JP6782370B2 - 車両制御装置、車両制御方法、及びプログラム - Google Patents
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Description
(10):(1)に記載の車両制御装置であって、前記運転制御部は、前記右左折前の第1の道路の車線数と前記右左折先の第2の道路の車線数とがいずれも複数車線存在する場合に、前記第2の道路の車線のうち、前記第1の道路における前記自車両に対応する車線を右左折の目標車線として自車両を進入させるものである。
(11):(10)に記載の車両制御装置であって、前記運転制御部は、前記第1の道路の車線数と前記第2の道路の車線数とがいずれも複数車線存在する場合に、前記第2の道路の車線のうち、前記第1の道路で前記自車両が走行した車線が進行方向の対向車線から最も遠い車線から数えてn番目の車線である場合、前記第2の道路においても進行方向の対向車線から最も遠い車線から数えてn番目の車線を右左折の目標車線として前記自車両を進入させる(nは任意の自然数)ものである。
図1は、実施形態に係る車両制御装置を利用した車両システム1の構成図である。車両システム1が搭載される車両は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジンなどの内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機を備える場合、電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。
次に、認識部130により認識される処理の内容について説明する。
行動計画生成部140は、道路認識部131及び他車両認識部132による判定結果や認識結果に基づいて、右折または左折における走行すべき車線への目標軌道を生成する。運転制御部141は、生成された目標軌道に基づいて、操舵制御部166、速度制御部164のうち一方または双方を制御して操舵、加減速を実行させ、自車両Mを走行させる。
他車両認識部132は、例えば、対向車線をまたぐような右折時において、物体認識装置16の認識結果に基づいて、他車両mのうち自車両Mに対向する方向から接近する対向車両m1がいるか否かを判定する。
上記の右折時の制御は、例えば、対向車線をまたがない自車両Mの左折時においても適用できる。その場合、上述した制御において左右が逆となる。以下、右折時と異なる制御について説明する。
次に、自動運転制御装置100において実行される処理の流れについて説明する。以下、右折時の処理について説明する。図8は、自動運転制御装置100において実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。
記憶装置と、
前記記憶装置に格納されたプログラムを実行するハードウェアプロセッサと、を備え、
前記ハードウェアプロセッサは、前記プログラムを実行することにより、
車両の周辺の道路形態を認識し、
前記車両の周辺の他車両の状態を認識し、
前記車両の操舵または加減速のうち一方または双方を制御して車両を走行させ、
前記車両が交差点を通過する際に、認識させた他車両の存在に基づいて前記車両の前記交差点における通過を抑制し、
前記車両の右左折先の道路において車線が複数存在すると認識され、且つ、車両に対向する方向から接近する対向車両が右左折先の道路における複数の車線のうち車両から見て奥側の車線に進入したことを認識した場合に、車両の右左折先の道路への進入制御を継続する、
ように構成されている、車両制御装置。
Claims (11)
- 自車両の周辺の道路形態を認識する道路認識部と、
前記自車両の周辺の他車両の状態を認識する他車両認識部と、
前記自車両の操舵または加減速のうち一方または双方を制御して前記自車両を走行させ、前記自車両が交差点を通過する際に、前記他車両認識部により認識された他車両の存在に基づいて前記自車両の前記交差点における右左折時の通過を抑制する運転制御部と、を備え、
前記運転制御部は、前記道路認識部により前記自車両が進入する右左折先の道路において車線が複数存在すると認識された場合であって、且つ前記他車両認識部により前記自車両に対向する方向から接近する対向車両が認識され、前記右左折先の道路に前記対向車両が進入する場合に、前記自車両の前記右左折先の道路への進入制御を継続する運転制御部と、
を備える車両制御装置。 - 前記運転制御部は、前記対向車両が前記右左折先の道路における複数の車線のうち前記自車両から見て奥側の車線に進入したことを前記他車両認識部が認識した場合に、前記自車両に、前記対向車両が進入した車線よりも手前側の車線に進入する制御を行う、
請求項1に記載の車両制御装置。 - 前記道路認識部は、前記道路上の中央分離帯を認識し、認識した中央分離帯の位置に基づいて前記右左折先の車線を認識する、
請求項1に記載の車両制御装置。 - 前記運転制御部は、前記道路認識部により中央分離帯が認識できなかった場合であって、且つ前記他車両認識部により対向車両が認識されていない場合に、対向車線をまたぐような前記右左折先の複数の車線のうち、前記自車両から見て最も離れた車線を右左折の目標車線として前記自車両を走行させる、
請求項1に記載の車両制御装置。 - 前記道路認識部は、前記自車両が対向車線をまたぐような右左折する交差点に存在する角のうち、前記対向車線をまたぐような右左折先の道路の端部であり前記自車両から見て遠い側の端部に対応する角の位置を認識し、
前記運転制御部は、前記道路認識部により認識された前記角の位置を基準として、前記対向車線をまたぐような右左折先の道路の複数の車線のうち、前記自車両から見て最も離れた車線に進入するように前記自車両を制御する、
請求項4に記載の車両制御装置。 - 前記右左折先の道路は、対向車線をまたぐような右左折である、
請求項1に記載の車両制御装置。 - 道路認識部が、自車両の周辺の道路形態を認識し、
他車両認識部が、前記自車両の周辺の他車両の状態を認識し、
運転制御部が、前記自車両の操舵または加減速のうち一方または双方を制御して前記自車両を走行させ、
前記自車両が交差点を通過する際に、前記他車両認識部により認識された他車両の存在に基づいて前記自車両の前記交差点における右左折時の通過を抑制し、
前記道路認識部により前記自車両が進入する右左折先の道路において車線が複数存在すると認識され、且つ、前記他車両認識部により前記自車両に対向する方向から接近する対向車両が認識され、前記右左折先の道路に前記対向車両が進入する場合に、前記自車両の前記右左折先の道路への進入制御を継続する、
車両制御方法。 - 自車両の周辺の道路形態を認識する道路認識部を備える前記自車両に搭載されるコンピュータに、
前記自車両の周辺の道路形態を認識させ、
前記自車両の周辺の他車両の状態を認識させ、
前記自車両の操舵または加減速のうち一方または双方を制御して前記自車両を走行させ、
前記自車両が交差点を通過する際に、認識させた他車両の存在に基づいて前記自車両の前記交差点における右左折時の通過を抑制させ、
前記自車両が進入する右左折先の道路において車線が複数存在すると認識され、且つ、前記自車両に対向する方向から接近する対向車両が認識され、前記右左折先の道路に前記対向車両が進入する場合に、前記自車両の前記右左折先の道路への進入制御を継続させる、
プログラム。 - 前記運転制御部は、前記対向車両が前記右左折先の道路における複数の車線のうち前記自車両から見て奥側の車線に進入したことを認識した場合に、前記自車両の前記右左折先の道路への進入制御を継続する、
請求項1に記載の車両制御装置。 - 前記運転制御部は、前記右左折前の第1の道路の車線数と前記右左折先の第2の道路の車線数とがいずれも複数車線存在する場合に、前記第2の道路の車線のうち、前記第1の道路における前記自車両に対応する車線を右左折の目標車線として自車両を進入させる、
請求項1に記載の車両制御装置。 - 前記運転制御部は、前記第1の道路の車線数と前記第2の道路の車線数とがいずれも複数車線存在する場合に、前記第2の道路の車線のうち、前記第1の道路で前記自車両が走行した車線が進行方向の対向車線から最も遠い車線から数えてn番目の車線である場合、前記第2の道路においても進行方向の対向車線から最も遠い車線から数えてn番目の車線を右左折の目標車線として前記自車両を進入させる(nは任意の自然数)、
請求項10に記載の車両制御装置。
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