JPH012512A - 果菜類用作業機の誘導装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、作業アームの先端部に、収穫対象の果菜類を
捕捉する作業ハンド、前記作業ハンドが果菜類を捕捉し
たことを検出する捕捉検出手段、前記作業ハンドにて捕
捉された果菜類から延びる果梗を切断するカッタを設け
ると共に、前記捕捉検出手段が検出作動するまで収穫対
象の果菜類の位置する方向に向けて前記作業ハンドを誘
導すべく、前記作業アームの作動を制御するアーム制御
手段を設けた果菜類用作業機の誘導装置に関する。

〔従来の技術〕

かかる果菜類用作業機の誘導装置において、従来、作業
ハンドが果菜類を捕捉したことを捕捉検出手段が検出す
ると、ただちにカッタを突出作動させて果菜類から延び
る果梗を切断するように構成していた。

〔発明が解決しようとする問題点〕

上記従来構成によると、例えば、第１０図（イ）に示す
ように、作業ハンド（）１）を前進させて作業対象の果
実を捕捉する際に、第１Ｏ図呻）に示すように、作業ハ
ンド（）Ｉ）のオーバーラン等に起因して、収穫対象の
果実を他の果実側に押圧移動してしまい、他の果実と密
接状態にしてしまった場合や最初から他の果実と密接状
態にある果実を収穫する場合等において、収穫対象の果
実を、捕捉したのち作業ハンド（Ｈ）内に取り込むべく
、捕捉部ケース（１５）を、第１０図的）に２点鎖線で
示す如く、突出させても、他の果実や枝等に邪魔されて
収穫対象の果実を取り込むことができないことがあった
。又、前記の如く、捕捉部ケース（１５）を突出させて
作業ハンド（Ｈ）内に収穫対象の果実を取り込むに伴っ
て、他の小さな果実が収穫対象の果実に密着したまま作
業ハンド（ＩＩ）内に入り込むことがある。そして、こ
の状態でカッタを突出させた場合に作業ハンド（Ｈ）内
に入り込んだ他の果実を傷付けることもあった。

本発明の目的は、他の果菜類との接近状態に拘らず、他
の果菜類を傷付けることなく、収穫対象の果菜類のみを
確実に収穫することができるようにする点にある。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明の特徴構成は、前記捕捉検出手段の検出作動時か
ら前記カッタの切断作動時までに、前記作業ハンドを設
定距離後退させるべく、前記作業アームの作動を制御す
る後退制御手段を設けた点にある。

〔作　用〕

作業ハンドのオーバーラン等に起因して収穫対象の果菜
類を押圧移動させて他の果菜類と密接状態にした場合や
最初から他の果菜類と密接状態にある収穫対象の果菜類
を収穫する場合であっても、前記捕捉検出手段の検出作
動時から前記カッタの切断作動時までの間において、前
記後退制御手段によって作業ハンドを設定距離だけ後退
させることにより、収穫対象の果菜類を他の果菜類から
離間させることができる。この状態で前記カッタを切断
作動させることにより、作業ハンドにて捕捉された収穫
対象の果菜類の果梗を確実に切断することができるので
ある。

〔発明の効果〕

したがって、果菜類が密接している取り込み難い条件下
においても、他の果菜類をカッタにより傷付けることな
く、収穫対象の果菜類のみを確実に取り込んで収穫する
ことができるから、従来に比して収穫不良や収穫ミスを
極力抑制できるようになった。

〔実施例〕

第５図に示すように、ブーム（１）を昇降及び旋回自在
に車体（２）に取り付け、前記ブーム（１）に補助ブー
ム（３）を水平方向に揺動自在に取り付け、そして、作
業ハンド（Ｈ）を備えた作業用マニプレータ（４）を、
前記補助ブーム（３）の先端部に取り付けて、果実収穫
用の作業機を構成しである。尚、図中、（５）はブーム
昇降用油圧シリンダ、（６）はブーム旋回用電動モータ
、（７）は補助ブーム揺動用電動モータ、（１４）は詳
しくは後述するが前記作業ハンド（Ｈ）に備えるバキュ
ームパッド（１０）に対して吸引作用する吸引用ポンプ
であって、収穫した果実を前記作業ハンド（Ｈ）から排
出した後に前記車体（２）に搭載した収納箱（に）まで
吸引搬送するための蛇腹式の搬送用ホース（４２）に対
して吸引作用する負圧源に兼用構成しである。

以下、前記作業ハンド（Ｈ）を果実収穫用ハンドと称す
る。

前記作業用マニプレータ（４）は、多関節型の作業アー
ム（８）と、その作業アーム（８）の先端部に取り付け
た収穫用ハンド（Ｈ）とからなる。そして、前記作業ア
ーム（８）は、電動モータ（９ａ）にて縦軸芯（Ｘ）周
りで旋回操作され、且つ、電動モータ（９ｂ）にて水平
軸芯（Ｙ）周りで揺動操作されると共に、電動モータ（
９ｃ）にて伸縮操作されるように構成しである。

前記収穫用ハンド（Ｈ）について説明すれば、第２図及
び第３図に示すように、軟質ゴム製のバキュームパッド
（１０）を、その吸引口がハンド前方側を向く状態で、
通気管（Ｈ）の先端部に外嵌着し、前記通気管（Ｈ）の
基部に、通気用の分岐管（１２）を設け、その分岐管（
１２）に、伸縮自在な蛇腹式の吸引用ホース（１３）を
接続してあり、そして、前記分岐管（１２）の基端部を
、前記作業アーム（８）の先端部にボルト止着しである
。そして、前記吸引用ホース（１３）を、前記吸気用ポ
ンプ（１４）に配管接続しである。

又、前記バキュームパッド（１０）に吸着される状態で
捕捉された果実から延びる果梗、いわゆる柄を切断する
柄切断装置、及び、捕捉部ケース（１５）を設けてある
。

前記捕捉部ケース（１５）について説明すれば、第２図
及び第３図に示すように、ハンド前後方向にスライド移
動自在に前記通気管（Ｈ）に外嵌支持される基端部分（
１５ａ）と、その先端側上部に止着される上部カバ一部
分（１５ｂ）と、前記基端部分（１５ａ）の先端側下部
に止着される下部カバ一部分（１５ｃ）とからなり、そ
して、捕捉部ケース（１５）をスライド操作する出退操
作用のエアシリンダ（１６）を、前記基端部分（１５ａ
）と前記分岐間（１２）との間に介装しである。もって
、前記バキュームパッド（１０）の吸引口が前記捕捉部
ケース（１５）よりも前方側に位置する状態と、前記バ
キュームパッド（１０）に吸着された果実を前記捕捉部
ケース（１５）の内部に形成される捕捉用の空間（＾）
内に取り込む状態とに切換え自在に構成して菖る。

前記上部カバ一部分（１５ｂ）及び下部カバ一部分（１
５ｃ）について説明を加えれば、第２図〜第４図に示す
ように、それらによってハンド外周部を覆うように半球
状に形成してあり、前記バキュームパッド（ｌＯ）の吸
引口に対向する箇所に、一つの果実を通過させることが
できる大きさの果菜類の入口としての果実通過用の開口
部（２６）を開口するようにしである。

又、前記上部カバ一部分（１５ｂ）の前記開口部（２６
）に近接する部分に、果実の柄が挿通するスリット状溝
（２７）を形成してあり、もって、後述の如く果実を収
穫する際に、前記バキュームパッド（ｌＯ）にて吸着さ
れた収穫対象果実のみを前記捕捉部ケース（１５）内に
取り込めるように、且つ、その取り込み時に柄をスムー
ズに移動させることができるようにしである。

又、前記下部カバ一部分（１５ｃ）の下部後方側に、柄
が切断された果実を排出するための排出口（８）を開口
しである。

そして、第２図及び第９図に示すように、前記排出口（
Ｂ）を開閉する蓋体としてのシャッタ（２９）を、前記
排出口（Ｂ）に対して横側方に向かって開閉されるよう
に、上下方向に沿う軸芯（０１）周りに揺動自在な状態
で、前記捕捉部ケース（１５）の基端部分（１５ａ）の
下部に枢着すると共に、開閉用の単動式のエアシリンダ
（３０）にて、開閉操作するように構成しである。

つまり、前記軸芯（Ｑ、）周りに揺動自在に枢着された
シャッタ（２９）の軸部からハンド横側方に向けて突設
されたアーム（２９ａ）の先端部を、前記エアシリンダ
（３０）にてハンド前方側に向かって押し操作すること
により、前記シャッタ（２９）が前記軸芯（０１）周り
に反時計回りに揺動されて、前記排出口（Ｂ）が開状態
になり、前記エアシリンダ（３０）が駆動停止されるに
伴って、その復帰力によって前記アーム（２９ａ）がハ
ンド後方側に向かって引き操作され、前記シャッタ（２
９）が前記軸芯（Ｑυ周りにハンド前方側に向かって揺
動されて、前記排出口（Ｂ）が閉状態に復帰するのであ
る。

前記柄切断装置について説明すれば、第２図に示すよう
に、帯板状で且つ半円弧状のバリカン型のカッタ（１７
）及び帯板状で且つ半円弧状の柄支持部材（１８）夫々
の両端を、横軸芯周りで揺動自在に前記捕捉部ケース（
１５）の基端部分（１５ａ）に枢着して、前記カッタ（
１７）及び柄支持部材（１８）夫々を、捕捉した果実の
柄をそれらの間で支持すべくハンド前方側に突出させる
状態と、それらの間に果実を導入する通路を形成すべく
ハンド後方側に退避させる状態とに切り換えるように、
出退揺動自在にしである。

そして、前記力フタ（１７）及び柄支持部材（１８）を
揺動操作する電動モータ（１９）を設けると共に、前記
カッタ（１７）のスライド駆動用エアシリンダ（２０）
を設け、もって、突出側への揺動、つまり、起立作動に
伴って、前記カッタ（１７）と柄支持部材（１８）との
間に柄を支持し、支持した柄を前記カッタ（１７）のス
ライド作動により切断するようにしである。

但し、前記カッタ（１７）及び柄支持部材（１８）を、
差動機構（２１）を介して前記電動モータ（１９）に連
動連結してあり、前記カッタ（１７）及び柄支持部材（
１８）の何れか一方が先に柄に接当した場合において、
先に接当したカッタ（１７）又は柄支持部材（１８）の
起立作動を停止させた状態で、他方側の柄支持部材（１
８）又はカッタ（１７）を引き続き起立作動できるよう
にしである。つまり、前記カッタ（１７）及び柄支持部
材（１８）夫々の突出位置を、捕捉した果実の柄の位置
に合わせて自動変更できるようにしである。

又、後述の如（、前記収穫用ハンド（Ｈ）の各部の作動
を制御するための各種センサを設けてある。

第２図に示すように、前記バキュームパッド（１０）に
果実が吸着されたことを感知する捕捉検出手段としての
負圧センサ（Ｓ１）を、前記分岐管（１２）に付設して
、この負圧センサ（Ｓ、）がＯＮすることにより作業ハ
ンド（（１）が果実を捕捉したことを検出するように構
成しである。

第２図〜第４図に示すように、前記収穫用ハンド（Ｈ）
つまり前記バキュームパッド（１０）が収穫対象果実に
対して設定距離内に接近したことを検出する光反射式の
近接センサ（Ｓ２）、及び、収穫対象果実の位置する方
向を検出するイメージセンサ（Ｓ３）を、それらの検出
方向が前記バキュームパッド（１０）の吸引口前方側を
向く状態で、前記バキュームパッド（１０）の内部に設
けると共に、前記上部カバ一部分（１５ｂ）の後部に、
前記イメージセンサ（Ｓ、）による↑最像処理に同期し
て設定光量で発光するストロボ装！　（２Ｂ）を設けて
あり、周囲の明るさに拘らず適正光量で撮像処理できる
ようにしである。

又、前記カッタ（１７）及び柄支持部材（１８）の揺動
位置を検出するポテンショメータ（Ｓ４）を、前記柄切
断装置に連動連結してあり、前記カッタ（］７）及び柄
支持部材（１８）の起立作動完了や引退作動完了を検出
できるようにしである。

又、柄を切断された果実が前記シャッタ（２９）上に落
下して接触することにより切断完了を検出するスイッチ
式の切断完了検出センサ（Ｓ、）を、前記シャッタ（２
９）に設けてあり、この切断完了検出センサ（Ｓ、）の
検出情報に基づいて、前記シャッタ（２９）の開閉を制
御するようにしである。

前記近接センサ（Ｓ２）について説明すれば、発光部や
受光部及びそれらに対する信号処理部等を収納するセン
サ本体（２２）を、前記分岐管（１２）の後方上部に保
持させると共に、そのセンサ本体（２２）から繰り出さ
れる投受光用の光ファイバ（２３）を、前記分岐管（１
２）及び通気管（Ｈ）の内部を通して前記バキュームパ
ッド（１０）の内部に延出し、そして、近接センサ（Ｓ
りの検出作用面としての前記の光ファイバ（２３）の延
出端を、前記イメージセンサ（Ｓ、）支持用のホルダ（
２４）にて、ハンド前方側を向（状態で、前記イメージ
センサ（Ｓ、）の上部に支持させである。

次に、前記収穫用ハンド（Ｈ）を、自動的に収穫対象果
実に向けてアプローチさせると共に、捕捉した果実の柄
を切断して収穫するための制御手段の構成について説明
する。

第７図に示すように、前記イメージセンサ（Ｓ、）から
の撮像情報に基づいて収穫対象果実の位置する方向を求
めるための画像処理手段、前記捕捉検出手段（Ｓ１）が
検出作動するまで収穫対象果実の位置する方向に向けて
前記収穫用ハンド０１）を誘導すべく、前記作業アーム
（８）の作動　　□を制御するアーム制御手段（２５）
、前記捕捉検出手段（Ｓ、）の検出作動時から前記カッ
タ（１７）の切断作動時までに、前記収穫用ハンド（Ｈ
）を設定距離、つまり後述の位！（Ａ）まで後退させる
べく、作業アーム（８）の作動を制御する後退制御手段
（３１）、並びに、前記捕捉部ケース（１５）内に捕捉
された果実の柄を切断して収穫するために各部の作動を
制御する収穫作動制御手段等を構成する制御装置（３２
）を設けてある。つまり、前記制御装置（３２）に、前
記イメージセンサ（Ｓ３）からの撮像情報、前記負圧セ
ンサ（Ｓυや近接センサ（Ｓ２）の検出情報、前記ポテ
ンショメータ（Ｓ４）、前記切断完了検出センサ（Ｓ、
）、並びに、後述のリミットスイッチ（５１）の検出情
報夫々を入力しである。

そして、それら情報、及び、予め記憶された情報に基づ
いて、前記ブーム昇降用のシリンダ（５）の駆動用コン
トローラ（３３）、前記ブーム旋回用モータ（６）の駆
動用コントローラ（３４）、前記補助ブーム揺動用モー
タ（７）、　（７）駆動用コントローラ（３５）、前記
作業アーム（８）の各電動モータ（９ａ）　、　（９ｂ
）　、　（９ｃ）の駆動用コントローラ（３６ａ）　。

（３６ｂ）　、　（３６ｃ）、前記捕捉部ケース（１５
）の出退操作用エアシリンダ（１６）に対する制御弁（
５２）、前記カッタ（１７）の操作用エアシリンダ（２
０）に対する制御弁（３８）、前記カッタ（１７）及び
柄支持部材（１８）の起伏操作用電動モータ（１９）の
駆動用コントローラ（３９）、前記バキュームパッド（
１０）の吸引作動制御用の制御弁（４０）、前記シャッ
タ（２９）の開閉用エアシリンダ（３０）に対する制御
弁（４１）、並びに、前記イメージセンサ（Ｓ、）及び
ストロボ装置（２８）の夫々に、作動指令を出力して、
収穫対象果実の位置する方向を検出すること、前記収穫
用ハンド（Ｉｆ）を収穫対象果実に向けてアプローチさ
せること、果実を収穫すること、及び、収穫した果実を
所定の位置にて排出すること、夫々を自動的に行わせる
ように構成しである。

但し、前記バキュームパッド（１０）の吸引作動制御用
の制御弁（４０）は、前述したように、前記吸引用ポン
プ（１４）が、前記搬送用ホース（４２）に対する吸引
用エアの供給源に兼用しであることから、第６図に示す
ように、前記バキュームパッド（ｌＯ）が吸引作動して
いない状態にある場合には、前記搬送用ホース（４２）
を吸引する状態となるように、且つ、前記バキュームパ
ッド（１０）が吸引作動している状態にある場合には、
前記搬送用ホース（４２）が吸引作動を停止する状態と
なるように、吸引方向切り換え用のエアシリンダ（４３
）を作動させるようにしである。

つまり、前記吸引用ポンプ（１４）から車体（２）前方
側に向かって延出された配管（４４）の中間部に、前記
吸引用ホース（１３）の端部を接続すると共に、前記配
管（４４）の先端部に、前記搬送用ホース（４２）の端
部を接続しである。そして、前記バキュームパッド（ｌ
Ｏ）に対する吸引の開始停止を行う第１弁体（４５）と
、前記搬送用ホース（４２）に対する吸引の開始停止を
行う第２弁体（４６）とを、一方が開の状態にある時は
他方が閉の状態となるように、一対のギヤ（４７）　、
　（４８）にて連動連結すると共に、前記第２弁体（４
６）を、前記吸引方向切り換え用のエアシリンダ（４３
）にて開閉駆動するように構成しである。

尚、第６図中、（４９）は、スプリング（５０）によっ
て閉じ側に付勢され、収穫された果実の自重によって自
動的に開くようにした果実排出用の蓋であって、前記車
体（２）に搭載した収納箱（Ｋ）の上部に位置する状態
で、前記配管（４４）の先端部下方に設けてある。

次に、第８図（イ）、側に示すフローチャートに基づい
て、制御装置（３２）の動作を説明する。

先ず、前記バキュームパッド（ｌＯ）を、予め設定され
たアプローチ開始位置に位置する状態で、且つ、収穫対
象果実が位置する所定範囲の方向を向（ようにセットし
た後、前記ストロボ装置（２８）を発光させて、前記イ
メージセンサ（Ｓ、）にて撮像処理する。

但し、前記イメージセンサ（Ｓ、）の描像視野範囲は、
前記車体（２）の移動、ブーム（１）の旋回や昇降、補
助ブーム（３）の水平揺動、並びに、前記作業アーム（
８）の補助ブーム（３）に対する旋回や前後揺動によっ
て、前記収穫用ハンド（Ｈ）つまりバキュームパッド（
１０）の向きを変更して設定することとなる。

次に、その撮像画像情報を取り込んで、技や葉等の背景
を除去して収穫対象果実のみに対応した画像情報を抽出
する画像処理を行って、収穫対象果実の位置する方向を
求める。

前記バキュームパッド（１０）の吸引口が収穫対象果実
側に向かう状態を維持させながら、前記収穫用ハンド（
ＩＩ）を収穫対象果実の位置する方向に向けて水平又は
それに近い方向に沿って高速移動する状態でアプローチ
するように、前記作業アーム（８）を伸長させる。

そして、アプローチ開始後に、第１設定距離（本実施例
では、前記作業アーム（８）の伸長可能な最大アプロー
チ距離の半分に設定しである）を伸長する間に、前記近
接センサ（Ｓ２）が収穫対象果実に対して設定、距離内
に接近したことを検出すると、このときの作業ハンド（
Ｈ）の現在位置（Ｃ）を前記制御装置（３２）の記憶部
に記憶し、前記バキュームパッド（１０）の吸引作動を
開始すると共ｔこ、前記収穫用ハンド（Ｈ）の移動速度
を低速に切り換えて、前進させる。

一方、前記作業アーム（８）を前記第１設定距離伸長し
ても、前記近接センサ（Ｓ２）がＯＮ作動しない場合は
、前記収穫用ハンド（Ｈ）のアプローチを一旦停止した
状態で、前記ストロボ装置（２８）を再発光させなから
再撮像処理し、その逼像画像情報に基づいて収穫対象果
実の位置する方向を再度抽出すると共に、その抽出され
た方向に向けて、前記近接センサ（Ｓ２）がＯＮ作動す
るまでアプローチを再開する。

但し、アプローチ距離が前記作業アーム（８）をその最
大伸長位置まで突出した位置に相当する第２設定距離に
達しても、前記近接センサ（Ｓ２）がＯＮＬない場合は
、収穫不能であると判断して、前記作業アーム（８）を
短縮させて、収穫用ハンド（Ｈ）をアプローチ開始位置
まで戻す。

前記バキュームパッド（１０）の吸引作動開始後は、前
記負圧センサ（Ｓ、）の検出情報に基づいて、果実を吸
着したか否かを判別し、第１図（イ）に示す如く、所望
通り吸着している場合は、−旦、前記収穫用ハンド（Ｈ
）を停止させた後、前記収穫用ハンド（Ｈ）を前記制御
装置（２３）内に記憶された前記位置（Ｃ）、つまり第
１図（２））の実線で示す位置まで後退されることによ
り収穫対象果実を密接している他の果実から離間させる
のである。そして、第１図（ロ）に２点鎖線で示す如く
、前記捕捉部ケース（１５）を前方側に突出させて、収
穫対象果実を前記捕捉部ケース（１５）内に取り込んで
、果実が前記柄切断装置の作動範囲内に位置する状態と
なるようにする。

但し、収穫用ハンド（Ｈ）を設定路＃１（例えば、前記
近接センサ（Ｓ２）の作動距離に対応した距離）を収穫
対象果実側に前進移動させても、前記負圧センサ（Ｓ、
）が作動しない場合は、収穫不能であると判断して、前
記捕捉部ケース（１５）を後方側に退避させると、共に
、前記バキュームパッド（１０）の吸引作動を停止させ
、前記作業アーム（８）を短縮させて、収穫用ハンド（
Ｈ）をアプローチ開始位置まで戻す。

前記捕捉部ケース（１５）内に果実を取り込んだ後は、
前記カッタ（１７）及び柄支持部材（１８）を前方側に
向けて起立作動させるべく、前記起伏操作用のモータ（
１９）を正転駆動する。そして、前記ポテンショメータ
（Ｓ４）による検出情報に基づいて、その起立作動完了
位置の手前側の中間位置で起立作動を一旦停止させると
共に、前記バキュームパッド（１０）の吸引作動を停止
させ、作業ハンド（Ｈ）全体を、果実に対して手前側下
方に向けて設定距離を後退させる。つまり、前記カッタ
（１７）にて切断される柄の長さが極力短くなるように
、柄切断装置に対する柄の位置を補正する。

但し、前述の如く、前記吸引用ポンプ（１４）に接続さ
れた前記バキュームパッド（ｌＯ）及び搬送用ホース（
４２）に対する吸引作用の方向を二つの弁体（４５）　
、　（４６）によって切り換えることにより、前記バキ
ュームパッド（ｌＯ）の吸引作動の開始停止を制御する
ように構成しであることから、前記バキュームパッド（
１０）の吸引作動を停止するに伴って、前記搬送用ホー
ス（４２）が自動的に吸引作動する状態に切り換わるこ
ととなる。

その後は、前記ポテンショメータ（Ｓ４）による検出情
報に基づいて、起立作動が完了するまで、引き続き前記
カッタ（１７）及び柄支持部材（１８）を前方側に向け
て起立作動させ、果実の柄を前記カッタ（１７）と柄支
持部材（１８）との間に挟み込む状態で保持させて、前
記カッタ（１７）にて柄を切断する。

・　　但し、前記カッタ（１７）及び柄支持部材（１８
）が、その起立作動完了位置に達するに要する設定時間
経過しても、その位置まで起立作動したことを検出でき
ない場合や、前記切断完了検出センサ（Ｓ、）がＯＮ作
動しない場合は、収穫不能と判断して、前記ポテンショ
メータ（Ｓ、）による検出情報に基づいて、前記カッタ
（１７）及び柄支持部材（１８）を、その引退完了位置
まで後方側に引退作動させて柄切断装置を初期位置まで
倒伏させると共に、前記捕捉部ケース（１５）をハンド
後方側に引退させた後、前記作業アーム（８）を短縮し
て、アプローチ開始位置まで戻すこととなる。

次に、前記シャッタ（２９）に設けた切断完了検出セン
サ（Ｓ、）の検出情報に基づいて、切断完了を判別し、
前記切断完了検出センサ（Ｓ、）がＯＮ作動している場
合は、前記捕捉部ケース（１５）内に柄を切断された果
実が収納された状態を維持しながら、前記搬送用ホース
（４２）の投入口の位置する箇所まで戻した後、前記シ
ャッタ（２９）を揺動させて前記排出口（Ｂ）を開けて
、収穫した果実を排出する。

前記Ｕト出口（Ｂ）から排出された果実は、前述したよ
うに、前記バキュームパッド（ｌＯ）の吸引作動の停止
に伴って、前記搬送用ボース（４２）が吸引作動を開始
するようにしであることから、前記搬送用ホース（４２
）内を自動的に吸引搬送されて、前記収納箱（Ｋ）内に
排出されることとなる。

収穫した果実を排出した後は、前記ポテンショメータ（
Ｓ４）による検出情報に基づいて、前記カッタ（１７）
及び柄支持部材（１８）を、その引退完了位置まで後方
側に引退作動させると共に、前記捕捉部ケース（１５）
をハンド後方側に引退させて前記バキュームパッド（ｌ
Ｏ）の吸引口が前記捕捉部ケース（１５）の開口部（２
６）の前方側に突出する状態となる初期位置に復帰させ
た後、前記シャッタ（２９）を閉じて、一つの果実に対
する収穫作動を終了する。

一つの果実に対する収穫作動を終了した後は、前記収穫
用ハンド（）１）を、そのアプローチ開始位置まで戻し
、例えば、前記アプローチ開始位　装置にて描像した画
像情報等に基づいて収穫する果実が残っているか否かを
判別することにより、収穫作業が終了したか否かを判別
する。収穫対象果実がある場合は、前述した一連の処理
を繰り返すことにより、次の果実に対する収穫作動を再
開することとなる。

〔別実施例〕

前記実施例では、収穫用ハンド（Ｉｆ）が果実を捕捉し
たことを検出した後、収穫用ハンド（）１）を近接セン
サ（Ｓ２）がＯＮした位置（Ｃ）まで後退させたが、後
退距離設定器にて任意に設定した距離だけ収穫用ハンド
（Ｈ）を後退させるようにしてもよい。

又、前記実施例では、果実を収穫する場合について画示
したが、トマト等の野菜の収穫にも適用できる。

尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にする為
に符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構造
に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】 図面は本発明に係る果菜類用作業機の誘導装置の実施例
を示し、第１図（イ）、＠は収穫作動状態を示す概略説
明図、第２図は収穫用ハンドの一部切欠き側面図、第３
図は収穫用ハンドの一部切欠き平面図、第４図は収穫用
ハンドの正面図、第５図は果実収穫用作業機の全体側面
図、第６図は要部の一部切欠き断面図、第７図は制御構
成を示すブロック図、第８図（イ）、＠は制御装置の動
作を示すフローチャート、第９図はシャッタの揺動操作
構造を示す概略平面図である。 第１０図（イ）、＠は収穫作動状態の従来例を示す概略
説明図である。 （８）・・・・・・作業アーム、（１７）・・・・・・
カッタ、（２５）・・・・・・アーム制御手段、（３１
）・・・・・・後退制御手段、（Ｈ）・・・・・・作業
ハンド、（Ｓ１）・・・・・・捕捉検出手段。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 作業アーム（８）の先端部に、収穫対象の果菜類を捕捉
   する作業ハンド（Ｈ）、前記作業ハンド（Ｈ）が果菜類
   を捕捉したことを検出する捕捉検出手段（Ｓ＿１）、前
   記作業ハンド（Ｈ）にて捕捉された果菜類から延びる果
   梗を切断するカッタ（１７）を設けると共に、前記捕捉
   検出手段（Ｓ＿１）が検出作動するまで収穫対象の果菜
   類の位置する方向に向けて前記作業ハンド（Ｈ）を誘導
   すべく、前記作業アーム（８）の作動を制御するアーム
   制御手段（２５）を設けた果菜類用作業機の誘導装置で
   あって、前記捕捉検出手段（Ｓ＿１）の検出作動時から
   前記カッタ（１７）の切断作動時までに、前記作業ハン
   ド（Ｈ）を設定距離後退させるべく、前記作業アーム（
   ８）の作動を制御する後退制御手段（３１）を設けてあ
   る果菜類用作業機の誘導装置。