前記通気管（11）の基部に、通気用の分岐管（1
2）を設け、その分岐管（12）に、伸縮自在な蛇腹式ホ
ース（13）を接続してあり、そして、前記分岐管（12）
の基端部を、前記作業アーム（８）の先端部にボルト止
着してある。但し、前記蛇腹式ホース（13）は、第４図
に示すように、吸気用ポンプ（14）に配管接続されてい
る。

又、前記バキュームパッド（10）に吸着される状態で捕
捉された果実の果梗、いわゆる柄を切断する柄切断装
置、及び、前記バキュームパッド（10）を収納する空間
を備えたカバー体としての捕捉部ケース（15）を設けて
ある。

前記捕捉部ケース（15）について説明すれば、第１図〜
第３図に示すように、ハンド前後方向にスライド移動自
在な前記通気管（11）に外嵌支持される基端部分（15
a）と、その先端側上部に止着される上部カバー部分（1
5b）と、前記基端部分（15a）の先端側横側部に止着さ
れる横カバー部分（15d），（15d）と、前記基端部分
（15a）の先端側下部に止着される下部カバー部分（15
c）とからなり、そして、捕捉部ケース（15）をスライ
ド操作する出退操作用のエアシリンダ（16）を、前記基
端部分（15a）と前記分岐管（12）との間に介装してあ
る。もって、前記バキュームパッド（10）の吸引口が前
記捕捉部ケース（15）よりも前方側に位置する状態と、
前記バキュームパッド（10）に吸着された果実を前記捕
捉部ケース（15）の内部に取り込む状態とに切り換え自
在に構成してある。

前記上部カバー部分（15b）、横カバー部分（15d），
（15d）、及び、下部カバー部分（15c）について説明を
加えれば、それらによってハンド外周部を覆うように半
球状に形成してあり、前記バキュームパッド（10）の吸
引口に対向する箇所に、前記バキュームパッド（10）に
より捕捉した果実を通過させることができる大きさの果
実通過用の開口部（26）を開口するようにしてある。
又、前記カバー部分（15b），（15c），（15d），（15
d）の前記開口部（26）に近接する部分に、果実の柄が
挿通するスリット状溝（27）を形成してあり、もって、
後述の如く果実を収穫する際に、前記バキュームパッド
（10）にて吸着された収穫対象果実のみを前記捕捉部ケ
ース（15）内に取り込めるように、且つ、その取り込み
時に柄をスムーズに移動させることができるようにして
ある。

又、前記下部カバー部分（15c）の下部後方側に、前記
捕捉部ケース（15）内に保持される柄を切断された果実
を下方側に排出するための排出部（Ｂ）を形成すべく、
前記下部カバー部分（15c）を、上下方向に沿う軸芯（Q
₁）周りに揺動自在な状態で前記排出口（Ｂ）に対して
横側方に向かって開閉操作するエアシリンダ（30）にて
開閉自在に、前記捕捉部ケース（15）の基端部分（15
a）の下部に止着してある。

前記柄切断装置について説明すれば、第１図に示すよう
に、帯板状で且つ半円弧状のバリカン型のカッタ（17）
及び帯板状で且つ半円弧状の柄支持部材（18）夫々の両
端を、横軸芯周りで揺動自在に前記捕捉部ケース（15）
の基端部分（15a）に枢着して、前記カッタ（17）及び
柄支持部材（18）夫々を、前記捕捉部ケース（15）内に
捕捉して果実の柄をそれらの間で支持すべくハンド前方
側に突出させる状態と、それらの間に果実を導入する通
路を形成すべくハンド後方側に退避させる状態とに切り
換えるように、出退揺動自在にしてある。

そしい、前記カッタ（17）及び柄支持部材（18）を揺動
操作する電動モータ（19）を設けると共に、前記カッタ
（17）のスライド駆動方エアシリンダ（20）を設け、も
って、突出側への揺動、つまり、起立作動に伴って、前
記カッタ（17）と柄支持部材（18）との間に柄を支持
し、支持した柄を前記カッタ（17）のスライド作動によ
り切断するようにしてある。

但し、前記カッタ（17）及び柄支持部材（18）を、差動
機構（21）を介して前記電動モータ（19）に連動連結し
てあり、前記カッタ（17）及び柄支持部材（18）の何れ
か一方が先に柄に接当した場合において、先に接当した
カッタ（17）又は柄支持部材（18）の起立作動を停止さ
せた状態で、他方側の柄支持部材（18）又はカッタ（1
7）を引き続き起立作動できるようにしてある。つま
り、前記カッタ（17）及び柄支持部材（18）夫々の突出
位置を、捕捉した果実の柄の位置に合わせて自動変更で
きるようにしてある。

又、後述の如く、前記作業ハンド（Ｈ）の各部の作動を
制御するための各種センサを設けてある。

第１図及び第２図に示すように、前記バキュームパッド
（10）に果実が吸着されたことを感知する負圧センサ
（S₁）を、前記分岐管（12）に付設してある。

第１図〜第３図に示すように、前記作業ハンド（Ｈ）が
収穫対象果実に設定距離まで近接したことを検出する光
反射式の近接センサ（S₂）、及び、収穫対象果実の位置
する方向を検出する撮像手段としてのイメージセンサ
（S₃）を、それらの検出方向が前記バキュームパッド
（10）の吸引口前方側を向く状態で、前記バキュームパ
ッド（10）の内部に設けると共に、前記上部カバー部分
（15b）の後部に、前記イメージセンサ（S₃）による撮
像処理に同期して設定光量で発光する照明装置としての
せん光装置（28）を設けてあり、周囲の明るさに拘らず
適正光量で撮像処理できるようにしてある。

又、第２図及び第３図に示すように、前記カッタ（17）
及び柄支持部材（18）の揺動位置を検出するポテンショ
メータ（S₄）を、前記差動機構（21）に連動連結してあ
り、前記カッタ（17）及び柄支持部材（18）の起立作動
完了や引退作動完了を検出できるようにしてある。

前記近接センサ（S₂）について説明すれば、発光部や受
光部及びそれらに対する信号処理部等を収納するセンサ
本体（22）を、前記分岐管（12）の後方上部に保持させ
ると共に、そのセンサ本体（22）から繰り出される投受
光用の光ファイバ（23）を、前記分岐管（12）及び通気
管（11）の内部を通して前記バキュームパッド（10）の
内部に延出し、そして、近接センサ（S₂）の検出作用面
としての前記光ファイバ（23）の延出端を、前記イメー
ジセンサ（S₃）支持用のホルダ（24）にて、ハンド前方
側を向く状態で、前記イメージセンサ（S₃）の上部に支
持させてある。

前記せん光装置（28）は、前記作業ハンド（Ｈ）の所期
位置（L₀）において、収穫対象果実を前記イメージセン
サ（S₃）により撮像する際に照明する遠距離用の第１せ
ん光部（28A）と、前記作業ハンド（Ｈ）を収穫対象果
実に対して設定距離手前側に位置させた状態において、
収穫対象果実を前記イメージセンサ（S₃）により再撮像
する際に照明する近距離用の第２せん光部（28b）とか
ら成り、それらせん光部（28A），（28B）の夫々を、前
記捕捉部ケース（15）の後方側で、かつ、ハンド前後方
向視において、前記せん光部（28A），（28B）全体が前
記捕捉部ケース（15）に覆われる状態で作業ハンド
（Ｈ）の上下方向に振り分け配置してある。つまり、第
１図に示すように、前記せん光部（28A），（28B）全体
が前記捕捉部ケース（15）の最大径部分の外周面仮想延
長面よりも内方に入り込む状態で配置してある。

その結果、前記せん光部（28A），（28B）で発せられた
光は前記捕捉部ケース（15）の内部空間及びこの捕捉部
ケース（15）の開口部周縁に形成された前記スリット状
溝（27）を通して果菜類に照射されることになる。

但し、前記第１せん光部（28A）は、光を収束させた状
態で照射して、遠距離にある果実をも充分な光量で照射
できるように構成されている。これに対し、前記第２せ
ん光部（28A）は、光を拡散した状態に照射して、光軸
と直交する面を想定した場合に、その面の各部に極力均
一な光量で照射できるように構成されている。

次に、前記作業ハンド（Ｈ）を、自動的に収穫対象果実
に向けてアプローチさせると共に、捕捉した果実の柄を
切断して収穫するための制御手段の構成について説明す
る。

第４図に示すように、前記イメージセンサ（S₃）からの
撮像情報に基づいて画像処理して収穫対象果実に位置す
る方向を求めるための画像処理手段（100）、前記イメ
ージセンサ（S₃）による撮像時に、前記作業ハンド
（Ｈ）の位置に応じて前記２つのせん光部（28A），（2
8B）のうちの一方を選択使用すべく、切換える切換手段
（104）、前記作業ハンド（Ｈ）を収穫対象果実に向け
て誘導するべく後述の初期アプローチ手段（102）及び
終期アプローチ手段（103）から成る誘導手段（101）、
並びに、前記捕捉部ケース（15）内に捕捉された果実の
柄を切断して収穫するために各部の作動を制御する収穫
作動制御手段の夫々を構成する制御装置（32）を設けて
ある。つまり、前記制御装置（32）に、前記イメージセ
ンサ（S₃）からの撮像情報、前記負圧センサ（S₁）や近
接センサ（S₂）の検出情報、並びに、前記ポテンショメ
ータ（S₄）の検出情報夫々を入力してある。

そして、それら情報、及び、予め記憶された情報に基づ
いて、前記ブーム昇降用のシリンダ（５）の駆動用コン
トローラ（33）、前記ブーム旋回用モータ（６）の駆動
用コントローラ（34）、前記補助ブーム揺動用モータ
（７）の駆動用コントローラ（35）、前記作業アーム
（８）の各電動モータ（9a），（9b），（9c）の駆動用コントローラ（36
a），（36b），（36c）、前記捕捉部ケース（15）の出
退操作用エアシリンダ（16）に対する制御弁（37）、前
記カッタ（17）の操作用エアシリンダ（20）に対する制
御弁（38）、前記カッタ（17）及び柄支持部材（18）の
起伏操作用電動モータ（19）の駆動用コントローラ（3
9）、前記バキュームパッド（10）の吸引作動制御用の
制御弁（40）、前記シャッタ（29）の開閉用エアシリン
ダ（30）に対する制御弁（41）、並びに、前記イメージ
センサ（S₃）及びせん光装置（28）の夫々に、作動指令
を出力して、収穫対象果実の位置する方向を検出するこ
と、前記作業ハンド（Ｈ）を収穫対象果実に向けてアプ
ローチさせること、果実を収穫すること、及び、収穫し
た果実を所定の位置にて排出すること、夫々を自動的に
行わせるように構成してある。

但し、前記イメージセンサ（S₃）の撮像視野範囲は、前
記車体（２）の移動、ブーム（１）の旋回や昇降、補助
ブーム（３）の水平揺動、並びに、前記作業アーム
（８）の補助ブーム（３）に対する旋回や前後揺動によ
って、前記作業ハンド（Ｈ）つまりバキュームパッド
（10）の向きを変更することにより設定することとな
る。

次に、前記制御装置（32）の動作を説明する。

先ず、第１図（イ）に示すように、前記バキュームパッ
ド（10）を、予め設定された初期位置（L₀）に位置する
状態で、且つ、収穫対象果実が位置する所定範囲の方向
を向くようにセットした後、前記第１せん光部（28A）
を、その光量が最大となる状態（第８図中、（ａ）で示
す）で発光させて、遠くに位置する果実を前記イメージ
センサ（S₃）にて撮像処理する。次に、その撮像画像情
報を取り込んで、枝や葉等の背景を除去して対象果実の
みに対応した画像情報を抽出する画像処理を行って、収
穫対象果実の位置する方向を求める。

枝や葉等の背景を除去して対象果実のみに対応した画像
情報を抽出する画像処理について説明を加えれば、前記
イメージセンサ（S₃）による撮像画像情報（第７図
（イ）参照）を果実の色に基づいて２値化することによ
り、果実（Ｆ）のみに対応する領域（F₀）を抽出し、そ
の領域（F₀）の幾何学的特徴点である重心（P₀）の位置
を求めることにより、収穫対象果実の位置する方向を、
前記重心（P₀）が位置する画像上の座標値に基づいて求
めることとなる（第７図（ロ）参照）。

次に、求められた方向、つまり、アプローチ開始位置に
おける前記バキュームパッド（10）の位置と前記イメー
ジセンサ（S₃）の撮像視野中心が一致していることか
ら、前記重心（P₀）の座標値に基づいて、前記バキュー
ムパッド（10）の吸引口が前記重心（P₀）の位置する方
向つまり収穫対象果実側に向かう状態を維持させなが
ら、前記作業ハンド（Ｈ）を収穫対象果実の位置する方
向に向けて高速移動する状態でアプローチさせる。

但し、前記イメージセンサ（S₃）による撮像画像情報か
ら複数個の収穫対象果実が認識された場合は、前記イメ
ージセンサ（S₃）による撮像処理時に、前記せん光装置
（28）を発光させるので、距離が近いものほど明るく見
えることとなることから、前記果実の色のみに対応する
領域（F₀）夫々の平均的な明るさの差に基づいて明るい
ものほど先にアプローチするようにしたり、あるいは、
下側に位置するものほど先にアプローチするように、ア
プローチ順序を設定することとなる。つまり、バキュー
ムパッド（10）に近いものや捕捉しやすい位置にあるも
のほど先に収穫することとなる。

そして、アプローチ開始後に、前記近接センサ（S₃）が
収穫対象果実に対して設定距離内に接近したことを検出
するに伴って、前記作業アーム（８）の作動を停止させ
て前記作業ハンド（Ｈ）のアプローチを一旦停止させた
後、前記作業ハンド（Ｈ）を、設定距離（L₁）（本実施
例では、約200mmに設定してある）を後退させることに
より、前記イメージセンサ（S₃）の受光量が飽和しない
ようにしたのち、前記第２せん光部（28B）の光量を予
め設定された光量（第８図中、（ｂ）で示す）に減光し
て再発光させながら、再撮像処理して、作業ハンド
（Ｈ）に対する果実の位置を正確に認識させるのであ
る。

但し、アプローチ距離が前記作業アーム（８）をその最
大伸長位置まで突出した位置に相当する設定値以上にな
っても、前記近接センサ（S₂）が作動しない場合は、収
穫不能であると判断して、前記作業アーム（８）を短縮
させて、作業ハンド（Ｈ）をアプローチ開始位置まで戻
す。

もって、前記作業ハンド（Ｈ）を、その初期位置にて撮
像した画像情報に基づいて、作業対象果実（Ｆ）に対し
て設定距離（L₁）手前側に位置させる状態に停止させる
までの処理にて、初期アプローチ手段（102）を構成し
てある。

そして、再撮像処理された画像情報を再度画像処理する
ことにより、前記果実の色のみに対応した一つの領域
（F₀）を再抽出し、そして、その再抽出された領域
（F₀）内において、最も明るくみえるハイライト部分
（P₁））（第７図（ハ）参照）を抽出し、前記バキュー
ムパッド（10）を、そのハイライト部分に向けてアプロ
ーチさせるように、アプローチ方向を修正して、前記近
接センサ（S₂）が再度ONするまで、低速移動する状態で
アプローチを再開する。

もって、前記作業ハンド（Ｈ）を、作業対象果実（Ｆ）
に対して設定距離（L₁）手前側に位置させる状態に停止
させて、最撮像処理した画像情報に基づいて抽出したハ
イライト部分（P₁）に向けてアプローチさせる処理に
て、終期アプローチ手段（103）を構成してある。

但し、前記ハイライト部分（P₁）が、再抽出された領域
（F₀）内において複数個ある場合（第７図（ハ）中、破
線で示す）は、複数個の果実が平面的に隣接して生って
いると判別して、例えば、左方や下方等、予め設定され
た方向に位置するものに対して先にアプローチするよう
に、一つのハイライト部分（P₁）のみを選択することと
なる。尚、複数個の果実が前後方向に隣接して生ってい
る場合は、前記せん光装置（28）による反射光量が、後
方側に位置する果実よりも前方側に位置する果実からの
ほうが大になるために、後方側に位置する果実に対する
位置情報が自動的に除去されて、複数個の果実が隣接し
ていても、前記ハイライト部分（P₁）は一つのみ抽出さ
れることとなり、前記作業用ハンド（Ｈ）に対して手前
側に位置する一つの果実に対応する位置のみが自動的に
抽出されることとなる。

前記近接センサ（S₂）が再度ONすると伴って、前記バキ
ュームパッド（10）の吸引作動を開始すると共に、前記
作業ハンド（Ｈ）をそのまま低速移動させて前進させ
る。

前記バキュームパッド（10）の吸引作動開始後に、作業
ハンド（Ｈ）を設定距離（例えば、前記近接センサ
（S₂）の作動距離に対応した距離）だけ収穫対象果実側
に前進移動させ、前記負圧センサ（S₁）の検出情報に基
づいて、果実を吸着したか否かを判別し、第６図（ロ）
に示す如く、所望通り吸着している場合は、前記バキュ
ームパッド（10）を停止させ、且つ、それと同時に、前
記捕捉部ケース（15）を前方側に突出させて、収穫対象
果実を、前記捕捉部ケース（15）内に取り込んで、果実
が前記柄切断装置の作動範囲内に位置する状態となるよ
うにする（第６図（ハ）参照）。

但し、前記負圧センサ（S₁）が作動しない場合は、収穫
不能であると判断して、前記捕捉部ケース（15）後方側
に退避させると共に、前記バキュームパッド（10）の吸
引作動を停止させて、前記作業アーム（８）を短縮させ
て、作業ハンド（Ｈ）をアプローチ開始位置まで戻す。

前記捕捉部ケース（15）内に果実を取り込んだ後は、前
記カッタ（17）及び柄支持部材（18）を前方側に向けて
起立作動させるべく、前記起伏操作用のモータ（19）を
正転駆動する。そして、前記ポテンショメータ（S₄）に
よる検出情報に基づいて、その起立作動完了位置の手前
側の中間位置で起立作動を一旦停止させえると共に、前
記バキュームパッド（10）の吸引作動を停止させ、作業
ハンド（Ｈ）全体を、果実に対して手前側下方に向けて
設定距離を後退させることにより、捕捉された果実に対
して前記カッタ（17）が接触する状態となるように、つ
まり、前記カッタ（17）にて切断される柄の長さが極力
短くなるように、カッタ（17）に対する柄の位置を補正
する（第６図（ニ）参照）。

その後は、前記ポテンショメータ（S₄）による検出情報
に基づいて、起立作動が完了するまで、引き続き前記カ
ッタ（17）及び柄支持部材（18）を前方側に向けて起立
作動させ、果実の柄を前記カッタ（17）と柄支持部材
（18）との間に挟み込む状態で保持させて、前記カッタ
（17）にて柄を切断する（第６図（ホ）参照）。

但し、前記カッタ（17）及び柄支持部材（18）が、その
起立作動完了位置や中間位置に達するに要する設定時間
経過しても、その位置まで起立作動したことを検出でき
ない場合は、収穫不能と判断して、前記ポテンショメー
タ（S₄）による検出情報に基づいて、前記カッタ（17）
及び柄支持部材（18）を、その引退完了位置まで後方側
に引退作動させると共に、前記捕捉部ケース（15）をハ
ンド後方側に引退させて、前記バキュームパッド（10）
の吸引口が前記捕捉部ケース（15）の開口部（26）の前
方側に突出する状態となる初期位置に復帰させた後、前
記作業アーム（８）を短縮して、アプローチ開始位置ま
で戻すこととなる。

柄を切断した後は、前記捕捉部ケース（15）内に果実を
保持する状態を維持しながら、前記作業アーム（８）を
短縮させて、作業ハンド（Ｈ）を所定位置まで戻した
後、前記下部カバー部分（15c）を下方に向けて開ける
ことにより、収穫した果実を、車体（２）の脇に置いて
ある前記収納用の箱（Ｋ）に排出する。

収穫した果実を排出した後は、前記ポテンショメータ
（S₄）による検出情報に基づいて、前記カッタ（17）及
び柄支持部材（18）を、その引退完了位置まで後方側に
引退作動させると共に、前記捕捉部ケース（15）をハン
ド後方側に引退させて、前記バキュームパッド（10）の
吸引口が前記捕捉部ケース（15）の開口部（26）の前方
側に突出する状態となる初期位置（L₀）に復帰させて、
一つの果実に対する収穫作動を終了する。

〔別実施例〕

本発明を実施するに、作業ハンド（Ｈ）の具体構成、作
業ハンド（Ｈ）を収穫対象に向けて誘導するために備え
させる作業アーム（８）の具体構成等、各部の構成は各
種変更できる。

又、前記実施例では、果実を収穫する場合について例示
したが、トマト等の野菜の収穫作業にも適用できる。

又、前記実施例では、照明装置としてせん光装置（28）
を示したが、電球等でもよい。又、前記せん光装置（2
8）を第１せん光部（28A）と第２せん光部（28B）の２
つのせん光部から構成したが、１つのせん光部から構成
してもよい。

又、前記実施例では、せん光装置（28）をそれの全体が
捕捉部ケース（15）に覆われる状態で配置したが、せん
光装置（28）をそれの大部分が捕捉部ケース（15）に覆
われる状態で配置してもよい。

又、前記実施例では、捕捉部をバキュームパッド（10）
で構成したが、果実を保持する保持具等で構成してもよ
い。

尚、特許請求の範囲の項に図面との対象を便利にするた
めに符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構
造に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る果菜類の収穫用ハンドの実施例を示
し、第１図は作業ハンドの一部切欠き側面図、第２図は
作業ハンドの一部切欠き平面図、第３図は作業ハンドの
正面図、第４図は制御構成を示すブロック図、第５図は
果実収穫機の全体側面図、第６図（イ），（ロ），
（ハ），（ニ），（ホ）は収穫作動を示す説明図、第８
図は光量と距離との関係を示すグラフである。（10）……捕捉部、（15）……カバー体、（26）……開
口部、（27）……スリット状溝、（28）……照明装置、
（S₃）……撮像手段。

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】果菜類を捕捉する捕捉部（10）と、前記捕
捉部（10）を収納する空間を備えたカバー体（15）とを
設け、前記カバー体（15）の先端部に、前記捕捉部（1
0）により捕捉した果菜類を通過させることのできる大
きさの果菜類通過用の開口部（26）を形成すると共に、
前記カバー体（15）の前記開口部（26）の周縁部に、果
菜類の柄が挿通するスリット状溝（27）の複数個を、前
記開口部（26）に連通する状態で開口部（26）の周方向
に間隔を置いて形成し、前記果菜類を撮像する撮像手段
（S₃）と、この撮像手段（S₃）による撮像時に前記果菜
類を照明する照明装置（28）とを備えてある果菜類の収
穫用ハンドであって、前記照明装置（28）を、前記カバ
ー体（15）の後方側で、かつ、ハンド前後方向視におい
て、前記照明装置（28）の全体又は大部分が前記カバー
体（15）の最大径部分の内方に入り込む状態で配置して
ある果菜類の収穫用ハンド。
【請求項２】前記撮像手段（S₃）が前記捕捉部（10）内
に設けられたものである特許請求の範囲第１項に記載の
果菜類の収穫用ハンド。