JPH0716340B2 - 果菜類収穫装置の誘導装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、果菜類を吸着するバキュームパッドが設けら
れ、前記バキュームパッドに果菜類が吸着されたことを
検出する吸着検出手段と、誘導開始位置に対する収穫対
象果菜類が位置する目標位置を検出する位置検出手段
と、前記位置検出手段の検出情報に基づいて、前記吸着
検出手段が果菜類の吸着を検出するまで、前記バキュー
ムパッドが前記誘導開始位置と前記目標位置とを結ぶ方
向に向けて直進するように誘導する誘導手段とが設けら
れた果菜類収穫装置の誘導装置に関する。

〔従来の技術〕

上記この種の果菜類収穫装置の誘導装置は、果菜類を吸
着するバキュームパッドを、誘導開始位置からの距離が
最短となる収穫対象果菜類が位置する目標位置に向けて
直線的に誘導するようにしたものである。

〔発明が解決しようとする課題〕

しかしながら、上記この種の果菜類収穫装置の誘導装置
においては、バキュームパッドを収穫対象果菜類が位置
する目標位置に向けて直線的に誘導するように構成され
ていることから、例えば、第８図に示すように、誘導開
始位置と目標位置との間となる収穫対象果菜類の前面側
に枝や葉等のアプローチの邪魔になる物体があると、バ
キュームパッドが適正通りに果菜類を吸着できなくなっ
て、収穫を失敗する虞れがある。

収穫対象果実の前面側にある枝や葉が邪魔になって収穫
を失敗すると、誘導開始位置をアプローチの邪魔になる
枝や葉を迂回した位置に変えて、再度目標位置を検出し
て誘導することになり、再誘導が面倒であった。

本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであって、そ
の目的は、収穫を失敗しても、一度検出された収穫対象
果菜類の位置する目標位置の情報をそのまま利用しなが
ら、アプローチの邪魔になる枝や葉を自動的に迂回し
て、バキュームパッドを目標位置に誘導できるようにす
ることにある。

〔課題を解決するための手段〕

本発明による果菜類収穫装置の誘導装置の特徴構成は、
以下の通りである。

すなわち、前記誘導手段は、目標とする収穫対象果菜類
に対して設定距離範囲内までバキュームパッドが近接し
た位置に誘導されたことを検知するとともに、前記バキ
ュームパッドが前記設定距離を移動して前記吸着検出手
段が果菜類の吸着を検出した場合には、そのバキューム
パッドの移動を停止させ、前記バキュームパッドが前記
設定距離を移動しても前記吸着検出手段が果菜類の吸着
を検出しない場合には、前記バキュームパッドを前記目
標位置から設定距離を前記誘導開始位置側に後退させた
後、前記バキュームパッドを前記誘導開始位置と前記目
標位置とを結ぶ方向とは異なる方向から前記目標位置に
向けて誘導するように構成されている点にある。

〔作用〕

つまり、バキュームパッドを目標位置から設定距離を越
えて誘導しても果菜類を吸着したことを検出できない場
合には、吸着の邪魔になる物体が、バキュームパッドと
収穫対象果菜類との間にあると判断して、誘導開始位置
と目標位置とを結ぶ方向とは異なる方向から同じ目標位
置に向けて誘導するように、収穫対象果菜類に対するア
プローチ方向を自動的に変えさせるのである。

〔発明の効果〕

従って、バキュームパッドを誘導開始位置と収穫対象果
菜類の位置する目標位置とを結ぶ方向に誘導しても、果
菜類を吸着できない場合には、自動的に目標位置に対す
るアプローチ方向を変更して再誘導できるので、収穫失
敗による誘導開始位置を変更しての再誘導を行う必要が
ないものにできる。もって、一回の目標位置検出情報を
有効利用しながら、収穫失敗による再誘導を自動的に、
且つ、効率良く行えるに至った。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第５図に示すように、左右一対の走行用車輪（１）の夫
々を前後に備えた車体（Ｖ）の略中央部に、旋回自在な
支持ポスト（２）が立設され、その支持ポスト（２）の
上端部に、ブーム（３）が昇降自在に取り付けられてい
る。

前記ブーム（３）の先端部には、補助ブーム（４）が水
平方向に揺動自在に取り付けられ、その補助ブーム
（４）の先端部に、多関節型のアーム（５）が旋回及び
上下方向に揺動自在に取り付けられ、そして、そのアー
ム（５）の先端に、果実収穫用の作業ハンド（Ｈ）が取
り付けられて、果実収穫機が構成されている。

尚、図中、（６）は前記支持ポスト（２）の旋回用油圧
シリンダ、（７）は前記ブーム（３）の昇降用油圧シリ
ンダ、（８）は前記補助ブーム揺動用電動モータ、
（Ｋ）は収穫した果実を収納する箱である。

前記アーム（５）は、電動モータ（9a）にて縦軸芯
（Ｙ）周りに旋回操作され、且つ、電動モータ（9b）に
て水平軸芯（Ｘ）周りに揺動操作されると共に、電動モ
ータ（9c）にて伸縮操作されるように構成されている。
つまり、前記アーム（５）は多関節型に構成されている
が、伸縮式のアームとして作動するようになっている。

前記作業ハンド（Ｈ）について説明すれば、第３図及び
第４図に示すように、果実を吸着するバキュームパッド
（10）が、その吸引口がハンド前方側を向く状態で、吸
引用の通気管（11）の先端部に外嵌着され、前記通気管
（11）の基部に、通気用の分岐管（12）が設けられ、そ
の分岐管（12）に、伸縮自在な蛇腹式ホース（13）が接
続されている。

但し、前記蛇腹式ホース（13）は、吸気用のポンプ（1
4）に配管接続されている（第１図参照）。

尚、前記分岐管（12）の基端部は、前記アーム（５）の
先端部（5a）に対して縦軸芯（P1）周りに揺動自在に枢
着され、そして、前記作業ハンド（Ｈ）の向きを、前記
アーム（５）の伸縮方向に一致する状態から右回りに設
定角度を傾けた状態に切り換えるロータリー型で且つ２
位置切り換え式のハンド揺動用エアシリンダ（27）が、
前記アーム（５）の先端部（5a）に止着され、そのエア
シリンダ（27）の出力軸（28）が、前記分岐管（12）に
止着されている。

つまり、前記バキュームパッド（10）の向きが前記アー
ム（５）の伸縮方向に一致する状態で収穫対象果実に向
けて誘導しても、前記バキュームパッド（10）が果実を
吸着できない場合には、前記アーム（５）に対するハン
ド全体を右回りに揺動して、最初のアプローチ方向とは
異なる方向から同じ収穫対象果実に向けてアプローチで
きるようにしているのである（第８図参照）。

又、前記バキュームパッド（10）に吸着される状態で捕
捉された果実（Ｆ）の果梗、いわゆる果実の柄を切断す
る切断装置、及び、前記バキュームパッド（10）を収納
する空間を備えた捕捉部ケース（15）が設けられてい
る。

前記捕捉部ケース（15）は、第３図及び第４図に示すよ
うに、ハンド前後方向にスライド移動自在に前記通気管
（11）に外嵌支持される基端部分（15a）と、前記ハン
ド（Ｈ）の先端側上部及び左右両側を覆う状態で止着さ
れる上部カバー部分（15b）と、前記基端部分（15a）の
先端側下部に止着される下部カバー部分（15c）とから
なり、前記上部カバー部分（15b）と下部カバー部分（1
5c）とでハンド外周部を覆うようになっている。

但し、前記バキュームパッド（10）の吸引口に対向する
箇所に、前記バキュームパッド（10）が吸着した果実
（Ｆ）を通過させることができる大きさの開口部（16）
が形成されている（第７図（イ）乃至（ハ）参照）。

又、前記両カバー部分（15b），（15c）の前記開口部
（16）に近接する部分に、果実の柄が挿通するスリット
状溝（17）が形成され、果実を収穫する際に、前記バキ
ュームパッド（10）にて吸着された収穫果実（Ｆ）のみ
を前記捕捉部ケース（15）内に取り込めるようにしなが
ら、その取り込み時に柄をスムーズに移動させることが
できるようにしている。

一方、前記下部カバー部分（15c）は、前記捕捉ケース
（15）内に保持される柄を切断された果実を下方側に排
出するために、上下方向に沿う軸芯（Ｑ）周りに揺動自
在に取り付けられている。そして、前記下部カバー部分
（15c）を横側方に向かって開閉操作するエアシリンダ
（18）が、前記捕捉部ケース（15）の基端部分（15a）
の下部に止着されている。

前記柄切断装置は、第３図及び第４図に示すように、帯
板状で且つ半円弧状のバリカン型のカッタ（19）と、帯
板状で且つ半円弧状の柄支持部材（20）とからなり、そ
れらカッタ（19）及び柄支持部材（20）夫々の両端が、
横軸芯周りで揺動自在に前記捕捉部ケース（15）の基端
部分（15a）の左右両側部分に枢着されている。

そして、前記カッタ（19）及び柄支持部材（20）夫々
は、前記捕捉部ケース（15）内に捕捉した果実の柄をそ
れらの間で支持すべくハンド前方側に突出させる状態
と、それらの間に果実を導入する通路を形成すべくハン
ド後方側に退避させる状態とに切り換えるように、電動
モータ（21）にて出退揺動操作自在に構成されている。
又、前記カッタ（19）のスライド駆動用エアシリンダ
（22）が設けられ、もって、突出側への揺動となる起立
作動に伴って、前記カッタ（19）と柄支持部材（20）と
の間に柄を支持し、支持した柄を前記カッタ（19）のス
ライド作動により切断するようにしてある（第７図
（ニ），（ホ）参照）。

但し、図示を省略するが、前記カッタ（19）及び柄支持
部材（20）は、それらの何れか一方が先に柄に接当した
場合において、先に接当した前記カッタ（19）又は柄支
持部材（20）の起立作動を停止させた状態で、他方側の
柄支持部材（20）又はカッタ（19）を引き続き起立作動
できるように、差動機構を介して前記電動モータ（21）
に連動連結されている。つまり、前記カッタ（19）及び
柄支持部材（20）の突出位置は捕捉した果実の柄の位置
に合わせて自動変更できるようになっている。

尚、図中、（S1）は前記バキュームパッド（10）に果実
が吸着されたことを検出する吸着検出手段としての負圧
センサであって、前記分岐管（12）の上部に設けられ、
その検出情報に基づいて、前記捕捉部ケース（15）のス
ライド移動、前記カッタ（19）及び柄支持部材（20）の
出退揺動、及び、前記カッタ（19）のスライド駆動等を
制御して、収穫作動させることになる。（S2）は前記バ
キュームパッド（10）が収穫対象果実に対して設定距離
内に接近したことを検出する光式の近接センサであっ
て、前記分岐管（12）の基端側の横側方に取り付けられ
た信号処理部（23）と、その信号処理部（23）から前記
分岐管（12）及び通気管（11）を通して前記バキューム
パッド（10）の先端側まで延出された光ファイバ（24）
とからなり、その検出情報に基づいて、前記バキューム
パッド（10）の吸引作動の開始を制御することになる。
（S3）は前記バキュームパッド（10）の向いた方向にあ
る物体を撮像するカラー式のイメージセンサであって、
前記近接センサ（S2）と共に、前記通気管（11）の先端
開口部の内部に収納される状態で設けられ、その撮像情
報の色と明るさとに基づいて、収穫対象果実の位置する
方向を検出するように構成されている。（S4）は前記カ
ッタ（19）と柄支持部材（20）との出退揺動位置を検出
するためのポテンショメータ利用の揺動位置検出用セン
サである。又、（25）は前記イメージセンサ（S2）によ
る撮像情報が周囲の明るさの影響を受けないように、前
方側を照光する照光装置、（26）は前記捕捉部ケース
（15）を前後にスライド移動させるためのエアシリンダ
である。

＜誘導制御装置の構成＞ 次に、前記作業ハンド（Ｈ）を収穫対象果実に向けて誘
導するための制御構成について説明する。

第１図に示すように、前記各センサ（S1）乃至（S4）の
検出情報、及び、予め設定記憶された各種制御情報に基
づいて、各部の作動を制御する制御装置（29）が設けら
れている。

尚、図中、（30）は前記ブーム昇降用油圧シリンダ
（７）の制御弁、（31）は前記ブーム旋回用油圧シリン
ダ（６）の制御弁、（32）は前記補助ブーム揺動用モー
タ（８）の駆動回路、（33a）は前記アーム旋回用モー
タ（9a）の駆動回路、（33b）は前記アーム揺動用モー
タ（9b）の駆動回路、（33c）は前記アーム伸縮用モー
タ（9c）の駆動回路、（34）は前記捕捉部ケース（15）
の出退用エアシリンダ（26）の制御弁、（35）は前記カ
ッタ駆動用エアシリンダ（22）の制御弁、（36）は前記
シャッタ開閉用エアシリンダ（18）の制御弁、（37）は
前記柄切断装置の起伏操作用モータ（21）の駆動回路、
（38）は前記作業ハンド（Ｈ）の揺動用エアシリンダ
（27）の制御弁、（39）は前記バキュームパッド（10）
の吸引制御用の制御弁であり、これら各制御弁や各駆動
回路は、前記制御装置（29）の指令に基づいて作動する
ことになる。

但し、前記制御装置（29）を利用して、収穫対象果実の
位置する目標位置を検出する位置検出手段（100）、及
び、前記バキュームパッド（10）を誘導開始位置から前
記目標位置に向けて誘導する誘導手段（101）の夫々が
構成されることになる。

前記位置検出手段（100）について説明すれば、先ず、
前記作業ハンド（Ｈ）の向きを前記アーム（５）の伸縮
方向に一致させた状態で、誘導開始位置としてのアプロ
ーチ開始位置に位置させ、そして、前記作業ハンド
（Ｈ）の向きを収穫対象果実（Ｆ）がある方向に向け
て、前記イメージセンサ（S3）によって、前記作業ハン
ド（Ｈ）が向いた方向を撮像させることになる（第６図
（イ）参照）。

そして、前記制御装置（29）を利用して、前記イメージ
センサ（S3）の撮像情報を画像処理させて、前記果実の
色にのみ対応した領域（F0）を抽出させ、そして、その
領域内において最も明るく見えるハイライト点（ｆ）の
画像上の位置を求めることになる（第６図（ロ）参
照）。

次に、前記ハイライト点（ｆ）の画像上の位置に基づい
て、前記ブーム（３）の旋回角度、昇降位置、前記補助
ブーム（４）の揺動位置、及び、前記アーム（５）の上
下揺動角度や旋回位置等に基づいて、アプローチ開始位
置に対する前記ハイライト点（ｆ）の位置する方向を、
収穫対象果実が位置する目標位置の方向として検出させ
ることになる。

但し、前記イメージセンサ（S3）による撮像画像情報か
ら果実の色のみに対応する領域の複数個が抽出された場
合には、例えば、前記イメージセンサ（S3）が前記照光
装置（25）によって一定の明るさで撮像処理するように
なっていることから、近距離にある果実ほどそれに対応
する領域の明るさが明るくなることを利用して、それら
各領域の平均的な明るさに基づいて、最も明るい領域の
ハイライト点（ｆ）の位置のみを求めることになる。

尚、一つの領域内に複数個の果実（Ｆ）がある場合に
は、手前側にある果実のほうが明るくみえることから、
その手前側の果実に対応する一つのハイライト点（ｆ）
の位置のみが自動的に抽出されることになり、複数個の
果実（Ｆ）が隣接していても、自動的にアプローチし易
い手前側に対応する位置情報が得られるのである。

ところで、前記イメージセンサ（S3）の撮像情報から抽
出されるハイライト点（ｆ）の位置からは、前記作業ハ
ンド（Ｈ）を誘導する目標位置の方向しか検出すること
ができないので、前記近接センサ（S2）によって、前記
バキュームパッド（10）が前記目標位置に対して設定距
離まで接近したことを検出させるのである。

つまり、前記制御装置（29）を利用して、前記イメージ
センサ（S3）の撮像画像情報から目標位置の方向を検出
する処理と、前記近接センサ（S2）の検出情報に基づい
て前記目標位置に対して設定距離内に接近したか否かを
検出させる処理とによって、前記位置検出手段（100）
が構成されているのである。

＜誘導制御装置の動作＞ 以下、第２図に示すフローチャートに基づいて、前記制
御装置（29）の動作を説明しながら、各部の作動につい
て詳述する。

先ず、前述の如く、前記作業ハンド（Ｈ）を前記アーム
（５）の伸縮方向に一致させた状態で、誘導開始位置と
してのアプローチ開始位置にセットして、前記イメージ
センサ（S3）によって収穫対象果実が位置する目標位置
方向を撮像し、その撮像情報を画像処理させて目標位置
のアプローチ開始位置に対する方向を検出させる。

そして、前記アーム（５）を、検出した目標位置方向つ
まり収穫対象果実の位置する方向に向けて高速前進する
状態で伸長させると共に、前記近接センサ（S2）が前記
果実に対して設定距離内に接近してONしたか否かを判別
させる。

前記近接センサ（S2）がONするに伴って、前記アーム
（５）の伸長速度を低速に切り換えた後、前記バキュー
ムパッド（10）の吸引を開始させる（第７図（イ）参
照）。

但し、前記アーム（５）を予め設定された設定距離を伸
長しても前記近接センサ（S2）がONしない場合には、収
穫失敗であると判断して、前記作業ハンド（Ｈ）を停止
させた後、前記アーム（５）を縮めてアプローチ開始位
置まで戻すことになる。

前記バキュームパッド（10）の吸引を開始した後、前記
負圧センサ（S1）がONして果実の吸着を検出すると、前
記ハンド（Ｈ）を停止させて、後述の収穫作動を開始す
ることになる。

但し、前記バキュームパッド（10）の吸引を開始した
後、前記近接センサ（S2）が前記果実を感知してONする
距離に相当する設定距離を前進させても、前記負圧セン
サ（S1）がONしない場合には、前述の如く、前記バキュ
ームパッド（10）と収穫対象果実（Ｆ）との間に、枝や
葉等の吸着の邪魔になる物体があると判断して、前記設
定距離分に相当する距離を後退させた後、前記アーム
（５）に対して前記作業ハンド（Ｈ）を右に傾けると共
に作業ハンド（Ｈ）を左前方側に位置させ、それから、
その向きが傾いた作業ハンド（Ｈ）が前記目標位置に位
置する収穫対象果実（Ｆ）に向かって直進するように低
速前進させて、アプローチ開始位置と目標位置とを結ぶ
方向とは異なる方向から、同じ目標位置に向けて再度ア
プローチさせる（第８図参照）。

尚、作業ハンド（Ｈ）を左前方に位置変更させて再度目
標に向けての移動を開始する再試行開始位置は、近接セ
ンサ（S2）の設定距離、作業ハンド（Ｈ）のアーム
（５）に対する傾き角度、及び、ハンド（Ｈ）を傾けな
いアプローチさせた際に近接センサ（S2）がON作動した
時のハンド（Ｈ）の位置から求めることになる。

そして、再度、前記負圧センサ（S1）がONするか否かを
判別し、前記設定距離を前進させても前記負圧センサ
（S1）がONしない場合には、収穫不可能と判断して、前
記作業ハンド（Ｈ）を停止させると共に、前記バキュー
ムパッド（10）の吸引を停止させ、且つ、前記作業ハン
ド（Ｈ）の傾きを戻した後、前記アーム（５）を縮めて
アプローチ開始位置まで戻すことになる。

前記作業ハンド（Ｈ）の向きをアプローチ方向を変えて
前記設定距離を前進する間に、前記負圧センサ（S1）が
ONして果実吸着を検出した場合には、前記作業ハンド
（Ｈ）を停止させて、収穫作動させることになる。

収穫対象果実を収穫した後は、前記アーム（５）をアプ
ローチ開始位置まで戻した後、前記捕捉部ケース（15）
の下部ケース部分（15c）を横方向に揺動して、前記箱
（Ｋ）に収穫した果実を排出して、一回の収穫作業を完
了することになる。

但し、作業終了か否かを判別して、作業終了でない場合
には、前記作業ハンド（Ｈ）を次のアプローチ開始位置
にセットして、次の収穫対象果実に向けてアプローチを
再開させることになる。

もって、前記作業ハンド（Ｈ）をアプローチ開始位置に
セットした状態で撮像した画像情報に基づいて検出され
る目標位置方向に向けて前記アーム（５）を伸長させ、
且つ、前記負圧センサ（S1）が果実吸着を検出しない場
合には、前記作業ハンド（Ｈ）を傾けてアプローチ方向
を変えながら、前記負圧センサ（S1）が果実吸着を検出
するに伴って停止させるまでの一連の処理が、誘導手段
（101）に対応することになる。

前記収穫作動について説明を加えれば、第７図に示すよ
うに、前記負圧センサ（S1）がONするに伴って、前記作
業ハンド（Ｈ）を停止させて収穫対象果実を吸着保持す
る状態で、前記捕捉部ケース（15）をハンド前方に向か
って突出させて、前記バキュームパッド（10）が吸着し
た果実（Ｆ）を前記捕捉部ケース（15）の内部空間に取
り込むことになる（第７図（ロ），（ハ）参照）。

次に、前記カッタ（19）及び柄支持部材（20）を、それ
らの間に果実の柄を挟み込んだ状態となる突出位置の手
前側で一旦停止させた状態で、前記バキュームパッド
（10）の吸引を停止させた後、前記作業ハンド（Ｈ）全
体を下方手前側に設定距離を後退させて、切断される柄
の長さが短くなるように、果実に対するカッタ（19）の
位置を修正する（第７図（ニ）参照）。

そして、前記カッタ（19）及び柄支持部材（20）を、引
き続き突出させて、それらの間に前記果実の柄を挟み込
んだ状態で、前記カッタ（19）をスライド駆動して、柄
を切断して収穫作動を完了することになる（第７図
（ホ）参照）。

尚、柄を切断された果実は、前記捕捉部ケース（15）の
下部ケース部分（15c）に保持される状態となる。

但し、この収穫作動を完了した時点において、前記作業
ハンド（Ｈ）の向きを傾けている場合には、その向きを
前記アーム（５）の伸縮方向に一致させた状態に復帰さ
せた後に、前記アプローチ開始位置に戻すことになる。

〔別実施例〕

上記実施例では、位置検出手段（100）を、前記バキュ
ームパッド（10）が向いた方向を撮像するイメージセン
サ（S3）の撮像情報と近接センサ（S2）の検出情報とに
基づいて、収穫対象果実（Ｆ）の位置する目標位置を検
出させるようにした場合を例示したが、例えば、測距装
置を用いて目標位置を検出させるようにしてもよく、具
体構成は各種変更できる。

又、上記実施例では、前記バキュームパッド（10）をア
ーム（５）に対して右方向に傾けるように構成した場合
を例示したが、左方向に傾けたり、上下方向に傾けるよ
うにしてもよい。

又、上記実施例では、アプローチ方向をアーム（５）の
伸縮方向に一致する方向から異なる方向に切り換える
に、アーム（５）に対して作業ハンド（Ｈ）を揺動して
向きを変えるようにした場合を例示したが、前記アーム
（５）の各関節の自由度を高めて、アーム（５）の動き
を制御することにより、目標位置に対するアプローチ方
向を変えるようにしてもよい。又、前記ブーム（３）が
補助ブーム（４）の位置を制御してアプローチ方向を変
えるようにしてもよく、前記誘導手段（101）を、前記
バキュームパッド（10）を前記目標位置から設定距離を
越えて誘導しても前記吸着検出手段としての負圧センサ
（S1）が果実の吸着を検出しない場合には、前記バキュ
ームパッド（10）を前記目標位置から設定距離を前記誘
導開始位置側に後退させた後、前記バキュームパッド
（10）を前記誘導開始位置と前記目標位置とを結ぶ方向
とは異なる方向から前記目標位置に向けて誘導するため
の具体構成は、各種変更できる。

又、上記実施例では、本発明を果実収穫機に適用した場
合を例示したが、本発明は各種の果菜類収穫装置に適用
できるものであって、作業ハンド（Ｈ）、アーム
（５）、補助ブーム（４）、ブーム（３）、及び、車体
（Ｖ）の構造等、各部の具体構成は各種変更できる。

尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にする為
に符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構造
に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】 図面は本発明に係る果菜類収穫装置の誘導装置の実施例
を示し、第１図は制御構成のブロック図、第２図は制御
作動のフローチャート、第３図は作業ハンドの切欠側面
図、第４図は同平面図、第５図は果実収穫機の切欠側面
図、第６図（イ），（ロ）は画像処理の説明図、第７図
（イ）乃至（ホ）は収穫作動の説明図、第８図は誘導方
向切り換えの説明図である。 （10）……バキュームパッド、（S1）……吸着検出手
段、（100）……位置検出手段、（101）……誘導手段。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】果菜類を吸着するバキュームパッド（10）
   が設けられ、前記バキュームパッド（10）に果菜類が吸
   着されたことを検出する吸着検出手段（S1）と、誘導開
   始位置に対する収穫対象果菜類が位置する目標位置を検
   出する位置検出手段（100）と、前記位置検出手段（10
   0）の検出情報に基づいて、前記吸着検出手段（S1）が
   果菜類の吸着を検出するまで、前記バキュームパッド
   （10）が前記誘導開始位置と前記目標位置とを結ぶ方向
   に向けて直進するように誘導する誘導手段（101）とが
   設けられた果菜類収穫装置の誘導装置であって、 前記誘導手段（101）は、前記目標とする収穫対象果菜
   類に対して設定距離範囲内までバキュームパッド（10）
   が近接した位置に誘導されたことを検知するとともに、
   前記バキュームパッド（10）が前記設定距離を移動して
   前記吸着検出手段（S1）が果菜類の吸着を検出した場合
   には、そのバキュームパッド（10）の移動を停止させ、
   前記バキュームパッド（10）が前記設定距離を移動して
   も前記吸着検出手段（S1）が果菜類の吸着を検出しない
   場合には、前記バキュームパッド（10）を前記目標位置
   から設定距離を前記誘導開始位置側に後退させた後、 前記バキュームパッド（10）を前記誘導開始位置と前記
   目標位置とを結ぶ方向とは異なる方向から前記目標位置
   に向けて誘導するように構成されている果菜類収穫装置
   の誘導装置。