JPH01111567A - 電動式パワーステアリング装置 - Google Patents
電動式パワーステアリング装置Info
- Publication number
- JPH01111567A JPH01111567A JP62269633A JP26963387A JPH01111567A JP H01111567 A JPH01111567 A JP H01111567A JP 62269633 A JP62269633 A JP 62269633A JP 26963387 A JP26963387 A JP 26963387A JP H01111567 A JPH01111567 A JP H01111567A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- steering
- torque
- signal
- circuit
- motor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims abstract description 23
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 8
- 230000010355 oscillation Effects 0.000 description 2
- 230000001934 delay Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Power Steering Mechanism (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は、自動車用電動式パワーステアリング装置に関
するものである。
するものである。
従来の技術
近年、自動車のパワーステアリング装着率は向上してお
り、そのパワーステアリング特性もさらに快適性が追求
されてきている。この様な背景のもと今迄の油圧式パワ
ーステアリングの欠点を解消する方法として、より快適
性を向上させる電動式パワーステアリングが検討されて
いる。
り、そのパワーステアリング特性もさらに快適性が追求
されてきている。この様な背景のもと今迄の油圧式パワ
ーステアリングの欠点を解消する方法として、より快適
性を向上させる電動式パワーステアリングが検討されて
いる。
以下図面を参照しながら、上述した従来の電動式パワー
ステアリングについて説明する。
ステアリングについて説明する。
第5図、第6図は従来の電動式パワーステアリングを示
すものである。第5図において11はモータで、操舵の
補助をするものである。12はトルクセンサ、13a、
13bはステアリング軸、14はステアリングホイール
、15は車輪軸である。
すものである。第5図において11はモータで、操舵の
補助をするものである。12はトルクセンサ、13a、
13bはステアリング軸、14はステアリングホイール
、15は車輪軸である。
第6図において、25はモータ11のドライブアンプで
、モータ11の回転方向及びトルクを制御する。26は
方向検出回路で、トルクセンサ12の出力によって操舵
の左右方向を判断し、ドライブアンプ25に信号を出力
する。27はトルクセンサ12の出力から目標トルクを
算出する目標トルク算出回路、28は目標トルク算出回
路27がらの信号と、トルクセンサ12の出力信号を比
較する比較回路である。
、モータ11の回転方向及びトルクを制御する。26は
方向検出回路で、トルクセンサ12の出力によって操舵
の左右方向を判断し、ドライブアンプ25に信号を出力
する。27はトルクセンサ12の出力から目標トルクを
算出する目標トルク算出回路、28は目標トルク算出回
路27がらの信号と、トルクセンサ12の出力信号を比
較する比較回路である。
以上の様に構成された電動式パワーステアリングについ
て、以下その動作を説明する。
て、以下その動作を説明する。
まず、運転者がステアリングホイール14を右もしくは
左方向に操作すると、ステアリング軸13aにステアリ
ングギヤを介して結合された負荷を動かそうとする。
左方向に操作すると、ステアリング軸13aにステアリ
ングギヤを介して結合された負荷を動かそうとする。
このとき、ステアリングシャフト13aと13bの間に
捩れ力が働き、トルクセンサ12に捩れに応じた信号出
力があられれる。この出力値によって、方向検出回路2
6の出力が決定され、ドライブアンプ25によってモー
タの回転方向が指示される。一方、トルクセンサ12の
出力値に応じ、目標トルク算出回路27により決定され
た目標値と一致する様、比較回路28にて比較され、そ
の差が無くなる様、ドライブアンプ25に信号が出力さ
れる。その結果、2つの指令信号により、モータ11の
補助力が変わり、最終的に操舵力を軽(することとなる
。
捩れ力が働き、トルクセンサ12に捩れに応じた信号出
力があられれる。この出力値によって、方向検出回路2
6の出力が決定され、ドライブアンプ25によってモー
タの回転方向が指示される。一方、トルクセンサ12の
出力値に応じ、目標トルク算出回路27により決定され
た目標値と一致する様、比較回路28にて比較され、そ
の差が無くなる様、ドライブアンプ25に信号が出力さ
れる。その結果、2つの指令信号により、モータ11の
補助力が変わり、最終的に操舵力を軽(することとなる
。
発明が解決しようとする問題点
しかしながら、上記のような構成では、操舵スピード迄
考慮する事が出来ず、モータの立上り遅れ等により、急
操舵時にハンドルが重く操作性の悪いステアリング特性
となる様な問題点を有していた。
考慮する事が出来ず、モータの立上り遅れ等により、急
操舵時にハンドルが重く操作性の悪いステアリング特性
となる様な問題点を有していた。
本発明は前述の欠点に鑑み、操舵性能、特に急転舵時の
ハンドル操作を太き(向上させ違和感の少ない電動式パ
ワーステアリングを提供するものである。
ハンドル操作を太き(向上させ違和感の少ない電動式パ
ワーステアリングを提供するものである。
問題点を解決するための手段
上記の様な問題点を解決するために本発明の電動式パワ
ーステアリングは、操舵の補助をするモータと、操舵力
を出力するトルクセンサと、ハンドルの回転加速度を検
出する加速度センサと、前記トルクセンサ及び加速度セ
ンサからの出力にもとづきトルク制御を行う制御回路部
とより構成されている。
ーステアリングは、操舵の補助をするモータと、操舵力
を出力するトルクセンサと、ハンドルの回転加速度を検
出する加速度センサと、前記トルクセンサ及び加速度セ
ンサからの出力にもとづきトルク制御を行う制御回路部
とより構成されている。
作用
本発明は上記した構成によって、運転者のハンドル操舵
時の回転のスピードを加速度信号とし、この信号とトル
クセンサからの信号を用いて、加速度信号が大きい場合
には、トルクセンサからのモータ印加電圧指令信号を大
きめに補正し、逆に加速度信号が小さい場合は前記モー
タ印加電圧指令信号を小さめに補正する事により、急操
舵時のモータの立上がり遅れ等に起因するシステムの応
答遅れや、操舵スピードの遅い場合におけるシステムの
発振現象を解決し、大きく操舵特性を向上させる事が可
能となる。
時の回転のスピードを加速度信号とし、この信号とトル
クセンサからの信号を用いて、加速度信号が大きい場合
には、トルクセンサからのモータ印加電圧指令信号を大
きめに補正し、逆に加速度信号が小さい場合は前記モー
タ印加電圧指令信号を小さめに補正する事により、急操
舵時のモータの立上がり遅れ等に起因するシステムの応
答遅れや、操舵スピードの遅い場合におけるシステムの
発振現象を解決し、大きく操舵特性を向上させる事が可
能となる。
実施例
以下本発明の一実施例の電動式パワーステアリングにつ
いて、図面を参照しながら説明する。
いて、図面を参照しながら説明する。
第1図は本発明の概略構成図を示し、第2図は本発明の
具体的な制御ブロック図、第3図は操舵トルクと加速度
によるモータ印加電圧指令の補正データテーブルの一例
を示し、第4図は時間とモータ印加電圧指令値の関係を
示したものである。
具体的な制御ブロック図、第3図は操舵トルクと加速度
によるモータ印加電圧指令の補正データテーブルの一例
を示し、第4図は時間とモータ印加電圧指令値の関係を
示したものである。
第1図において、従来例と異なる点は、加速度センサ1
6が付加されている事であり、それ以外の機能は従来例
と同じにつき同じ番号を付与し、詳細な説明を省(。ま
た、第2図に於いても第1図と同様に異なる箇所は加速
度センサ16からの信号と、比較回路28からの信号と
を補正する電圧補正回路29のみで、これ以外は従来例
の第6図と同じにつき説明を省略する。
6が付加されている事であり、それ以外の機能は従来例
と同じにつき同じ番号を付与し、詳細な説明を省(。ま
た、第2図に於いても第1図と同様に異なる箇所は加速
度センサ16からの信号と、比較回路28からの信号と
を補正する電圧補正回路29のみで、これ以外は従来例
の第6図と同じにつき説明を省略する。
以上の様に構成された電動式パワーステアリングについ
て、以下第1図、第2図、第3図、第4図を用いてその
動作を説明する。
て、以下第1図、第2図、第3図、第4図を用いてその
動作を説明する。
まず、第2図に於いて、運転者が操舵を行った場合、前
記トルクセンサ12に信号が出力され、この出力値によ
り目標トルク算出回路27に於いて、目標操舵トルクを
算出する。この算出された値27aと、現在運転者が感
じる操舵トルク12aとの差を計算する為、比較回路2
8に27aと12aの値が入力され、その結果モータ印
加電圧指令値28aが決定される。一方同じく運転者が
操舵を行うことにより、ステアリングホイール14を回
転させる加速度が加速度センサ16から検出される。こ
の出力値16aに応じ、前記モータ印加電圧指令値28
aを、電圧補正回路29にて補正し、その値29aをド
ライブアンプ25に入力し、トルクセンサ12からの信
号出力が、目標トルクと早く一致する様に制御をする。
記トルクセンサ12に信号が出力され、この出力値によ
り目標トルク算出回路27に於いて、目標操舵トルクを
算出する。この算出された値27aと、現在運転者が感
じる操舵トルク12aとの差を計算する為、比較回路2
8に27aと12aの値が入力され、その結果モータ印
加電圧指令値28aが決定される。一方同じく運転者が
操舵を行うことにより、ステアリングホイール14を回
転させる加速度が加速度センサ16から検出される。こ
の出力値16aに応じ、前記モータ印加電圧指令値28
aを、電圧補正回路29にて補正し、その値29aをド
ライブアンプ25に入力し、トルクセンサ12からの信
号出力が、目標トルクと早く一致する様に制御をする。
今、第3図の様に操舵トルクがaで、また加速慶大で運
転者が操舵している場合、a′なるデータで補正が行わ
れ、この結果、第4図の様に本来のaの場合のモータ印
加電圧指令に対し、ΔT″またはΔT′だけモータ印加
電圧指令が増加された指令値がモータ11に印加される
。これにより、モータ立ち上りの特性の向上環、システ
ムの遅れを解消し、運転者の間隔に合った良好な操作性
を得る事が出来る。
転者が操舵している場合、a′なるデータで補正が行わ
れ、この結果、第4図の様に本来のaの場合のモータ印
加電圧指令に対し、ΔT″またはΔT′だけモータ印加
電圧指令が増加された指令値がモータ11に印加される
。これにより、モータ立ち上りの特性の向上環、システ
ムの遅れを解消し、運転者の間隔に合った良好な操作性
を得る事が出来る。
また、加速度が小の場合はa′なる値で補正された印加
電圧指令が出力され、モータトルクのオーバーによる発
振現象を解決出来る。
電圧指令が出力され、モータトルクのオーバーによる発
振現象を解決出来る。
なお、本実施例に於いて、第3図に示す補正データテー
ブルの構成数を増加させる事によって、その制御性をよ
り微妙に調整出来る事は言うまでもな(、同時にハンド
ル特性の異なる多車種へも応用できる。
ブルの構成数を増加させる事によって、その制御性をよ
り微妙に調整出来る事は言うまでもな(、同時にハンド
ル特性の異なる多車種へも応用できる。
発明の効果
以上の様に本発明は、ステアリング軸と車輪軸の間に取
付られたトルクセンサと加速度センサを設ける事により
運転者の意思をより正確にとらえ、加速度センサによる
電圧補正を行う事により、操作性の優れたシステムを実
現する事が出来る。
付られたトルクセンサと加速度センサを設ける事により
運転者の意思をより正確にとらえ、加速度センサによる
電圧補正を行う事により、操作性の優れたシステムを実
現する事が出来る。
第1図は本発明の実施例に於ける電動式パワーステアリ
ング装置の概略構成図、第2図は第1図の具体的な制御
ブロック図、第3図は操舵トルクと加速度による補正デ
ータテーブルの一例を示す説明図、第4図は時間とモー
タ印加電圧指令値の関係を示す図、第5図は従来例を示
す電動式パワーステアリングの概略構成図、第6図は第
5図に示す電動式パワーステアリングの制御ブロック図
である。 11・・・・・・モータ、12・・・・・・トルクセン
サ、13a。 13b・・・・・・ステアリング軸、16・・・・・・
加速度センサ、25・・・・・・ドライブアンプ、26
・・・・・・方向検出回路、27・・・・・・目標トル
ク算出回路、28・・・・・・比較回路、29・・・・
・・電圧補正回路。 代理人の氏名 弁理士 中尾敏男 ほか1名第3図 第4図 第5図
ング装置の概略構成図、第2図は第1図の具体的な制御
ブロック図、第3図は操舵トルクと加速度による補正デ
ータテーブルの一例を示す説明図、第4図は時間とモー
タ印加電圧指令値の関係を示す図、第5図は従来例を示
す電動式パワーステアリングの概略構成図、第6図は第
5図に示す電動式パワーステアリングの制御ブロック図
である。 11・・・・・・モータ、12・・・・・・トルクセン
サ、13a。 13b・・・・・・ステアリング軸、16・・・・・・
加速度センサ、25・・・・・・ドライブアンプ、26
・・・・・・方向検出回路、27・・・・・・目標トル
ク算出回路、28・・・・・・比較回路、29・・・・
・・電圧補正回路。 代理人の氏名 弁理士 中尾敏男 ほか1名第3図 第4図 第5図
Claims (2)
- (1)ステアリング軸と車輪の間に取付けられた操舵力
を出力するトルクセンサ、ステアリングホイールの回転
加速度を検出する加速度センサ、及び操舵の補助をする
補助モータと、前記トルクセンサ及び加速度センサから
の出力にもとづき、前記モータのトルク制御を行う制御
回路部とを有する電動式パワーステアリング装置。 - (2)制御回路部は、トルクセンサからの信号にもとづ
き目標トルクを算出する目標トルク算出回路と、この目
標トルク算出回路からの信号と前記トルクセンサからの
信号を比較する比較回路と、この比較回路より出力され
たモータ印加電圧指令信号を加速度センサの信号出力値
で補正する電圧補正回路と、トルクセンサの出力にもと
づき回転方向を決定する方向検出回路と、前記電圧補正
回路及び方向検出回路からの信号にもとづきモータへの
通電を制御するドライブアンプとにより構成した特許請
求の範囲第1項記載の電動式パワーステアリング装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP62269633A JPH01111567A (ja) | 1987-10-26 | 1987-10-26 | 電動式パワーステアリング装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP62269633A JPH01111567A (ja) | 1987-10-26 | 1987-10-26 | 電動式パワーステアリング装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH01111567A true JPH01111567A (ja) | 1989-04-28 |
Family
ID=17475069
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP62269633A Pending JPH01111567A (ja) | 1987-10-26 | 1987-10-26 | 電動式パワーステアリング装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH01111567A (ja) |
-
1987
- 1987-10-26 JP JP62269633A patent/JPH01111567A/ja active Pending
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US4865148A (en) | Vehicle height control apparatus responsive to power steering operation | |
US6360151B1 (en) | Electric power steering unit and method for vehicle | |
JP2003118610A (ja) | 電動パワーステアリング制御装置 | |
CN114802414A (zh) | 基于线控转向***的角传动比调节方法、装置及汽车 | |
JPH05155343A (ja) | 電動式パワーステアリング装置 | |
JP3123295B2 (ja) | パワーステアリング装置 | |
JPS63291768A (ja) | 電動式パワステアリング装置の制御装置 | |
JP3974391B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置の制御装置 | |
JPH0443165A (ja) | 車両のパワーステアリング装置 | |
JPH1073033A (ja) | 車両の駆動力制御装置 | |
JPH10226351A (ja) | 操舵装置 | |
JP2000229579A (ja) | アクティブ操舵システムを有する車両の操舵反力の低減方法及びそのためのアクティブ操舵システム | |
JPH01111567A (ja) | 電動式パワーステアリング装置 | |
JPH04252775A (ja) | 電動式動力舵取装置 | |
JP2002249063A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP4622137B2 (ja) | 電動パワーステアリング制御装置 | |
JP2023522905A (ja) | 加速度依存ステアリングトルクフィードバックを有するステアバイワイヤーステアリングシステム | |
JPH10278818A (ja) | 車両用パワーステアリング装置 | |
JP2004074984A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP7385764B2 (ja) | ステアバイワイヤ式のステアリング装置 | |
JPH04191172A (ja) | 電動式パワーステアリング装置 | |
JPH06312666A (ja) | 動力操舵装置 | |
JPH10264833A (ja) | 操舵制御装置 | |
JPH0899647A (ja) | 車両の操舵補助装置 | |
WO2021065408A1 (ja) | 操舵制御装置及び操舵制御方法 |