JP7507587B2 - Vehicle control device, vehicle control method, and program - Google Patents

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Description

本発明は、車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムに関する。 The present invention relates to a vehicle control device, a vehicle control method, and a program.

従来、車線と車両との相対位置と、車線の位置とに基づいて、自動で車両の操舵を制御する自動操舵装置が開示されている（例えば特許文献１参照）。 Conventionally, automatic steering devices have been disclosed that automatically control the steering of a vehicle based on the relative position between the lane and the vehicle and the position of the lane (see, for example, Patent Document 1).

特開２００３－０２６０２６号公報JP 2003-026026 A 特開２０１９－２１２０９５号公報JP 2019-212095 A

しかしながら、上記の装置は、交通環境にとって好適な制御ができない場合がある。 However, the above devices may not provide optimal control for the traffic environment.

本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、交通環境にとって好適な制御を実現することができる車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムを提供することを目的の一つとする。 The present invention was made in consideration of these circumstances, and one of its objectives is to provide a vehicle control device, a vehicle control method, and a program that can realize control that is suitable for the traffic environment.

この発明に係る車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムは、以下の構成を採用した。
（１）：車両制御装置は、車両の周辺を認識する認識部と、前記認識部により認識された前記車両の周辺の状況に基づいて、前記車両の操舵および速度を制御する制御部と、を備え、前記制御部は、道路の幅方向に関して、前記車両の幅方向の中央付近を、前記認識部により認識された停止線の長手方向の中央付近に合致させるように、前記車両を停止線の手前で停止させる車両制御装置である。 A vehicle control device, a vehicle control method, and a program according to the present invention employ the following configuration.
(1): A vehicle control device includes a recognition unit that recognizes the surroundings of a vehicle, and a control unit that controls the steering and speed of the vehicle based on the surrounding conditions of the vehicle recognized by the recognition unit, and the control unit is a vehicle control device that stops the vehicle before a stop line so that, in the width direction of the road, the vicinity of the center of the vehicle in the width direction coincides with the vicinity of the center of the length direction of the stop line recognized by the recognition unit.

（２）：上記（１）の態様において、前記認識部は、道路記号を認識し、前記制御部は、前記道路の幅方向に関して、前記車両の幅方向の中央付近を、前記道路記号の前記道路の幅方向の中央付近に、合致させるように前記車両を走行させる。 (2): In the aspect of (1) above, the recognition unit recognizes a road symbol, and the control unit drives the vehicle so that the center of the width of the vehicle matches the center of the width of the road of the road symbol.

（３）：上記（１）または（２）の態様において、前記制御部は、前記車両が走行する第１側と反対の第２側の領域を走行する対向車両の走行を阻害しないように前記車両を前記停止線の手前で停止させる。 (3): In the above aspect (1) or (2), the control unit stops the vehicle before the stop line so as not to impede the travel of an oncoming vehicle traveling in an area on a second side opposite to the first side on which the vehicle is traveling.

（４）：上記（１）から（３）のいずれかの態様において、前記制御部は、前記道路の幅方向に関して前記車両が前記停止線からはみ出ないように前記車両を前記停止線の手前で停止させる。 (4): In any of the above aspects (1) to (3), the control unit stops the vehicle before the stop line so that the vehicle does not extend beyond the stop line in the width direction of the road.

（５）：上記（１）から（４）のいずれかの態様において、前記制御部は、車両の通行方向を区画するセンターラインが設けられていなく、且つ所定幅以下の前記道路において、前記車両から所定距離以内の前方に対向車両が存在しない場合、前記道路の幅方向に関して中央付近を前記車両に走行させた後、前記道路の幅方向に関して、前記車両の幅方向の中央付近を、前記停止線の長手方向の中央付近に、合致させるように前記車両を前記停止線の手前で停止させる。 (5): In any of the above aspects (1) to (4), when there is no center line dividing the direction of travel of the vehicle and the road is equal to or less than a predetermined width, and there is no oncoming vehicle within a predetermined distance ahead of the vehicle, the control unit causes the vehicle to travel near the center of the road in the width direction, and then stops the vehicle in front of the stop line so that the center of the vehicle in the width direction of the road coincides with the center of the stop line in the longitudinal direction.

（６）：上記（１）から（５）のいずれかの態様において、前記制御部は、前記車両の通行方向を区画するセンターラインが設けられ、前記センターラインの第１側と前記第１側の反対の第２側との幅が均等でなく、且つ前記車両から所定距離以内の前方に対向車両が存在しない場合、前記道路の幅方向に関して中央付近を前記車両に走行させた後、前記道路の幅方向に関して、前記車両の幅方向の中央付近を、前記停止線の長手方向の中央付近に、合致させるように前記車両を前記停止線の手前で停止させ、前記車両の通行方向を区画するセンターラインが設けられ、前記センターラインの第１側と前記第１側の反対の第２側との幅が均等であり、且つ前記車両から所定距離以内の前方に対向車両が存在しない場合、前記車両が走行する第１側とは反対の前記第２側に前記車両がはみ出さないように前記車両を走行させた後、前記第２側に前記車両がはみ出さないように前記車両を前記停止線の手前で停止させる。 (6): In any of the above aspects (1) to (5), when a center line is provided to divide the travel direction of the vehicle, the width of the first side of the center line is not uniform between the first side and the second side opposite the first side, and there is no oncoming vehicle within a predetermined distance ahead of the vehicle, the control unit causes the vehicle to travel near the center in the width direction of the road, and then stops the vehicle before the stop line so that the center of the width direction of the vehicle coincides with the center of the length direction of the stop line; when a center line is provided to divide the travel direction of the vehicle, the width of the first side of the center line is uniform between the first side and the second side opposite the first side, and there is no oncoming vehicle within a predetermined distance ahead of the vehicle, the control unit causes the vehicle to travel so that the vehicle does not extend into the second side opposite the first side along which the vehicle travels, and then stops the vehicle before the stop line so that the vehicle does not extend into the second side.

（７）：上記（１）から（６）のいずれかの態様において、前記制御部は、道路におけるセンターラインの有無、および前記センターラインに対する第１側の車線の幅と前記第１側とは反対の車線の幅に基づいて前記車両を走行させ、前記道路に標示された道路記号に基づいて前記車両を走行させた後、前記車両が停止線の幅方向からはみ出ないよう前記車両を停止させる。 (7): In any of the above aspects (1) to (6), the control unit drives the vehicle based on the presence or absence of a center line on the road, and the width of a lane on a first side of the center line and the width of a lane opposite the first side, drives the vehicle based on road symbols marked on the road, and then stops the vehicle so that the vehicle does not go beyond the stop line in the width direction.

（８）：この発明の一態様に係る車両制御方法は、コンピュータが、車両の周辺を認識する処理と、前記認識された前記車両の周辺の状況に基づいて、前記車両の操舵および速度を制御する処理と、道路の幅方向に関して、前記車両の幅方向の中央付近を、前記認識された停止線の長手方向の中央付近に合致させるように前記車両を、停止線の手前で停止させる処理と、を備える車両制御方法である。 (8): A vehicle control method according to one aspect of the present invention includes a process in which a computer recognizes the surroundings of the vehicle, controls the steering and speed of the vehicle based on the recognized surrounding conditions of the vehicle, and stops the vehicle before a stop line so that the vicinity of the center of the width of the vehicle coincides with the vicinity of the center of the length of the recognized stop line in the width direction of the road.

（９）：この発明の一態様に係るプログラムは、コンピュータに、車両の周辺を認識させる処理と、車両の周辺を認識する処理と、前記認識された前記車両の周辺の状況に基づいて、前記車両の操舵および速度を制御する処理と、道路の幅方向に関して、前記車両の幅方向の中央付近を、前記認識された停止線の長手方向の中央付近に合致させるように前記車両を、停止線の手前で停止させる処理と、を実行させるプログラムである。 (9): A program according to one aspect of the present invention is a program that causes a computer to execute the following processes: recognize the surroundings of a vehicle; recognize the surroundings of the vehicle; control the steering and speed of the vehicle based on the recognized surrounding conditions of the vehicle; and stop the vehicle before a stop line so that the vicinity of the center of the width of the vehicle coincides with the vicinity of the center of the length of the recognized stop line in the width direction of the road.

（１）～（９）によれば、車両制御装置が、道路の幅方向に関して、車両の幅方向の中央付近を、停止線の長手方向の中央付近に合致させるように車両を停止線の手前で停止させることにより、交通環境にとって好適な制御を実現することができる。 According to (1) to (9), the vehicle control device can realize control that is optimal for the traffic environment by stopping the vehicle before the stop line so that the vicinity of the center of the vehicle in the width direction of the road coincides with the vicinity of the center of the stop line in the longitudinal direction.

実施形態に係る車両制御装置を利用した車両システム１の構成図である。1 is a configuration diagram of a vehicle system 1 that uses a vehicle control device according to an embodiment. 第１制御部１２０および第２制御部１６０の機能構成図である。FIG. 2 is a functional configuration diagram of a first control unit 120 and a second control unit 160. 特定道路の一例を示す図である。FIG. 2 is a diagram showing an example of a specific road. 特定道路の他の一例を示す図である。FIG. 11 is a diagram showing another example of a specific road. 特定道路における車両Ｍの動作の一例について説明するための図である。11 is a diagram for explaining an example of the operation of a vehicle M on a specific road. 特定道路における車両Ｍの動作の他の一例について説明するための図である。A figure for explaining another example of the operation of vehicle M on a specific road. 特定道路における車両Ｍの動作の他の一例について説明するための図である。A figure for explaining another example of the operation of vehicle M on a specific road. 特定道路における車両Ｍの動作の他の一例について説明するための図である。A figure for explaining another example of the operation of vehicle M on a specific road. 自動運転制御装置１００により実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。4 is a flowchart showing an example of a flow of processing executed by the automatic driving control device 100. 自動運転制御装置１００により実行される処理の流れの他の一例を示すフローチャートである。10 is a flowchart showing another example of the flow of processing executed by the automatic driving control device 100. 特定道路における車両Ｍの動作の他の一例について説明するための図である。A figure for explaining another example of the operation of vehicle M on a specific road. 特定道路における車両Ｍの動作の他の一例について説明するための図である。A figure for explaining another example of the operation of vehicle M on a specific road. 自動運転制御装置１００により実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。4 is a flowchart showing an example of a flow of processing executed by the automatic driving control device 100. 実施形態の自動運転制御装置１００のハードウェア構成の一例を示す図である。FIG. 2 is a diagram illustrating an example of a hardware configuration of the automatic driving control device 100 according to the embodiment.

以下、図面を参照し、本発明の車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムの実施形態について説明する。 The following describes embodiments of the vehicle control device, vehicle control method, and program of the present invention with reference to the drawings.

［全体構成］
図１は、実施形態に係る車両制御装置を利用した車両システム１の構成図である。車両システム１が搭載される車両は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジンなどの内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。 [overall structure]
1 is a configuration diagram of a vehicle system 1 that uses a vehicle control device according to an embodiment. The vehicle on which the vehicle system 1 is mounted is, for example, a two-wheeled, three-wheeled, or four-wheeled vehicle, and its drive source is an internal combustion engine such as a diesel engine or a gasoline engine, an electric motor, or a combination of these. The electric motor operates using power generated by a generator connected to the internal combustion engine, or discharged power from a secondary battery or a fuel cell.

車両システム１は、例えば、カメラ１０と、レーダ装置１２と、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）１４と、物体認識装置１６と、通信装置２０と、ＨＭＩ（Human Machine Interface）３０と、車両センサ４０と、ナビゲーション装置５０と、ＭＰＵ（Map Positioning Unit）６０と、運転操作子８０と、自動運転制御装置１００と、走行駆動力出力装置２００と、ブレーキ装置２１０と、ステアリング装置２２０とを備える。これらの装置や機器は、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信線等の多重通信線やシリアル通信線、無線通信網等によって互いに接続される。なお、図１に示す構成はあくまで一例であり、構成の一部が省略されてもよいし、更に別の構成が追加されてもよい。 The vehicle system 1 includes, for example, a camera 10, a radar device 12, a LIDAR (Light Detection and Ranging) 14, an object recognition device 16, a communication device 20, an HMI (Human Machine Interface) 30, a vehicle sensor 40, a navigation device 50, an MPU (Map Positioning Unit) 60, a driving operator 80, an automatic driving control device 100, a driving force output device 200, a brake device 210, and a steering device 220. These devices and equipment are connected to each other by multiple communication lines such as a CAN (Controller Area Network) communication line, serial communication lines, wireless communication networks, etc. Note that the configuration shown in FIG. 1 is merely an example, and some of the configuration may be omitted, or other configurations may be added.

カメラ１０は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。カメラ１０は、車両システム１が搭載される車両（以下、自車両Ｍ）の任意の箇所に取り付けられる。前方を撮像する場合、カメラ１０は、フロントウインドシールド上部やルームミラー裏面等に取り付けられる。カメラ１０は、例えば、周期的に繰り返し自車両Ｍの周辺を撮像する。カメラ１０は、ステレオカメラであってもよい。 The camera 10 is, for example, a digital camera that uses a solid-state imaging element such as a CCD (Charge Coupled Device) or a CMOS (Complementary Metal Oxide Semiconductor). The camera 10 is attached to any location of the vehicle (hereinafter, the vehicle M) in which the vehicle system 1 is mounted. When capturing an image of the front, the camera 10 is attached to the top of the front windshield, the back of the rearview mirror, or the like. The camera 10, for example, periodically and repeatedly captures images of the surroundings of the vehicle M. The camera 10 may be a stereo camera.

レーダ装置１２は、自車両Ｍの周辺にミリ波などの電波を放射すると共に、物体によって反射された電波（反射波）を検出して少なくとも物体の位置（距離および方位）を検出する。レーダ装置１２は、自車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。レーダ装置１２は、ＦＭ－ＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave）方式によって物体の位置および速度を検出してもよい。 The radar device 12 emits radio waves such as millimeter waves around the vehicle M and detects radio waves reflected by objects (reflected waves) to detect at least the position (distance and direction) of the object. The radar device 12 is attached to any location on the vehicle M. The radar device 12 may detect the position and speed of an object by using the FM-CW (Frequency Modulated Continuous Wave) method.

ＬＩＤＡＲ１４は、自車両Ｍの周辺に光（或いは光に近い波長の電磁波）を照射し、散乱光を測定する。ＬＩＤＡＲ１４は、発光から受光までの時間に基づいて、対象までの距離を検出する。照射される光は、例えば、パルス状のレーザー光である。ＬＩＤＡＲ１４は、自車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。 The LIDAR 14 irradiates light (or electromagnetic waves with a wavelength close to that of light) around the vehicle M and measures the scattered light. The LIDAR 14 detects the distance to the target based on the time between emitting and receiving the light. The irradiated light is, for example, a pulsed laser light. The LIDAR 14 can be attached to any location on the vehicle M.

物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびＬＩＤＡＲ１４のうち一部または全部による検出結果に対してセンサフュージョン処理を行って、物体の位置、種類、速度などを認識する。物体認識装置１６は、認識結果を自動運転制御装置１００に出力する。物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびＬＩＤＡＲ１４の検出結果をそのまま自動運転制御装置１００に出力してよい。車両システム１から物体認識装置１６が省略されてもよい。 The object recognition device 16 performs sensor fusion processing on the detection results from some or all of the camera 10, the radar device 12, and the LIDAR 14 to recognize the position, type, speed, etc. of the object. The object recognition device 16 outputs the recognition results to the autonomous driving control device 100. The object recognition device 16 may output the detection results from the camera 10, the radar device 12, and the LIDAR 14 directly to the autonomous driving control device 100. The object recognition device 16 may be omitted from the vehicle system 1.

通信装置２０は、例えば、セルラー網やＷｉ－Ｆｉ網、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）などを利用して、自車両Ｍの周辺に存在する他車両と通信し、或いは無線基地局を介して各種サーバ装置と通信する。 The communication device 20 communicates with other vehicles in the vicinity of the vehicle M, for example, using a cellular network, a Wi-Fi network, Bluetooth (registered trademark), or DSRC (Dedicated Short Range Communication), or communicates with various server devices via a wireless base station.

ＨＭＩ３０は、自車両Ｍの乗員に対して各種情報を提示すると共に、乗員による入力操作を受け付ける。ＨＭＩ３０は、各種表示装置、スピーカ、ブザー、タッチパネル、スイッチ、キーなどを含む。 The HMI 30 presents various information to the occupants of the vehicle M and accepts input operations by the occupants. The HMI 30 includes various display devices, speakers, buzzers, touch panels, switches, keys, etc.

車両センサ４０は、自車両Ｍの速度を検出する車速センサ、加速度を検出する加速度センサ、鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、自車両Ｍの向きを検出する方位センサ等を含む。 The vehicle sensor 40 includes a vehicle speed sensor that detects the speed of the host vehicle M, an acceleration sensor that detects the acceleration, a yaw rate sensor that detects the angular velocity around a vertical axis, and a direction sensor that detects the direction of the host vehicle M.

ナビゲーション装置５０は、例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機５１と、ナビＨＭＩ５２と、経路決定部５３とを備える。ナビゲーション装置５０は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリなどの記憶装置に第１地図情報５４を保持している。ＧＮＳＳ受信機５１は、ＧＮＳＳ衛星から受信した信号に基づいて、自車両Ｍの位置を特定する。自車両Ｍの位置は、車両センサ４０の出力を利用したＩＮＳ（Inertial Navigation System）によって特定または補完されてもよい。ナビＨＭＩ５２は、表示装置、スピーカ、タッチパネル、キーなどを含む。ナビＨＭＩ５２は、前述したＨＭＩ３０と一部または全部が共通化されてもよい。経路決定部５３は、例えば、ＧＮＳＳ受信機５１により特定された自車両Ｍの位置（或いは入力された任意の位置）から、ナビＨＭＩ５２を用いて乗員により入力された目的地までの経路（以下、地図上経路）を、第１地図情報５４を参照して決定する。第１地図情報５４は、例えば、道路を示すリンクと、リンクによって接続されたノードとによって道路形状が表現された情報である。第１地図情報５４は、道路の曲率やＰＯＩ（Point Of Interest）情報などを含んでもよい。地図上経路は、ＭＰＵ６０に出力される。ナビゲーション装置５０は、地図上経路に基づいて、ナビＨＭＩ５２を用いた経路案内を行ってもよい。ナビゲーション装置５０は、例えば、乗員の保有するスマートフォンやタブレット端末等の端末装置の機能によって実現されてもよい。ナビゲーション装置５０は、通信装置２０を介してナビゲーションサーバに現在位置と目的地を送信し、ナビゲーションサーバから地図上経路と同等の経路を取得してもよい。 The navigation device 50 includes, for example, a GNSS (Global Navigation Satellite System) receiver 51, a navigation HMI 52, and a route determination unit 53. The navigation device 50 holds first map information 54 in a storage device such as a HDD (Hard Disk Drive) or a flash memory. The GNSS receiver 51 identifies the position of the vehicle M based on a signal received from a GNSS satellite. The position of the vehicle M may be identified or complemented by an INS (Inertial Navigation System) using the output of the vehicle sensor 40. The navigation HMI 52 includes a display device, a speaker, a touch panel, a key, and the like. The navigation HMI 52 may be partially or entirely shared with the above-mentioned HMI 30. The route determination unit 53 determines, for example, a route (hereinafter, a route on a map) from the position of the vehicle M identified by the GNSS receiver 51 (or any input position) to a destination input by the occupant using the navigation HMI 52, by referring to the first map information 54. The first map information 54 is, for example, information in which road shapes are expressed by links indicating roads and nodes connected by the links. The first map information 54 may also include road curvature and POI (Point Of Interest) information. The route on the map is output to the MPU 60. The navigation device 50 may perform route guidance using the navigation HMI 52 based on the route on the map. The navigation device 50 may be realized by the functions of a terminal device such as a smartphone or tablet terminal owned by the occupant. The navigation device 50 may transmit the current position and destination to a navigation server via the communication device 20 and obtain a route equivalent to the route on the map from the navigation server.

ＭＰＵ６０は、例えば、推奨車線決定部６１を含み、ＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置に第２地図情報６２を保持している。推奨車線決定部６１は、ナビゲーション装置５０から提供された地図上経路を複数のブロックに分割し（例えば、車両進行方向に関して１００［ｍ］毎に分割し）、第２地図情報６２を参照してブロックごとに推奨車線を決定する。推奨車線決定部６１は、左から何番目の車線を走行するといった決定を行う。推奨車線決定部６１は、地図上経路に分岐箇所が存在する場合、自車両Ｍが、分岐先に進行するための合理的な経路を走行できるように、推奨車線を決定する。 The MPU 60 includes, for example, a recommended lane determination unit 61, and stores second map information 62 in a storage device such as an HDD or flash memory. The recommended lane determination unit 61 divides the route on the map provided by the navigation device 50 into a number of blocks (for example, every 100 m in the vehicle travel direction), and determines a recommended lane for each block by referring to the second map information 62. The recommended lane determination unit 61 determines, for example, which lane from the left to use. When a branch point is present on the route on the map, the recommended lane determination unit 61 determines a recommended lane so that the vehicle M can use a reasonable route to proceed to the branch point.

第２地図情報６２は、第１地図情報５４よりも高精度な地図情報である。第２地図情報６２は、例えば、車線の中央の情報あるいは車線の境界の情報等を含んでいる。また、第２地図情報６２には、道路情報、交通規制情報、住所情報（住所・郵便番号）、施設情報、電話番号情報などが含まれてよい。第２地図情報６２は、通信装置２０が他装置と通信することにより、随時、アップデートされてよい。 The second map information 62 is map information with higher accuracy than the first map information 54. The second map information 62 includes, for example, information on the center of lanes or information on lane boundaries. The second map information 62 may also include road information, traffic regulation information, address information (address and zip code), facility information, telephone number information, and the like. The second map information 62 may be updated at any time by the communication device 20 communicating with other devices.

運転操作子８０は、例えば、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー、ステアリングホイール、異形ステア、ジョイスティックその他の操作子を含む。運転操作子８０には、操作量あるいは操作の有無を検出するセンサが取り付けられており、その検出結果は、自動運転制御装置１００、もしくは、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０のうち一部または全部に出力される。 The driving operators 80 include, for example, an accelerator pedal, a brake pedal, a shift lever, a steering wheel, a special steering wheel, a joystick, and other operators. The driving operators 80 are fitted with sensors that detect the amount of operation or the presence or absence of operation, and the detection results are output to the automatic driving control device 100, or some or all of the driving force output device 200, the brake device 210, and the steering device 220.

自動運転制御装置１００は、例えば、第１制御部１２０と、第２制御部１６０とを備える。第１制御部１２０と第２制御部１６０は、それぞれ、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などのハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）などのハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予め自動運転制御装置１００のＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置（非一過性の記憶媒体を備える記憶装置）に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ－ＲＯＭなどの着脱可能な記憶媒体に格納されており、記憶媒体（非一過性の記憶媒体）がドライブ装置に装着されることで自動運転制御装置１００のＨＤＤやフラッシュメモリにインストールされてもよい。自動運転制御装置１００は「車両制御装置」の一例である。 The automatic driving control device 100 includes, for example, a first control unit 120 and a second control unit 160. The first control unit 120 and the second control unit 160 are each realized by, for example, a hardware processor such as a CPU (Central Processing Unit) executing a program (software). In addition, some or all of these components may be realized by hardware (including circuitry) such as an LSI (Large Scale Integration), an ASIC (Application Specific Integrated Circuit), an FPGA (Field-Programmable Gate Array), or a GPU (Graphics Processing Unit), or may be realized by collaboration between software and hardware. The program may be stored in a storage device (storage device having a non-transient storage medium) such as an HDD or flash memory of the automatic driving control device 100 in advance, or may be stored in a removable storage medium such as a DVD or CD-ROM, and may be installed in the HDD or flash memory of the automatic driving control device 100 by attaching the storage medium (non-transient storage medium) to a drive device. The automatic driving control device 100 is an example of a "vehicle control device."

図２は、第１制御部１２０および第２制御部１６０の機能構成図である。第１制御部１２０は、例えば、認識部１３０と、行動計画生成部１４０とを備える。第１制御部１２０は、例えば、ＡＩ（Artificial Intelligence；人工知能）による機能と、予め与えられたモデルによる機能とを並行して実現する。例えば、「交差点を認識する」機能は、ディープラーニング等による交差点の認識と、予め与えられた条件（パターンマッチング可能な信号、道路標示などがある）に基づく認識とが並行して実行され、双方に対してスコア付けして総合的に評価することで実現されてよい。これによって、自動運転の信頼性が担保される。 FIG. 2 is a functional configuration diagram of the first control unit 120 and the second control unit 160. The first control unit 120 includes, for example, a recognition unit 130 and an action plan generation unit 140. The first control unit 120 realizes, for example, a function based on AI (Artificial Intelligence) and a function based on a pre-given model in parallel. For example, the function of "recognizing an intersection" may be realized by executing recognition of an intersection by deep learning or the like and recognition based on pre-given conditions (such as traffic lights and road markings that can be pattern matched) in parallel, and scoring both and evaluating them comprehensively. This ensures the reliability of autonomous driving.

認識部１３０は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびＬＩＤＡＲ１４から物体認識装置１６を介して入力された情報に基づいて、自車両Ｍの周辺にある物体の位置、および速度、加速度等の状態を認識する。物体の位置は、例えば、自車両Ｍの代表点（重心や駆動軸中心など）を原点とした絶対座標上の位置として認識され、制御に使用される。物体の位置は、その物体の重心やコーナー等の代表点で表されてもよいし、表現された領域で表されてもよい。物体の「状態」とは、物体の加速度やジャーク、あるいは「行動状態」（例えば車線変更をしている、またはしようとしているか否か）を含んでもよい。 The recognition unit 130 recognizes the position, speed, acceleration, and other states of objects around the vehicle M based on information input from the camera 10, the radar device 12, and the LIDAR 14 via the object recognition device 16. The position of an object is recognized as a position on absolute coordinates with a representative point of the vehicle M (such as the center of gravity or the center of the drive shaft) as the origin, and is used for control. The position of an object may be represented by a representative point such as the center of gravity or a corner of the object, or may be represented by a represented area. The "state" of an object may include the acceleration or jerk of the object, or the "behavioral state" (for example, whether or not the object is changing lanes or is about to change lanes).

また、認識部１３０は、例えば、自車両Ｍが走行している車線（走行車線）を認識する。例えば、認識部１３０は、第２地図情報６２から得られる道路区画線のパターン（例えば実線と破線の配列）と、カメラ１０によって撮像された画像から認識される自車両Ｍの周辺の道路区画線のパターンとを比較することで、走行車線を認識する。なお、認識部１３０は、道路区画線に限らず、道路区画線や路肩、縁石、中央分離帯、ガードレールなどを含む走路境界（道路境界）を認識することで、走行車線を認識してもよい。この認識において、ナビゲーション装置５０から取得される自車両Ｍの位置やＩＮＳによる処理結果が加味されてもよい。また、認識部１３０は、一時停止線、障害物、赤信号、料金所、その他の道路事象を認識する。 The recognition unit 130 also recognizes, for example, the lane in which the vehicle M is traveling (the driving lane). For example, the recognition unit 130 recognizes the driving lane by comparing the pattern of road dividing lines (for example, an arrangement of solid and dashed lines) obtained from the second map information 62 with the pattern of road dividing lines around the vehicle M recognized from the image captured by the camera 10. Note that the recognition unit 130 may recognize the driving lane by recognizing road boundaries (road boundaries) including road dividing lines, shoulders, curbs, medians, guardrails, etc., in addition to road dividing lines. In this recognition, the position of the vehicle M obtained from the navigation device 50 and the processing results by the INS may be taken into account. The recognition unit 130 also recognizes stop lines, obstacles, red lights, toll booths, and other road phenomena.

認識部１３０は、走行車線を認識する際に、走行車線に対する自車両Ｍの位置や姿勢を認識する。認識部１３０は、例えば、自車両Ｍの基準点の車線中央からの乖離、および自車両Ｍの進行方向の車線中央を連ねた線に対してなす角度を、走行車線に対する自車両Ｍの相対位置および姿勢として認識してもよい。これに代えて、認識部１３０は、走行車線のいずれかの側端部（道路区画線または道路境界）に対する自車両Ｍの基準点の位置などを、走行車線に対する自車両Ｍの相対位置として認識してもよい。 When recognizing the driving lane, the recognition unit 130 recognizes the position and attitude of the host vehicle M with respect to the driving lane. For example, the recognition unit 130 may recognize the deviation of the reference point of the host vehicle M from the center of the lane and the angle with respect to a line connecting the centers of the lanes in the traveling direction of the host vehicle M as the relative position and attitude of the host vehicle M with respect to the driving lane. Alternatively, the recognition unit 130 may recognize the position of the reference point of the host vehicle M with respect to either side end of the driving lane (a road dividing line or a road boundary) as the relative position of the host vehicle M with respect to the driving lane.

行動計画生成部１４０は、原則的には推奨車線決定部６１により決定された推奨車線を走行し、更に、自車両Ｍの周辺状況に対応できるように、自車両Ｍが自動的に（運転者の操作に依らずに）将来走行する目標軌道を生成する。目標軌道は、例えば、速度要素を含んでいる。例えば、目標軌道は、自車両Ｍの到達すべき地点（軌道点）を順に並べたものとして表現される。軌道点は、道なり距離で所定の走行距離（例えば数［ｍ］程度）ごとの自車両Ｍの到達すべき地点であり、それとは別に、所定のサンプリング時間（例えば０コンマ数［ｓｅｃ］程度）ごとの目標速度および目標加速度が、目標軌道の一部として生成される。また、軌道点は、所定のサンプリング時間ごとの、そのサンプリング時刻における自車両Ｍの到達すべき位置であってもよい。この場合、目標速度や目標加速度の情報は軌道点の間隔で表現される。 In principle, the action plan generation unit 140 drives the recommended lane determined by the recommended lane determination unit 61, and further generates a target trajectory along which the host vehicle M will automatically (without relying on the driver's operation) drive in the future so that the host vehicle M can respond to the surrounding conditions of the host vehicle M. The target trajectory includes, for example, a speed element. For example, the target trajectory is expressed as a sequence of points (trajectory points) to be reached by the host vehicle M. The trajectory points are points to be reached by the host vehicle M at each predetermined travel distance (for example, about several meters) along the road, and separately, the target speed and target acceleration for each predetermined sampling time (for example, about a few tenths of a second) are generated as part of the target trajectory. The trajectory points may also be positions to be reached by the host vehicle M at each sampling time for each predetermined sampling time. In this case, the information on the target speed and target acceleration is expressed as the interval between the trajectory points.

行動計画生成部１４０は、目標軌道を生成するにあたり、自動運転のイベントを設定してよい。自動運転のイベントには、定速走行イベント、低速追従走行イベント、車線変更イベント、分岐イベント、合流イベント、テイクオーバーイベントなどがある。行動計画生成部１４０は、起動させたイベントに応じた目標軌道を生成する。 The behavior plan generation unit 140 may set an autonomous driving event when generating the target trajectory. Autonomous driving events include a constant speed driving event, a low speed following driving event, a lane change event, a branching event, a merging event, and a takeover event. The behavior plan generation unit 140 generates a target trajectory according to the activated event.

第２制御部１６０は、行動計画生成部１４０によって生成された目標軌道を、予定の時刻通りに自車両Ｍが通過するように、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０を制御する。 The second control unit 160 controls the driving force output device 200, the brake device 210, and the steering device 220 so that the host vehicle M passes through the target trajectory generated by the action plan generation unit 140 at the scheduled time.

第２制御部１６０は、例えば、取得部１６２と、速度制御部１６４と、操舵制御部１６６とを備える。取得部１６２は、行動計画生成部１４０により生成された目標軌道（軌道点）の情報を取得し、メモリ（不図示）に記憶させる。速度制御部１６４は、メモリに記憶された目標軌道に付随する速度要素に基づいて、走行駆動力出力装置２００またはブレーキ装置２１０を制御する。操舵制御部１６６は、メモリに記憶された目標軌道の曲がり具合に応じて、ステアリング装置２２０を制御する。速度制御部１６４および操舵制御部１６６の処理は、例えば、フィードフォワード制御とフィードバック制御との組み合わせにより実現される。一例として、操舵制御部１６６は、自車両Ｍの前方の道路の曲率に応じたフィードフォワード制御と、目標軌道からの乖離に基づくフィードバック制御とを組み合わせて実行する。 The second control unit 160 includes, for example, an acquisition unit 162, a speed control unit 164, and a steering control unit 166. The acquisition unit 162 acquires information on the target trajectory (trajectory points) generated by the action plan generation unit 140 and stores it in a memory (not shown). The speed control unit 164 controls the driving force output device 200 or the brake device 210 based on the speed element associated with the target trajectory stored in the memory. The steering control unit 166 controls the steering device 220 according to the curvature of the target trajectory stored in the memory. The processing of the speed control unit 164 and the steering control unit 166 is realized, for example, by a combination of feedforward control and feedback control. As an example, the steering control unit 166 executes a combination of feedforward control according to the curvature of the road ahead of the vehicle M and feedback control based on the deviation from the target trajectory.

走行駆動力出力装置２００は、車両が走行するための走行駆動力（トルク）を駆動輪に出力する。走行駆動力出力装置２００は、例えば、内燃機関、電動機、および変速機などの組み合わせと、これらを制御するＥＣＵ（Electronic Control Unit）とを備える。ＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、上記の構成を制御する。 The driving force output device 200 outputs a driving force (torque) to the drive wheels for the vehicle to travel. The driving force output device 200 includes, for example, a combination of an internal combustion engine, an electric motor, and a transmission, and an ECU (Electronic Control Unit) that controls these. The ECU controls the above configuration according to information input from the second control unit 160 or information input from the driving operator 80.

ブレーキ装置２１０は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、ブレーキＥＣＵとを備える。ブレーキＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。ブレーキ装置２１０は、運転操作子８０に含まれるブレーキペダルの操作によって発生させた油圧を、マスターシリンダを介してシリンダに伝達する機構をバックアップとして備えてよい。なお、ブレーキ装置２１０は、上記説明した構成に限らず、第２制御部１６０から入力される情報に従ってアクチュエータを制御して、マスターシリンダの油圧をシリンダに伝達する電子制御式油圧ブレーキ装置であってもよい。 The brake device 210 includes, for example, a brake caliper, a cylinder that transmits hydraulic pressure to the brake caliper, an electric motor that generates hydraulic pressure in the cylinder, and a brake ECU. The brake ECU controls the electric motor according to information input from the second control unit 160 or information input from the driving operation unit 80, so that a brake torque corresponding to the braking operation is output to each wheel. The brake device 210 may include a backup mechanism that transmits hydraulic pressure generated by operating the brake pedal included in the driving operation unit 80 to the cylinder via a master cylinder. Note that the brake device 210 is not limited to the configuration described above, and may be an electronically controlled hydraulic brake device that controls an actuator according to information input from the second control unit 160 to transmit hydraulic pressure from the master cylinder to the cylinder.

ステアリング装置２２０は、例えば、ステアリングＥＣＵと、電動モータとを備える。電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリングＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。 The steering device 220 includes, for example, a steering ECU and an electric motor. The electric motor changes the direction of the steered wheels by, for example, applying a force to a rack and pinion mechanism. The steering ECU drives the electric motor according to information input from the second control unit 160 or information input from the driving operator 80, to change the direction of the steered wheels.

［比較的に狭い道における車両の制御］
行動計画生成部１４０は、特定の道路において、道路の幅方向に関して、車両Ｍの幅方向の中央付近を、停止線の長手方向の中央付近に、合致させるように車両Ｍを停止線の手前で停止させる。特定の道路とは、道路にセンターラインが設けられていない道路や、センターラインが設けられているが車両Ｍが走行する車線（以下、自車線、第１側）の第１幅と、対向車両が走行する車線（以下、対向車線、第２側）の第２幅とが異なる道路等である。第２幅は、例えば第１幅よりも長い。 [Vehicle control on relatively narrow roads]
The action plan generating unit 140 stops the vehicle M before the stop line on a specific road so that the vicinity of the center of the vehicle M in the width direction of the road coincides with the vicinity of the center of the stop line in the longitudinal direction. The specific road is a road without a center line, a road with a center line but in which the first width of the lane in which the vehicle M is traveling (hereinafter, the own lane, the first side) is different from the second width of the lane in which the oncoming vehicle is traveling (hereinafter, the oncoming lane, the second side). The second width is, for example, longer than the first width.

具体的には、特定道路は、上記の道路であって横断歩道が設けられ、更に横断歩道の手前に停止線が設けられている道路（図３参照）である。また、特定道路は、上記の道路であって横断歩道が設けられ、横断歩道の手前に停止線が設けられ、更に横断歩道の手前に道路記号が設けられている道路である（図４参照）。道路記号とは、例えば横断歩道または自転車横断帯ありを示す記号である。また、道路記号は、停止線の手前に標示された「止まれ」の標示であってもよい。 Specifically, a specific road is the above road that has a pedestrian crossing and a stop line just before the crosswalk (see FIG. 3). Also, a specific road is the above road that has a pedestrian crossing and a stop line just before the crosswalk and a road symbol just before the crosswalk (see FIG. 4). The road symbol is, for example, a symbol indicating the presence of a pedestrian crossing or a bicycle crossing. Also, the road symbol may be a "stop" sign just before the stop line.

（特定道路における車両の動作（１））
図５は、特定道路における車両Ｍの動作の一例について説明するための図である。図５に示す道路は、車道と歩道とが区画線Ｌで区画されている。車道の幅Ｄは、車両Ｍの幅の２倍程度の幅である。車道の幅Ｄは、プラスＸ方向に進行する車両Ｍと、マイナスＸ方向に進行する対向車両とが、低速ですれ違える程度の幅である。幅Ｄは、「所定幅」の一例である。本実施形態では、車両Ｍは、車道の左側を走行し、対向車両は、車道の右側を走行するものとする。車道の左側は車道のマイナスＹ方向側（第１側）であり、車道の右側は車道のプラスＹ方向側（第２側）である。車両Ｍが第２側を走行し、対向車両が第１側を走行する場合は、以下の処理において第１側と第２側とを読み替えた処理が行われる。 (Vehicle movement on a specific road (1))
FIG. 5 is a diagram for explaining an example of the operation of a vehicle M on a specific road. In the road shown in FIG. 5, the roadway and the sidewalk are divided by a dividing line L. The width D of the roadway is about twice the width of the vehicle M. The width D of the roadway is a width that allows the vehicle M traveling in the plus X direction and an oncoming vehicle traveling in the minus X direction to pass each other at a low speed. The width D is an example of a "predetermined width". In this embodiment, the vehicle M travels on the left side of the roadway, and the oncoming vehicle travels on the right side of the roadway. The left side of the roadway is the minus Y direction side (first side) of the roadway, and the right side of the roadway is the plus Y direction side (second side) of the roadway. When the vehicle M travels on the second side and the oncoming vehicle travels on the first side, the following processing is performed with the first side and the second side read as interchangeable.

車両Ｍの前方であって第１側には、道路記号Ｓ、停止線ＳＬ、横断歩道Ｗがこの順で標示されている。歩道は第１側に設けられている。道路記号ＳのマイナスＹ方向側の歩道には歩行者ＰＤ１が存在し、歩行者ＰＤ１はプラスＸ方向に歩行している。横断歩道ＷのマイナスＹ方向側の歩道には歩行者ＰＤ２が存在し、歩行者ＰＤ２は横断歩道Ｗを渡ろうとしている。 In front of vehicle M, on the first side, a road symbol S, a stop line SL, and a crosswalk W are marked in that order. The sidewalk is provided on the first side. Pedestrian PD1 is on the sidewalk on the negative Y side of road symbol S, and pedestrian PD1 is walking in the positive X direction. Pedestrian PD2 is on the sidewalk on the negative Y side of crosswalk W, and pedestrian PD2 is about to cross crosswalk W.

時刻Ｔにおいて、第１状況である場合、行動計画生成部１４０は、車道の中央付近に、車両Ｍの基準位置（中心軸）が合致するように車両Ｍを走行させる。第１状況とは、車両Ｍの前方であって車両Ｍから所定距離（例えば数十メール）以内に対向車両ｍが存在しない状況である。例えば、行動計画生成部１４０は、車両Ｍの基準位置ＳＰが、生成した仮想線ＩＬに合致するように車両Ｍを走行させる。仮想線ＩＬは、道路（車道）の幅方向の中央を示す線である。 At time T, in the first situation, the behavior plan generating unit 140 drives the vehicle M so that the reference position (central axis) of the vehicle M coincides with the center of the roadway. The first situation is a situation in which there is no oncoming vehicle m in front of the vehicle M within a predetermined distance (e.g., several tens of meters) from the vehicle M. For example, the behavior plan generating unit 140 drives the vehicle M so that the reference position SP of the vehicle M coincides with the generated virtual line IL. The virtual line IL is a line that indicates the center of the road (roadway) in the width direction.

時刻Ｔ+１において、行動計画生成部１４０は、歩行者ＰＤ２が存在するため、車両Ｍを停止線ＳＬの手前で停止させる。この場合、行動計画生成部１４０は、Ｙ方向に関して、道路記号Ｓの中央付近と、車両Ｍの基準位置ＳＰとを合致させるように車両Ｍを制御する。これにより、車両Ｍは、道路中央付近から第１側に移動する。 At time T+1, the behavior plan generation unit 140 stops the vehicle M before the stop line SL because of the presence of a pedestrian PD2. In this case, the behavior plan generation unit 140 controls the vehicle M so that the center of the road symbol S coincides with the reference position SP of the vehicle M in the Y direction. As a result, the vehicle M moves from the center of the road to the first side.

時刻Ｔ+２において、行動計画生成部１４０は、道路記号Ｓの上を走行するように車両Ｍを制御して、停止線ＳＬの手前で車両Ｍを停止させる。例えば、車両Ｍは、Ｙ方向に関して車両Ｍの基準位置ＳＰが、道路記号Ｓの中央に合致するように走行し、停止線ＳＬからプラスＹ方向側にはみ出ないように停止する。車両Ｍは、車両Ｍが走行する第１側と反対の第２側の領域を走行する対向車両の走行を阻害しないように停止線ＳＬの手前で停止する。歩行者ＰＤ２が横断歩道Ｗを横断した後、車両Ｍは発進する。 At time T+2, the behavior plan generation unit 140 controls the vehicle M to travel on the road symbol S and stops the vehicle M before the stop line SL. For example, the vehicle M travels so that the reference position SP of the vehicle M in the Y direction coincides with the center of the road symbol S, and stops so as not to protrude from the stop line SL in the positive Y direction. The vehicle M stops before the stop line SL so as not to obstruct the travel of oncoming vehicles traveling in the area on the second side opposite the first side on which the vehicle M is traveling. After the pedestrian PD2 crosses the crosswalk W, the vehicle M starts moving.

このように、対向車両が存在しない場合、車両Ｍは、道路の中央付近を走行し、停止線に近づいた場合、道路記号Ｓの中央を走行して第１側に停車することにより、停車した後に対向車両が近づいてきたい場合であっても、対向車両の走行を阻害することを抑制することができる。更に、歩行者が不意に車道側に接近した場合であっても、車両Ｍは、歩行者と適切な距離を維持することができる。この結果、交通環境にとって好適な制御が実現される。 In this way, when there is no oncoming vehicle, vehicle M travels near the center of the road, and when approaching the stop line, vehicle M travels in the center of road symbol S and stops on the first side, thereby preventing oncoming vehicles from obstructing their travel even if the oncoming vehicle wants to approach after stopping. Furthermore, even if a pedestrian unexpectedly approaches the roadway side, vehicle M can maintain an appropriate distance from the pedestrian. As a result, control that is suitable for the traffic environment is realized.

（特定道路における車両の動作（２））
図６は、特定道路における車両Ｍの動作の他の一例について説明するための図である。図５の説明との相違点を中心に説明する。図６の例では、車両Ｍが車道の中央付近を走行している場合に、対向車両ｍが第２側を走行して車両Ｍに近づいてきた場面である。 (Vehicle movement on a specific road (2))
Fig. 6 is a diagram for explaining another example of the operation of the vehicle M on a specific road. The explanation will be centered on the differences from the explanation of Fig. 5. The example of Fig. 6 shows a scene in which the vehicle M is traveling near the center of the roadway and an oncoming vehicle m is traveling on the second side and approaching the vehicle M.

時刻Ｔにおいて、車両Ｍが車道の中央付近を走行している場合に、対向車両ｍが近づいてきた。時刻Ｔ+１において、行動計画生成部１４０は、車両Ｍに対向車両ｍを回避させるために、車両Ｍを第１側に移動させる。このとき、行動計画生成部１４０は、車両Ｍの幅と、対向車両ｍの幅と、道路の幅とに基づいて、対向車両ｍが滑らかに走行できるような位置に車両Ｍを移動させる。例えば、車両Ｍは、区画線Ｌ上、または区画線ＬよりもマイナスＹ方向側に車両Ｍがはみ出すような位置に移動する。ただし、この際、車両Ｍは、歩道の歩行者ＰＤ１の歩行を阻害しないように走行する。例えば、Ｙ方向の位置に関して、車両Ｍと歩行者ＰＤ１とが重なる場合、車両Ｍは、歩行者ＰＤ１の所定距離手前を歩行者ＰＤ１の歩行速度で走行する。 At time T, when vehicle M is traveling near the center of the roadway, an oncoming vehicle m approaches. At time T+1, the behavior plan generation unit 140 moves vehicle M to the first side to allow vehicle M to avoid oncoming vehicle m. At this time, the behavior plan generation unit 140 moves vehicle M to a position where oncoming vehicle m can travel smoothly based on the width of vehicle M, the width of oncoming vehicle m, and the width of the road. For example, vehicle M moves to a position on the dividing line L or where vehicle M protrudes from dividing line L in the negative Y direction. However, at this time, vehicle M travels so as not to obstruct the walking of pedestrian PD1 on the sidewalk. For example, when vehicle M and pedestrian PD1 overlap in terms of their positions in the Y direction, vehicle M travels a predetermined distance ahead of pedestrian PD1 at the walking speed of pedestrian PD1.

これにより、車両Ｍと対向車両ｍとの幅方向に関する距離が大きくなるため、対向車両ｍは滑らかに走行することができる。また、車両Ｍは、歩行者ＰＤ１の歩行を阻害することを抑制することができる。 As a result, the distance in the width direction between vehicle M and oncoming vehicle m becomes larger, allowing oncoming vehicle m to travel smoothly. In addition, vehicle M can be prevented from impeding the walking of pedestrian PD1.

時刻Ｔ+２において、車両Ｍは、対向車両ｍとすれ違った後、行動計画生成部１４０は、道路記号Ｓの上（道路記号ＳのＹ方向の中央）を走行するように車両Ｍを制御して、停止線ＳＬの手前で車両Ｍを停止させる。歩行者ＰＤ２が横断歩道Ｗを横断した後、車両Ｍは発進する。 At time T+2, after vehicle M passes oncoming vehicle m, the behavior plan generation unit 140 controls vehicle M to travel on road symbol S (the center of road symbol S in the Y direction) and stops vehicle M before stop line SL. After pedestrian PD2 crosses the crosswalk W, vehicle M starts moving.

このように、対向車両ｍが存在する場合、車両Ｍは、対向車両ｍが滑らかに走行することができるように第１側を走行し、停止線に近づいた場合、第１側で停車する。更に、歩行者が不意に車道側に接近した場合であっても、車両Ｍは、歩行者と適切な距離を維持することができる。この結果、交通環境にとって好適な制御が実現される。 In this way, when an oncoming vehicle m is present, vehicle M travels on the first side so that oncoming vehicle m can travel smoothly, and when it approaches the stop line, it stops on the first side. Furthermore, even if a pedestrian suddenly approaches the roadway side, vehicle M can maintain an appropriate distance from the pedestrian. As a result, control that is suitable for the traffic environment is realized.

（特定道路における車両の動作（３））
図７は、特定道路における車両Ｍの動作の他の一例について説明するための図である。
図５の説明との相違点を中心に説明する。図７の例では、車道にセンターラインＣＬが標示されている。センターラインＣＬは、車道の中央よりもややマイナスＹ方向側に設けられている。すなわち、センターラインＣＬに対して第１側の車道（第１車線）の幅は、センターラインＣＬに対して第２側の車道（第２車道）の幅よりも狭い。 (Vehicle movement on a specific road (3))
FIG. 7 is a diagram for explaining another example of the operation of the vehicle M on a specific road.
The following mainly describes the differences from the description of Fig. 5. In the example of Fig. 7, a center line CL is marked on the roadway. The center line CL is provided slightly on the negative Y direction side of the center of the roadway. In other words, the width of the roadway (first lane) on the first side of the center line CL is narrower than the width of the roadway (second lane) on the second side of the center line CL.

時刻Ｔにおいて、第１状況である場合、行動計画生成部１４０は、車道の中央付近に、車両Ｍの基準位置（中心軸）が合致するように車両Ｍを走行させる。 At time T, if the first situation exists, the action plan generation unit 140 drives the vehicle M so that the reference position (central axis) of the vehicle M coincides with the center of the roadway.

時刻Ｔ+１において、行動計画生成部１４０は、道路記号ＳのＹ方向の中央付近と、車両Ｍの基準位置ＳＰとを合致させるように車両Ｍを制御する。これにより、車両Ｍは、道路中央付近から第１側に移動する。 At time T+1, the behavior plan generation unit 140 controls the vehicle M so that the center of the road symbol S in the Y direction coincides with the reference position SP of the vehicle M. As a result, the vehicle M moves from the center of the road to the first side.

時刻Ｔ+２において、行動計画生成部１４０は、道路記号Ｓの上を走行するように車両Ｍを制御して、停止線ＳＬの手前で車両Ｍを停止させる。例えば、車両Ｍは、停止線ＳＬからプラスＹ方向側にはみ出ないように停止する。歩行者ＰＤ２が横断歩道Ｗを横断した後、車両Ｍは発進する。 At time T+2, the behavior plan generation unit 140 controls the vehicle M to travel on the road symbol S and stops the vehicle M before the stop line SL. For example, the vehicle M stops so as not to extend beyond the stop line SL in the positive Y direction. After the pedestrian PD2 crosses the crosswalk W, the vehicle M starts moving.

このように、第１車線の幅が第２車線の幅よりも狭い場合、車両Ｍは、道路の中央付近を走行し、停止線に近づいた場合、第１車線において停車することにより、停車した後に対向車両が近づいてきたい場合であっても、対向車両の走行を阻害することを抑制することができる。この結果、交通環境にとって好適な制御が実現される。 In this way, when the width of the first lane is narrower than the width of the second lane, vehicle M travels near the center of the road, and when it approaches the stop line, it stops in the first lane, thereby preventing oncoming vehicles from impeding their travel even if the oncoming vehicle approaches after stopping. As a result, control that is favorable for the traffic environment is realized.

（特定道路における車両の動作（４））
図８は、特定道路における車両Ｍの動作の他の一例について説明するための図である。図７の説明との相違点を中心に説明する。図８の例では、車両Ｍが車道の中央付近を走行している場合に、対向車両ｍが第２車線Ｌ２を走行して車両Ｍに近づいてきた場面である。 (Vehicle behavior on specific roads (4))
Fig. 8 is a diagram for explaining another example of the operation of the vehicle M on a specific road. The explanation will focus on the differences from the explanation of Fig. 7. The example of Fig. 8 shows a scene in which the vehicle M is traveling near the center of the road and an oncoming vehicle m is traveling in the second lane L2 and approaching the vehicle M.

時刻Ｔにおいて、車両Ｍが車道の中央付近を走行し、対向車両ｍが近づいてきた。時刻Ｔ+１において、行動計画生成部１４０は、車両Ｍに対向車両ｍを回避させるために、車両Ｍを第１側に移動させる。このとき、行動計画生成部１４０は、車両Ｍの幅と、対向車両ｍの幅と、道路の幅とに基づいて、対向車両ｍが滑らかに走行できるような位置に車両Ｍを移動させる。例えば、車両Ｍは、区画線Ｌ上、または区画線ＬよりもマイナスＹ方向側に車両Ｍがはみ出すような位置に移動する。ただし、この際、車両Ｍは、歩道の歩行者ＰＤ１の歩行を阻害しないように走行する。 At time T, vehicle M is traveling near the center of the roadway and oncoming vehicle m is approaching. At time T+1, the behavior plan generation unit 140 moves vehicle M to the first side to allow vehicle M to avoid oncoming vehicle m. At this time, based on the width of vehicle M, the width of oncoming vehicle m, and the width of the road, the behavior plan generation unit 140 moves vehicle M to a position where oncoming vehicle m can travel smoothly. For example, vehicle M moves to a position on the dividing line L or where vehicle M protrudes from dividing line L in the negative Y direction. However, at this time, vehicle M travels in a manner that does not obstruct the walking of pedestrian PD1 on the sidewalk.

時刻Ｔ+２において、車両Ｍは、対向車両ｍとすれ違った後、行動計画生成部１４０は、道路記号Ｓの上（道路記号ＳのＹ方向の中央）を走行するように車両Ｍを制御して、停止線ＳＬの手前で車両Ｍを停止させる。歩行者ＰＤ２が横断歩道Ｗを横断した後、車両Ｍは発進する。 At time T+2, after vehicle M passes oncoming vehicle m, the behavior plan generation unit 140 controls vehicle M to travel on road symbol S (the center of road symbol S in the Y direction) and stops vehicle M before stop line SL. After pedestrian PD2 crosses the crosswalk W, vehicle M starts moving.

このように、対向車両が存在する場合、車両Ｍは、対向車両ｍが滑らかに走行することができるように第１側を走行し、停止線に近づいた場合、第１側で停車する。この結果、交通環境にとって好適な制御が実現される。 In this way, when an oncoming vehicle is present, vehicle M travels on the first side so that oncoming vehicle m can travel smoothly, and when it approaches the stop line, it stops on the first side. As a result, control that is optimal for the traffic environment is realized.

［フローチャート（１）］
図９は、自動運転制御装置１００により実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。また、本処理では、道路は所定幅以下であり、道路に対向車両が存在しないものとする。 [Flowchart (1)]
9 is a flowchart showing an example of the flow of processing executed by the automatic driving control device 100. In this processing, it is assumed that the road is equal to or smaller than a predetermined width and that no oncoming vehicles exist on the road.

まず、認識部１３０が、道路のセンターラインを認識できたか否かを判定する（ステップＳ１００）。道路のセンターラインが認識されなかった場合、行動計画生成部１４０は、車道の中央付近を車両Ｍに走行させる（ステップＳ１０２）。ステップＳ１０２の処理の詳細については、図１０を参照して説明する。 First, the recognition unit 130 determines whether or not the center line of the road has been recognized (step S100). If the center line of the road has not been recognized, the behavior plan generation unit 140 causes the vehicle M to travel near the center of the roadway (step S102). Details of the processing of step S102 will be described with reference to FIG. 10.

道路のセンターラインが認識された場合、行動計画生成部１４０は、認識部１３０の認識結果に基づいて、第１車線の幅と第２車線の幅とが均等であるか否を判定する（ステップＳ１０４）。第１車線の幅と第２車線の幅とが均等でない場合、ステップＳ１０２の処理に進む。第１車線の幅と第２車線の幅とが均等である場合、行動計画生成部１４０は、第１車線を走行する（ステップＳ１０６）。例えば、車両Ｍは、第１車線からはみ出さないように走行する。これにより本フローチャートの処理が終了する。 When the center line of the road is recognized, the behavior plan generation unit 140 determines whether the width of the first lane and the width of the second lane are equal or not based on the recognition result of the recognition unit 130 (step S104). If the width of the first lane and the width of the second lane are not equal, the process proceeds to step S102. If the width of the first lane and the width of the second lane are equal, the behavior plan generation unit 140 drives in the first lane (step S106). For example, the vehicle M drives without going beyond the first lane. This ends the process of this flowchart.

［フローチャート（２）］
図１０は、自動運転制御装置１００により実行される処理の流れの他の一例を示すフローチャートである。本処理は、ステップＳ１０２の処理において車両Ｍが停止線で停車する際の処理である。 [Flowchart (2)]
10 is a flowchart showing another example of the flow of the process executed by the automatic driving control device 100. This process is performed when the vehicle M stops at the stop line in the process of step S102.

まず、認識部１３０が、道路記号を認識したか否かを判定する（ステップＳ２００）。
道路記号が認識された場合、行動計画生成部１４０は、Ｙ方向に関して、停止線の幅方向の中央に車両Ｍの基準位置を合致させると、車両Ｍが停止線の中央より端部からはみ出るか否かを判定する（ステップＳ２０２）。 First, the recognition unit 130 determines whether or not a road symbol has been recognized (step S200).
When the road symbol is recognized, the behavior plan generation unit 140 determines whether the vehicle M will extend beyond the edge of the center of the stop line when the reference position of the vehicle M is aligned with the center of the width of the stop line in the Y direction (step S202).

ステップＳ２０２の処理で車両Ｍが停止線の中央より端部からはみ出る場合、行動計画生成部１４０は、Ｙ方向に関して、道路記号の中央に車両の基準位置を合致させて車両Ｍを進行させて、停止線の中央よりの端部からはみ出さない程度の位置で車両Ｍを停車させる（ステップＳ２０４）。 If the processing of step S202 determines that vehicle M will extend beyond the edge of the stop line rather than the center, the action plan generation unit 140 moves vehicle M forward by aligning the vehicle's reference position with the center of the road symbol in the Y direction, and stops vehicle M at a position closer to the center of the stop line but not beyond the edge (step S204).

ステップＳ２０２の処理で車両Ｍが停止線の中央より端部からはみ出ない場合、行動計画生成部１４０は、Ｙ方向に関して、道路記号の中央に車両の基準位置を合致させて車両Ｍを進行させて、Ｙ方向に関して停止線の中央に、車両Ｍの基準位置を合致させるように車両Ｍを停車させる（ステップＳ２０６）。 If the processing of step S202 finds that vehicle M does not extend beyond the edge of the center of the stop line, the behavior plan generation unit 140 advances vehicle M by aligning the reference position of vehicle M with the center of the road symbol in the Y direction, and stops vehicle M so that the reference position of vehicle M is aligned with the center of the stop line in the Y direction (step S206).

道路記号が認識されなかった場合、行動計画生成部１４０は、Ｙ方向に関して、停止線の幅方向の中央に車両Ｍの基準位置を合致させると、車両Ｍが停止線の中央より端部からはみ出るか否かを判定する（ステップＳ２０８）。 If the road symbol is not recognized, the behavior plan generation unit 140 determines whether the vehicle M will extend beyond the edge of the stop line when the reference position of the vehicle M is aligned with the center of the stop line in the width direction in the Y direction (step S208).

ステップＳ２０８の処理で車両Ｍが停止線の中央より端部からはみ出る場合、行動計画生成部１４０は、Ｙ方向に関して、停止線の中央より端部からはみ出さない程度の位置で車両Ｍを停車させる（ステップＳ２１０）。 If the processing of step S208 determines that vehicle M is beyond the end of the stop line, the action plan generation unit 140 stops vehicle M in a position in the Y direction that is closer to the end of the stop line than the center (step S210).

ステップＳ２０８の処理で車両Ｍが停止線の中央より端部からはみ出ない場合、行動計画生成部１４０は、Ｙ方向に関して、停止線の中央に車両の基準位置を合致させるように車両Ｍを停車させる（ステップＳ２１２）。これにより本フローチャートの１ルーチンの処理が終了する。 If the process in step S208 finds that vehicle M does not extend beyond the edge of the center of the stop line, the action plan generation unit 140 stops vehicle M so that the reference position of the vehicle coincides with the center of the stop line in the Y direction (step S212). This ends the process for one routine of this flowchart.

上記のように、行動計画生成部１４０は、センターラインの有無、第１車線と第２車線との均等度合、道路記号の有無、および停止線の幅と車両Ｍの幅との関係に基づいて、車両Ｍを制御することで、交通環境にとって好適な制御が実現される。 As described above, the action plan generation unit 140 controls the vehicle M based on the presence or absence of a center line, the degree of evenness between the first and second lanes, the presence or absence of road symbols, and the relationship between the width of the stop line and the width of the vehicle M, thereby achieving control that is optimal for the traffic environment.

（特定道路における車両の動作（５））
図１１は、特定道路における車両Ｍの動作の他の一例について説明するための図である。図５の説明との相違点を中心に説明する。図１１の例では、車両Ｍよりも大きい車両Ｍ＃が停止線の手前で停止する場面である。車両Ｍ＃は、Ｙ方向に関して、車両Ｍ＃の幅が停止線の幅よりも大きい車両である。本処理は、対向車両が存在せず、停車線ＳＬの手前に１つの道路記号が標示され、車両Ｍ＃が、停止線ＳＬから所定距離の位置に存在するときに、認識部１３０が、道路の中央側の停止線ＳＬの端部を認識することができる場合に実行される処理である。 (Vehicle movement on a specific road (5))
FIG. 11 is a diagram for explaining another example of the operation of vehicle M on a specific road. The explanation will focus on the differences from the explanation of FIG. 5. In the example of FIG. 11, a vehicle M# larger than vehicle M stops in front of a stop line. Vehicle M# is a vehicle whose width in the Y direction is larger than the width of the stop line. This process is executed when there is no oncoming vehicle, one road symbol is marked in front of the stop line SL, and vehicle M# is located at a predetermined distance from the stop line SL, and the recognition unit 130 can recognize the end of the stop line SL on the center side of the road.

時刻Ｔにおいて、第１状況である場合、行動計画生成部１４０は、車道の中央付近に、車両Ｍの基準位置（中心軸）が合致するように車両Ｍを走行させる。 At time T, if the first situation exists, the action plan generation unit 140 drives the vehicle M so that the reference position (central axis) of the vehicle M coincides with the center of the roadway.

時刻Ｔ+１において、行動計画生成部１４０は、Ｙ方向に関して停止線ＳＬから車両Ｍ＃がはみ出さないように走行する。この場合、車両Ｍ＃は、区画線Ｌ上または区画線Ｌをはみ出して走行するが、歩道を走行する歩行者ＰＤ１の歩行を阻害しないように走行する。 At time T+1, the behavior plan generation unit 140 drives the vehicle M# so that it does not deviate from the stop line SL in the Y direction. In this case, the vehicle M# drives on or deviates from the dividing line L, but drives in such a way as not to obstruct the walking of the pedestrian PD1 who is driving on the sidewalk.

時刻Ｔ+２において、行動計画生成部１４０は、停止線ＳＬの手前で車両Ｍを停止させる。例えば、車両Ｍは、停止線ＳＬからプラスＹ方向側にはみ出ないように停止する。歩行者ＰＤ２が横断歩道Ｗを横断した後、車両Ｍは発進する。 At time T+2, the behavior plan generation unit 140 stops the vehicle M just before the stop line SL. For example, the vehicle M stops so as not to extend beyond the stop line SL in the positive Y direction. After the pedestrian PD2 crosses the crosswalk W, the vehicle M starts moving.

このように、車両Ｍ＃は、道路の中央付近を走行し、停止線に近づいた場合、停止線ＳＬからはみ出ないように停車することにより、停車した後に対向車両が近づいてきたい場合であっても、対向車両の走行を阻害することを抑制することができる。この結果、交通環境にとって好適な制御が実現される。 In this way, vehicle M# travels near the center of the road, and when it approaches the stop line, it stops without going beyond the stop line SL, so that even if an oncoming vehicle wants to approach after it has stopped, it can prevent the oncoming vehicle from being obstructed. As a result, control that is optimal for the traffic environment is realized.

（特定道路における車両の動作（６））
図１２は、特定道路における車両Ｍの動作の他の一例について説明するための図である。図１１の説明との相違点を中心に説明する。本処理は、対向車両が存在せず、停車線ＳＬの手前に複数の道路記号が標示され、車両Ｍ＃が、停止線ＳＬから所定距離の位置に存在するときに、認識部１３０が、道路の中央側の停止線ＳＬの端部を認識することができない場合に実行される処理である。 (Vehicle movement on a specific road (6))
Fig. 12 is a diagram for explaining another example of the operation of the vehicle M on a specific road. The explanation will focus on the differences from the explanation of Fig. 11. This process is executed when there is no oncoming vehicle, a plurality of road symbols are marked in front of the stop line SL, and the vehicle M# is located at a predetermined distance from the stop line SL, and the recognition unit 130 cannot recognize the end of the stop line SL on the center side of the road.

時刻Ｔにおいて、車両Ｍが道路の中央付近を走行した後、道路に複数の道路記号が存在する場合、行動計画生成部１４０は、車両Ｍ＃の基準位置ＳＰを、Ｙ方向に関する道路記号Ｓの中央付近に合致させるように車両Ｍ＃を走行させる。複数の道路記号Ｓは、道路の第１側においてＸ方向に並んで標示されている。 At time T, after vehicle M has traveled near the center of the road, if there are multiple road symbols on the road, the behavior plan generation unit 140 drives vehicle M# so that the reference position SP of vehicle M# coincides with the center of the road symbol S in the Y direction. The multiple road symbols S are marked side by side in the X direction on the first side of the road.

時刻Ｔ+１において、行動計画生成部１４０は、車両Ｍ＃の基準位置ＳＰを、Ｙ方向に関する道路記号Ｓの中央付近に合致させるように車両Ｍ＃を走行させ、認識部１３０が道路の中央側の停止線ＳＬの端部を認識できる様になると、行動計画生成部１４０は、Ｙ方向に関して停止線ＳＬから車両Ｍ＃がはみ出さないように車両Ｍを走行させる。図１２の例では、上記のように認識部１３０が停止線ＳＬの端部を認識した場合、車両Ｍ♯は、Ｙ方向に関して停止線ＳＬをはみ出さずに走行可能である。 At time T+1, the behavior plan generation unit 140 drives the vehicle M# so that the reference position SP of the vehicle M# coincides with the vicinity of the center of the road symbol S in the Y direction, and when the recognition unit 130 is able to recognize the end of the stop line SL on the center side of the road, the behavior plan generation unit 140 drives the vehicle M so that the vehicle M# does not go beyond the stop line SL in the Y direction. In the example of FIG. 12, when the recognition unit 130 recognizes the end of the stop line SL as described above, the vehicle M# can drive without going beyond the stop line SL in the Y direction.

時刻Ｔ+２において、行動計画生成部１４０は、停止線ＳＬの手前で車両Ｍを停止させる。これにより、車両Ｍ＃は、停止線ＳＬからプラスＹ方向側にはみ出ないように停止する。歩行者ＰＤ２が横断歩道Ｗを横断した後、車両Ｍは発進する。 At time T+2, the behavior plan generation unit 140 stops vehicle M just before the stop line SL. This causes vehicle M# to stop so as not to extend beyond the stop line SL in the positive Y direction. After pedestrian PD2 crosses the crosswalk W, vehicle M starts moving.

このように、車両Ｍ＃は、停止線ＳＬからはみ出ないように停車することにより、停車した後に対向車両が近づいてきたい場合であっても、対向車両の走行を阻害することを抑制することができる。この結果、交通環境にとって好適な制御が実現される。 In this way, vehicle M# can stop without going beyond the stop line SL, and thus prevent itself from impeding the oncoming vehicle's passage even if the oncoming vehicle approaches after the vehicle has stopped. As a result, control that is favorable for the traffic environment is realized.

なお、車両Ｍ＃が走行している場合に、対向車両ｍが近づいてきた場合、前述した図８で説明したように、車両Ｍ＃は、対向車両ｍが滑らか走行できるように第１側に移動して走行を行う。なお、上述した車両Ｍ＃が行った各処理は、車両Ｍ＃に代えて、車両Ｍが行ってもよい。 When vehicle M# is traveling and an oncoming vehicle m approaches, vehicle M# moves to the first side to allow oncoming vehicle m to travel smoothly, as described above with reference to FIG. 8. The processes performed by vehicle M# described above may be performed by vehicle M instead of vehicle M#.

［フローチャート（３）］
図１３は、自動運転制御装置１００により実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。本処理は、車両Ｍ＃（または車両Ｍ）が停止線の所定距離手前に到達した場合に実行される処理である。 [Flowchart (3)]
13 is a flowchart showing an example of a flow of processing executed by the automatic driving control device 100. This processing is executed when the vehicle M# (or the vehicle M) reaches a predetermined distance before the stop line.

まず、認識部１３０が、前方の停止線および停止線の車道の中央側の端部を認識したか否かを判定する（ステップＳ３００）。停止線および停止線の端部が認識された場合、行動計画生成部１４０は、車両Ｍ＃が端部からはみ出さないように車両Ｍ＃を制御する（ステップＳ３０２）。 First, the recognition unit 130 determines whether or not it has recognized the stop line ahead and the edge of the stop line on the center side of the roadway (step S300). If the stop line and the edge of the stop line are recognized, the action plan generation unit 140 controls the vehicle M# so that the vehicle M# does not go beyond the edge (step S302).

停止線および停止線の端部が認識されない場合、行動計画生成部１４０は、認識部１３０の認識結果に基づいて、複数の道路記号が標示されているか否かを判定する（ステップＳ３０４）。複数の道路記号が標示されていない場合、ステップＳ３００の処理に戻る。 If the stop line and its end are not recognized, the behavior plan generation unit 140 determines whether multiple road symbols are displayed based on the recognition result of the recognition unit 130 (step S304). If multiple road symbols are not displayed, the process returns to step S300.

複数の道路記号が標示されている場合、行動計画生成部１４０は、Ｙ方向に関して道路記号の中央を走行するように車両Ｍ＃を制御する（ステップＳ３０６）。これにより本フローチャートの１ルーチンの処理が終了する。 If multiple road symbols are displayed, the behavior plan generation unit 140 controls the vehicle M# to travel along the center of the road symbols in the Y direction (step S306). This completes one routine of the present flowchart.

上記のように、車両＃が、車両の周辺の状況および認識部１３０の認識結果に基づいて、車両Ｍ＃を制御することにより、交通環境にとって好適な制御が実現することができる。 As described above, vehicle # controls vehicle M# based on the situation around the vehicle and the recognition results of recognition unit 130, thereby achieving control that is suitable for the traffic environment.

以上説明した実施形態によれば、自動運転制御装置１００は、道路の幅方向に関して、車両Ｍの幅方向の中央付近を、停止線の長手方向の中央付近に合致させるように車両Ｍを、停止線の手前で停止させることにより、交通環境にとって好適な制御が実現することができる。 According to the embodiment described above, the automatic driving control device 100 can realize control that is suitable for the traffic environment by stopping the vehicle M before the stop line so that the vicinity of the center of the vehicle M in the width direction of the road coincides with the vicinity of the center of the stop line in the longitudinal direction.

［ハードウェア構成］
図１４は、実施形態の自動運転制御装置１００のハードウェア構成の一例を示す図である。図示するように、自動運転制御装置１００は、通信コントローラ１００－１、ＣＰＵ１００－２、ワーキングメモリとして使用されるＲＡＭ（Random Access Memory）１００－３、ブートプログラムなどを格納するＲＯＭ（Read Only Memory）１００－４、フラッシュメモリやＨＤＤ（Hard Disk Drive）などの記憶装置１００－５、ドライブ装置１００－６などが、内部バスあるいは専用通信線によって相互に接続された構成となっている。通信コントローラ１００－１は、自動運転制御装置１００以外の構成要素との通信を行う。記憶装置１００－５には、ＣＰＵ１００－２が実行するプログラム１００－５ａが格納されている。このプログラムは、ＤＭＡ（Direct Memory Access）コントローラ（不図示）などによってＲＡＭ１００－３に展開されて、ＣＰＵ１００－２によって実行される。これによって、第１制御部１２０、第２制御部１６０、およびこれらに含まれる機能部のうち一部または全部が実現される。 [Hardware configuration]
FIG. 14 is a diagram showing an example of a hardware configuration of the automatic driving control device 100 of the embodiment. As shown in the figure, the automatic driving control device 100 includes a communication controller 100-1, a CPU 100-2, a RAM (Random Access Memory) 100-3 used as a working memory, a ROM (Read Only Memory) 100-4 for storing a boot program, a storage device 100-5 such as a flash memory or a HDD (Hard Disk Drive), a drive device 100-6, and the like, which are interconnected by an internal bus or a dedicated communication line. The communication controller 100-1 communicates with components other than the automatic driving control device 100. The storage device 100-5 stores a program 100-5a executed by the CPU 100-2. This program is deployed in the RAM 100-3 by a DMA (Direct Memory Access) controller (not shown) or the like, and executed by the CPU 100-2. As a result, the first control unit 120, the second control unit 160, and some or all of the functional units included therein are realized.

上記説明した実施形態は、以下のように表現することができる。
プログラムを記憶した記憶装置と、
ハードウェアプロセッサと、を備え、
前記ハードウェアプロセッサが前記記憶装置に記憶されたプログラムを実行することにより、
車両の周辺を認識し、
前記車両の操舵および速度を制御して、前記認識された停止線の手前で、前記車両を停止させ、
前記道路の幅方向に関して、前記車両の幅方向の中央付近を、前記停止線の長手方向の中央付近に合致させるように前記車両を前記停止線の手前で停止させる、ように構成されている、車両制御装置。 The above-described embodiment can be expressed as follows.
A storage device storing a program;
a hardware processor;
The hardware processor executes the program stored in the storage device,
Recognize the vehicle's surroundings,
controlling steering and speed of the vehicle to stop the vehicle before the recognized stop line;
A vehicle control device configured to stop the vehicle before the stop line so that the vicinity of the center of the vehicle in the width direction of the road coincides with the vicinity of the center of the stop line in the longitudinal direction.

以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。 The above describes the form for carrying out the present invention using an embodiment, but the present invention is not limited to such an embodiment, and various modifications and substitutions can be made without departing from the spirit of the present invention.

１‥車両システム、１００‥自動運転制御装置、１２０‥第１制御部、１３０‥認識部、１４０‥行動計画生成部、１６０‥第２制御部 1: Vehicle system, 100: Automatic driving control device, 120: First control unit, 130: Recognition unit, 140: Action plan generation unit, 160: Second control unit

Claims (19)

車両の周辺を認識する認識部と、
前記認識部により認識された前記車両の周辺の状況に基づいて、前記車両の操舵および速度を制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、
前記車両の通行方向を区画するセンターラインが設けられていない道路において、前記道路の幅方向に関して、前記車両の幅方向の中央付近を、前記認識部により認識された停止線の長手方向の中央付近に合致させるように、前記車両を停止線の手前で停止させ、
前記認識部は、前記停止線の手前に存在する道路記号を認識し、
前記制御部は、前記道路の幅方向に関して、前記車両の幅方向の中央付近を、前記道路記号の前記道路の幅方向の中央付近に合致させるように、前記車両を走行させる、
車両制御装置。 A recognition unit that recognizes the surroundings of the vehicle;
A control unit that controls a steering and a speed of the vehicle based on the surrounding situation of the vehicle recognized by the recognition unit,
The control unit is
On a road on which a center line defining a travel direction of the vehicle is not provided, the vehicle is stopped in front of a stop line such that a center of the vehicle in a width direction of the road coincides with a center of the stop line in a longitudinal direction thereof recognized by the recognition unit;
The recognition unit recognizes a road symbol present before the stop line,
the control unit causes the vehicle to travel such that a center of the vehicle in a width direction of the road coincides with a center of the road symbol in the width direction of the road.
Vehicle control device. 前記制御部は、前記車両の幅方向の中央付近を、前記道路記号の幅方向の中央付近に合致させるように前記車両を走行させると、前記停止線の前記道路の中央よりの端部から前記車両がはみ出る場合に、前記端部から前記車両がはみ出さないように前記車両を停止させる、
請求項１に記載の車両制御装置。 the control unit, when the vehicle is driven so that a vicinity of a center in a width direction of the vehicle coincides with a vicinity of a center in a width direction of the road symbol, stops the vehicle in a case where the vehicle protrudes from an end portion of the stop line closer to the center of the road so that the vehicle does not protrude from the end portion.
The vehicle control device according to claim 1. 車両の周辺を認識する認識部と、
前記認識部により認識された前記車両の周辺の状況に基づいて、前記車両の操舵および速度を制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、
前記車両の通行方向を区画するセンターラインが設けられていない道路において、前記道路の幅方向に関して、前記車両の幅方向の中央付近を、前記認識部により認識された停止線の長手方向の中央付近に合致させるように、前記車両を停止線の手前で停止させ、
前記制御部は、
前記車両が走行する第１側と反対の第２側の領域を走行する対向車両の走行を阻害しないように前記車両を前記停止線の手前で停止させる、
車両制御装置。 A recognition unit that recognizes the surroundings of the vehicle;
A control unit that controls a steering and a speed of the vehicle based on the surrounding situation of the vehicle recognized by the recognition unit,
The control unit is
On a road on which a center line defining a travel direction of the vehicle is not provided, the vehicle is stopped in front of a stop line such that a center of the vehicle in a width direction of the road coincides with a center of the stop line in a longitudinal direction thereof recognized by the recognition unit;
The control unit is
stopping the vehicle before the stop line so as not to impede the travel of an oncoming vehicle traveling in a second side area opposite to the first side on which the vehicle is traveling;
Vehicle control device. 前記制御部は、
前記道路の幅方向に関して前記車両が前記停止線からはみ出ないように前記車両を前記停止線の手前で停止させる、
請求項１から３のうちいずれか１項に記載の車両制御装置。 The control unit is
stopping the vehicle before the stop line so that the vehicle does not extend beyond the stop line in a width direction of the road;
The vehicle control device according to any one of claims 1 to 3. 前記制御部は、
車両の通行方向を区画するセンターラインが設けられていなく、且つ所定幅以下の前記道路において、前記車両から所定距離以内の前方に対向車両が存在しない場合、前記道路の幅方向に関して中央付近を前記車両に走行させた後、前記道路の幅方向に関して、前記車両の幅方向の中央付近を、前記停止線の長手方向の中央付近に、合致させるように前記車両を前記停止線の手前で停止させる、
請求項１から４のうちいずれか１項に記載の車両制御装置。 The control unit is
When a center line is not provided to divide the direction of travel of a vehicle and the road is equal to or less than a predetermined width, and there is no oncoming vehicle within a predetermined distance ahead of the vehicle, the vehicle is caused to travel near the center of the road in the width direction, and then the vehicle is stopped in front of the stop line so that the center of the vehicle in the width direction of the road coincides with the center of the stop line in the longitudinal direction.
The vehicle control device according to any one of claims 1 to 4. 車両の周辺を認識する認識部と、
前記認識部により認識された前記車両の周辺の状況に基づいて、前記車両の操舵および速度を制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、
前記車両の通行方向を区画するセンターラインが設けられていない道路において、前記道路の幅方向に関して、前記車両の幅方向の中央付近を、前記認識部により認識された停止線の長手方向の中央付近に合致させるように、前記車両を停止線の手前で停止させ、
前記制御部は、
前記車両の通行方向を区画するセンターラインが設けられ、前記センターラインの第１側と前記第１側の反対の第２側との幅が均等でなく、且つ前記車両から所定距離以内の前方に対向車両が存在しない場合、前記道路の幅方向に関して中央付近を前記車両に走行させた後、前記道路の幅方向に関して、前記車両の幅方向の中央付近を、前記停止線の長手方向の中央付近に、合致させるように前記車両を前記停止線の手前で停止させ、
前記車両の通行方向を区画するセンターラインが設けられ、前記センターラインの第１側と前記第１側の反対の第２側との幅が均等であり、且つ前記車両から所定距離以内の前方に対向車両が存在しない場合、前記車両が走行する第１側とは反対の前記第２側に前記車両がはみ出さないように前記車両を走行させた後、前記第２側に前記車両がはみ出さないように前記車両を前記停止線の手前で停止させる、
車両制御装置。 A recognition unit that recognizes the surroundings of the vehicle;
A control unit that controls a steering and a speed of the vehicle based on the surrounding situation of the vehicle recognized by the recognition unit,
The control unit is
On a road on which a center line that divides the traveling direction of the vehicle is not provided, the vehicle is stopped in front of a stop line so that a vicinity of a center in a width direction of the vehicle coincides with a vicinity of a center in a longitudinal direction of the stop line recognized by the recognition unit,
The control unit is
a center line is provided to divide the travel direction of the vehicle, a width of a first side of the center line and a width of a second side opposite to the first side are not uniform, and when there is no oncoming vehicle ahead within a predetermined distance from the vehicle, the vehicle is made to travel near the center in the width direction of the road, and then the vehicle is stopped in front of the stop line so that the center of the width direction of the vehicle coincides with the center of the length direction of the stop line,
a center line is provided to divide the travel direction of the vehicle, a first side of the center line and a second side opposite to the first side have an equal width, and when there is no oncoming vehicle ahead within a predetermined distance from the vehicle, the vehicle is driven so as not to protrude into the second side opposite to the first side on which the vehicle is driven, and then the vehicle is stopped in front of the stop line so as not to protrude into the second side;
Vehicle control device. 車両の周辺を認識する認識部と、
前記認識部により認識された前記車両の周辺の状況に基づいて、前記車両の操舵および速度を制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、
前記車両の通行方向を区画するセンターラインが設けられていない道路において、前記道路の幅方向に関して、前記車両の幅方向の中央付近を、前記認識部により認識された停止線の長手方向の中央付近に合致させるように、前記車両を停止線の手前で停止させ、
前記制御部は、
道路におけるセンターラインの有無、および前記センターラインに対する第１側の車線の幅と前記第１側とは反対の車線の幅に基づいて前記車両を走行させ、前記道路に標示された道路記号に基づいて前記車両を走行させた後、前記車両が停止線の幅方向からはみ出ないよう前記車両を停止させる、
車両制御装置。 A recognition unit that recognizes the surroundings of the vehicle;
A control unit that controls a steering and a speed of the vehicle based on the surrounding situation of the vehicle recognized by the recognition unit,
The control unit is
On a road on which a center line defining a travel direction of the vehicle is not provided, the vehicle is stopped in front of a stop line such that a center of the vehicle in a width direction of the road coincides with a center of the stop line in a longitudinal direction thereof recognized by the recognition unit;
The control unit is
driving the vehicle based on the presence or absence of a center line on a road, and the width of a lane on a first side relative to the center line and the width of a lane opposite to the first side, and after driving the vehicle based on road symbols marked on the road, stopping the vehicle so that the vehicle does not go beyond a stop line in a width direction;
Vehicle control device. 車両の周辺を認識する認識部と、
前記認識部により認識された前記車両の周辺の状況に基づいて、前記車両の操舵および速度を制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、
前記車両の通行方向を区画するセンターラインが設けられ、前記センターラインの第１側と前記第１側の反対の第２側との幅が均等でない道路において、前記道路の幅方向に関して中央付近を、前記認識部が認識した停止線の長手方向の中央付近に、合致させるように前記車両を前記停止線の手前で停止させる、
車両制御装置。 A recognition unit that recognizes the surroundings of the vehicle;
A control unit that controls a steering and a speed of the vehicle based on the surrounding situation of the vehicle recognized by the recognition unit,
The control unit is
on a road having a center line dividing the direction of travel of the vehicle and a first side of the center line and a second side opposite to the first side that are not uniform in width, the vehicle is stopped in front of the stop line so that a center of the road in a width direction coincides with a center of the stop line recognized by the recognition unit in a longitudinal direction.
Vehicle control device. 前記制御部は、
前記車両の通行方向を区画するセンターラインが設けられ、前記センターラインの第１側と前記第１側の反対の第２側との幅が均等である道路において、前記第２側に前記車両がはみ出さないように前記車両を前記停止線の手前で停止させる、
請求項８に記載の車両制御装置。 The control unit is
On a road having a center line defining a direction in which the vehicle travels, and a first side of the center line and a second side opposite to the first side having an equal width, the vehicle is stopped in front of the stop line so as not to extend beyond the second side.
The vehicle control device according to claim 8. コンピュータが、
車両の周辺の状況および前記車両の周辺の停止線を認識する処理と、
前記認識された前記車両の周辺の状況に基づいて、前記車両の操舵および速度を制御する処理と、
前記車両の通行方向を区画するセンターラインが設けられていない道路において、前記道路の幅方向に関して、前記車両の幅方向の中央付近を、前記認識された停止線の長手方向の中央付近に合致させるように、前記車両を停止線の手前で停止させる処理と、
前記停止線の手前に存在する道路記号を認識する処理と、
前記道路の幅方向に関して、前記車両の幅方向の中央付近を、前記道路記号の前記道路の幅方向の中央付近に合致させるように、前記車両を走行させる処理と、
を実行する車両制御方法。 The computer
A process of recognizing a situation around a vehicle and a stop line around the vehicle;
A process of controlling steering and speed of the vehicle based on the recognized surrounding conditions of the vehicle;
a process of stopping the vehicle in front of a stop line in a width direction of the road on which a center line defining a traveling direction of the vehicle is not provided, so that a center of the vehicle in a width direction of the road coincides with a center of the recognized stop line in a longitudinal direction;
A process of recognizing a road symbol existing before the stop line;
A process of driving the vehicle so that a center of the vehicle in a width direction of the road coincides with a center of the road symbol in the width direction of the road;
A vehicle control method for performing the above. コンピュータに、
車両の周辺の状況および前記車両の周辺の停止線を認識する処理と、
前記認識された前記車両の周辺の状況に基づいて、前記車両の操舵および速度を制御する処理と、
前記車両の通行方向を区画するセンターラインが設けられていない道路において、前記道路の幅方向に関して、前記車両の幅方向の中央付近を、前記認識された停止線の長手方向の中央付近に合致させるように、前記車両を停止線の手前で停止させる処理と、
前記停止線の手前に存在する道路記号を認識する処理と、
前記道路の幅方向に関して、前記車両の幅方向の中央付近を、前記道路記号の前記道路の幅方向の中央付近に合致させるように、前記車両を走行させる処理と、
を実行させるプログラム。 On the computer,
A process of recognizing a situation around a vehicle and a stop line around the vehicle;
A process of controlling steering and speed of the vehicle based on the recognized surrounding conditions of the vehicle;
a process of stopping the vehicle in front of a stop line in a width direction of the road on which a center line defining a traveling direction of the vehicle is not provided, so that a center of the vehicle in a width direction of the road coincides with a center of the recognized stop line in a longitudinal direction;
A process of recognizing a road symbol existing before the stop line;
A process of driving the vehicle so that a center of the vehicle in a width direction of the road coincides with a center of the road symbol in the width direction of the road;
A program that executes the following. コンピュータが、
車両の周辺の状況および前記車両の周辺の停止線を認識する処理と、
前記認識された前記車両の周辺の状況に基づいて、前記車両の操舵および速度を制御する処理と、
前記車両の通行方向を区画するセンターラインが設けられていない道路において、前記道路の幅方向に関して、前記車両の幅方向の中央付近を、前記認識された停止線の長手方向の中央付近に合致させるように、前記車両を停止線の手前で停止させる処理と、
前記車両が走行する第１側と反対の第２側の領域を走行する対向車両の走行を阻害しないように前記車両を前記停止線の手前で停止させる処理と、
を実行する車両制御方法。 The computer
A process of recognizing a situation around a vehicle and a stop line around the vehicle;
A process of controlling steering and speed of the vehicle based on the recognized surrounding conditions of the vehicle;
a process of stopping the vehicle in front of a stop line in a width direction of the road on which a center line defining a traveling direction of the vehicle is not provided, so that a center of the vehicle in a width direction of the road coincides with a center of the recognized stop line in a longitudinal direction;
A process of stopping the vehicle before the stop line so as not to impede the travel of an oncoming vehicle traveling in a second side area opposite to the first side on which the vehicle is traveling;
A vehicle control method for performing the above. コンピュータに、
車両の周辺の状況および前記車両の周辺の停止線を認識する処理と、
前記認識された前記車両の周辺の状況に基づいて、前記車両の操舵および速度を制御する処理と、
前記車両の通行方向を区画するセンターラインが設けられていない道路において、前記道路の幅方向に関して、前記車両の幅方向の中央付近を、前記認識された停止線の長手方向の中央付近に合致させるように、前記車両を停止線の手前で停止させる処理と、
前記車両が走行する第１側と反対の第２側の領域を走行する対向車両の走行を阻害しないように前記車両を前記停止線の手前で停止させる処理と、
を実行させるプログラム。 On the computer,
A process of recognizing a situation around a vehicle and a stop line around the vehicle;
A process of controlling steering and speed of the vehicle based on the recognized surrounding conditions of the vehicle;
a process of stopping the vehicle in front of a stop line in a width direction of the road on which a center line defining a traveling direction of the vehicle is not provided, so that a center of the vehicle in a width direction of the road coincides with a center of the recognized stop line in a longitudinal direction;
A process of stopping the vehicle before the stop line so as not to impede the travel of an oncoming vehicle traveling in a second side area opposite to a first side on which the vehicle is traveling;
A program that executes the following. コンピュータが、
車両の周辺の状況および前記車両の周辺の停止線を認識する処理と、
前記認識された前記車両の周辺の状況に基づいて、前記車両の操舵および速度を制御する処理と、
前記車両の通行方向を区画するセンターラインが設けられていない道路において、前記道路の幅方向に関して、前記車両の幅方向の中央付近を、前記認識された停止線の長手方向の中央付近に合致させるように、前記車両を停止線の手前で停止させる処理と、
前記車両の通行方向を区画するセンターラインが設けられ、前記センターラインの第１側と前記第１側の反対の第２側との幅が均等でなく、且つ前記車両から所定距離以内の前方に対向車両が存在しない場合、前記道路の幅方向に関して中央付近を前記車両に走行させた後、前記道路の幅方向に関して、前記車両の幅方向の中央付近を、前記停止線の長手方向の中央付近に、合致させるように前記車両を前記停止線の手前で停止させる処理と、
前記車両の通行方向を区画するセンターラインが設けられ、前記センターラインの第１側と前記第１側の反対の第２側との幅が均等であり、且つ前記車両から所定距離以内の前方に対向車両が存在しない場合、前記車両が走行する第１側とは反対の前記第２側に前記車両がはみ出さないように前記車両を走行させた後、前記第２側に前記車両がはみ出さないように前記車両を前記停止線の手前で停止させる処理と、
を実行する車両制御方法。 The computer
A process of recognizing a situation around a vehicle and a stop line around the vehicle;
A process of controlling steering and speed of the vehicle based on the recognized surrounding conditions of the vehicle;
a process of stopping the vehicle in front of a stop line in a width direction of the road on which a center line defining a traveling direction of the vehicle is not provided, so that a center of the vehicle in a width direction of the road coincides with a center of the recognized stop line in a longitudinal direction;
a process of causing the vehicle to travel near the center in the width direction of the road, and then stopping the vehicle in front of the stop line so that the center of the width direction of the vehicle coincides with the center of the length direction of the stop line, when a center line is provided to divide the traveling direction of the vehicle, a first side of the center line and a second side opposite to the first side have uneven widths, and there is no oncoming vehicle ahead within a predetermined distance from the vehicle;
a process in which, when a center line is provided to divide the travel direction of the vehicle, a first side of the center line and a second side opposite to the first side have an equal width, and when there is no oncoming vehicle ahead within a predetermined distance from the vehicle, the vehicle is driven so as not to extend beyond the second side opposite to the first side on which the vehicle is driven, and then the vehicle is stopped in front of the stop line so as not to extend beyond the second side;
A vehicle control method for performing the above. コンピュータに、
車両の周辺の状況および前記車両の周辺の停止線を認識する処理と、
前記認識された前記車両の周辺の状況に基づいて、前記車両の操舵および速度を制御する処理と、
前記車両の通行方向を区画するセンターラインが設けられていない道路において、前記道路の幅方向に関して、前記車両の幅方向の中央付近を、前記認識された停止線の長手方向の中央付近に合致させるように、前記車両を停止線の手前で停止させる処理と、
前記車両の通行方向を区画するセンターラインが設けられ、前記センターラインの第１側と前記第１側の反対の第２側との幅が均等でなく、且つ前記車両から所定距離以内の前方に対向車両が存在しない場合、前記道路の幅方向に関して中央付近を前記車両に走行させた後、前記道路の幅方向に関して、前記車両の幅方向の中央付近を、前記停止線の長手方向の中央付近に、合致させるように前記車両を前記停止線の手前で停止させる処理と、
前記車両の通行方向を区画するセンターラインが設けられ、前記センターラインの第１側と前記第１側の反対の第２側との幅が均等であり、且つ前記車両から所定距離以内の前方に対向車両が存在しない場合、前記車両が走行する第１側とは反対の前記第２側に前記車両がはみ出さないように前記車両を走行させた後、前記第２側に前記車両がはみ出さないように前記車両を前記停止線の手前で停止させる処理と、
を実行させるプログラム。 On the computer,
A process of recognizing a situation around a vehicle and a stop line around the vehicle;
A process of controlling steering and speed of the vehicle based on the recognized surrounding conditions of the vehicle;
a process of stopping the vehicle in front of a stop line in a width direction of the road on which a center line defining a traveling direction of the vehicle is not provided, so that a center of the vehicle in a width direction of the road coincides with a center of the recognized stop line in a longitudinal direction;
a process of causing the vehicle to travel near the center of the road in a width direction of the road, and then stopping the vehicle in front of the stop line so that the center of the road in a width direction of the road coincides with the center of the stop line in a longitudinal direction of the stop line, when a center line is provided to divide the traveling direction of the vehicle, a first side of the center line and a second side opposite to the first side have uneven widths, and there is no oncoming vehicle ahead within a predetermined distance from the vehicle;
a process in which, when a center line is provided to divide the travel direction of the vehicle, a first side of the center line and a second side opposite to the first side have an equal width, and when there is no oncoming vehicle ahead within a predetermined distance from the vehicle, the vehicle is driven so as not to protrude into the second side opposite to the first side on which the vehicle is driven, and then the vehicle is stopped in front of the stop line so as not to protrude into the second side;
A program that executes the following. コンピュータが、
車両の周辺の状況および前記車両の周辺の停止線を認識する処理と、
前記認識された前記車両の周辺の状況に基づいて、前記車両の操舵および速度を制御する処理と、
前記車両の通行方向を区画するセンターラインが設けられていない道路において、前記道路の幅方向に関して、前記車両の幅方向の中央付近を、前記認識された停止線の長手方向の中央付近に合致させるように、前記車両を停止線の手前で停止させる処理と、
道路におけるセンターラインの有無、および前記センターラインに対する第１側の車線の幅と前記第１側とは反対の車線の幅に基づいて前記車両を走行させ、前記道路に標示された道路記号に基づいて前記車両を走行させた後、前記車両が停止線の幅方向からはみ出ないよう前記車両を停止させる処理と、
を実行する車両制御方法。 The computer
A process of recognizing a situation around a vehicle and a stop line around the vehicle;
A process of controlling steering and speed of the vehicle based on the recognized surrounding conditions of the vehicle;
a process of stopping the vehicle in front of a stop line in a width direction of the road on which a center line defining a traveling direction of the vehicle is not provided, so that a center of the vehicle in a width direction of the road coincides with a center of the recognized stop line in a longitudinal direction;
a process of driving the vehicle based on the presence or absence of a center line on a road, and the width of a lane on a first side relative to the center line and the width of a lane opposite to the first side, and after driving the vehicle based on road symbols marked on the road, stopping the vehicle so that the vehicle does not go beyond a stop line in a width direction;
A vehicle control method for performing the above. コンピュータに、
車両の周辺の状況および前記車両の周辺の停止線を認識する処理と、
前記認識された前記車両の周辺の状況に基づいて、前記車両の操舵および速度を制御する処理と、
前記車両の通行方向を区画するセンターラインが設けられていない道路において、前記道路の幅方向に関して、前記車両の幅方向の中央付近を、前記認識された停止線の長手方向の中央付近に合致させるように、前記車両を停止線の手前で停止させる処理と、
道路におけるセンターラインの有無、および前記センターラインに対する第１側の車線の幅と前記第１側とは反対の車線の幅に基づいて前記車両を走行させ、前記道路に標示された道路記号に基づいて前記車両を走行させた後、前記車両が停止線の幅方向からはみ出ないよう前記車両を停止させる処理と、
を実行させるプログラム。 On the computer,
A process of recognizing a situation around a vehicle and a stop line around the vehicle;
A process of controlling steering and speed of the vehicle based on the recognized surrounding conditions of the vehicle;
a process of stopping the vehicle in front of a stop line in a width direction of the road on which a center line defining a traveling direction of the vehicle is not provided, so that a center of the vehicle in a width direction of the road coincides with a center of the recognized stop line in a longitudinal direction;
a process of driving the vehicle based on the presence or absence of a center line on a road, and the width of a lane on a first side relative to the center line and the width of a lane opposite to the first side, and after driving the vehicle based on road symbols marked on the road, stopping the vehicle so that the vehicle does not go beyond a stop line in a width direction;
A program that executes the following. コンピュータが、
車両の周辺の状況および前記車両の周辺の停止線を認識する処理と、
前記認識された前記車両の周辺の状況に基づいて、前記車両の操舵および速度を制御する処理と、
前記車両の通行方向を区画するセンターラインが設けられ、前記センターラインの第１側と前記第１側の反対の第２側との幅が均等でない道路において、前記道路の幅方向に関して中央付近を、前記停止線の長手方向の中央付近に、合致させるように前記車両を前記停止線の手前で停止させる処理と、
を実行する車両制御方法。 The computer
A process of recognizing a situation around a vehicle and a stop line around the vehicle;
A process of controlling steering and speed of the vehicle based on the recognized surrounding conditions of the vehicle;
a process for stopping the vehicle in front of the stop line so that a center of the road in a width direction coincides with a center of the stop line in a longitudinal direction of the road, on a road having a center line that divides the travel direction of the vehicle and a first side of the center line and a second side opposite to the first side, the width of the road being uneven;
A vehicle control method for performing the above. コンピュータに、
車両の周辺の状況および前記車両の周辺の停止線を認識する処理と、
前記認識された前記車両の周辺の状況に基づいて、前記車両の操舵および速度を制御する処理と、
前記車両の通行方向を区画するセンターラインが設けられ、前記センターラインの第１側と前記第１側の反対の第２側との幅が均等でない道路において、前記道路の幅方向に関して中央付近を、前記停止線の長手方向の中央付近に、合致させるように前記車両を前記停止線の手前で停止させる処理と、
を実行させるプログラム。 On the computer,
A process of recognizing a situation around a vehicle and a stop line around the vehicle;
A process of controlling steering and speed of the vehicle based on the recognized surrounding conditions of the vehicle;
a process for stopping the vehicle in front of the stop line so that a center of the road in a width direction coincides with a center of the stop line in a longitudinal direction of the road, on a road having a center line that divides the travel direction of the vehicle and a first side of the center line and a second side opposite to the first side, the width of the road being uneven;
A program that executes the following.
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