JP7166988B2 - 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム - Google Patents

車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム Download PDF

Info

Publication number
JP7166988B2
JP7166988B2 JP2019118372A JP2019118372A JP7166988B2 JP 7166988 B2 JP7166988 B2 JP 7166988B2 JP 2019118372 A JP2019118372 A JP 2019118372A JP 2019118372 A JP2019118372 A JP 2019118372A JP 7166988 B2 JP7166988 B2 JP 7166988B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
vehicle
speed
traveling direction
predetermined object
road
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
JP2019118372A
Other languages
English (en)
Other versions
JP2021003971A (ja
Inventor
孝保 熊野
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Honda Motor Co Ltd
Original Assignee
Honda Motor Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Honda Motor Co Ltd filed Critical Honda Motor Co Ltd
Priority to JP2019118372A priority Critical patent/JP7166988B2/ja
Priority to US16/907,395 priority patent/US11453398B2/en
Priority to CN202010583968.7A priority patent/CN112141097B/zh
Publication of JP2021003971A publication Critical patent/JP2021003971A/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP7166988B2 publication Critical patent/JP7166988B2/ja
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B60W30/143—Speed control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
    • B60W30/18163—Lane change; Overtaking manoeuvres
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/09—Taking automatic action to avoid collision, e.g. braking and steering
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/04—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/20—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of steering systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
    • B60W40/105—Speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/18—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
    • B60W2420/403—Image sensing, e.g. optical camera
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
    • B60W2420/408—Radar; Laser, e.g. lidar
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
    • B60W2552/05—Type of road, e.g. motorways, local streets, paved or unpaved roads
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
    • B60W2552/45—Pedestrian sidewalk
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/40—Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
    • B60W2554/402—Type
    • B60W2554/4026—Cycles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/40—Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
    • B60W2554/402—Type
    • B60W2554/4029—Pedestrians
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/40—Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
    • B60W2554/404—Characteristics
    • B60W2554/4044—Direction of movement, e.g. backwards
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/40—Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
    • B60W2554/404—Characteristics
    • B60W2554/4045—Intention, e.g. lane change or imminent movement
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/40—Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
    • B60W2554/404—Characteristics
    • B60W2554/4049—Relationship among other objects, e.g. converging dynamic objects
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2720/00—Output or target parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2720/10—Longitudinal speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
  • Regulating Braking Force (AREA)

Description

本発明は、車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムに関する。
従来、車両周辺に存在する人の位置、移動の有無、移動方向、体の向き及び顔の向きを認識し、車両の前方に予め設定された長さ延在し車両の車幅に応じた幅を有する走行領域と、車両の車幅方向において走行領域の両側に予め設定された幅で設けられた第１の隣接領域及び第２の隣接領域とを設定し、走行領域、第１の隣接領域又は第２の隣接領域に前記人が存在するか否かを判定し、存在する場合に、当該人が車道内に位置するか否かを判定し、走行領域に人が存在しない場合であって、第１の隣接領域又は第２の隣接領域において車道内に前記人が存在するとき、車道内の人の体の向き又は顔の向きが走行領域側を向いているか否かを判定し、いずれも走行領域側を向いていないと判定された場合に、当該人の移動がない又は当該人の移動方向が車両の並行方向であるか否かを判定し、それらの判定結果に基づいて車両の運転支援を実行する装置の発明が開示されている（特許文献１）。
特開２０１８－１４９９７２号公報
上記従来の技術は、人（歩行者）が道路を横切ろうとしているか否かに基づいて運転支援の態様を切り替えるものであるが、歩行者などの所定物体が車両を認識しているか否かについて考慮しておらず、その結果、減速度合いが不十分になったり過剰になったりする場合がある。
本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、適切な減速制御を行うことができる車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムを提供することを目的の一つとする。
この発明に係る車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムは、以下の構成を採用した。
（１）：この発明の一態様に係る車両制御装置は、車両の周辺に存在する物体を含む前記車両の周辺状況を認識する認識部と、前記車両の速度および操舵を制御する運転制御部と、を備え、前記運転制御部は、前記車両の進行方向先に存在し前記車両の進行方向と逆方向に移動している所定物体とすれ違う場合、前記車両の進行方向先に存在し前記車両の進行方向と同じ方向に移動している所定物体とすれ違う場合に比して、大きい速度で前記物体とすれ違うように前記車両の速度を制御するものである。
（２）：上記（１）の態様において、前記所定物体は、歩行者と、自転車とのうち一方または双方を含むものである。
（３）：上記（１）または（２）の態様において、前記運転制御部は、前記認識部により前記車両が存在する道路に歩道が無いことが認識された場合に、前記車両の進行方向先に存在し前記車両の進行方向と逆方向に移動している所定物体とすれ違う場合、前記車両の進行方向先に存在し前記車両の進行方向と同じ方向に移動している所定物体とすれ違う場合に比して、大きい速度で前記物体とすれ違うように前記車両の速度を制御することを行うものである。
（４）：上記（１）から（３）のいずれかの態様において、前記運転制御部は、前記認識部により前記車両が存在する道路の幅が基準未満であることが認識された場合に、前記車両の進行方向先に存在し前記車両の進行方向と逆方向に移動している所定物体とすれ違う場合、前記車両の進行方向先に存在し前記車両の進行方向と同じ方向に移動している所定物体とすれ違う場合に比して、大きい速度で前記物体とすれ違うように前記車両の速度を制御することを行うものである。
（５）：上記（２）の態様において、前記所定物体は、歩行者であり、前記運転制御部は、それぞれが前記所定物体である複数の歩行者が群をなしていることが前記認識部により認識された場合、前記車両の進行方向先に存在し前記車両の進行方向と逆方向に移動している所定物体とすれ違う場合であっても、前記車両の進行方向先に存在し前記車両の進行方向と同じ方向に移動している所定物体とすれ違う場合と同じ速度で前記物体とすれ違うように前記車両の速度を制御するものである。
（６）：上記（２）の態様において、前記所定物体は、歩行者であり、前記運転制御部は、前記所定物体である歩行者が所定挙動を示していることが前記認識部により認識された場合、前記車両の進行方向先に存在し前記車両の進行方向と逆方向に移動している所定物体とすれ違う場合であっても、前記車両の進行方向先に存在し前記車両の進行方向と同じ方向に移動している所定物体とすれ違う場合と同じ速度で前記物体とすれ違うように前記車両の速度を制御するものである。
（７）：本発明の他の態様に係る車両制御方法は、車両に搭載されたコンピュータが、車両の周辺に存在する物体を含む前記車両の周辺状況を認識し、前記車両の速度および操舵を制御し、前記車両の進行方向先に存在し前記車両の進行方向と逆方向に移動している所定物体とすれ違う場合、前記車両の進行方向先に存在し前記車両の進行方向と同じ方向に移動している所定物体とすれ違う場合に比して、大きい速度で前記物体とすれ違うように前記車両の速度を制御するものである。
（８）：本発明の他の態様に係るプログラムは、車両に搭載されたコンピュータに、車両の周辺に存在する物体を含む前記車両の周辺状況を認識させ、前記車両の速度および操舵を制御させ、前記車両の進行方向先に存在し前記車両の進行方向と逆方向に移動している所定物体とすれ違う場合、前記車両の進行方向先に存在し前記車両の進行方向と同じ方向に移動している所定物体とすれ違う場合に比して、大きい速度で前記物体とすれ違うように前記車両の速度を制御させるものである。
（１）～（６）の態様によれば、適切な減速制御を行うことができる。
実施形態に係る車両制御装置を利用した車両システム１の構成図である。 第１制御部１２０および第２制御部１６０の機能構成図である。 歩道が無く、幅が所定距離未満である道路において所定物体である歩行者が認識された場面の一例を示す図である。 歩行者Ｐの移動する歩行に関する判定の規則について説明するための図である。 すれ違い時における速度制御規則の一例を示す図である。 例外事象１が生じた場面を示す図である。 例外事象２が生じた場面を示す図である。 実施形態の自動運転制御装置１００により実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。 実施形態の自動運転制御装置１００により実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。 実施形態の自動運転制御装置１００のハードウェア構成の一例を示す図である。
以下、図面を参照し、本発明の車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムの実施形態について説明する。
［全体構成］
図１は、実施形態に係る車両制御装置を利用した車両システム１の構成図である。車両システム１が搭載される車両は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジンなどの内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。
車両システム１は、例えば、カメラ１０と、レーダ装置１２と、ファインダ１４と、物体認識装置１６と、通信装置２０と、ＨＭＩ（Human Machine Interface）３０と、車両センサ４０と、ナビゲーション装置５０と、ＭＰＵ（Map Positioning Unit）６０と、運転操作子８０と、自動運転制御装置１００と、走行駆動力出力装置２００と、ブレーキ装置２１０と、ステアリング装置２２０とを備える。これらの装置や機器は、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信線等の多重通信線やシリアル通信線、無線通信網等によって互いに接続される。なお、図１に示す構成はあくまで一例であり、構成の一部が省略されてもよいし、更に別の構成が追加されてもよい。
カメラ１０は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。カメラ１０は、車両システム１が搭載される車両（以下、自車両Ｍ）の任意の箇所に取り付けられる。前方を撮像する場合、カメラ１０は、フロントウインドシールド上部やルームミラー裏面等に取り付けられる。カメラ１０は、例えば、周期的に繰り返し自車両Ｍの周辺を撮像する。カメラ１０は、ステレオカメラであってもよい。
レーダ装置１２は、自車両Ｍの周辺にミリ波などの電波を放射すると共に、物体によって反射された電波（反射波）を検出して少なくとも物体の位置（距離および方位）を検出する。レーダ装置１２は、自車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。レーダ装置１２は、ＦＭ－ＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave）方式によって物体の位置および速度を検出してもよい。
ファインダ１４は、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）である。ファインダ１４は、自車両Ｍの周辺に光を照射し、散乱光を測定する。ファインダ１４は、発光から受光までの時間に基づいて、対象までの距離を検出する。照射される光は、例えば、パルス状のレーザー光である。ファインダ１４は、自車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。
物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４のうち一部または全部による検出結果に対してセンサフュージョン処理を行って、物体の位置、種類、速度などを認識する。物体認識装置１６は、認識結果を自動運転制御装置１００に出力する。物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４の検出結果をそのまま自動運転制御装置１００に出力してよい。車両システム１から物体認識装置１６が省略されてもよい。
通信装置２０は、例えば、セルラー網やＷｉ－Ｆｉ網、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）などを利用して、自車両Ｍの周辺に存在する他車両と通信し、或いは無線基地局を介して各種サーバ装置と通信する。
ＨＭＩ３０は、自車両Ｍの乗員に対して各種情報を提示すると共に、乗員による入力操作を受け付ける。ＨＭＩ３０は、各種表示装置、スピーカ、ブザー、タッチパネル、スイッチ、キーなどを含む。
車両センサ４０は、自車両Ｍの速度を検出する車速センサ、加速度を検出する加速度センサ、鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、自車両Ｍの向きを検出する方位センサ等を含む。
ナビゲーション装置５０は、例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機５１と、ナビＨＭＩ５２と、経路決定部５３とを備える。ナビゲーション装置５０は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリなどの記憶装置に第１地図情報５４を保持している。ＧＮＳＳ受信機５１は、ＧＮＳＳ衛星から受信した信号に基づいて、自車両Ｍの位置を特定する。自車両Ｍの位置は、車両センサ４０の出力を利用したＩＮＳ（Inertial Navigation System）によって特定または補完されてもよい。ナビＨＭＩ５２は、表示装置、スピーカ、タッチパネル、キーなどを含む。ナビＨＭＩ５２は、前述したＨＭＩ３０と一部または全部が共通化されてもよい。経路決定部５３は、例えば、ＧＮＳＳ受信機５１により特定された自車両Ｍの位置（或いは入力された任意の位置）から、ナビＨＭＩ５２を用いて乗員により入力された目的地までの経路（以下、地図上経路）を、第１地図情報５４を参照して決定する。第１地図情報５４は、例えば、道路を示すリンクと、リンクによって接続されたノードとによって道路形状が表現された情報である。第１地図情報５４は、道路の曲率やＰＯＩ（Point Of Interest）情報などを含んでもよい。地図上経路は、ＭＰＵ６０に出力される。ナビゲーション装置５０は、地図上経路に基づいて、ナビＨＭＩ５２を用いた経路案内を行ってもよい。ナビゲーション装置５０は、例えば、乗員の保有するスマートフォンやタブレット端末等の端末装置の機能によって実現されてもよい。ナビゲーション装置５０は、通信装置２０を介してナビゲーションサーバに現在位置と目的地を送信し、ナビゲーションサーバから地図上経路と同等の経路を取得してもよい。
ＭＰＵ６０は、例えば、推奨車線決定部６１を含み、ＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置に第２地図情報６２を保持している。推奨車線決定部６１は、ナビゲーション装置５０から提供された地図上経路を複数のブロックに分割し（例えば、車両進行方向に関して１００［ｍ］毎に分割し）、第２地図情報６２を参照してブロックごとに推奨車線を決定する。推奨車線決定部６１は、左から何番目の車線を走行するといった決定を行う。推奨車線決定部６１は、地図上経路に分岐箇所が存在する場合、自車両Ｍが、分岐先に進行するための合理的な経路を走行できるように、推奨車線を決定する。
第２地図情報６２は、第１地図情報５４よりも高精度な地図情報である。第２地図情報６２は、例えば、車線の中央の情報あるいは車線の境界の情報等を含んでいる。また、第２地図情報６２には、道路情報、交通規制情報、住所情報（住所・郵便番号）、施設情報、電話番号情報などが含まれてよい。第２地図情報６２は、通信装置２０が他装置と通信することにより、随時、アップデートされてよい。
運転操作子８０は、例えば、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー、ステアリングホイール、異形ステア、ジョイスティックその他の操作子を含む。運転操作子８０には、操作量あるいは操作の有無を検出するセンサが取り付けられており、その検出結果は、自動運転制御装置１００、もしくは、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０のうち一部または全部に出力される。
自動運転制御装置１００は、例えば、第１制御部１２０と、第２制御部１６０とを備える。第１制御部１２０と第２制御部１６０は、それぞれ、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などのハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）などのハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予め自動運転制御装置１００のＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置（非一過性の記憶媒体を備える記憶装置）に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ－ＲＯＭなどの着脱可能な記憶媒体に格納されており、記憶媒体（非一過性の記憶媒体）がドライブ装置に装置に装着されることで自動運転制御装置１００のＨＤＤやフラッシュメモリにインストールされてもよい。自動運転制御装置１００は「車両制御装置」の一例であり、行動計画生成部１４０と第２制御部１６０を合わせたものが「運転制御部」の一例である。
図２は、第１制御部１２０および第２制御部１６０の機能構成図である。第１制御部１２０は、例えば、認識部１３０と、行動計画生成部１４０とを備える。第１制御部１２０は、例えば、ＡＩ（Artificial Intelligence；人工知能）による機能と、予め与えられたモデルによる機能とを並行して実現する。例えば、「交差点を認識する」機能は、ディープラーニング等による交差点の認識と、予め与えられた条件（パターンマッチング可能な信号、道路標示などがある）に基づく認識とが並行して実行され、双方に対してスコア付けして総合的に評価することで実現されてよい。これによって、自動運転の信頼性が担保される。
認識部１３０は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４から物体認識装置１６を介して入力された情報に基づいて、自車両Ｍの周辺にある物体の位置、および速度、加速度等の状態を認識する。物体の位置は、例えば、自車両Ｍの代表点（重心や駆動軸中心など）を原点とした絶対座標上の位置として認識され、制御に使用される。物体の位置は、その物体の重心やコーナー等の代表点で表されてもよいし、表現された領域で表されてもよい。物体の「状態」とは、物体の加速度やジャーク、あるいは「行動状態」（例えば車線変更をしている、またはしようとしているか否か）を含んでもよい。
認識部１３０は、例えば、道路態様認識部１３２と、所定物体認識部１３４とを備える。
道路態様認識部１３２は、自車両Ｍが存在している（走行している、または停止している）道路の態様を認識する。道路の態様とは、例えば、道路幅、車線数、歩道の有無などを含む。道路態様認識部１３２は、例えば、第２地図情報６２から得られる道路区画線のパターン（例えば実線と破線の配列）と、カメラ１０によって撮像された画像から認識される自車両Ｍの周辺の道路区画線のパターンとを比較することで、道路の態様を認識する。道路態様認識部１３２は、道路区画線に限らず、道路区画線や路肩、縁石、中央分離帯、ガードレールなどを含む走路境界（道路境界）を認識することで、道路の態様を認識してもよい。この認識において、ナビゲーション装置５０から取得される自車両Ｍの位置やＩＮＳによる処理結果が加味されてもよい。
所定物体認識部１３４は、物体のうち特に所定物体を認識する。所定物体とは、例えば、歩行者と、自転車とのうち一方または双方を含む。所定物体認識部１３４は、例えば、物体のサイズ、電波の反射強度、或いはカメラ１０により撮像された画像を学習済みモデルに入力した結果に基づいて、所定物体の存在、位置、速度、加速度などを認識する。
行動計画生成部１４０は、原則的には推奨車線決定部６１により決定された推奨車線を走行し、更に、自車両Ｍの周辺状況に対応できるように、自車両Ｍが自動的に（運転者の操作に依らずに）将来走行する目標軌道を生成する。目標軌道は、例えば、速度要素を含んでいる。例えば、目標軌道は、自車両Ｍの到達すべき地点（軌道点）を順に並べたものとして表現される。軌道点は、道なり距離で所定の走行距離（例えば数［ｍ］程度）ごとの自車両Ｍの到達すべき地点であり、それとは別に、所定のサンプリング時間（例えば０コンマ数［ｓｅｃ］程度）ごとの目標速度および目標加速度が、目標軌道の一部として生成される。また、軌道点は、所定のサンプリング時間ごとの、そのサンプリング時刻における自車両Ｍの到達すべき位置であってもよい。この場合、目標速度や目標加速度の情報は軌道点の間隔で表現される。
行動計画生成部１４０は、目標軌道を生成するにあたり、自動運転のイベントを設定してよい。自動運転のイベントには、定速走行イベント、低速追従走行イベント、車線変更イベント、分岐イベント、合流イベント、テイクオーバーイベントなどがある。行動計画生成部１４０は、起動させたイベントに応じた目標軌道を生成する。
行動計画生成部１４０は、例えば、狭路すれ違い制御部１４２を備える。これについては後述する。
第２制御部１６０は、行動計画生成部１４０によって生成された目標軌道を、予定の時刻通りに自車両Ｍが通過するように、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０を制御する。
図２に戻り、第２制御部１６０は、例えば、取得部１６２と、速度制御部１６４と、操舵制御部１６６とを備える。取得部１６２は、行動計画生成部１４０により生成された目標軌道（軌道点）の情報を取得し、メモリ（不図示）に記憶させる。速度制御部１６４は、メモリに記憶された目標軌道に付随する速度要素に基づいて、走行駆動力出力装置２００またはブレーキ装置２１０を制御する。操舵制御部１６６は、メモリに記憶された目標軌道の曲がり具合に応じて、ステアリング装置２２０を制御する。速度制御部１６４および操舵制御部１６６の処理は、例えば、フィードフォワード制御とフィードバック制御との組み合わせにより実現される。一例として、操舵制御部１６６は、自車両Ｍの前方の道路の曲率に応じたフィードフォワード制御と、目標軌道からの乖離に基づくフィードバック制御とを組み合わせて実行する。
走行駆動力出力装置２００は、車両が走行するための走行駆動力（トルク）を駆動輪に出力する。走行駆動力出力装置２００は、例えば、内燃機関、電動機、および変速機などの組み合わせと、これらを制御するＥＣＵ（Electronic Control Unit）とを備える。ＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、上記の構成を制御する。
ブレーキ装置２１０は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、ブレーキＥＣＵとを備える。ブレーキＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。ブレーキ装置２１０は、運転操作子８０に含まれるブレーキペダルの操作によって発生させた油圧を、マスターシリンダを介してシリンダに伝達する機構をバックアップとして備えてよい。なお、ブレーキ装置２１０は、上記説明した構成に限らず、第２制御部１６０から入力される情報に従ってアクチュエータを制御して、マスターシリンダの油圧をシリンダに伝達する電子制御式油圧ブレーキ装置であってもよい。
ステアリング装置２２０は、例えば、ステアリングＥＣＵと、電動モータとを備える。電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリングＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。
［すれ違い制御］
以下、狭路すれ違い制御部１４２による制御について説明する。狭路すれ違い制御部１４２は、例えば、道路態様認識部１３２により、自車両Ｍが存在する道路に歩道が無く、自車両Ｍが存在する道路の幅が所定距離未満である（基準未満である）ことが認識され、且つ、所定物体認識部１３４により自車両Ｍの進行方向の先に所定物体が認識された場合に動作する。これに代えて、狭路すれ違い制御部１４２は、道路態様認識部１３２により、自車両Ｍが存在する道路に歩道が無いことが認識され、且つ、所定物体認識部１３４により所定物体が認識された場合に動作するようにしてもよいし、道路態様認識部１３２により、自車両Ｍが存在する道路の幅が所定距離未満であることが認識され、且つ、所定物体認識部１３４により所定物体が認識された場合に動作するようにしてもよい。
図３は、歩道が無く、幅が所定距離未満である道路において所定物体である歩行者が認識された場面の一例を示す図である。図中、ＤＭは自車両Ｍの進行方向であり、Ｗｒは道路Ｒの幅である。ＶＰ →は、歩行者Ｐの速度ベクトルである（上付き矢印でベクトルを表すものとする）。速度ベクトルＶＰ →は、所定物体認識部１３４により認識される。
このような場面において、狭路すれ違い制御部１４２は、歩行者Ｐとのすれ違いのための徐行運転を行う。但し、狭路すれ違い制御部１４２は、歩行者Ｐが自車両Ｍの進行方向と逆方向に移動している場合（すなわち自車両Ｍに向かってくる場合）と、歩行者Ｐが自車両Ｍの進行方向と同方向に移動している場合とで、減速の度合いを異ならせる。狭路すれ違い制御部１４２は、歩行者Ｐが自車両Ｍの進行方向と逆方向に移動している場合、歩行者Ｐが自車両Ｍの進行方向と同方向に移動している場合に比して、大きい速度で歩行者Ｐとすれ違うように自車両Ｍの速度を制御する。
係る制御は、歩行者Ｐが自車両Ｍの進行方向と逆方向に移動している場合、歩行者Ｐの視線の先に自車両Ｍがあり、歩行者Ｐが自車両Ｍの存在を認識している蓋然性が高く、ある程度の速度ですれ違ったとしても歩行者Ｐを驚かせる確率が低いという考察に基づいている。逆に、歩行者Ｐが自車両Ｍの進行方向と同方向に移動している場合、歩行者Ｐの視線の先に自車両Ｍが無く、歩行者Ｐが自車両Ｍの存在を認識している蓋然性が低く、十分に減速してすれ違わなければ歩行者Ｐを驚かせる確率が高くなると考えられる。なお、より詳細に歩行者Ｐの視線の向きなどをカメラ１０の撮像画像から認識することも考えられるが、カメラ１０の撮像条件（周辺の照度、天候、歩行者Ｐの眼の開眼度合いなど）、撮像画像の認識精度などに起因して、十分な精度で歩行者Ｐの視線の向きを認識できない場合があり、安定した精度で自車両Ｍを制御できないことが懸念される。これに対し、比較的認識が容易な移動方向に基づいて減速度を制御することで、安定的に適切な減速制御を行うことができる。
図４は、歩行者Ｐの移動する歩行に関する判定の規則について説明するための図である。例えば、狭路すれ違い制御部１４２は、速度ベクトルＶＰ →の向きが、自車両Ｍの進行方向ＤＭに対して１８０度の方向を中心とした所定の角度範囲内（例えばプラスマイナス１５度の範囲内）にある場合に「逆方向」、自車両Ｍの進行方向ＤＭに対して０度の方向を中心とした所定の角度範囲内（例えばプラスマイナス１５度の範囲内）にある場合に「同方向」、自車両Ｍの進行方向ＤＭに対して９０度または２７０度の方向（歩行者Ｐが道路Ｒのどちらかに偏して歩行しているとして、偏している側と反対側の方向）を中心とした所定の角度範囲内（例えばプラスマイナス７５度の範囲内）にある場合に「横断」、それ以外であれば「建物に移動」などと判定する。なお、狭路すれ違い制御部１４２は、道路Ｒの長手方向でありかつ自車両Ｍの進行方向に合致する方向を、自車両Ｍの進行方向ＤＭとして扱ってもよい。
図５は、すれ違い時における速度制御規則の一例を示す図である。例えば、狭路すれ違い制御部１４２は、道路Ｒの幅Ｗｒが５［ｍ］以上である場合において、歩行者Ｐの速度ベクトルＶＰ →が自車両Ｍの進行方向ＤＭと逆方向である場合は法定速度で歩行者Ｐとすれ違い、歩行者Ｐの速度ベクトルＶＰ →が自車両Ｍの進行方向ＤＭと同方向である場合は法定速度に０．９程度の係数を乗算した速度で歩行者Ｐとすれ違うように自車両Ｍの速度を制御する。また、狭路すれ違い制御部１４２は、道路Ｒの幅Ｗｒが３［ｍ］以上５［ｍ］未満である場合において、歩行者Ｐの速度ベクトルＶＰ →が自車両Ｍの進行方向ＤＭと逆方向である場合は法定速度に０．９程度の係数を乗算した速度で歩行者Ｐとすれ違い、歩行者Ｐの速度ベクトルＶＰ →が自車両Ｍの進行方向ＤＭと同方向である場合は法定速度に０．６程度の係数を乗算した速度で歩行者Ｐとすれ違うように自車両Ｍの速度を制御する。また、狭路すれ違い制御部１４２は、道路Ｒの幅Ｗｒが３［ｍ］未満である場合において、歩行者Ｐの速度ベクトルＶＰ →が自車両Ｍの進行方向ＤＭと逆方向である場合は法定速度に０．７程度の係数を乗算した速度で歩行者Ｐとすれ違い、歩行者Ｐの速度ベクトルＶＰ →が自車両Ｍの進行方向ＤＭと同方向である場合は１０［ｋｍ／ｈ］程度の十分に低い固定速度で歩行者Ｐとすれ違うように自車両Ｍの速度を制御する。
［例外］
但し、狭路すれ違い制御部１４２は、以下に示す例外事象が存在する場合、歩行者Ｐの速度ベクトルＶＰ →が自車両Ｍの進行方向ＤＭと逆方向であっても、同方向である場合と同じ速度で歩行者Ｐとすれ違うように自車両Ｍの速度を制御する。
（例外事象１）
狭路すれ違い制御部１４２は、所定物体である複数の歩行者Ｐが群をなしていることが所定物体認識部１３４により認識された場合、歩行者Ｐの速度ベクトルＶＰ →（この場合、各歩行者Ｐの速度ベクトルの平均、或いは先頭を歩く歩行者Ｐの速度ベクトルとする）が自車両Ｍの進行方向ＤＭと逆方向であっても、同方向である場合と同じ速度で歩行者Ｐの群とすれ違うように自車両Ｍの速度を制御する。図６は、例外事象１が生じた場面を示す図である。なお「群をなしている」とは、例えば、二以上の歩行者Ｐが、最も近い他の歩行者との距離が基準距離未満である状態で、略同じ方向に（例えばプラスマイナス１０度程度の範囲内で）移動していることをいう。このような場面では、仮に歩行者Ｐの全体が自車両Ｍに向かって移動しているとしても、会話が弾んだことで視線を別の方向に向けたり、突然に不規則な移動を始めたりすることがあり得るからである。
（例外事象２）
狭路すれ違い制御部１４２は、所定物体である歩行者Ｐが所定挙動を示していることが所定物体認識部１３４により認識された場合、歩行者Ｐの速度ベクトルＶＰ →が自車両Ｍの進行方向ＤＭと逆方向であっても、同方向である場合と同じ速度で歩行者Ｐの群とすれ違うように自車両Ｍの速度を制御する。所定挙動とは、例えば、頭を下に向ける、手に持った端末装置（スマートフォンやタブレット端末）を操作する、といった挙動である。図７は、例外事象２が生じた場面を示す図である。このような場面では、歩行者Ｐが自車両Ｍに向かって移動しているとしても、自車両Ｍを認識していない蓋然性が高まるからである。
［処理フロー］
図８および図９は、実施形態の自動運転制御装置１００により実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。まず、道路態様認識部１３２が、自車両Ｍが存在する道路の幅が所定距離未満であるか否かを判定し（ステップＳ２００）、肯定的な判定結果を得た場合には、自車両Ｍが存在する道路に歩道が無いかどうかを判定する（ステップＳ２０２）。道路態様認識部１３２が、自車両Ｍが存在する道路の幅が所定距離以上であると判定した場合、または、自車両Ｍが存在する道路に歩道があると判定した場合、本フローチャートの１ルーチンの処理が終了する。なお、ステップＳ２００における所定距離は、図５の規則を採用する場合、例えば６～７［ｍ］程度に設定される。
自車両Ｍが存在する道路の幅が所定距離以上であり、且つ、自車両Ｍが存在する道路に歩道が無いと判定された場合、狭路すれ違い制御部１４２は、所定物体認識部１３４により、自車両Ｍの進行方向の先に所定物体が認識されたか否かを判定する（ステップＳ２０４）。自車両Ｍの進行方向の先に所定物体が認識されていない場合、本フローチャートの１ルーチンの処理が終了する。
自車両Ｍの進行方向の先に所定物体が認識された場合、狭路すれ違い制御部１４２は、所定物体の速度ベクトルは自車両Ｍの進行方向と逆方向または同方向であるか否かを判定する（ステップＳ２０６：図４参照）。所定物体の速度ベクトルは自車両Ｍの進行方向と逆方向または同方向であると判定した場合、自車両Ｍの速度を、所定物体の速度ベクトルの方向に応じた速度に制御する（ステップＳ２０８）。ステップＳ２０８の処理の内容については図９を用いて説明する。
所定物体の速度ベクトルは自車両Ｍの進行方向と逆方向または同方向でないと判定した場合、狭路すれ違い制御部１４２は、所定物体は横断中であるか否かを判定する（ステップＳ２１０：図４参照）。狭路すれ違い制御部１４２により、所定物体は横断中であると判定された場合、行動計画生成部１４０は、所定物体の横断対応の制御を行う（ステップＳ２１２）。横断対応の制御とは、例えば、所定物体の将来の位置と自車両Ｍの将来の位置とが干渉しないように、減速や停止を行う制御である。これについては本発明の中核をなさないので詳細な説明を省略する。
図９に進み、所定物体の速度ベクトルは自車両Ｍの進行方向と逆方向または同方向であると判定した場合、狭路すれ違い制御部１４２は、所定物体の速度ベクトルは自車両Ｍの進行方向と逆方向であるか否かを判定する（ステップＳ２２０）。所定物体の速度ベクトルは自車両Ｍの進行方向と逆方向でない、すなわち同方向であると判定した場合、狭路すれ違い制御部１４２は、強めの減速を行うように自車両Ｍの速度を制御する（ステップＳ２２８：図５参照）。
所定物体の速度ベクトルは自車両Ｍの進行方向と逆方向であると判定した場合、狭路すれ違い制御部１４２は、所定物体である歩行者が群をなしているか否かを判定する（ステップＳ２２２）。所定物体である歩行者が群をなしていないと判定した場合、狭路すれ違い制御部１４２は、所定物体である歩行者が所定の挙動を示しているか否かを判定する（ステップＳ２２４）。ステップＳ２２２とステップＳ２２４のいずれかにおいて肯定的な判定結果を得た場合、狭路すれ違い制御部１４２は、強めの減速を行うように自車両Ｍの速度を制御する（ステップＳ２２８：図５参照）。一方、ステップＳ２２２とステップＳ２２４の双方において否定的な判定結果を得た場合、狭路すれ違い制御部１４２は、弱めの減速（減速しないことを含む）を行うように自車両Ｍの速度を制御する（ステップＳ２２６：図５参照）。
以上説明した実施形態の自動運転制御装置１００によれば、自車両Ｍの周辺に存在する物体を含む自車両Ｍの周辺状況を認識する認識部１３０と、自車両Ｍの速度および操舵を制御する運転制御部（１４０、１６０）と、を備え、運転制御部は、自車両Ｍの進行方向先に存在し自車両Ｍの進行方向と逆方向に移動している所定物体とすれ違う場合、自車両Ｍの進行方向先に存在し自車両Ｍの進行方向と同じ方向に移動している所定物体とすれ違う場合に比して、大きい速度で物体とすれ違うように自車両の速度を制御するため、適切な減速制御を行うことができる。
［ハードウェア構成］
図１０は、実施形態の自動運転制御装置１００のハードウェア構成の一例を示す図である。図示するように、自動運転制御装置１００は、通信コントローラ１００－１、ＣＰＵ１００－２、ワーキングメモリとして使用されるＲＡＭ（Random Access Memory）１００－３、ブートプログラムなどを格納するＲＯＭ（Read Only Memory）１００－４、フラッシュメモリやＨＤＤ（Hard Disk Drive）などの記憶装置１００－５、ドライブ装置１００－６などが、内部バスあるいは専用通信線によって相互に接続された構成となっている。通信コントローラ１００－１は、自動運転制御装置１００以外の構成要素との通信を行う。記憶装置１００－５には、ＣＰＵ１００－２が実行するプログラム１００－５ａが格納されている。このプログラムは、ＤＭＡ（Direct Memory Access）コントローラ（不図示）などによってＲＡＭ１００－３に展開されて、ＣＰＵ１００－２によって実行される。これによって、認識部１３０、行動計画生成部１４０、第２制御部１６０などのうち一部または全部が実現される。
上記説明した実施形態は、以下のように表現することができる。
プログラムを記憶した記憶装置と、
ハードウェアプロセッサと、を備え、
前記ハードウェアプロセッサが前記記憶装置に記憶されたプログラムを実行することにより、
車両の周辺に存在する物体を含む前記車両の周辺状況を認識し、
前記車両の速度および操舵を制御し、
前記車両の進行方向先に存在し前記車両の進行方向と逆方向に移動している所定物体とすれ違う場合、前記車両の進行方向先に存在し前記車両の進行方向と同じ方向に移動している所定物体とすれ違う場合に比して、大きい速度で前記物体とすれ違うように前記車両の速度を制御する、
ように構成されている、車両制御装置。
以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。
１００ 自動運転制御装置
１２０ 第１制御部
１３０ 認識部
１３２ 道路態様認識部
１３４ 所定物体認識部
１４０ 行動計画生成部
１４２ 狭路すれ違い制御部
１６０ 第２制御部

Claims (6)

  1. 車両の周辺に存在する物体と前記車両が存在している道路の幅とを含む前記車両の周辺状況を認識する認識部と、
    前記車両の速度および操舵を制御する運転制御部と、を備え、
    前記認識部により前記車両が存在する道路の幅が基準未満であることが認識されたとき、前記運転制御部は、前記車両の進行方向先に存在し前記車両の進行方向と逆方向に移動している所定物体とすれ違う場合、前記車両の進行方向先に存在し前記車両の進行方向と同じ方向に移動している所定物体とすれ違う場合に比して大きい速度で前記所定物体とすれ違うように、法定速度に対し道路の幅に応じた係数を乗算した速度で前記車両の速度を制御し、
    前記すれ違う際の前記速度とは、前記車両自体の速度である、
    車両制御装置。
  2. 前記所定物体は、歩行者と、自転車とのうち一方または双方を含む、
    請求項１記載の車両制御装置。
  3. 前記運転制御部は、
    前記認識部により、前記車両が存在する道路の幅が基準未満であることと、前記車両が存在する道路に歩道が無いこととが認識されたとき、
    前記車両の進行方向先に存在し前記車両の進行方向と逆方向に移動している所定物体とすれ違う場合、前記車両の進行方向先に存在し前記車両の進行方向と同じ方向に移動している所定物体とすれ違う場合に比して、大きい速度で前記所定物体とすれ違うように、法定速度に対し道路の幅に応じた係数を乗算した速度で前記車両の速度を制御する、
    請求項１または２記載の車両制御装置。
  4. 車両に搭載されたコンピュータが、
    車両の周辺に存在する物体と前記車両が存在している道路の幅とを含む前記車両の周辺状況を認識し、
    前記車両の速度および操舵を制御し、
    前記車両が存在する道路の幅が基準未満であることが認識されたとき、
    前記車両の進行方向先に存在し前記車両の進行方向と逆方向に移動している所定物体とすれ違う場合、前記車両の進行方向先に存在し前記車両の進行方向と同じ方向に移動している所定物体とすれ違う場合に比して、大きい速度で前記所定物体とすれ違うように、法定速度に対し道路の幅に応じた係数を乗算した速度で前記車両の速度を制御し、
    前記すれ違う際の前記速度とは、前記車両自体の速度である、
    車両制御方法。
  5. 車両に搭載されたコンピュータに、
    車両の周辺に存在する物体と前記車両が存在している道路の幅とを含む前記車両の周辺状況を認識させ、
    前記車両の速度および操舵を制御させ、
    前記車両が存在する道路の幅が基準未満であることが認識されたとき、
    前記車両の進行方向先に存在し前記車両の進行方向と逆方向に移動している所定物体とすれ違う場合、前記車両の進行方向先に存在し前記車両の進行方向と同じ方向に移動している所定物体とすれ違う場合に比して、大きい速度で前記所定物体とすれ違うように、法定速度に対し道路の幅に応じた係数を乗算した速度で前記車両の速度を制御させ、
    前記すれ違う際の前記速度とは、前記車両自体の速度である、
    プログラム。
  6. 車両の周辺に存在する物体を含む前記車両の周辺状況を認識する認識部と、
    前記車両の速度および操舵を制御する運転制御部と、を備え、
    前記認識部は、それぞれが所定物体である複数の歩行者が群をなしているか否か、および前記所定物体である歩行者が所定挙動を示しているか否かを認識し、
    前記運転制御部は、
    前記複数の歩行者が群をなしておらず、且つ前記歩行者が所定挙動を示していないとき、前記車両の進行方向先に存在し前記車両の進行方向と逆方向に移動している前記所定物体とすれ違う場合、前記車両の進行方向先に存在し前記車両の進行方向と同じ方向に移動している前記所定物体とすれ違う場合に比して、大きい速度で前記所定物体とすれ違うように前記車両の速度を制御し、
    前記複数の歩行者が群をなしている、または前記歩行者が所定挙動を示しているとき、前記車両の進行方向先に存在し前記車両の進行方向と逆方向に移動している前記所定物体とすれ違う場合と、前記車両の進行方向先に存在し前記車両の進行方向と同じ方向に移動している前記所定物体とすれ違う場合とで、同じ速度で前記所定物体とすれ違うように前記車両の速度を制御し、
    前記すれ違う際の前記速度とは、前記車両自体の速度である、
    車両制御装置。
JP2019118372A 2019-06-26 2019-06-26 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム Active JP7166988B2 (ja)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2019118372A JP7166988B2 (ja) 2019-06-26 2019-06-26 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム
US16/907,395 US11453398B2 (en) 2019-06-26 2020-06-22 Vehicle control device, vehicle control method, and storage medium
CN202010583968.7A CN112141097B (zh) 2019-06-26 2020-06-23 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2019118372A JP7166988B2 (ja) 2019-06-26 2019-06-26 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2021003971A JP2021003971A (ja) 2021-01-14
JP7166988B2 true JP7166988B2 (ja) 2022-11-08

Family

ID=73887773

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2019118372A Active JP7166988B2 (ja) 2019-06-26 2019-06-26 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム

Country Status (3)

Country Link
US (1) US11453398B2 (ja)
JP (1) JP7166988B2 (ja)
CN (1) CN112141097B (ja)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US11904854B2 (en) * 2020-03-30 2024-02-20 Toyota Research Institute, Inc. Systems and methods for modeling pedestrian activity

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2017035927A (ja) 2015-08-07 2017-02-16 株式会社日立製作所 車両走行制御装置及び速度制御方法
JP2018206036A (ja) 2017-06-02 2018-12-27 本田技研工業株式会社 車両制御システム及び方法、並びに走行支援サーバ
WO2019069425A1 (ja) 2017-10-05 2019-04-11 本田技研工業株式会社 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム
JP2019077291A (ja) 2017-10-24 2019-05-23 マツダ株式会社 車両制御装置

Family Cites Families (18)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2008030541A (ja) * 2006-07-26 2008-02-14 Toyota Motor Corp 車両用運転支援装置、及び、車両用表示装置
JP2014139756A (ja) * 2013-01-21 2014-07-31 Toyota Motor Corp 運転支援装置
US9254846B2 (en) * 2013-05-03 2016-02-09 Google Inc. Predictive reasoning for controlling speed of a vehicle
FR3020616B1 (fr) * 2014-04-30 2017-10-27 Renault Sas Dispositif de signalisation d'objets a un module de navigation de vehicule equipe de ce dispositif
JP6176461B2 (ja) * 2015-04-24 2017-08-09 マツダ株式会社 車両の制御装置
JP6485417B2 (ja) * 2016-08-05 2019-03-20 トヨタ自動車株式会社 車両用衝突検出装置及び車両用衝突検出方法
WO2018042498A1 (ja) * 2016-08-29 2018-03-08 マツダ株式会社 車両制御装置
JP6380919B2 (ja) * 2016-09-01 2018-08-29 マツダ株式会社 車両制御装置
JP6380920B2 (ja) * 2016-09-05 2018-08-29 マツダ株式会社 車両制御装置
DE102016226040A1 (de) * 2016-12-22 2018-06-28 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung in einem Kraftfahrzeug zum Fußgängerschutz
JP6565893B2 (ja) * 2016-12-26 2019-08-28 トヨタ自動車株式会社 運転支援装置
JP6834633B2 (ja) 2017-03-14 2021-02-24 トヨタ自動車株式会社 運転支援装置
JP6676025B2 (ja) * 2017-10-23 2020-04-08 本田技研工業株式会社 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム
JP2019089516A (ja) * 2017-11-16 2019-06-13 本田技研工業株式会社 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム
JP7043279B2 (ja) * 2018-02-08 2022-03-29 本田技研工業株式会社 車両制御システム、車両制御方法、およびプログラム
JP2019137189A (ja) * 2018-02-08 2019-08-22 本田技研工業株式会社 車両制御システム、車両制御方法、およびプログラム
JP7000202B2 (ja) * 2018-02-27 2022-01-19 本田技研工業株式会社 車両制御システム、車両制御方法、およびプログラム
JP2019156175A (ja) * 2018-03-13 2019-09-19 本田技研工業株式会社 車両制御装置、車両制御方法、及びプログラム

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2017035927A (ja) 2015-08-07 2017-02-16 株式会社日立製作所 車両走行制御装置及び速度制御方法
JP2018206036A (ja) 2017-06-02 2018-12-27 本田技研工業株式会社 車両制御システム及び方法、並びに走行支援サーバ
WO2019069425A1 (ja) 2017-10-05 2019-04-11 本田技研工業株式会社 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム
JP2019077291A (ja) 2017-10-24 2019-05-23 マツダ株式会社 車両制御装置

Also Published As

Publication number Publication date
US11453398B2 (en) 2022-09-27
JP2021003971A (ja) 2021-01-14
CN112141097B (zh) 2024-02-02
CN112141097A (zh) 2020-12-29
US20200406895A1 (en) 2020-12-31

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US11079762B2 (en) Vehicle control device, vehicle control method, and storage medium
US20190146519A1 (en) Vehicle control device, vehicle control method, and storage medium
US20190283742A1 (en) Vehicle control device, vehicle control method, and storage medium
JP7117881B2 (ja) 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム
JP7029322B2 (ja) 車両制御装置、車両制御方法、及びプログラム
JP7199150B2 (ja) 車両制御装置、車両制御方法、及びプログラム
JP6586685B2 (ja) 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム
JP7085371B2 (ja) 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム
JP7043279B2 (ja) 車両制御システム、車両制御方法、およびプログラム
JP7345349B2 (ja) 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム
JP7112374B2 (ja) 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム
US20190283802A1 (en) Vehicle control device, vehicle control method, and storage medium
JP7000202B2 (ja) 車両制御システム、車両制御方法、およびプログラム
JP2019137189A (ja) 車両制御システム、車両制御方法、およびプログラム
US20190283740A1 (en) Vehicle control device, vehicle control method, and storage medium
US20190283743A1 (en) Vehicle control device, vehicle control method, and storage medium
JP7474136B2 (ja) 制御装置、制御方法、およびプログラム
JP7406432B2 (ja) 移動体制御装置、移動体制御方法、およびプログラム
JP7414612B2 (ja) 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム
US20190294174A1 (en) Vehicle control system, vehicle control method, and storage medium
JP7236979B2 (ja) 車両制御装置、および車両制御方法
JP2022154836A (ja) 車両制御装置、車両制御方法、及びプログラム
JP7080091B2 (ja) 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム
JP7166988B2 (ja) 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム
JP7125969B2 (ja) 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20210329

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20220405

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20220531

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20221018

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20221026

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Ref document number: 7166988

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150