JP2021118473A - 駐車場監視システム、駐車場監視方法、及びプログラム - Google Patents
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Abstract
Description
上記複数の場内監視カメラは、駐車場内に設置される。
上記制御部は、上記場内監視カメラが撮影した上記駐車場内に駐車中の一の車両の駐車状態を含む第1の画像と、1台以上の他の車両の車載カメラが撮影した上記一の車両の駐車状態を含む第2の画像とを受信し、上記第1の画像と上記第2の画像とを監視画像として出力する。
上記複数の場内監視カメラと接続された駐車場管制装置と、
上記駐車場管制装置とインターネットを介して接続された駐車場監視装置とを含んでもよい。
この場合、上記駐車場監視装置は、上記制御部を含み、上記駐車場管制装置から上記第1の画像と上記第2の画像とを受信してもよい。
図1は、本発明の一実施形態に係る駐車場管理システムの構成例を示す概略図である。
駐車場管理システム500は、駐車場を利用する利用者から申請される予約の管理、駐車状況の監視、及び駐車場の利用に関する種々の料金の算出等、駐車場に関する種々の処理を実行可能である。
これらの端末及び装置は、ネットワーク1を介して相互に通信可能に接続されている。ネットワーク1は、例えばインターネットや広域通信回線網等により構築される。
その他、任意のWAN(Wide Area Network)やLAN(Local Area Network)等が用いられてよく、ネットワーク1を構築するためのプロトコルは限定されない。
駐車場管制装置5は、駐車場11内に設置される各装置の動作を包括的に制御することが可能である。
また駐車場管制装置5は、駐車場11内に設置される各装置から種々の情報を集約し、駐車場管理装置7等に送信することが可能である。
また駐車場管制装置5は、駐車場管理装置7や管理機関端末8等から種々の情報を受信し、種々の動作を実行することが可能である。
また駐車場管制装置5は、ネットワーク1を介して他の装置と通信するための通信部を有する。通信部としては、例えばWiFi等の無線LANモジュールや、モデムやルータ等の通信機器が用いられる。
駐車場管制装置5として、例えばPC(Personal Computer)等の任意のコンピュータが用いられる。
ゲート装置28は、車両の入場/出場を規制することが可能である。ゲート装置28に代えて、未精算での駐車スペースからの出庫を規制するフラップ装置(ロック装置)等が設置されてもよい。
なお、ゲート装置やフラップ装置が設置されない所謂フラップレス式駐車場に対しても、本発明を適用することが可能である。
利用者端末6として、スマートフォン、タブレット端末、種々のPDA(Personal Digital Assistant)等の携帯端末や、ノートPC(Personal Computer)等の、任意のコンピュータが用いられてよい。
本実施形態では、複数のサーバ装置12と、データベース(DB)13とにより駐車場管理装置7が構成される。
また各サーバ装置12は、ネットワーク1を介して他の装置と通信するための通信部を有する。通信部としては、例えばWiFi等の無線LANモジュールや、モデムやルータ等の通信機器が用いられる。
サーバ装置12として、例えばPC等の任意のコンピュータが用いられる。
例えばDB13内には、会員登録DB、予約情報DB、在車DB、及び超過情報DBが構築される。
その他、例えば駐車場DB、提携店舗DB、割引DB、出庫情報DB、オーナー情報DB、種々の履歴DB、管理情報DB等の、種々のDBが構築されてもよい。
各種のDBは、駐車場管理装置7内のDBサーバにより包括的に管理され、例えば駐車場管理サービスを利用する利用者の会員登録及び退会、各利用者から受付けた予約情報の登録、変更及び削除、各駐車場11のオーナー情報の登録及び保管、運営収支情報の記録及び保管等が実行される。
例えばWebサーバは、HTML文書でなる種々のWebページを作成する。Webページには、他のWebページへのハイパーリンクや、種々の処理を実行するためのリンク情報(例えば実行ファイル名、URL等)が埋め込まれる。
また駐車場管理装置7内のWeb/APIサーバにより、種々のリクエストに応じた種々の処理が実行される。例えばWeb/APIサーバにより、各駐車場11の満空車情報の収集及び出力、管理機関端末8からの遠隔操作の中継等が実行される。
駐車場管理装置7内により生成されたWebページは、図_1に示す各装置に備えられるWebブラウザにより画面上に表示される。
例えば駐車場11を利用する利用者は、利用者端末6を操作することで、種々のWebページを閲覧したり、種々のWebアプリケーションを利用することが可能である。
オペレーターにより、例えば日常の問い合わせ対応、ユーザ対応、駐車場管制装置5の故障時の保守メンテ作業の情報提供等が行われる。
管理機関端末8としては、PCやタブレット端末等が用いられる。
なお駐車場11を所有するオーナー自身で、駐車場11の管理業務を行う場合もある。この場合、オーナーが所有する端末が管理機関端末8として機能し得る。
また管理業務を委託された管理機関が駐車場管理装置7を保有し、本実施形態に係る駐車場管理サービスを提供することもあり得る。
駐車場管理装置7は、決済機関9の決済サーバ装置に対して、駐車料金の精算の指示や、精算が済んでいるか否か等の精算情報の問い合わせ等を実行する。
例えば、車両に搭載されたETC車載器にETCカードを挿入する。これにより、ETCアンテナが設置されたETC対応の駐車場11に対して、ETC決済による駐車場11の利用が可能となる。
本発明は、自動バレー駐車システムが構築された駐車場11に対して適用可能である。
自動バレー駐車システムは、自動運転機能(自律運転機能)を有する車両による自動バレー運転(自動バレー駐車すなわち自動バレー入庫運転と、自動バレー出庫運転)が実行可能なシステムである。自動バレー駐車システムが構築された駐車場11は、自動バレー駐車サービス対応の駐車場11とも言える。
例えば利用者は、利用者端末6を操作して、自動バレー駐車サービスを提供するアプリケーションにアクセスする。そして必要な情報を入力して会員登録等を行うことで、自動バレー駐車サービスを利用することが可能となる。
本実施形態では、図1に示す駐車場管理システム500に含まれるシステムとして、自動バレー駐車システムが構築される。すなわち駐車場管理装置7により提供される駐車場管理サービスに含まれるサービスとして、自動バレー駐車サービスが提供される。DB13には、自動バレー駐車システムに関する種々のDBが構築される。
これに限定されず、駐車場管理システム500とは別のシステムとして、自動バレー駐車システムが構築されてもよい。例えば、図1には図示していない別の管理装置等により自動バレー駐車システムが構築され、駐車場11と個別に契約等が行われてもよい。
その他、自動バレー駐車システムを構築するための構成や方法等は限定されない。
利用者は、駐車場11内の所定の位置に設けられた自動バレー駐車サービス対応の駐車スペース(以下、自動バレー乗降スペースと記載する)に車両を駐車する。そして、車両から降りた利用者により、自動バレー駐車の実行が指示される。自動バレー駐車の実行の指示は、例えば利用者端末6を介して実行される。あるいは、駐車場11内に設定された専用の端末等が操作されてもよい。
当該指示に応じて、車両は無人による自動運転(自動運転モード)により、駐車場11内の所定の駐車スペースに移動し、車両を駐車させる(自動バレー入庫運転)。なお予約をすることなく、好きな時間に駐車場11内に入場して、自動バレー駐車を実行させることも可能である。
利用者が駐車場に戻ってくる際には、例えば何分後に駐車場内の自動バレー乗降スペースに、自動運転機能を有する車両を移動させる旨等の指示が入力される。当該指示に応じて、車両は無人による自動運転(自動運転モード)により、駐車スペースから自動バレー乗降スペースに車両を移動させ駐車させる(自動バレー出庫運転)。
以下、自動バレー駐車サービス対応の駐車場11を例に挙げて、本発明を説明する。
図2は、自動バレー駐車サービス対応の駐車場の構成例を示す模式図である。
駐車場11は、入場口15、出場口16、構内通路17、複数の駐車スペース18、自動バレー乗降スペース19、階段20、エレベータ21(エレベータホール)、事前精算機22、案内装置23、監視システム24、バンプ25、及び照明装置26を有する。
入口ループコイル27aから出力される信号に基づいて、入場レーンへの車両3の進入が検出される。
入場ゲート装置28aにより、入場レーンから駐車場11内部への車両3の入場が適宜規制される。
入口カメラ29aにより、入場レーンに進入した車両3を撮影することが可能である。
入口スピーカ30aにより、入場レーンに進入した車両3を運転する運転手や同乗者に向かって、音声を通知することが可能である。
各デバイスの具体的な構成は限定されず、任意の構成が採用されてよい。
出口ループコイル27bから出力される信号に基づいて、出場レーンへの車両3の進入が検出される。
出口ゲート装置28bにより、出場レーンから駐車場11外部への車両3の出場が適宜規制される。
出口カメラ29bにより、出場レーンに進入した車両3を撮影することが可能である。
出口スピーカ30bにより、出場レーンに進入した車両3を運転する運転手や同乗者に向かって、音声を通知することが可能である。
各デバイスの具体的な構成は限定されず、任意の構成が採用されてよい。
以下、構内通路17を歩行する人物や、走る人物、立ち止まる人物等を、総称して歩行者4と記載する。すなわち歩行者4は、駐車場11内において車両3に乗っていない人物を意味する。
また本開示において、自動運転モードで走行している自動運転機能を有する車両3を、自動運転車両3aとする。一方、運転手が手動で運転している車両3を、非自動運転車両3bとする。例えば、手動運転モードで走行している自動運転機能を有する車両3も、非自動運転車両3bとなる。なお非自動運転車両3bは、手動運転車両とも言える。
図2では、頭部と肩の部分を表現する図により、歩行者4が図示されている。二重の略長方形状により、自動運転車両3aが図示されている。一重の略長方形状により、非自動運転車両3bが図示されている。
図2に示すように、構内通路17に対して、車両3の走行方向を規定する標識(矢印等)が設けられてもよい。また、歩行者4が歩くための通路が規定されてもよい。
駐車スペース18は、自動バレー駐車を実行する自動運転車両3a、及び非自動運転車両3bの両方が駐車可能なスペースである。すなわち本実施形態では、構内通路17を、自動運転車両3a、及び非自動運転車両3bの両方が、混在して走行することになる。
図2に示す例では、入場口15及び出場口16に近い位置に、スペースナンバーがV1及びV2となる2つの自動バレー乗降スペース19が設けられる。
例えば、自動バレー駐車サービスを利用する利用者は、入場口15から駐車場11に入場した後、右折して自動バレー乗降スペース19に車両3を駐車させる。そして自動バレー乗降スペース19にて、車両3から降り、自動バレー駐車の実行を指示する。当該指示に応じて、自動運転車両3aが、自動バレー乗降スペース19から、いずれかの駐車スペース18に移動する。
自動運転車両3aが駐車される駐車スペース18は、予め決められていていてもよいし、その都度選択されてもよい。例えば、駐車場11内の最も隅にあり、あまり便がよくない駐車スペース18が優先的に自動バレー駐車のために割り当てられてもよい。
自動バレー駐車サービスを利用する利用者が駐車場11に戻ってきた場合には、そのタイミングに合わせて、駐車スペース18から自動バレー乗降スペース19に、自動運転車両3aが移動する。ユーザは、車両3に乗り込み、手動運転にて、出場口16から外部に車両3を出場させる。
案内装置23は、駐車場11及び本駐車場管理システム500(自動バレー駐車システムを含む)に関する種々の情報を案内するための装置である。例えばディスプレイ装置等を有し案内情報を表示可能な装置等が、案内装置23として用いられる。
図2に示す例では、以下のデバイスが、監視システム24として設置される。
入口カメラ29a及び入口スピーカ30a
出口カメラ29b及び出口スピーカ30b
主に構内通路17を撮影する場内カメラ32(図中の白丸)
主に駐車スペース18を撮影する駐車スペースカメラ33(図中の黒丸)
構内に設けられた複数の場内スピーカ34
構内に設けられた複数の場内マイク35
本開示にて説明するカメラとして、例えばCMOS(Complementary Metal-Oxide Semiconductor)センサやCCD(Charge Coupled Device)センサ等のイメージセンサを備えるデジタルカメラが用いられる。その他、赤外線カメラ等が用いられてもよい。
監視システム24は、駐車場11の監視結果として、監視情報を出力することが可能である。本実施形態では、各種カメラにより撮影された撮影画像や、各種マイクにより取得された音声が監視情報として出力される。
なお本開示において、画像は、静止画像及び動画像(映像)の両方を含む。
場内カメラ32や駐車スペースカメラ33は、駐車場11の全体を極力カバーできるように配置される。すなわち可能な限り死角が存在しないように、複数の場内カメラ32及び複数の駐車スペースカメラ33が適宜配置される。
バンプ25は、例えば比較的見通しの悪い通路の出口や、場内カメラ32の画角に入りにくい箇所の路面等に設置される。
バンプ25は、例えば構内通路17の進行方向を横断する方向に設置される単数か複数の凸稜部により構成され、本来の目的は一部を***させた路面を通過する車両に上下の振動を生じさせることで、運転車に減速を促すことである。典型的には、蒲鉾上の凸稜線形状であるが、短い凸部や半球状の凸部が一定間隔で並んでいてもよい。その場合は、車両3のタイヤ幅よりも狭い間隔であることが望ましい。また横断本数は、3本程度が良い。
またバンプ25は、通行速度を強制的に低減させるために視覚的に牽制効果のある奥行き幅の長く凸高さの高い大型のバンプと併用することで構成されてもよい。
またバンプ25は、それ自体が場内カメラ32で撮像した画像の中で像認識しやすいように、路面とのコントラストが大きい色で着色するのが良い。例えば、赤外線発光塗料で塗装されていると、運転者には視認しにくく、カメラ画像では認識しやすくなり、様々な応用性がある。
例えば、車両3がバンプ25を通過する際のタイヤの上下音が「ガタンガタン」といった音声として検出可能である。
図3は、駐車場管制システム100の構成例を示すブロック図である。
駐車場管制システム100は、駐車場11に対して構築されるシステムである。
図3に例示する駐車場管制システム100は、駐車場管制装置5、監視システム24、事前精算機22、案内装置23、自動バレー管理装置37、照明装置26、及び駐車場DB38を有する。
図3に示す各ブロックは、例えば駐車場11の構内に設置された図示しない構内LANを介して、互いに通信可能に接続されている。その他、無線/有線を介した任意の通信技術が用いられてもよい。
図3に示す例では、これらのデバイスに加えて、複数の赤外線カメラ(サーモグラフィ)39も設置される。
赤外線カメラ39は、赤外線画像を撮影可能である。本実施形態では、駐車スペースカメラ33と同じ画角となるように、赤外線カメラ39が設置される。従って、主に駐車スペース18に駐車された車両3や、車両3に乗降する歩行者4についての、赤外線画像を撮影することが可能である。
例えば、自動バレー管理装置37により、自動運転車両3aによる自動運転動作が制御される。例えば、自動バレー乗降スペース19から所定の駐車スペース18への自動運転が指示される。あるいは、所定の駐車スペース18からの自動バレー乗降スペース19への自動運転が指示される。
その他、自動バレー駐車場の予約管理等、種々の処理が実行される。
本実施形態では、自動バレー管理装置37により、自動運転車両3aに対して、後に説明するヒートマップが送信される。
自動バレー管理装置37は、例えば、CPU、ROM、RAM、HDD等のコンピュータの構成に必要なハードウェアを有する。また自動バレー管理装置37に、図_1に示すネットワーク1を介して他の装置と通信するための通信部が備えられる。通信部としては、例えばWiFi等の無線LANモジュールや、モデムやルータ等の通信機器が用いられる。
自動バレー管理装置37として、例えばPC等の任意のコンピュータが用いられる。
本実施形態では、後に説明するヒートマップに関する情報や、ヒートマップに基づいて生成される駐車場情報が駐車場DB38に記憶され、駐車場管制装置5や自動バレー管理装置37により適宜参照される。また自動バレー駐車に関する種々の情報が駐車場DB38に記憶される。
図4は、自動運転機能を有する車両の構成例を示す模式図である。ここでは、自動運転モードが選択された状態である自動運転車両3aとして説明を行う。
自動運転車両3aは、通信部41と、車載カメラ42と、認識装置43と、ETCアンテナ44と、ETC車載器45と、制御部46とを有する。
通信部41は、他の装置と通信するためのデバイスである。本実施形態では、通信部41を介して、自動バレー管理装置37からの指示等を含む種々の情報が取得される。
通信部41としては、例えばWiFi等の無線LANモジュールや、モデムやルータ等の通信機器が用いられる。その他任意の通信デバイスが用いられてよい。
車載カメラ42としては、CCDカメラ等のデジタルカメラが用いられる。その他、ToFカメラやステレオカメラ等の測距デバイスが用いられてもよい。また赤外線カメラ等が用いられてもよい。
認識装置43は、車載カメラ42により撮影された画像に基づいて、自動運転車両3aの周囲の状況を認識する。状況認識のためのアルゴリズムは限定されない。
ETCアンテナ44、及びETC車載器45により、ETC決済による駐車場11の利用が可能である。
走行ルート決定部47は、自動バレー管理装置37からの指示、認識装置43による認識結果、駐車場11の地図情報等に基づいて、自動運転を行う走行ルートを決定する。
走行制御部48は、決定された走行ルートに沿った自動運転を実現するために、自動運転車両3aが備える駆動系(図示は省略)等を適宜制御する。
例えば図3に例示するように、走行制御部48により、エンジン・モータ制御装置49、ブレーキ制御装置50、ヘッドライト制御装置51、ハザードランプ(ウィンカー)制御装置52、及びクラクション制御装置53等に制御信号が出力される。これにより走行ルートに沿った自動運転や、危機回避運動等が実現される。
その他、自動運転を実現するための周知の技術が適宜されてよい。
その他、自動運転車両3aは、ヒートマップに基づいた種々の車両制御(車速制限やルート変更等)を実行することが可能である。
駐車場管制装置5は、監視情報取得部55、状況認識部56、ヒートマップ生成部57、駐車場情報生成部58、情報出力部59、デバイス制御部60、及び管制処理部61を有する。
これらのブロックは、駐車場管制装置5のCPUが所定のプログラムを実行し、装置内のハードウェア資源と協働することで構成され、本実施形態に係る駐車場管制方法が実現される。
駐車場管制装置5にプログラムをインストールする方法は限定されない。
本実施形態では、図3等に示す入口カメラ29a、出口カメラ29b、場内カメラ32、駐車スペースカメラ33、赤外線カメラ39により撮影された撮影画像が取得される。また場内マイク35により取得された音声が取得される。
駐車場入口で車両が入場する際、車両ナンバーの読み取りとは別に、車両の乗車人数を撮像した画像から認識して記憶する。例えば、車両画像から、乗員が運転車1名であるか、助手席にも乗員がいて、2名以上であるか、などが認識されて記憶される。例えば乗員が2名と記憶された車両が駐車スペースに駐車した後、1名が降車して歩行者として検出された後に、危険度は再度レベル2で時間経過の監視を繰り返すことで、他の乗員が降車する可能性を鑑みた危険度レベルの決定が出来るようになる。
駐車場内には、バンプを設置している。バンプは比較的見通しの悪い通路の出口や、場内カメラの画角に入りにくい箇所の路面に設置する。バンプとは通路の進行方向を横断する方向に設置される単数か複数の凸稜部である。典型的には、蒲鉾上の凸稜線形状であるが、短い凸部や半球状の凸部が一定間隔で並んでいてもよい。その場合はタイヤ幅よりも狭い間隔であることが望ましい。横断本数は、3本程度が良い。なお、通行速度を強制的に低減させるために視覚的に牽制効果のある奥行き幅の長く凸高さの高い大型のバンプと併用してもよい。また、バンプはそれ自体が場内カメラで撮像した画像中で、制御部により画像認識しやすいように路面とのコントラストが大きい色で着色するのが良い。赤外線発光塗料で塗装されていると、運転者には視認しにくく、カメラ画像で認識しやすいのも様々な応用性がある。
図11は、本変形実施形態に係る赤外線カメラ画像の説明図である。
場内カメラの画像を認識する際、監視カメラ画像に含まれる赤外線成分を抽出する機能を有するカメラが実現している。これを用いて、監視カメラ画像に含まれる駐車中の車両のエンジンの周辺のボンネットやマフラー周辺が、まだ高温状態であるか、温度が徐々に下がってきたのかを判断することが出来る。また、車の中に人が乗車していた場合など、場内カメラ画像からは通常は識別できない位置にある場合も、赤外線の情報の有無とその移動状態などで、車中に人が乗車しているなどを判断することも可能である。
よって、画像から駐車した非自動運転車両のエンジンの動作有無や、乗車している人の動きの有無等の検出が可能となり、ヒートマップ情報が詳細で正確になる。
図1に示す通り、駐車場管理システム500は、主に駐車場管理装置7とインターネット等ネットワーク1で接続された、各駐車場の駐車場管制装置5と、複数の利用者携帯端末6によって構成され、自動バレー駐車場の利用に関しては、利用者携帯端末6によって駐車場管理装置7に対して、利用駐車場の予約を行い、または自動バレー駐車の予約を行うことが出来る。また、予約せずに駐車場11に入場し、自動バレーサービス対応の駐車スペース18に一旦駐車し、降車後に利用者携帯端末6から自動バレー駐車の実行を指示することで、駐車場管制装置5と自動バレー管理装置が協働して、自動運転車両3aを適宜駐車スペース18に移動させて駐車させる。その過程で、前述の通り、非自動運転車両や歩行者の危険度を含むヒートマップ情報を受信し、自動走行を自律的に制御する。すなわち自動運転車両は、ヒートマップに基づいた車両制御(車速制限やルート変更など)を実施する。
図12は、本発明の実施形態に係る管制画面の説明図である。
管制画面は、駐車場係員が場内の事故や不審者の監視等の目的で、管制室の監視カメラのライブ画像を目視で監視するものと、駐車スペースの空き/占有状態の全体を視覚的に表示する管制画面がある。図は後者の例で、駐車場レイアウト図にヒートマップ情報が可視化されて表示されているので、駐車場係員はこの画面上で、自動運転車両と非自動運転車両を識別することもでき、さらに、見分けにくい歩行者状態も可視化されて表示できるので、駐車場係員にとって有用である。
また、駐車場11内の照明装置の点灯状態は、ヒートマップ情報で危険な位置を含むエリアごとに明暗状態を変化させ、危険レベルに応じて明暗状態を変化させ、危険度の高さに応じて明暗状態を暗くする。
より具体的には、駐車場11内の照明装置の点灯状態は、ヒートマップ情報で危険な位置を含むエリアごとに明暗状態を変化させ、危険レベルに応じて明暗状態を変化させ、危険度の高さに応じて明暗状態を暗くする。
図15Aは、歩行者4が駐車場11の構内を目視している場合の視界を示す模式図である。
図15Bは、歩行者4が利用者端末6(例えば、スマートフォン等)により、同じ視界をカメラで撮影している場合のディスプレイを示す模式図である。
図15Bに示すように、ディスプレイには、現実世界に対して、AR(Augmented Reality)画像(拡張現実画像)70が重畳されて表示される。具体的には、手前の3台の車両3の向こう側を走行する車両3の仮想画像71を含むAR画像70が表示される。またAR画像70には、「車が移動中」というテキストも含まれる。
このように画像情報として、AR画像70が生成され、利用者端末6に送信されてもよい。AR画像70は、AR技術により認識可能な画像情報とも言える。
利用者端末6、カーナビゲーション装置461、管制画面等に、AR画像70を表示することで、歩行者4、非自動運転車両3bの運転手、駐車場11の係員等は、危険な位置(領域)等を予め認識することが容易となる。この結果、高い安全性を発揮することが可能となる。
AR画像70に、自動運転車両3aの予定進行方向や、非自動運転車両3bの走行軌跡等が含まれてもよい。
なお、図15に示すAR画像70は、駐車場11の構内の状況を示す画像であり、マップ画像MIに含まれる。
またマップ画像MIとして、重畳画像が生成されてもよい。重畳画像は、他の画像と重畳して表示することが可能な画像である。例えば、管制画面に表示されるレイアウト画像に、マップ画像MIを重畳して表示することも可能である。これにより、より詳細に駐車場11の状況を把握することが可能となる。
また、ヒートマップ情報の画像を、危険度の表示と反転して、推奨する安全エリアとして表示してもよい。
以下では、本実施形態に係る駐車場監視システム(駐車場管理システム500)が提供する防犯(監視)機能について説明する。この場合、駐車場監視システム500aと呼ぶ。
図16は本発明の実施形態に係る監視カメラ画像の説明図である。図のように、駐車場監視カメラ、特に駐車スペースカメラ33の1機あたりの担当車室数を前述の実施例では3台分だったが、このように5台分に増やすと、駐車場監視カメラの設置台数が減って、設備投資額が減少するが、監視カメラから見えない死角が増えることになる。D2の駐車スペースには車両の奥に人が立っているが、車両の陰に隠れて監視カメラ画像には映っていない。
このように、車載カメラ42が撮影した他の車両の画像を場内カメラ32の死角を補完するのが、本実施形態の特徴であるが、まずこの場合の他の車両とは、自動運転車両が好適である。自動運転車両の車載カメラ42から駐車場管制装置5へ監視カメラ画像を送信するための通信手段は、自動運転車両制御用の無線通信手段(通信部41)を利用する。
図18は、本発明の実施形態に係る非自動運転車両のブロック図である。本実施形態の駐車場監視システム500aが監視画像として利用する画像を撮像する車載カメラ42を搭載する車両3は、自動運転車両に限定されない。車両3は非自動運転車両であってもよい。図に示す非自動運転車両3bは、車載カメラ42とメモリ464を装備し、さらに図のようなカーナビゲーション装置(通信装置)461を搭載している。非自動運転車両3bはほかに車速パルス発生装置465、パーキングブレーキ検出装置467、GPSアンテナ468を有してもよい。画像はメモリに逐次記録され、メモリ容量がオーバーした場合には、古いデータに順次上書きされるようになっている。
図18のカーナビゲーション装置461は少なくとも近距離無線通信機能を備える通信部41を有する。近距離無線通信機能としては、典型的には利用者端末6(スマホ)等と通信し、地図データや音楽データをダウンロードするのに使用され、WifiやBluetooth(登録商標)といった無線技術が採用されている。特にBluetooth(登録商標)はスマホとカーナビゲーション装置を無線通信するのに適した規格であるが、近距離無線として車内もしくは車外の数メートルから数十メートルの範囲の通信距離に限定されている。例えば、近距離通信機能付き車両3の車載カメラ42の画像を一旦近距離無線通信手段付き自動運転車両3aが受信して、車両管制装置5に自動運転車両3aの制御用通信(近距離でない・広域無線通信でもよい)により送信すれば、非自動運転車両3bの車載カメラ画像が容易に取得できる。
図19は、本発明の実施形態に係る自動運転車両の駐車スペース選択の説明図である。図では、自動バレーサービスのように乗降スペース(V1)に停車していた自動運転車両3aが、駐車場管制装置5の自動バレー制御機能によって、駐車スペース(D9)を指定される。その際に、駐車場管制装置5は、場内カメラ32(図中黒丸で示されている)の死角の情報を自動運転車両3aに送信し、死角を敢えて通らせるようにする。巡回監視の意味では有用であるし、巡回移動中に近距離無線通信手段により、非自動運転車両3bの車載カメラ42の画像を、中継して駐車場管制装置5経由で駐車場管理装置7(サーバ)に画像を保存することもできる。
場内カメラ32の死角になる場所としては、例えば、「D1とD2の間」がある。この場所を映すことができる場所としては、この場合、例えば、「D1とD2の中点から図中の太い破線におろした垂線の足」になる。この場合、駐車場管制システム100は、「D1とD2の中点から図中の太い破線におろした垂線の足」を示す情報を通過地点に設定する。
上述のように本実施形態によれば、自動運転車両3aが駐車位置あるいは通過地点を示す情報を受け取り、これらの地点を通るようにあるいは、そこに駐車することができる。
利用者の車載カメラ42の画像の提供の申し込みは、利用者端末6から駐車場管理装置7にアクセスしておこなう。駐車場内の発券機または事前精算機に、車載カメラ42の画像の提供の申し込みの機能持たせることも可能である。
駐車場が保有していない自動運転車両3aが駐車場に入場する場合は、自動バレー駐車を制御する駐車場管制システム100や、他の駐車場端末装置(図示せず)から、車載カメラ42の画像の送信を申し込みしてもよい。
非自動運転車両3bは入場時か駐車場予約時に、監視カメラ画像および他車両の車載カメラでの監視を希望するか申し込みの入力を受け付ける。駐車料金に加えて監視料金を追加してもよいし、自分の車両の車載カメラの画像をバーターで提供する場合は無料とするのもよい。
駐車場管理装置7のWebサーバ上で、車両管制装置5により収集された駐車中の監視カメラ画像を適宜加工し(モザイク処理等)、公開して閲覧できるようにしてもよい。または、会員ID事にアクセスできるWebページを分けて、会員IDに紐づいたナンバー情報が含まれる画像のみを閲覧できるようにして提供してもよい。Webページでの公開画像では、プライバシーに配慮して、ナンバープレートの詳細情報の全てを公開せず、一連番号の4桁数字のみにすることや、人の顔画像にはモザイクをかけるなどの加工を施すとよい。
図17に示した画像は、すでに加工済みの画像を示している。
対象駐車スペースを記憶し、ナンバー情報と紐づけて駐車場管理装置7が記憶していると、Webサーバにアクセスして駐車スペースナンバーから検索することも可能となる。
また、ライブ画像の閲覧要求を受け付けるようにしてもよい。
以下、上述した駐車状態の監視を具体的に実現する駐車場管理装置7の情報処理の流れを説明する。なお、本実施形態では情報処理を駐車場管理装置7が実行するものとするが、これら情報処理を駐車場管制装置5が一部ないし全部実行してもよい。
車載カメラ画像の記録の送信に同意した車両3の利用者に対して、他の車両3が利用者の車両を撮影した画像を提供(サーバで閲覧可能)してもよい。この駐車場監視サービスによれば、自動バレーサービス対応駐車場等の自動運転車両と非自動運転車両の両方が混在して利用する駐車場において、防犯性が向上し、利用者が安心して車両を駐車することができる。さらに、画像と同時に対象車両の近隣のマイクで取得した音声情報を記録して提供してもよい。
監視を申し込んだ車両3が出庫した場合、駐車場管理装置7は、それまで出庫した車両3の駐車状態を示す画像を撮影していた自動運転車両3aを、他の駐車スペースに移動させてもよい。この場合、自動運転車両3aのユーザによる車載カメラ42の画像の提供許諾を無駄なく有効利用することができる。
なお、画像の提供を申し込んだ利用者が駐車している自車両に戻って特に問題がなければ、その時点で自身の画像の提供をやめてもよい。駐車場利用料金の割引や利用ポイントの割り増し付与などは、監視画像の取得時間に応じて決定してもよいし、被撮影側の車両の台数に応じてもよい。さらに、何か事件等があって実際に証拠映像として採用された場合には、別途ボーナスポイント等が付与されるのも有効である。
なお、上述の駐車場監視システム500aが提供する防犯機能は、駐車場監視システム500aが提供する他の機能、例えば、ヒートマップ生成機能や、自動運転車両3aの自動走行時の歩行者や非自動運転車両3bの安全確保機能との組み合わせが必須の要素ではない。
500a…駐車場監視システム
7…駐車場管理装置(サーバ)
5…駐車場管制装置
6…利用者携帯端末
461…カーナビゲーション装置(通信装置)
Claims (12)
- 駐車場内に設置された複数の場内監視カメラと、
前記場内監視カメラが撮影した前記駐車場内に駐車中の一の車両の駐車状態を含む第1の画像と、1台以上の他の車両の車載カメラが撮影した前記一の車両の駐車状態を含む第2の画像とを受信し、
前記第1の画像と前記第2の画像とを監視画像として出力する制御部と、
を具備する
駐車場監視システム。 - 請求項1に記載の駐車場監視システムであって、
前記複数の場内監視カメラと接続された駐車場管制装置と、
前記駐車場管制装置とインターネットを介して接続された駐車場監視装置とを含み、
前記駐車場監視装置は、前記制御部を含み、前記駐車場管制装置から前記第1の画像と前記第2の画像とを受信する
駐車場監視システム - 請求1又は2に記載の駐車場監視システムであって、
前記制御部は、前記一の車両の駐車位置に応じて前記監視画像の取得に適した駐車位置を判定し、少なくとも1台の前記他の車両であって駐車中の自動運転車両に、判定された前記駐車位置を指定する情報を送信し、
前記自動運転車両は、前記指定された情報を基に前記駐車位置に自動的に移動して前記車載カメラにより前記第2の画像を取得する
駐車場監視システム。 - 請求項1から3のいずれかに記載の駐車場監視システムであって、
前記制御部は、前記一の車両が前記駐車場に入場する際に、駐車中の非自動運転車両の車載カメラにより駐車状態を撮影可能な位置を推奨駐車位置として、前記一の車両に出力し、
前記駐車中の非自動運転車両は、前記一の車両が前記推奨駐車位置に駐車後、前記車載カメラにより前記第2の画像を取得する
駐車場監視システム。 - 請求項1から3のいずれかに記載の駐車場監視システムであって、
前記制御部は、前記他の車両が前記駐車場に入場する際に、駐車中の前記一の車両の駐車状態を撮影可能な位置を推奨駐車位置として、前記他の車両に出力し、
前記他の車両は、前記推奨駐車位置に駐車後、前記車載カメラにより前記第2の画像を取得する
駐車場監視システム。 - 請求項1から5のいずれかに記載の駐車場監視システムであって、
前記制御部は、前記監視画像に含まれる前記一の車両以外のナンバープレート情報の少なくとも一部を視認不可能に加工するととともに、前記監視画像に含まれる人の少なくとも顔画像を個人特定不可能に加工し、加工後の前記監視画像を出力する
駐車場監視システム。 - 請求項1から6のいずれかに記載の駐車場監視システムであって、
前記制御部は、前記一の車両を示す車両情報を含む前記駐車場の利用申し込みを受信し、前記利用申し込みに基づいて前記一の車両の駐車位置を決定し、前記一の車両の前記駐車場への入場後から前記監視画像を記録する
駐車場監視システム。 - 請求項1から7のいずれかに記載の駐車場監視システムであって、
前記制御部は、前記一の車両の車載カメラが少なくとも1台の前記他の車両の駐車状態を撮影した第3の画像を受信し、前記第3の画像を前記他の車両の監視画像として利用することに許諾が与えられているか否かを判断し、前記許諾が与えられている場合に前記一の車両のユーザに対してインセンティブを付与するインセンティブ情報を生成する
駐車場監視システム。 - 請求項1から8のいずれかに記載の駐車場監視システムであって、
前記制御部は、前記一の車両が自動運転車両である場合に、前記一の車両が前記駐車場において前記場内監視カメラの死角になる場所が映るように自動走行時の通過位置を決定し、前記駐車位置を指定する情報とともに前記通過位置を指定する情報を出力する
駐車場監視システム。 - 請求項1から9のいずれかに記載の駐車場監視システムであって、
前記制御部は、前記駐車場の内部を近距離無線通信により送受信された前記第2の画像を受信し、受信した前記第2の画像を前記一の車両のユーザが持つ情報により暗号化し、前記一の車両のユーザが持つ情報とともに前記監視画像の取得要求を受信した場合に前記第2の画像を復号化し、復号化した前記第2の画像を前記取得要求の要求元に送信する
駐車場監視システム。 - 情報処理装置の制御部が、
駐車場内に設置された複数の場内監視カメラが撮影した前記駐車場内に駐車中の一の車両の駐車状態を含む第1の画像を受信し、
1台以上の他の車両の車載カメラが撮影した前記一の車両の駐車状態を含む第2の画像を受信し、
前記第1の画像と前記第2の画像とを監視画像として出力する
駐車場監視方法。 - 駐車場内に設置された複数の場内監視カメラが撮影した前記駐車場内に駐車中の一の車両の駐車状態を含む第1の画像を受信するステップと、
1台以上の他の車両の車載カメラが撮影した前記一の車両の駐車状態を含む第2の画像を受信するステップと、
前記第1の画像と前記第2の画像とを監視画像として出力するステップ
をコンピュータに実行させるためのプログラム。
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