JP7502978B2 - Parking lot control device, parking lot control system, parking lot control program, and parking lot control method - Google Patents
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Description
本発明は、自動バレー駐車サービス対応駐車場における、車両の管制装置およびシステムに関する。 The present invention relates to a vehicle control device and system for parking lots that support automated valet parking services.
ショッピングモール等屋内型の大規模立体駐車場に併設される複合施設においては、駐車場利用者が施設内を回遊した後に帰宅する際、買い物が終わって大きな荷物を抱えてきた時にでも、自分のいる現在位置付近の駐車スペースに自動運転車両が駐車され、あまり待たずに乗車できる自動バレーパーキングサービスの実現が望まれている。 In complexes attached to large indoor multi-storey parking lots such as shopping malls, there is a need for an automated valet parking service that would allow parking lot users to return home after touring the facility, even when they have finished shopping and are carrying large bags, and an automated vehicle would be parked in a parking space near their current location, allowing them to board without having to wait long.
特許文献１では、施設に付帯する駐車場において車両を運行するための自動バレーパーキング装置において、駐車場内部の各駐車スペースまでの経路情報を管理する駐車場内地図データベースと、駐車スペース毎の満空情報を管理する空きスペース情報データベースと、施設内における駐車場利用者の行動を示す施設回遊情報を蓄積する施設回遊情報データベースと、駐車スペース毎の満空情報を検出し、駐車スペースまでの経路探索を行い、探索された駐車位置までの経路情報をもとにして駐車スペースに車両を自動駐車する第１の手段と、駐車場利用者に対して駐車位置に関する情報を、携帯端末を通してお知らせする第２の手段を備える自動バレーパーキング装置及び方法が開示されている。
また、特許文献１では、駐車場内や周辺の私道において、渋滞などに巻き込まれた際には降車（乗り捨て）可能かどうかをセンターに問いあわせて、可能であれば乗り捨てるシステムが開示されている。
特許文献１の自動バレーパーキング装置及び方法では、乗り捨て可能かどうかの判定は、センターが、例えば公道か、駐車場に付帯する道路である私道かどうかで判定し、私道の場合に乗り捨てを許可するとあるが、駐車場の混雑状態やその周辺の状況によって、乗り捨て可能かの判定が単に予め道路の状態で決められているだけでは、意図せずに危険な状態で降車することも考えられ、利用者は相当に周囲に気を付けなければならない。
In the automated valet parking device and method in
さらに、公道等で一旦停車して降車した後に、同乗者を含めて利用者全員が車両から離れた状態を確認して車両が再発進する必要があり、この指示を携帯端末等で入力していたりすると、時間が掛かって渋滞が助長されることもあり、利便性が良いとは言えない。 Furthermore, after stopping on a public road etc. and having passengers get off, the vehicle must check that all users, including passengers, have left the vehicle before it can start moving again. If these instructions are inputted on a mobile device etc., this takes time and can contribute to congestion, which is not very convenient.
以上のような事情に鑑み、本発明は、自動運転モードの車両（自動運転車両）が自動走行により駐車することができる自動バレーパーキング対応駐車場において、特に自動運転車両の利用者にとって利便性が向上する、自動バレーパーキング管理装置および管制システムを実現するのが課題である。 In view of the above circumstances, the present invention aims to realize an automatic valet parking management device and control system that improves convenience, particularly for users of automatic driving vehicles, in automatic valet parking-compatible parking lots where vehicles in automatic driving mode (automatic driving vehicles) can park by automatic driving.
本開示の一形態に係る駐車場管制装置は、
自動運転車両内の乗員を撮影可能なカメラが撮影した画像である車内乗員画像に基づき、駐車場の降車場以外の地点である例外地点で前記乗員が降車することを許可するか却下するかを判断し、
前記例外地点で前記乗員が降車することを許可すると、前記乗員に許可を通知し、
前記例外地点で前記乗員が降車した後、前記自動運転車両を前記駐車場内の駐車スペースに駐車させる
よう構成された制御回路
を具備する。
A parking lot control device according to an embodiment of the present disclosure includes:
Based on an in-vehicle occupant image, which is an image captured by a camera capable of capturing an image of an occupant in the autonomous vehicle, a determination is made as to whether to permit or deny the occupant from disembarking at an exceptional point, which is a point other than the disembarking area of the parking lot;
When the passenger is permitted to disembark at the exception point, notify the passenger of the permission;
A control circuit configured to park the autonomous vehicle in a parking space within the parking lot after the occupant disembarks at the exception point.
前記制御回路は、前記車内乗員画像から抽出された前記乗員を示すオブジェクトである乗員オブジェクトに基づき判断された前記乗員の人数及び属性に基づき、前記例外地点で前記乗員が降車することを許可するか却下するかを判断してもよい。 The control circuit may determine whether to permit or deny the occupants from disembarking at the exception point based on the number and attributes of the occupants determined based on occupant objects, which are objects representing the occupants extracted from the vehicle occupant image.
前記属性は、前記乗員の年齢及び携帯物の種別でもよい。 The attributes may be the age of the occupant and the type of belongings carried by the occupant.
前記制御回路は、前記駐車場の入場口に他の車両が並んでいる場合、前記例外地点で前記乗員が降車した後、前記自動運転車両を前記駐車場の出場口から入場させ、前記自動運転車両を前記駐車スペースに駐車させてもよい。 When there are other vehicles lined up at the entrance to the parking lot, the control circuit may allow the autonomous vehicle to enter the parking lot through an exit gate after the occupant disembarks at the exception point, and park the autonomous vehicle in the parking space.
前記制御回路は、前記例外地点で前記乗員が降車することを却下すると、前記乗員に却下を通知し、
前記乗員が乗車中の前記自動運転車両を前記駐車場の出場口から入場させ、前記自動運転車両を前記降車場に駐車させてもよい。
When the control circuit rejects the passenger's request to disembark at the exception point, the control circuit notifies the passenger of the rejection;
The autonomous vehicle with the occupant on board may enter the parking lot through an exit gate, and the autonomous vehicle may be parked at the drop-off area.
前記例外地点は、前記駐車場の入場口に接続する駐車場接続路でもよい。 The exception point may be a parking lot access road that connects to the entrance of the parking lot.
本開示の一形態に係る駐車場管制システムは、
自動運転車両内の乗員を撮影可能なカメラと、
前記カメラが撮影した画像である車内乗員画像に基づき、駐車場の降車場以外の地点である例外地点で前記乗員が降車することを許可するか却下するかを判断し、
前記例外地点で前記乗員が降車することを許可すると、前記乗員に許可を通知し、
前記例外地点で前記乗員が降車した後、前記自動運転車両を前記駐車場内の駐車スペースに駐車させる
よう構成された制御回路を有する駐車場管制装置と、
を具備する。
A parking lot control system according to an embodiment of the present disclosure includes:
A camera capable of photographing passengers in an autonomous vehicle;
Based on the vehicle occupant image captured by the camera, it is determined whether to permit or deny the occupant from disembarking at an exception point other than the disembarking area of the parking lot;
When the passenger is permitted to disembark at the exception point, notify the passenger of the permission;
a parking lot control device having a control circuit configured to park the autonomous vehicle in a parking space within the parking lot after the occupant disembarks at the exception point;
Equipped with:
本開示の一形態に係る駐車場管制プログラムは、
自動運転車両内の乗員を撮影可能なカメラが撮影した画像である車内乗員画像に基づき、駐車場の降車場以外の地点である例外地点で前記乗員が降車することを許可するか却下するかを判断する処理と、
前記例外地点で前記乗員が降車することを許可すると、前記乗員に許可を通知する処理と、
前記例外地点で前記乗員が降車した後、前記自動運転車両を前記駐車場内の駐車スペースに駐車させるよう制御する処理を、
駐車場管制システムのコンピュータに実行させる。
A parking lot control program according to an embodiment of the present disclosure includes:
A process for determining whether to permit or deny the occupant from disembarking at an exceptional point other than the disembarking area of the parking lot based on an in-vehicle occupant image, which is an image captured by a camera capable of capturing an image of the occupant in the autonomous vehicle;
When the passenger is permitted to disembark at the exception point, a process of notifying the passenger of the permission;
A process of controlling the autonomous vehicle to park in a parking space in the parking lot after the occupant gets off at the exception point.
The parking lot control system computer executes this.
本開示の一形態に係る駐車場管制方法は、
自動運転車両内の乗員を撮影可能なカメラが撮影した画像である車内乗員画像に基づき、駐車場の降車場以外の地点である例外地点で前記乗員が降車することを許可するか却下するかを判断する工程と、
前記例外地点で前記乗員が降車することを許可すると、前記乗員に許可を通知する工程と、
前記例外地点で前記乗員が降車した後、前記自動運転車両を前記駐車場内の駐車スペースに駐車させるよう制御する工程とを備える。
A parking lot control method according to an embodiment of the present disclosure includes:
A process of determining whether to permit or deny the occupant from disembarking at an exceptional point, which is a point other than the disembarking area of the parking lot, based on an in-vehicle occupant image, which is an image captured by a camera capable of capturing an image of the occupant in the autonomous vehicle;
If the occupant is permitted to disembark at the exception point, notifying the occupant of the permission;
and controlling the autonomous vehicle to park in a parking space within the parking lot after the occupant disembarks at the exception point.
本発明によれば、自動運転モードの車両（自動運転車両）が自動走行により駐車することができる自動バレー駐車サービス対応駐車場において、特に自動運転車両の利用者にとって利便性が向上する。 The present invention improves convenience, particularly for users of autonomous vehicles, in parking lots that support an automatic valet parking service, where vehicles in autonomous driving mode (autonomous vehicles) can park by autonomous driving.
なお、ここに記載された効果は必ずしも限定されるものではなく、本開示中に記載されたいずれかの効果であってもよい。 The effects described here are not necessarily limited to those described herein, and may be any of the effects described in this disclosure.
以下、図面を参照しながら、本開示の実施形態を説明する。 Embodiments of the present disclosure will be described below with reference to the drawings.
１．駐車場管理システムの構成 1. Parking management system configuration
図１は、本発明の一実施形態に係る駐車場管制システムの構成例を示す概略図である。 Figure 1 is a schematic diagram showing an example of the configuration of a parking lot control system according to one embodiment of the present invention.
駐車場管理システム５００は、駐車場を利用する利用者から申請される予約の管理、駐車状況の監視、及び駐車場の利用に関する種々の料金の算出等、駐車場に関する種々の処理を実行可能である。
The parking
駐車場管理システム５００は、駐車場管制装置５と、利用者端末装置６と、駐車場管理装置７と、決済機関９が有する決済サーバ装置（図示せず）と、ＥＴＣ（Electronic Toll Collection System）管理機関１０が有するＥＴＣ管理サーバ装置（図示せず）とを有する
これらの端末及び装置は、ネットワーク１を介して相互に通信可能に接続されている。ネットワーク１は、例えばインターネットや広域通信回線網等により構築される。
その他、任意のＷＡＮ（Wide Area Network）やＬＡＮ（Local Area Network）等が用いられてよく、ネットワーク１を構築するためのプロトコルは限定されない。
The parking
Alternatively, any wide area network (WAN) or local area network (LAN) may be used, and the protocol for constructing the
駐車場管制装置５は、各駐車場１１に設置される。後に説明するように、本実施形態では、駐車場管制装置５を中心として、本発明に係る駐車場管制システムが構築される。
駐車場管制装置５は、駐車場１１内に設置される各装置の動作を包括的に制御することが可能である。
また、駐車場管制装置５は、駐車場１１内に設置される各装置から種々の情報を集約し、駐車場管理装置７等に送信することが可能である。駐車場管制装置５は、駐車場管理装置７等から種々の情報を受信し、種々の動作を実行することが可能である。
The parking
The parking
In addition, the parking
駐車場管制装置５は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）等のコンピュータの構成に必要なハードウェアを有する。
また駐車場管制装置５は、ネットワーク１を介して他の装置と通信するための通信部を有する。通信部としては、例えばＷｉＦｉ（登録商標）等の無線ＬＡＮモジュールや、モデムやルータ等の通信機器が用いられる。
駐車場管制装置５として、例えばＰＣ（Personal Computer）等の任意のコンピュータが用いられる。
The parking
The parking
The parking
図１に示す例では、各駐車場１１にゲート装置２８が設置されている。ゲート装置２８は、車両の入場／出場を規制することが可能である。ゲート装置２８に代えて、未精算での駐車スペースからの出庫を規制するフラップ装置（ロック装置）等が設置されてもよい。
なお、ゲート装置やフラップ装置が設置されない所謂ゲートレス・フラップレス式駐車場に対しても、本発明を適用することが可能である。
1, a gate device 28 is installed in each
The present invention can also be applied to so-called gateless/flapless parking lots in which no gate device or flap device is installed.
利用者端末装置６は、駐車場１１を利用する利用者により使用される端末である。利用者端末装置６として、スマートフォン、タブレット端末、種々のＰＤＡ（Personal Digital Assistant）等の携帯端末や、ノートＰＣ（Personal Computer）等の、任意のコンピュータが用いられてよい。
The
駐車場管理装置７は、本実施形態に係る駐車場管理サービスをＷｅｂサービスとして提供可能である。本実施形態では、複数のサーバ装置と、データベース（ＤＢ）とにより駐車場管理装置７が構成される。
The parking
駐車場管理装置７の各サーバ装置は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤ等のコンピュータの構成に必要なハードウェアを有する。また各サーバ装置は、ネットワーク１を介して他の装置と通信するための通信部を有する。通信部としては、例えばＷｉＦｉ（登録商標）等の無線ＬＡＮモジュールや、モデムやルータ等の通信機器が用いられる。サーバ装置として、例えばＰＣ等の任意のコンピュータが用いられる。
Each server device of the parking
駐車場管理装置７のＤＢは記憶部として機能し、本駐車場管理サービスに関する種々の情報を記憶する。例えば駐車場管理装置７のＤＢ内には、会員登録ＤＢ、予約情報ＤＢ、在車ＤＢ、及び、超過情報ＤＢが構築される。その他、例えば駐車場ＤＢ、提携店舗ＤＢ、割引ＤＢ、出庫情報ＤＢ、オーナー情報ＤＢ、種々の履歴ＤＢ、管理情報ＤＢ等の、種々のＤＢが構築されてもよい。各種のＤＢは、駐車場管理装置７内のＤＢサーバにより包括的に管理され、例えば駐車場管理サービスを利用する利用者の会員登録及び退会、各利用者から受付けた予約情報の登録、変更及び削除、各駐車場１１のオーナー情報の登録及び保管、運営収支情報の記録及び保管等が実行される。
The DB of the parking
また駐車場管理装置７内のＷｅｂサーバにより、例えばＷＷＷ（World Wide Web）システムを用いて、本実施形態に係る駐車場管理サービスが提供される。例えばＷｅｂサーバは、ＨＴＭＬ文書でなる種々のＷｅｂページを作成する。Ｗｅｂページには、他のＷｅｂページへのハイパーリンクや、種々の処理を実行するためのリンク情報（例えば実行ファイル名、ＵＲＬ等）が埋め込まれる。
また駐車場管理装置７内のＷｅｂ／ＡＰＩサーバにより、種々のリクエストに応じた種々の処理が実行される。例えばＷｅｂ／ＡＰＩサーバにより、各駐車場１１の満空車情報の収集及び出力等が実行される。
駐車場管理装置７内により生成されたＷｅｂページは、図１に示す各装置に備えられるＷｅｂブラウザにより画面上に表示される。例えば駐車場１１を利用する利用者は、利用者端末装置６を操作することで、種々のＷｅｂページを閲覧したり、種々のＷｅｂアプリケーションを利用したりすることが可能である。
The parking lot management service according to this embodiment is provided by a Web server in the parking
In addition, various processes in response to various requests are executed by the Web/API server in the parking
The web page generated within the parking
決済機関９は、例えば銀行や信販会社等であり、銀行振り込みやクレジットカード決済等により駐車料金の決済（精算）を実行する。駐車場管理装置７は、決済機関９の決済サーバ装置に対して、駐車料金の精算の指示や、精算が済んでいるか否か等の精算情報の問い合わせ等を実行する。
The
ＥＴＣ管理機関１０は、ＥＴＣシステムを実現するための機関であり、ＥＴＣシステムを利用する利用者の情報、ＥＴＣカード情報、決済情報、及び車両情報等を管理する。例えば、車両に搭載されたＥＴＣ車載器にＥＴＣカードを挿入する。これにより、ＥＴＣアンテナが設置されたＥＴＣ対応の駐車場１１に対して、ＥＴＣ決済による駐車場１１の利用が可能となる。
The
２．自動バレー駐車システム 2. Automatic valet parking system
本発明は、自動バレー駐車システムが構築された駐車場１１に対して適用可能である。自動バレー駐車システムは、自動運転機能（自律運転機能）を有する車両による自動バレー運転（自動バレー駐車すなわち自動バレー入庫運転と、自動バレー出庫運転）が実行可能なシステムである。自動バレー駐車システムが構築された駐車場１１は、自動バレー駐車サービス対応の駐車場１１とも言える。
The present invention is applicable to a
例えば利用者は、利用者端末装置６を操作して、自動バレー駐車サービスを提供するアプリケーションにアクセスする。そして必要な情報を入力して会員登録等を行うことで、自動バレー駐車サービスを利用することが可能となる。
本実施形態では、図１に示す駐車場管理システム５００に含まれるシステムとして、自動バレー駐車システムが構築される。すなわち駐車場管理装置７により提供される駐車場管理サービスに含まれるサービスとして、自動バレー駐車サービスが提供される。駐車場管理装置７のＤＢには、自動バレー駐車システムに関する種々のＤＢが構築される。
これに限定されず、駐車場管理システム５００とは別のシステムとして、自動バレー駐車システムが構築されてもよい。例えば、図１には図示していない別の管理装置等により自動バレー駐車システムが構築され、駐車場１１と個別に契約等が行われてもよい。
その他、自動バレー駐車システムを構築するための構成や方法等は限定されない。
For example, a user operates the
In this embodiment, an automatic valet parking system is constructed as a system included in the parking
Without being limited thereto, an automatic valet parking system may be constructed as a system separate from the parking
There are no other limitations on the configuration or method for constructing the automatic valet parking system.
例えば利用者は、利用者端末装置６を操作して、自動バレー駐車の予約を行う。そして予約時間に合わせて、自動運転機能を有する車両を手動で運転（手動運転モード）して、駐車場１１内に入場する。もちろん自動運転でも構わない。
利用者は、駐車場１１内の所定の位置に設けられた自動バレー駐車サービス対応の駐車スペース（以下、自動バレー乗降スペースと記載する）に車両を駐車する。そして、車両から降りた利用者により、自動バレー駐車の実行が指示される。自動バレー駐車の実行の指示は、例えば利用者端末装置６を介して実行される。あるいは、駐車場１１内に設定された専用の端末等が操作されてもよい。
当該指示に応じて、車両は無人による自動運転（自動運転モード）により、駐車場１１内の所定の駐車スペースに移動し、車両を駐車させる（自動バレー入庫運転）。なお予約をすることなく、好きな時間に駐車場１１内に入場して、自動バレー駐車を実行させることも可能である。
利用者が駐車場に戻ってくる際には、例えば何分後に駐車場内の自動バレー乗降スペースに、自動運転機能を有する車両を移動させる旨等の指示が入力される。当該指示に応じて、車両は無人による自動運転（自動運転モード）により、駐車スペースから自動バレー乗降スペースに車両を移動させ駐車させる（自動バレー出庫運転）。
以下、自動バレー駐車サービス対応の駐車場１１を例に挙げて、本実施形態を説明する。
For example, a user operates the
A user parks his/her vehicle in a parking space that supports the automatic valet parking service (hereinafter, referred to as an automatic valet boarding/disembarking space) that is provided at a predetermined position within
In response to the instruction, the vehicle moves to a specified parking space in the
When the user returns to the parking lot, an instruction is input to move the vehicle with an autonomous driving function to the autonomous valet boarding/disembarking space in the parking lot after a certain number of minutes. In response to the instruction, the vehicle moves from the parking space to the autonomous valet boarding/disembarking space and parks it (autonomous valet exit operation) by autonomous driving without a driver (autonomous driving mode).
Hereinafter, this embodiment will be described using a
３．駐車場の構成例 3. Parking lot configuration example
図２は、自動バレー駐車サービス対応の駐車場の構成例を示す模式図である。 Figure 2 is a schematic diagram showing an example of the configuration of a parking lot that supports an automatic valet parking service.
駐車場１１は、入場口１５、出場口１６、構内通路１７、複数の駐車スペース１８、自動バレー乗降スペース１９（降車場）、階段２０、エレベータ２１（エレベータホール）、事前精算機２２、案内装置２３及び駐車場内監視システム２４を有する。
The
入場口１５から駐車場１１の内部に向かって入場レーンが構成される。入場レーンには、入口ループコイル２７ａ、入口ゲート装置２８ａ、及び入口カメラ２９ａが設けられる。
入口ループコイル２７ａから出力される信号に基づいて、入場レーンへの車両３の進入が検出される。
入口ゲート装置２８ａにより、入場レーンから駐車場１１内部への車両３の入場が適宜規制される。
入口カメラ２９ａにより、入場レーンに進入した車両３を撮影することが可能である。
各デバイスの具体的な構成は限定されず、任意の構成が採用されてよい。
An entrance lane is configured from the
Based on the signal output from the
The
The
The specific configuration of each device is not limited, and any configuration may be adopted.
駐車場１１の入場口１５と公道１３とを接続する駐車場接続路１２（私道）には、駐車待ちの複数の車両３が並ぶ。この列には、例外降車申請車両３ｃが含まれる。例外降車申請車両３ｃは自動運転車両である。例外降車申請車両３ｃの定義及び動作等は後で動作フローを参照して説明する。
On the parking lot access road 12 (private road) that connects the
駐車場１１内部から出場口１６に向かって出場レーンが構成される。出場レーンには、出口ループコイル２７ｂ、出口ゲート装置２８ｂ、及び出口カメラ２９ｂが設けられる。
出口ループコイル２７ｂから出力される信号に基づいて、出場レーンへの車両３の進入が検出される。
出口ゲート装置２８ｂにより、出場レーンから駐車場１１外部への車両３の出場が適宜規制される。
出口カメラ２９ｂにより、出場レーンに進入した車両３を撮影することが可能である。
各デバイスの具体的な構成は限定されず、任意の構成が採用されてよい。
An exit lane is configured from inside the
Based on the signal output from the
The
The
The specific configuration of each device is not limited, and any configuration may be adopted.
また図２の図示は省略しているが、入場レーン及び出場レーンには、ＥＴＣ車載器を搭載した車両３を検出する、入口ＥＴＣアンテナ３０ａ及び出口ＥＴＣアンテナ３０ｂ（図１）がそれぞれ設置されている。入口ＥＴＣアンテナ３０ａ及び出口ＥＴＣアンテナ３０ｂは路側器３４（図１）に接続される。
Although not shown in FIG. 2, an
構内通路１７は、駐車場１１に入場した車両３が走行する通路である。また構内通路１７は、駐車車両から降りた運転手等が歩行する通路である。以下、構内通路１７を歩行する人物や、走る人物、立ち止まる人物等を、総称して歩行者４と記載する。すなわち歩行者４は、駐車場１１内において車両３に乗っていない人物を意味する。
また本開示において、自動運転モードで走行している自動運転機能を有する車両３を、自動運転車両３ａとする。一方、運転手が手動で運転している車両３を、非自動運転車両３ｂとする。例えば、手動運転モードで走行している自動運転機能を有する車両３も、非自動運転車両３ｂとなる。なお非自動運転車両３ｂは、手動運転車両とも言える。
図２では、頭部と肩の部分を表現する図により、歩行者４が図示されている。二重の略長方形状により、自動運転車両３ａが図示されている。一重の略長方形状により、非自動運転車両３ｂが図示されている。
図２に示すように、構内通路１７に対して、車両３の走行方向を規定する標識（矢印等）が設けられてもよい。また、歩行者４が歩くための通路が規定されてもよい。
The on-
In the present disclosure, a
In Fig. 2, a
2, signs (arrows, etc.) that define the traveling direction of the
複数の駐車スペース１８は、駐車場１１内に設けられる。図２に示す例では、スペースナンバーがＡ１～Ａ６、Ｂ１～Ｂ６、Ｃ１～Ｃ６、Ｄ１～Ｄ６、Ｅ１～Ｅ６、Ｆ１～Ｆ６、Ｇ１～Ｇ６、Ｊ１～Ｊ９、Ｋ１～Ｋ１８となる、複数の駐車スペース１８が配置される。
駐車スペース１８は、自動バレー駐車を実行する自動運転車両３ａ、及び非自動運転車両３ｂの両方が駐車可能なスペースである。すなわち本実施形態では、構内通路１７を、自動運転車両３ａ、及び非自動運転車両３ｂの両方が、混在して走行することになる。
A plurality of
The
自動バレー乗降スペース１９は、自動バレー駐車サービス対応の駐車スペースである。すなわち自動バレー乗降スペース１９は、運転手や同乗者が自動バレー駐車場を実行する車両３から降りたり、乗ったりするためのスペースである。
図２に示す例では、入場口１５及び出場口１６に近い位置に、スペースナンバーがＶ１及びＶ２となる２つの自動バレー乗降スペース１９が設けられる。例えば、自動バレー駐車サービスを利用する利用者は、入場口１５から駐車場１１に入場した後、右折して自動バレー乗降スペース１９に車両３を駐車させる。そして自動バレー乗降スペース１９にて、車両３から降り、自動バレー駐車の実行を指示する。当該指示に応じて、自動運転車両３ａが、自動バレー乗降スペース１９から、いずれかの駐車スペース１８に移動する。
自動運転車両３ａが駐車される駐車スペース１８は、予め決められていていてもよいし、その都度選択されてもよい。例えば、駐車場１１内の最も隅にあり、あまり便がよくない駐車スペース１８が優先的に自動バレー駐車のために割り当てられてもよい。
自動バレー駐車サービスを利用する利用者が駐車場１１に戻ってきた場合には、そのタイミングに合わせて、駐車スペース１８から自動バレー乗降スペース１９に、自動運転車両３ａが移動する。ユーザは、車両３に乗り込み、手動運転にて、出場口１６から外部に車両３を出場させる。
The automatic valet boarding and alighting
2 , two automated valet boarding and disembarking
The
When a user of the automated valet parking service returns to the
階段２０、及びエレベータ２１は、例えば駐車場１１の利用者により利用される。階段２０、及びエレベータ２１の近辺のエリアは、歩行者４が通行する可能性が高いエリアとなる。階段２０、及びエレベータ２１の近辺には、駐車場１１に出入りする歩行者の歩行者出入り口３９がある。
The
事前精算機２２は、駐車場１１の利用者が駐車場１１から車両３を出場させる前に事前精算を実行することが可能な装置である。例えば、タッチパネル等を有する装置が、事前精算機２２として設置される。
案内装置２３は、駐車場１１及び本駐車場管理システム５００（自動バレー駐車システムを含む）に関する種々の情報を案内するための装置である。例えばディスプレイ装置等を有し案内情報を表示可能な装置等が、案内装置２３として用いられる。
The
The
駐車場内監視システム２４は、駐車場１１を監視可能なシステムである。
図２に示す例では、以下のデバイスが、駐車場内監視システム２４として設置される。
入口カメラ２９ａ
出口カメラ２９ｂ
主に構内通路１７を撮影する場内カメラ３２（図中の白丸）
主に駐車スペース１８を撮影する駐車スペースカメラ３３（図中の黒丸）
The parking
In the example shown in FIG. 2, the following devices are installed as the parking lot monitoring system 24:
An on-site camera 32 (white circle in the figure) that mainly photographs the on-
A parking space camera 33 (black circle in the figure) that mainly photographs the
入口カメラ２９ａ、出口カメラ２９ｂ、場内カメラ３２及び駐車スペースカメラ３３はそれぞれ、駐車場管制システムにおける複数の管制カメラ（以下、個別に説明する場合を除き、これらを総称してカメラともいう）として機能する。本開示にて説明する上述の各種カメラとして、例えばＣＭＯＳ（Complementary Metal-Oxide Semiconductor）センサやＣＣＤ（Charge Coupled Device）センサ等のイメージセンサを備える単眼デジタルカメラが用いられる。その他、赤外線カメラ等が用いられてもよい。
The
駐車場内監視システム２４は、駐車場１１の監視結果として、監視情報を出力することが可能である。本実施形態では、各種カメラにより撮影された撮影画像や、各種マイクにより取得された音声が監視情報として出力される。
なお本開示において、画像は、静止画像及び動画像（映像）の両方を含む。
場内カメラ３２や駐車スペースカメラ３３は、駐車場１１の全体を極力カバーできるように配置される。すなわち可能な限り死角が存在しないように、複数の場内カメラ３２及び複数の駐車スペースカメラ３３が適宜配置される。
The parking
In this disclosure, images include both still images and moving images (video).
The in-
駐車場１１の内外には、１以上（本例では複数）の場外カメラＣＯ１～ＣＯ６等が設置される。場外カメラＣＯ１～ＣＯ６等の位置は、駐車場１１の自動バレー乗降スペース１９からの距離が段階的に異なる。場外カメラＣＯ１～ＣＯ６等は、駐車場１１の外部環境を撮影した画像である場外画像を生成する。場外カメラＣＯ１～ＣＯ６等は、歩行者出入り口３９に向かって歩く歩行者の顔を撮影可能な位置及び方向に配置される。つまり、場外カメラＣＯ１～ＣＯ６等は、歩行者の少なくとも顔を撮影する。場外カメラＣＯ５は、駐車場接続路１２に設置され、入場口１５に並ぶ駐車待ちの車両３内の乗員の顔や、車両３の周囲を撮影可能な位置及び方向に配置される。図２の例では円形の場外カメラ内の白色の半円が向く方向が、撮影方向である。
One or more (in this example, multiple) outside cameras CO1 to CO6 are installed inside and outside the
４．駐車場管制システム 4. Parking lot control system
図１を参照して、駐車場管制システム１００の構成例を説明する。
駐車場管制システム１００は、駐車場１１に対して構築されるシステムである。
図１に例示する駐車場管制システム１００は、駐車場管制装置５、駐車場内監視システム２４、事前精算機２２、自動バレー管理装置３７、入口ゲート装置２８ａ、出口ゲート装置２８ｂ、路側器３４、入口ＥＴＣアンテナ３０ａ、出口ＥＴＣアンテナ３０ｂ、及び駐車場外監視装置３５を有する。
図１に示す各ブロックは、例えば駐車場１１の構内に設置された図示しない構内ＬＡＮを介して、互いに通信可能に接続されている。その他、無線／有線を介した任意の通信技術が用いられてもよい。
An example of the configuration of a parking
The parking
The parking
1 are communicatively connected to each other, for example, via an on-site LAN (not shown) installed within the premises of the
駐車場内監視システム２４は、図２で例示した、入口カメラ２９ａ、出口カメラ２９ｂ、場内カメラ３２、及び駐車スペースカメラ３３を含む。
The parking
自動バレー管理装置３７は、自動バレー駐車システムを構築するための装置である。本実施形態では、自動バレー管理装置３７が、駐車場管理装置７や駐車場管制装置５と協働することで、自動運転車両３ａによる自動バレー運転が管理される。
例えば、自動バレー管理装置３７により、自動運転車両３ａによる自動運転動作が制御される。例えば、自動バレー乗降スペース１９から所定の駐車スペース１８への自動運転が指示される。あるいは、所定の駐車スペース１８からの自動バレー乗降スペース１９への自動運転が指示される。
その他、自動バレー駐車場の予約管理等、種々の処理が実行される。
自動バレー管理装置３７は、例えば、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤ等のコンピュータの構成に必要なハードウェアを有する。また自動バレー管理装置３７に、ネットワーク１を介して他の装置と通信するための通信部が備えられる。通信部としては、例えばＷｉＦｉ（登録商標）等の無線ＬＡＮモジュールや、モデムやルータ等の通信機器が用いられる。
自動バレー管理装置３７として、例えばＰＣ等の任意のコンピュータが用いられる。
The automated
For example, the automatic driving operation of the
In addition, various other processes are performed, such as reservation management for automated valet parking.
The automated
The automatic
駐車場管制装置５のＤＢには、駐車場１１に関する種々のデータが格納され、例えば在車ＤＢや履歴ＤＢ等の任意のＤＢが構築される。もちろん駐車場管理装置７のＤＢに格納されたデータが共有される場合もあり得る。
また自動バレー駐車に関する種々の情報が駐車場管制装置５のＤＢに記憶される。なお、上述の車両情報等は、駐車場管制装置５のＤＢではなく、駐車場管理装置７のＤＢに格納されてもよい。
The DB of the parking
Furthermore, various information relating to the automatic valet parking is stored in the DB of the parking
駐車場外監視装置３５は、場外カメラＣＯ１～ＣＯ６等が駐車場１１の外部環境を撮影した画像（場外画像）を駐車場管制装置５に転送する。
The outside parking
５．自動運転車両 5. Self-driving vehicles
図３は、自動運転機能を有する車両の構成例を示す模式図である。 Figure 3 is a schematic diagram showing an example of the configuration of a vehicle with an autonomous driving function.
ここでは、自動運転モードが選択された状態である自動運転車両３ａとして説明を行う。
自動運転車両３ａは、通信部４１と、車載カメラ類４２と、画像処理装置４３と、ＥＴＣアンテナ４４と、ＥＴＣ車載器４５と、制御部４６と、車内及び車外センサ類５９と、カーナビゲーション装置６０と、ＧＰＳ受信機／ビーコン受信機６１とを有する。
通信部４１は、他の装置と通信するためのデバイスである。本実施形態では、通信部４１を介して、自動バレー管理装置３７からの指示等を含む種々の情報が取得される。
通信部４１としては、例えばＷｉＦｉ（登録商標）等の無線ＬＡＮモジュールや、モデムやルータ等の通信機器が用いられる。その他任意の通信デバイスが用いられてよい。
Here, the description will be given assuming that the
The autonomously driving
The
The
車載カメラ類４２は、自動運転車両３ａの周囲、及び自動運転車両３ａの車内の乗員を撮影可能である。
車載カメラ類４２としては、ＣＣＤカメラ等のデジタルカメラが用いられる。その他、ＴｏＦカメラやステレオカメラ等の測距デバイスが用いられてもよい。また赤外線カメラ等が用いられてもよい。
画像処理装置４３は、車載カメラ類４２により撮影された画像に基づいて、自動運転車両３ａの周囲の状況を認識する。状況認識のためのアルゴリズムは限定されない。
ＥＴＣアンテナ４４、及びＥＴＣ車載器４５により、ＥＴＣ決済による駐車場１１の利用が可能である。
The
A digital camera such as a CCD camera is used as the in-
The
The
制御部４６は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤ等のコンピュータの構成に必要なハードウェアを有する。図３に示す例では、制御部４６により、ソフトウェアブロックとして、走行ルート決定部４７、走行制御部４８、顔認識部５７、電装制御部５８、及び例外降車要求部６２が実現される。
走行ルート決定部４７は、自動バレー管理装置３７からの指示、画像処理装置４３による認識結果、駐車場１１の地図情報等に基づいて、自動運転を行う走行ルートを決定する。
走行制御部４８は、決定された走行ルートに沿った自動運転を実現するために、自動運転車両３ａが備える駆動系（図示は省略）等を適宜制御する。
例えば図３に例示するように、走行制御部４８により、エンジン・モータ制御装置４９、ブレーキ制御装置５０、ヘッドライト制御装置５１、ハザードランプ（ウィンカー）制御装置５２、及びクラクション制御装置５３等に制御信号が出力される。これにより走行ルートに沿った自動運転や、危機回避運動等が実現される。
その他、自動運転を実現するための周知の技術が適宜されてよい。
The
The driving
The driving
3, for example, a driving
In addition, well-known technologies for achieving autonomous driving may be used as appropriate.
本駐車場管制システム１００では、後述するように、駐車場１１内を通行する個々の車両を識別、捕捉、追尾することで、各車両の走行位置や駐車位置などを監視することが可能に構成される。
As described below, the parking
顔認識部５７は、車載カメラ類４２が撮影した、自動運転車両３ａの車内の乗員の画像から、乗員の顔を認識する。
The
電装制御部５８は、ドアロック制御装置５４、窓動作制御装置５５、及び空調制御装置５６に制御信号を出力する。
The
６．駐車場管制装置の機能の概要 6. Overview of parking lot control device functions
図４は、駐車場管制装置の機能の概要を示すブロック図である。 Figure 4 is a block diagram showing an overview of the functions of the parking lot control device.
駐車場管制装置５は、顔認識部７１、携帯物認識部７２、行動認識部７３、降車提案部７４、迎車時間延長提案部７５、迎車時間予測部７６、駐車スペース管理部７７、駐車場管制部７８、駐車料金管理部７９、駐車場管理装置通信部８０、自動バレー駐車受付部８１、及び混雑度予測部８２を有する。
を有する。
これらのブロックは、駐車場管制装置５のＣＰＵが所定のプログラムを実行し、装置内のハードウェア資源と協働することで構成され、本実施形態に係る駐車場管制方法が実現される。
駐車場管制装置５にプログラムをインストールする方法は限定されない。
The parking
has.
These blocks are configured by the CPU of the parking
The method of installing the program in the parking
駐車場管制部７８は、駐車場１１の管制に関する種々の処理を実行する。
例えば、車両３の検知、ゲート装置２８の制御、監視システム２４に含まれる各デバイスの制御、事前精算機２２の制御、案内装置２３の制御、事前精算の確認、図１に示すネットワーク１上の他の装置との通信、駐車場ＤＢ３８への情報の書き込みや読出し、その他、駐車場１１の管制に関する種々の処理を実行する。
The parking
For example, it detects
なお、図３に例示する駐車場管制システム１００において、監視システム２４や自動バレー管理装置３７を除いた構成で、本発明に係る駐車場管制システムが実現されてもよい。例えば、駐車場管制装置５のみにより、本発明に係る駐車場管制システムが実現されてもよい。
The parking lot control system according to the present invention may be realized in a configuration excluding the
７．自動運転車両及び駐車場管制装置の動作フロー 7. Operational flow of autonomous vehicles and parking lot control devices
図５は、自動運転車両及び駐車場管制装置の動作フローを示す。 Figure 5 shows the operation flow of the autonomous vehicle and parking lot control device.
動作の前提として、駐車場１１の入場口１５と公道１３とを接続する駐車場接続路１２（私道）には、駐車待ちの複数の車両３が並ぶ。車両３の列には、自動運転車両３ａも非自動運転車両３ｂも含まれる。この列に並ぶ自動運転車両３ａ（以下、例外降車申請車両３ｃと称する）が、例外降車を申請する。例外降車は、駐車場１１の自動バレー乗降スペース１９（降車場）以外の地点（例外地点）で乗員が降車すること（所謂、乗り捨て）を意味する。例外地点は、具体的には、駐車場接続路１２上の例外降車申請車両３ｃの現在地を意味する。要するに、乗員は、例外降車申請車両３ｃが駐車場１１に入場する前に降車し、その後、例外降車申請車両３ｃが自動運転で駐車場１１に入場し駐車することを望む。
As a premise for the operation, a number of
例外降車申請車両３ｃの例外降車要求部６２は、乗員から例外降車の要求を受け付ける（ステップＳ４１）。例外降車要求部６２は、例えば、カーナビゲーション装置６０のマイクロフォンやタッチパネルを介して、あるいは、利用者端末装置６（典型的にはスマートフォン）のマイクロフォンやタッチパネルを介して、乗員から要求を受け付ける。
The exception
例外降車申請車両３ｃの例外降車要求部６２は、例外降車申請車両３ｃ内の乗員を撮影可能な車載カメラ４２を制御して、例外降車申請車両３ｃ内の乗員を撮影した画像（車内乗員画像）を取得させる。例外降車申請車両３ｃの例外降車要求部６２は、顔認識部５７を制御して、車内乗員画像から乗員を示すオブジェクト（乗員オブジェクト）を抽出し、乗員オブジェクトに基づき乗員の人数及び属性を判断する（ステップＳ４２）。属性は、例えば、年代（乳幼児、小児、大人、高齢者等の凡その区分、あるいは、２０代等の数値的区分）、携帯物の種別（ベビーカー、車椅子、等）含む。
The exception
図６は、車載カメラにより撮影された車内乗員画像の一例を示す。 Figure 6 shows an example of an image of a vehicle occupant captured by an onboard camera.
同図の例では、例外降車要求部６２は、車内乗員画像１１０から乗員の顔を示すオブジェクト１１１、１１２、１１３、１１４を抽出する（顔認識）。駐車受付部１０１は、抽出したオブジェクト１１１、１１２、１１３、１１４から、乗員の人数と、全ての乗員の属性とを判断する。同図の例では、例外降車要求部６２は、オブジェクト１１１に基づき属性「４０代大人」、オブジェクト１１２に基づき属性「３０代大人」、オブジェクト１１３に基づき属性「１０歳未満小児」、オブジェクト１１４に基づき属性「７０代老人」を判断する。例外降車要求部６２は、乗員の人数を「大人２名、老人１名、小児１名」又は単に「４名」と判断する。
In the example shown in the figure, the exception
図７は、車載カメラにより撮影された車内乗員画像の別の一例を示す。 Figure 7 shows another example of an image of an in-vehicle occupant captured by an in-vehicle camera.
同図の例では、例外降車要求部６２は、車内乗員画像１１０から乗員の顔を示すオブジェクト１１１を抽出する（顔認識）。駐車受付部１０１は、抽出したオブジェクト１１１から、乗員の人数と、全ての乗員の属性とを判断する。同図の例では、例外降車要求部６２は、オブジェクト１１１に基づき属性「４０代大人」を判断する。例外降車要求部６２は、乗員の人数を「大人１名」又は単に「１名」と判断する。
In the example shown in the figure, the exception
例外降車申請車両３ｃの例外降車要求部６２は、例外降車申請車両３ｃの周囲を撮影可能な車載カメラ４２を制御して、例外降車申請車両３ｃ内の周囲を撮影した画像（周辺画像）を取得させる。例外降車要求部６２は、周辺画像に基づき、例外降車申請車両３ｃの周辺状況を判断する。例えば、例外降車要求部６２は、例外降車申請車両３ｃの周辺に歩行者がいるかいないかを判断する（ステップＳ４３）。
The exception
例外降車申請車両３ｃの例外降車要求部６２は、例外降車申請車両３ｃの周辺に歩行者がいない（元々いない、又は歩き去った）と判断すると、例外降車要求を、ネットワークを介して駐車場管制装置５に送信する（ステップＳ４４）。例外降車要求は、乗員の人数及び属性（年代、携帯物の種別）を示す情報を含む。
When the exception
駐車場管制装置５の降車提案部７４は、例外降車要求を、ネットワークを介して例外降車申請車両３ｃから受信する（ステップＳ５１）。すると、降車提案部７４は、場外カメラＣＯ５が取得した、例外降車申請車両３ｃ内の周囲を撮影した画像（周辺画像）を受信する。他の複数のカメラの画像を受信して周辺画像を拡充してもよい。降車提案部７４は、周辺画像に基づき、例外降車申請車両３ｃの周辺状況を判断する。例えば、降車提案部７４は、例外降車申請車両３ｃの周辺に歩行者等がいるかいないかを判断する（ステップＳ５２）。降車提案部７４は、例外降車申請車両３ｃの周辺に歩行者等がいないと判断すると、次の処理に進む。
The disembarking
駐車場管制装置５の降車提案部７４は、入口カメラ２９ａ及び出口カメラ２９ｂが取得した、入場口１５を含む入場レーン及び出場口１６を含む出場レーンを撮影した画像（入場レーン画像、出場レーン画像）を受信する。降車提案部７４は、入場レーン画像及び出場レーン画像に基づき、入場レーン及び出場レーンの状況を判断する。例えば、降車提案部７４は、入場レーン及び出場レーンに車両３がいるかいないかを判断する（ステップＳ５３）。降車提案部７４は、入場レーン及び出場レーンの少なくともいずれか一方に車両３がいないと判断すると、次の処理に進む。
The dismounting
駐車場管制装置５の降車提案部７４は、例外降車要求に含まれる乗員の人数及び属性（年代、携帯物の種別）に基づき、駐車場１１の自動バレー乗降スペース１９（降車場）以外の地点（例外地点）で乗員が降車すること（以下、これを「例外降車」と称する）を許可するか却下するかを判断する。例えば、降車提案部７４は、積み下ろしの場所及び時間が必要な携帯物（大きな荷物、ベビーカー、車椅子、等）が無く、乗員数が少なく（例えば、１～２名）、降車に時間がかかる年代（高齢者や小児）の乗員がいない場合に限り、例外降車を許可すればよい。降車提案部７４は、例外降車の許可又は却下を、ネットワークを介して例外降車申請車両３ｃに送信する（ステップＳ５４）。例えば、図６に示す乗員の場合、降車提案部７４は、乗員数が４人であり、高齢者及び小児が居るため、例外降車を却下すればよい。一方、図７に示す乗員の場合、降車提案部７４は、乗員数が１人であり、高齢者及び小児が居ないため、例外降車を許可すればよい。
The disembarking
例外降車申請車両３ｃの例外降車要求部６２は、例外降車の許可又は却下を、ネットワークを介して駐車場管制装置５から受信する（ステップＳ４５）。例外降車申請車両３ｃの例外降車要求部６２は、乗員に、例外降車の許可又は却下を通知する。例外降車要求部６２は、例えば、カーナビゲーション装置６０のスピーカやタッチパネルを介して、あるいは、利用者端末装置６（典型的にはスマートフォン）のスピーカやタッチパネルを介して、通知する。
The exception
駐車場管制装置５の降車提案部７４が例外降車の却下を例外降車申請車両３ｃに送信した場合、駐車場管制装置５の駐車場管制部７８は、通常通り、駐車待ちの順序通りに、例外降車申請車両３ｃを、乗員を乗せたまま入場口１５から駐車場１１に入場するよう制御することになる（終了）。これは即ち、この時点で手動運転の継続を意味する。
When the disembarking
一方、駐車場管制装置５の降車提案部７４が例外降車の許可を例外降車申請車両３ｃに送信した場合、例外降車申請車両３ｃの例外降車要求部６２は、乗員に、降車を指示する（ステップＳ４６）。例外降車要求部６２は、例えば、カーナビゲーション装置６０のスピーカやタッチパネルを介して、あるいは、利用者端末装置６（典型的にはスマートフォン）のスピーカやタッチパネルを介して、通知及び指示する。乗員は、駐車場１１の自動バレー乗降スペース１９（降車場）以外の地点（例外地点）で、例外降車申請車両３ｃから降車する。典型的には、乗員は、駐車場接続路１２上に整列中の例外降車申請車両３ｃから降車する。
On the other hand, if the disembarking
駐車場管制装置５の駐車場管制部７８は、場外カメラＣＯ５が取得した、例外降車申請車両３ｃ内の周囲を撮影した画像（周辺画像）を受信する。駐車場管制部７８は、周辺画像に基づき、例外地点で、全ての乗員が例外降車申請車両３ｃから降車したと判断する。車内乗員画像１１０に乗員が存在しないことを、降車したことの判断に含めてもよい。駐車場管制部７８は、例外地点で全ての乗員が降車した後、例外降車申請車両３ｃを駐車場１１に入場させる（ステップＳ５５、ステップＳ４７）。
The parking
例えば、駐車場管制部７８は、原則的に、乗員が降車した後の例外降車申請車両３ｃを駐車場１１の入場口１５から入場させればよい。一方、例外降車申請車両３ｃが直ぐに入場口１５から入場できない場合、駐車場管制部７８は、出口カメラ２９ｂで出場口１６の安全を確認した上で、駐車スペース１８の空車数に余裕があれば、例外降車申請車両３ｃを駐車場１１の出場口１６から入場させればよい。「例外降車申請車両３ｃが直ぐに入場口１５から入場できない場合」は、例えば、例外降車申請車両３ｃの前に駐車場１１の入場口１５に並んでいる車両３の数が所定数以上である（駐車待ち時間が長い）場合である。駐車場管制部７８は、例外降車申請車両３ｃを駐車場１１に入場させた後、例外降車申請車両３ｃを駐車場１１の駐車スペース１８に駐車させる（自動バレー乗降スペース１９に寄らない）（ステップＳ５６）。
For example, the parking
図８は、例外降車が許可された場合の例外降車申請車両の挙動を模式的に示す。 Figure 8 shows a schematic diagram of the behavior of a vehicle that has requested an exception to disembarkation when the exception to disembarkation is permitted.
乗員４ａは、降車指示を受けて（ステップＳ４６）、駐車場接続路１２（例外地点）上に整列中の例外降車申請車両３ｃから降車する。駐車場管制装置５の駐車場管制部７８は、駐車場接続路１２（例外地点）で全ての乗員４ａが降車した後、例外降車申請車両３ｃを駐車場１１に入場させる（ステップＳ５５、ステップＳ４７）。駐車場管制部７８は、例外降車申請車両３ｃの前に駐車場１１の入場口１５に並んでいる車両３の数が所定数（２台）以上である（駐車待ち時間が長い）と判断し、例外降車申請車両３ｃを駐車場１１の出場口１６から入場させる（矢印ＡＲ１）。駐車場管制部７８は、例外降車申請車両３ｃを出場口１６から駐車場１１に入場させた後、例外降車申請車両３ｃを駐車場１１の駐車スペース１８（スペースナンバーＡ１）に駐車させる（矢印ＡＲ２）（ステップＳ５６）。
The
８．変形例 8. Modifications
上記実施形態では、例外降車申請車両３ｃが、車内乗員画像から車内乗員画像の人数及び属性を判断する（ステップＳ４２）。これに代えて、駐車場管制装置５が、例外降車申請車両３ｃが撮影した車内乗員画像を受信し、車内乗員画像の人数及び属性を判断してもよい。あるいは、場外カメラＣＯ５が車内乗員画像を撮影し、例外降車申請車両３ｃ又は駐車場管制装置５が、場外カメラＣＯ５が撮影した車内乗員画像から車内乗員画像の人数及び属性を判断してもよい。あるいは、利用者端末装置６（典型的にはスマートフォン）が車内乗員画像を撮影し、例外降車申請車両３ｃ、駐車場管制装置５、又は利用者端末装置６が、利用者端末装置６が撮影した車内乗員画像から車内乗員画像の人数及び属性を判断してもよい。
In the above embodiment, the exception disembarking
上記実施形態では、例外降車が却下された場合、駐車場管制装置５の駐車場管制部７８は、通常通り、駐車待ちの順序通りに、例外降車申請車両３ｃを、乗員を乗せたまま入場口１５から駐車場１１に入場させる（ステップＳ４５、終了）。これに代えて、例外降車が却下された場合、駐車場管制装置５の駐車場管制部７８は、出口カメラ２９ｂで出場口１６の安全を確認した上で、例外的に、乗員が乗車中の例外降車申請車両３ｃを駐車場１１の出場口１６から入場させ、例外降車申請車両３ｃを自動バレー乗降スペース１９（降車場）に停車させてもよい。例外降車が却下される場合とは、積み下ろしの場所及び時間が必要な携帯物があり、乗員数が多く、及び／又は降車に時間がかかる年代（高齢者や小児）の乗員がいる場合である。このような場合、例外降車申請車両３ｃが出場口１６から入場して自動バレー乗降スペース１９（降車場）に停車すれば、駐車待ちの時間を短縮しつつ、乗員は安全に降車することができる。
In the above embodiment, if the exceptional disembarkation is rejected, the parking
上記実施形態では、駐車場管制装置５の駐車場管制部７８は、駐車場接続路１２（例外地点）で乗員が降車後（ステップＳ４６）、原則的に、例外降車申請車両３ｃを入場口１５から入場させ、一方、例外降車申請車両３ｃの前に並んでいる車両３の数が所定数以上である（駐車待ち時間が長い）場合、例外降車申請車両３ｃを出場口１６から入場させる（ステップＳ５５）。この逆でもよい。即ち、駐車場管制装置５の駐車場管制部７８は、乗員を降車させずに、出口カメラ２９ｂで出場口１６の安全を確認した上で、自動バレー乗降スペース１９が空車であれば、乗員の人数及び属性に拘わらず、原則的に、例外降車申請車両３ｃを出場口１６から入場させてもよい。駐車場管制装置５の駐車場管制部７８は、出場口１６や自動バレー乗降スペース１９に別の車両３が居る場合、例外的に、駐車場接続路１２で乗員を降車させ、その後、例外降車申請車両３ｃを入場口１５から入場させればよい。この方法によれば、乗員は原則的に自動バレー乗降スペース１９で降車するため駐車場接続路１２を歩行する必要が無く、安全である。さらに、駐車待ちの列も短くなるため、駐車待ちの列に並んでいる車両３（特に、非自動運転車両３ｂ）の待ち時間も短縮されてユーザフレンドリーである。
In the above embodiment, the parking
上記実施形態では、駐車場管制装置５の駐車場管制部７８は、例外降車申請車両３ｃが例外降車要求を送信（ステップＳ４４）した地点である駐車場接続路１２（例外地点）で、乗員を降車させる（ステップＳ４６）。これに代えて、駐車場管制装置５の駐車場管制部７８は、より安全な地点（自動バレー乗降スペース１９以外の地点）に例外降車申請車両３ｃを自動運転させて一時停止させ、その地点で乗員を降車させてもよい。より安全な地点とは、例えば、車両３が走行する可能性が低い駐車場接続路１２内の地点、又は、歩行者出入り口３９の付近等でよい。
In the above embodiment, the parking
上記実施形態では、駐車場管制装置５の降車提案部７４が例外降車の却下を例外降車申請車両３ｃに送信した場合、駐車場管制装置５の駐車場管制部７８は、通常通り、駐車待ちの順序通りに、例外降車申請車両３ｃを、乗員を乗せたまま入場口１５から駐車場１１に入場するよう指示して処理を終了するが、これに代えて、駐車場管制装置５の駐車場管制部７８は、一旦はその時点での例外降車の許可を保留し、例外降車申請車両３ｃの周辺に歩行者等がいなくなったと判断した時点で、例外降車を許可した旨を通知してもよい。
In the above embodiment, when the disembarking
駐車場１１に複数の入場口１５や複数の出場口１６がある場合、駐車場管制装置５の駐車場管制部７８は、空いている入場口１５又は出場口１６を判断し、判断した入場口１５又は出場口１６から例外降車申請車両３ｃを入場させればよい。
If the
９．結語 9. Conclusion
本実施形態によれば、自動バレー駐車サービス対応の駐車場１１の入場口１５に至る駐車場接続路１２が混雑している場合に、自動バレー乗降スペース１９（降車場）以外で自動運転車両３ａから乗員が降車する例外降車が可能かどうかを、駐車場管制装置５が車内乗員画像に基づき判断する。具体的には、駐車場管制装置５は、乗員の人数及び属性（年代、携帯物の種別等）に基づき、例外降車を許可又は却下する。駐車場管制装置５は、混雑状況等に応じて、駐車場１１の入場口１５又は出場口１６から例外降車申請車両３ｃを自動運転により入場させればよい。
According to this embodiment, when the parking
本実施形態の駐車場管制装置５によれば、自動バレー駐車サービス対応の駐車場１１において、自動運転車両３ａの利用者にとって利便性の向上が実現する。
The parking
本技術の各実施形態及び各変形例について上に説明したが、本技術は上述の実施形態にのみ限定されるものではなく、本技術の要旨を逸脱しない範囲内において種々変更を加え得ることは勿論である。 Although the embodiments and variations of the present technology have been described above, the present technology is not limited to the above-described embodiments, and various modifications can of course be made without departing from the spirit of the present technology.
本発明は、自動バレー駐車サービス対応駐車場における、車両の管制装置およびシステムに関するもので、自動運転車両と非自動運転車両の両方が混在して利用する駐車場において、特に自動運転車両の利用者にとって利便性が向上する様に配慮したものである。 The present invention relates to a vehicle control device and system in parking lots that support automated valet parking services, and is designed to improve convenience, particularly for users of automated vehicles, in parking lots used by a mixture of automated and non-automated vehicles.
３…車両
３ａ…自動運転車両
３ｂ…非自動運転車両
４…歩行者
５…駐車場管制装置
７…駐車場管理装置
１１…駐車場
３７…自動バレー管理装置
５００…駐車場管理システム
3...
Claims (9)
前記例外地点で前記乗員が降車することを許可すると、前記乗員に許可を通知し、
前記例外地点で前記乗員が降車した後、前記自動運転車両を前記駐車場内の駐車スペースに駐車させる
よう構成された制御回路
を具備する駐車場管制装置。 Based on an in-vehicle occupant image, which is an image captured by a camera capable of capturing an image of an occupant in the autonomous vehicle, a determination is made as to whether to permit or deny the occupant from disembarking at an exceptional point, which is a point other than the disembarking area of the parking lot and on a parking lot connecting road that connects to an entrance of the parking lot ;
When the passenger is permitted to disembark at the exception point, notify the passenger of the permission;
A parking lot control device comprising: a control circuit configured to park the autonomous vehicle in a parking space within the parking lot after the occupant disembarks at the exception point.
前記制御回路は、前記車内乗員画像から抽出された前記乗員を示すオブジェクトである乗員オブジェクトに基づき判断された前記乗員の人数及び属性に基づき、前記例外地点で前記乗員が降車することを許可するか却下するかを判断する
駐車場管制装置。 2. The parking lot control device according to claim 1,
The control circuit determines whether to permit or deny the occupants from disembarking at the exception point based on the number and attributes of the occupants determined based on occupant objects, which are objects representing the occupants extracted from the vehicle occupant image.
前記属性は、前記乗員の年齢及び携帯物の種別である
駐車場管制装置。 3. The parking lot control device according to claim 2,
The attributes include the age of the occupant and a type of belongings carried by the occupant.
前記例外地点で前記乗員が降車することを許可すると、前記乗員に許可を通知し、
前記例外地点で前記乗員が降車した後、前記自動運転車両を前記駐車場内の駐車スペースに駐車させ、
前記駐車場の入場口に他の車両が並んでいる場合、前記例外地点で前記乗員が降車した後、前記自動運転車両を前記駐車場の出場口から入場させ、前記自動運転車両を前記駐車スペースに駐車させる
よう構成された制御回路
を具備する駐車場管制装置。 Based on an in-vehicle occupant image, which is an image captured by a camera capable of capturing an image of an occupant in the autonomous vehicle, a determination is made as to whether to permit or deny the occupant from disembarking at an exceptional point, which is a point other than the disembarking area of the parking lot;
When the passenger is permitted to disembark at the exception point, notify the passenger of the permission;
After the occupant gets off the vehicle at the exception point, the autonomous vehicle is parked in a parking space in the parking lot.
When other vehicles are lined up at the entrance of the parking lot, after the occupant gets off at the exception point, the autonomous vehicle is allowed to enter the parking lot through the exit, and the autonomous vehicle is parked in the parking space.
A control circuit configured as follows:
A parking lot control device comprising :
前記制御回路は、前記例外地点で前記乗員が降車することを却下すると、前記乗員に却下を通知し、
前記乗員が乗車中の前記自動運転車両を前記駐車場の出場口から入場させ、前記自動運転車両を前記降車場に駐車させる
駐車場管制装置。 A parking lot control device according to any one of claims 1 to 4,
When the control circuit rejects the passenger's request to disembark at the exception point, the control circuit notifies the passenger of the rejection;
A parking lot control device that allows the autonomous vehicle with the occupant inside to enter through an exit gate of the parking lot and parks the autonomous vehicle in the drop-off area.
前記カメラが撮影した画像である車内乗員画像に基づき、駐車場の降車場以外であって前記駐車場の入場口に接続する駐車場接続路上の地点である例外地点で前記乗員が降車することを許可するか却下するかを判断し、
前記例外地点で前記乗員が降車することを許可すると、前記乗員に許可を通知し、
前記例外地点で前記乗員が降車した後、前記自動運転車両を前記駐車場内の駐車スペースに駐車させる
よう構成された制御回路を有する駐車場管制装置と、
を具備する駐車場管制システム。 A camera capable of photographing passengers in an autonomous vehicle;
Based on the image of the vehicle occupant captured by the camera, it is determined whether to permit or deny the occupant from disembarking at an exceptional point that is a point on a parking lot connecting road that is other than the disembarking area of the parking lot and connects to an entrance of the parking lot ;
When the passenger is permitted to disembark at the exception point, notify the passenger of the permission;
a parking lot control device having a control circuit configured to park the autonomous vehicle in a parking space within the parking lot after the occupant disembarks at the exception point;
A parking lot control system comprising:
前記例外地点で前記乗員が降車することを許可すると、前記乗員に許可を通知する処理と、
前記例外地点で前記乗員が降車した後、前記自動運転車両を前記駐車場内の駐車スペースに駐車させるよう制御する処理と、
を駐車場管制システムのコンピュータに実行させる
駐車場管制プログラム。 A process for determining whether to permit or deny the occupant from disembarking at an exceptional point that is a point on a parking lot connecting road that is other than the parking lot disembarking area and connects to an entrance of the parking lot, based on an in-vehicle occupant image, which is an image captured by a camera capable of capturing an image of the occupant in the autonomous vehicle;
When the passenger is permitted to disembark at the exception point, a process of notifying the passenger of the permission;
A process of controlling the autonomous vehicle to park in a parking space in the parking lot after the occupant gets off at the exception point;
A parking lot control program that causes a computer of a parking lot control system to execute the above.
前記例外地点で前記乗員が降車することを許可すると、前記乗員に許可を通知する工程と、
前記例外地点で前記乗員が降車した後、前記自動運転車両を前記駐車場内の駐車スペースに駐車させるよう制御させる工程と
を備える
駐車場管制方法。 A process of determining whether to permit or deny the occupant from disembarking at an exceptional point that is a point on a parking lot connecting road that is other than the disembarking area of the parking lot and connects to an entrance of the parking lot, based on an in-vehicle occupant image, which is an image captured by a camera capable of capturing an image of the occupant in the autonomous vehicle;
If the occupant is permitted to disembark at the exception point, notifying the occupant of the permission;
and controlling the autonomous vehicle to park in a parking space within the parking lot after the occupant gets off at the exception point.
自動運転車両内の乗員を撮影可能なカメラが撮影した画像である車内乗員画像に基づき、駐車場の降車場以外の地点である例外地点で前記乗員が降車することを許可するか却下するかを判断し、Based on an in-vehicle occupant image, which is an image captured by a camera capable of capturing an image of an occupant in the autonomous vehicle, a determination is made as to whether to permit or deny the occupant from disembarking at an exceptional point, which is a point other than the disembarking area of the parking lot;
前記例外地点で前記乗員が降車することを許可すると、前記乗員に許可を通知し、When the passenger is permitted to disembark at the exception point, notify the passenger of the permission;
前記例外地点で前記乗員が降車した後、前記自動運転車両を前記駐車場内の駐車スペースに駐車させ、After the occupant gets off the vehicle at the exception point, the autonomous vehicle is parked in a parking space in the parking lot.
前記駐車場の入場口に他の車両が並んでいる場合、前記例外地点で前記乗員が降車した後、前記自動運転車両を前記駐車場の出場口から入場させ、前記自動運転車両を前記駐車スペースに駐車させるWhen other vehicles are lined up at the entrance of the parking lot, after the occupant gets off at the exception point, the autonomous vehicle is allowed to enter the parking lot through the exit, and the autonomous vehicle is parked in the parking space.
よう構成された制御回路を有する駐車場管制装置と、A parking lot control device having a control circuit configured as described above;
を具備する駐車場管制システム。A parking lot control system comprising:
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