JP7149108B2 - 自動運転支援装置 - Google Patents
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Description
車線幅≧(自車両の車幅+後続車の車幅+余裕幅)
の場合はすり抜け可能と判定する。尚、多くの場合、すり抜け可能な車両は自動二輪車、原付自転車、自転車であるが、この原付自転車にはスクータやスリータも含まれる。
11…ロケータユニット、
12…地図ロケータ演算部、
12a…自車位置推定演算部、
12b…道路地図情報取得部、
12c…目標進行路設定演算部、
13…GNSS受信機、
14…自律走行センサ、
15…目的地情報入力装置、
16…高精度道路地図データベース、
21…カメラユニット、
21a…メインカメラ、
21b…サブカメラ、
21c…画像処理ユニット、
21d…前方走行環境認識部、
22…後方検出ユニット、
22a…後方検知センサ、
22b…後続車検出部、
23…車両制御ユニット、
23a…右左折情報取得部、
23b…車両制御演算部、
31…操舵制御部、
32…ブレーキ制御部、
33…加減速制御部、
34…警報装置、
Fs…停車位置処理フラグ、
If…所定撮像領域、
Ir…所定センシング領域、
M…自車両、
P1…自動二輪車、
P2…自転車、
P3…自動車、
P4…歩行者
Claims (7)
- 自車両の前方の走行環境情報を取得する前方走行環境情報取得手段と、
前記自車両の後方の走行環境情報を取得する後方走行環境情報取得手段と、
前記自車両の現在位置を推定する自車位置推定手段と、
前記自車位置推定手段で推定した前記自車両の現在位置と操作者がセットした目的地とに基づき記憶手段に記憶されている道路地図情報から目標進行路を設定する目標進行路設定手段と、
前記目標進行路設定手段で設定した前記目標進行路に基づき、前記自車位置推定手段で推定した自車位置前方の交差点を左側通行が規定されている道路での左折又は右側通行が規定されている道路での右折を行うか否かを判定する方向転換判定手段と、
前記方向転換判定手段で前記交差点を左側通行が規定されている道路での左折又は右側通行が規定されている道路での右折と判定した場合、前記前方走行環境情報取得手段で取得した情報に基づき転換方向の道路を横断する横断者の有無を調べる横断者認識手段と
を有する自動運転支援装置において、
前記横断者認識手段で横断者ありと判定され、且つ前記後方走行環境情報取得手段で取得した走行環境情報に基づいて後続車ありと判定した場合、前記自車両の走行車線における停車横位置を前記後続車の種別に応じて設定する停車横位置設定手段を更に備え、
前記停車横位置設定手段は、前記後続車が前記走行車線における前記自車両の転換方向の側方をすり抜け可能か否かを調べ、すり抜け可能と判定した場合は、該自車両を前記走行車線の転換方向とは反対寄りの交差点手前に停車させ、前記後続車が前記自車両の側方をすり抜けるまで停車状態を維持する
ことを特徴とする自動運転支援装置。 - 自車両の前方の走行環境情報を取得する前方走行環境情報取得手段と、
前記自車両の後方の走行環境情報を取得する後方走行環境情報取得手段と、
前記自車両の現在位置を推定する自車位置推定手段と、
前記自車位置推定手段で推定した前記自車両の現在位置と操作者がセットした目的地とに基づき記憶手段に記憶されている道路地図情報から目標進行路を設定する目標進行路設定手段と、
前記目標進行路設定手段で設定した前記目標進行路に基づき、前記自車位置推定手段で推定した自車位置前方の交差点を左側通行が規定されている道路での左折又は右側通行が規定されている道路での右折を行うか否かを判定する方向転換判定手段と、
前記方向転換判定手段で前記交差点を左側通行が規定されている道路での左折又は右側通行が規定されている道路での右折と判定した場合、前記前方走行環境情報取得手段で取得した情報に基づき転換方向の道路を横断する横断者の有無を調べる横断者認識手段と
を有する自動運転支援装置において、
前記横断者認識手段で横断者ありと判定され、且つ前記後方走行環境情報取得手段で取得した走行環境情報に基づいて後続車ありと判定した場合、前記自車両の走行車線における停車横位置を前記後続車の種別に応じて設定する停車横位置設定手段を更に備え、
前記停車横位置設定手段は、前記後方走行環境情報取得手段で取得した前記後方の走行環境情報に基づき前記後続車が前記走行車線における前記自車両の転換方向の側方をすり抜け可能か否かを調べ、すり抜けできないと判定した場合は、該自車両を前記走行車線の転換方向寄りに停車させ、又前記後方の走行環境情報に基づき前記後続車が前記自車両と同方向に転換しようとしていか否かを調べ、同方向へ転換しようとしている場合は、該自車両を前記走行車線の転換方向寄りに停車させる
ことを特徴とする自動運転支援装置。 - 自車両の前方の走行環境情報を取得する前方走行環境情報取得手段と、
前記自車両の後方の走行環境情報を取得する後方走行環境情報取得手段と、
前記自車両の現在位置を推定する自車位置推定手段と、
前記自車位置推定手段で推定した前記自車両の現在位置と操作者がセットした目的地とに基づき記憶手段に記憶されている道路地図情報から目標進行路を設定する目標進行路設定手段と、
前記目標進行路設定手段で設定した前記目標進行路に基づき、前記自車位置推定手段で推定した自車位置前方の交差点を左側通行が規定されている道路での左折又は右側通行が規定されている道路での右折を行うか否かを判定する方向転換判定手段と、
前記方向転換判定手段で前記交差点を左側通行が規定されている道路での左折又は右側通行が規定されている道路での右折と判定した場合、前記前方走行環境情報取得手段で取得した情報に基づき転換方向の道路を横断する横断者の有無を調べる横断者認識手段と
を有する自動運転支援装置において、
前記横断者認識手段で横断者ありと判定され、且つ前記後方走行環境情報取得手段で取得した走行環境情報に基づいて後続車ありと判定した場合、前記自車両の走行車線における停車横位置を前記後続車の種別に応じて設定する停車横位置設定手段を更に備え、
前記停車横位置設定手段は、前記前方走行環境情報取得手段で取得した走行環境情報、或いは前記目標進行路設定手段で設定した前記目標進行路の道路地図情報に基づき前記走行車線が転換方向専用レーンか否かを調べ、転換方向専用レーンと判定された場合であっても、前記後方走行環境情報取得手段で取得した前記後方の走行環境情報に基づき前記後続車が自転車と判定された場合は、前記自車両を転換方向とは反対寄りに停車させる
ことを特徴とする自動運転支援装置。 - 前記停車横位置設定手段は、前記後方走行環境情報取得手段で取得した前記後方の走行環境情報に基づき前記後続車が前記自車両と同方向に転換しようとしていか否かを調べ、同方向へ転換しようとしている場合は、該自車両を前記走行車線の転換方向寄りに停車させる
ことを特徴とする請求項1或いは3に記載の自動運転支援装置。 - 前記停車横位置設定手段は、前記前方走行環境情報取得手段で取得した走行環境情報、或いは前記目標進行路設定手段で設定した前記目標進行路の道路地図情報に基づき前記走行車線が転換方向専用レーンか否かを調べ、転換方向専用レーンと判定された場合であっても、前記後方走行環境情報取得手段で取得した前記後方の走行環境情報に基づき前記後続車が自転車と判定された場合は、前記自車両を転換方向とは反対寄りに停車させる
ことを特徴とする請求項1或いは2に記載の自動運転支援装置。 - 前記停車横位置設定手段は、前記前方走行環境情報取得手段で取得した走行環境情報に基づき前記交差点の信号機が停止信号と判定した場合、前記自車両を前記交差点手前の停止線で停車させる際の停車横位置を前記後続車の種別に応じて設定する
ことを特徴とする請求項1~5の何れか1項に記載の自動運転支援装置。 - 前記停車横位置設定手段は、前記前方走行環境情報取得手段で取得した走行環境情報に基づき前記交差点の信号機が青信号或いは転換方向への矢印信号と判定した場合、該交差点への進入が可能であっても前記後続車が前記自車両の側方をすり抜けるまで停車状態を維持する
ことを特徴とする請求項1,3~6の何れか1項に記載の自動運転支援装置。
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