JP2019191893A - 車両制御装置及びプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】遠隔運転される車両の乗員に適した遠隔運転を実現可能な技術を提供することが望ましい。【解決手段】手動運転又は自動運転に基づく第１制御信号に従って走行する第１運転モードと、遠隔運転に基づく第２制御信号に従って走行する第２運転モードとを有する車両を制御する車両制御装置であって、車両が第１運転モードであるときに第１制御信号に従って車両を制御し、車両が第２運転モードである時に第２制御信号に従って車両を制御する車両制御部と、車両制御部が第２制御信号に従って車両を制御している間に車両の走行の特性を判定する特性判定部と、特性判定部によって判定された特性が予め定められた条件を満たす場合に、車両を第２運転モードから第１運転モードに移行させるモード制御部とを備える車両制御装置を提供する。【選択図】図８

Description

本発明は、車両制御装置及びプログラムに関する。

電動車両によって他の車両を遠隔運転したり、遠隔運転用の遠隔運転装置によって車両を遠隔運転したりする技術が知られていた（例えば、特許文献１、２参照）。
［先行技術文献］
［特許文献］
［特許文献１］特開２０００−３１１２９９号公報
［特許文献２］特開２００４−２０６２１８号公報

遠隔運転の対象車両の乗員に適した遠隔運転を実現可能な技術を提供することが望ましい。

本発明の第１の態様によれば、車両制御装置が提供される。車両制御装置は、手動運転又は自動運転に基づく第１制御信号に従って走行する第１運転モードと、遠隔運転に基づく第２制御信号に従って走行する第２運転モードとを有する車両を制御する。車両制御装置は、車両が第１運転モードであるときに第１制御信号に従って車両を制御し、車両が第２運転モードである時に第２制御信号に従って車両を制御する車両制御部を備えてよい。車両制御装置は、車両が第２運転モードであり車両制御部が第２制御信号に従って車両を制御している間に車両の走行の特性を判定する特性判定部を備えてよい。車両制御装置は、特性判定部によって判定された特性が予め定められた条件を満たす場合に、車両を前記第２運転モードから第１運転モードに移行させるモード制御部を備えてよい。

上記特性判定部は、上記車両の走行速度の特性を判定してよい。上記特性判定部は、上記車両の走行の加減速回数の特性を判定してよい。上記特性判定部は、上記車両と他の車両との車間距離の特性を判定してよい。上記特性判定部は、上記車両の走行の安全度を判定してよく、上記モード制御部は、上記安全度が予め定められた閾値より低い場合に、上記車両を上記第２運転モードから上記第１運転モードに移行させてよい。上記特性判定部は、上記車両の走行の危険度を判定してよく、上記モード制御部は、上記危険度が予め定められた閾値より高い場合に、上記車両を上記第２運転モードから上記第１運転モードに移行させてよい。

上記車両制御装置は、上記特性判定部によって判定された特性が上記予め定められた条件を満たす場合に、上記車両の乗員に対して警告を出力する警告出力部を備えてよい。上記警告出力部は、上記特性判定部によって判定された特性が満たした条件を示す情報を含む警告を出力してよい。上記車両制御装置は、上記警告出力部による上記警告の出力後に、上記車両の乗員による上記第１運転モードに移行する指示を受け付ける指示受付部を備えてよく、上記モード制御部は、上記指示受付部が上記第１運転モードに移行する指示を受け付けたことに応じて、上記車両を上記第２運転モードから上記第１運転モードに移行させてよい。上記車両制御装置は、上記予め定められた条件を満たした上記特性を許可特性として登録する指示を受け付けたことに応じて、上記特性を許可特性として登録する特性登録部を備えてよく、上記モード制御部は、上記特性判定部によって判定された特性のうち上記許可特性と異なる特性について、予め定められた条件を満たすか否かを判定してよい。

本発明の第２の態様によれば、プログラムが提供される。プログラムは、手動運転又は自動運転に基づく第１制御信号に従って走行する第１運転モードと、遠隔運転に基づく第２制御信号に従って走行する第２運転モードとを有する車両が有するコンピュータを、車両が第１運転モードであるときに第１制御信号に従って車両を制御し、車両が第２運転モードである時に第２制御信号に従って車両を制御する車両制御部が第２制御信号に従って車両を制御している間に車両の走行の特性を判定する特性判定部として機能させてよい。プログラムは、コンピュータを、特性判定部によって判定された特性が予め定められた条件を満たす場合に、車両を第２運転モードから第１運転モードに移行させるモード制御部として機能させてよい。

なお、上記の発明の概要は、本発明の必要な特徴の全てを列挙したものではない。また、これらの特徴群のサブコンビネーションもまた、発明となりうる。

遠隔運転システム１０の一例を概略的に示す。 車両４００の機能構成の一例を概略的に示す。 遠隔運転設備２００の一例を概略的に示す。 遠隔運転車３００の機能構成の一例を概略的に示す。 車両制御装置４０２による処理の流れの一例を概略的に示す。 車両制御装置４０２による処理の流れの一例を概略的に示す。 車両制御装置４０２による処理の流れの一例を概略的に示す。 制御部４４０の機能構成の一例を概略的に示す。 制御部４４０として機能するコンピュータ１０００の一例を概略的に示す。

以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、以下の実施形態は特許請求の範囲にかかる発明を限定するものではない。また、実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。

図１は、遠隔運転システム１０の一例を概略的に示す。遠隔運転システム１０は、遠隔運転管理センター１２、遠隔運転車３００及び車両４００を含む。図１では一の遠隔運転車３００を例示しているが、遠隔運転車３００の数は複数であってもよい。また、図１では一の車両４００を例示しているが、車両４００の数は複数であってもよい。遠隔運転管理センター１２は、遠隔運転管理装置１００及び複数の遠隔運転設備２００を含む。図１では２つの遠隔運転設備２００を例示しているが、遠隔運転設備２００の数は３つ以上であってもよい。

遠隔運転設備２００は、ネットワーク８０を介して車両４００を遠隔運転するための設備である。ネットワーク８０は、任意のネットワークであってよく、例えば、インターネットと、いわゆる３Ｇ（３ｒｄ Ｇｅｎｅｒａｔｉｏｎ）、ＬＴＥ（Ｌｏｎｇ Ｔｅｒｍ Ｅｖｏｌｕｔｉｏｎ）、４Ｇ（４ｔｈ Ｇｅｎｅｒａｔｉｏｎ）、５Ｇ（５ｔｈ Ｇｅｎｅｒａｔｉｏｎ）等の携帯電話網と、公衆無線ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）と、専用網との少なくともいずれかを含んでよい。

遠隔運転設備２００は、例えば、自動車の運転席を模した設備である。遠隔運転設備２００は、車両４００を遠隔運転する運転者２０による操作を受け付ける操作部と、操作部に対する操作に応じた信号を車両４００に送信する通信部とを有する。遠隔運転設備２００は、遠隔運転装置の一例である。運転者２０は、遠隔運転者の一例である。操作部は、ハンドル、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー及びウィンカーレバー等の車両の運転に必要な操作部材を含む。また、操作部は、カーナビ、エアコン、オーディオ、スライドドア、サンルーフ、及びシートヒーター等の装備を操作するための操作部材をさらに含んでもよい。通信部は、車両４００が有する撮像部によって撮像された車両４００の周辺の画像を受信する。遠隔運転設備２００は、通信部が受信した車両４００の周辺の画像を表示する表示部を有する。運転者２０が、表示部に表示された画像を閲覧しながら操作部を操作することによって、車両４００の遠隔運転が実現する。

遠隔運転車３００は、ネットワーク８０を介して車両４００を遠隔運転する遠隔運転機能を有する自動車である。遠隔運転車３００は、手動運転が可能であってよい。手動運転とは、車両が有する操作部を操作することによって当該車両を運転することをいう。また、遠隔運転車３００は、いわゆる自動運転が可能であってもよい。

遠隔運転車３００は、運転者３０による操作を受け付ける操作部と、車両４００及び遠隔運転管理装置１００と通信する通信部とを有する。遠隔運転車３００は、遠隔運転装置の一例である。運転者３０は、遠隔運転者の一例である。操作部は、ハンドル、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー及びウィンカーレバー等の車両の運転に必要な操作部材を含む。また、操作部は、エアコン、オーディオ、カーナビ、スライドドア、サンルーフ、及びシートヒーター等の装備を操作するための操作部材をさらに含んでよい。通信部は、車両４００が有する撮像部によって撮像された車両４００の周辺の画像を受信する。遠隔運転車３００は、通信部が受信した車両４００の周辺の画像を表示する表示部を有する。遠隔運転車３００は、例えば、手動運転モード及び遠隔運転モードを有し、手動運転モードにおいては、操作部に対する操作に従って走行し、遠隔運転モードにおいては、操作部に対する操作に応じた信号を車両４００に送信する。運転者３０は、例えば、自宅の駐車場に駐車している遠隔運転車３００を遠隔運転モードに切り替えることによって、車両４００を遠隔運転できる。

車両４００は、遠隔運転設備２００又は遠隔運転車３００によって遠隔運転可能な自動車である。車両４００は、遠隔運転可能であることに加えて、手動運転可能である。また、車両４００は、自動運転可能であってよい。車両４００は、遠隔運転に基づく制御信号に従って走行する被遠隔運転モードと、手動運転に基づく制御信号に従って走行する手動運転モードと、自動運転に基づく制御信号に従って走行する自動運転モードとを有してよい。手動運転モードは、第１運転モードの一例であってよい。自動運転モードは、第１運転モードの一例であってよい。被遠隔運転モードは、第２運転モードの一例であってよい。

自動運転モードの場合、車両４００は、車両４００に備え付けられた撮像部及びレーダ等の装置と、位置情報及び地図情報とを用いて、運転者の操舵、アクセルペダル操作、ブレーキペダル操作及び変速操作等によらずに、自車の走行、停止及び旋回等を行う。被遠隔運転モードの場合、車両４００は、遠隔運転設備２００又は遠隔運転車３００から受信した制御信号に従って走行、停止及び旋回等を行う。

遠隔運転管理装置１００は、複数の車両４００に対して遠隔運転サービスを提供する。遠隔運転管理装置１００は、サービスに登録している車両４００に対して、遠隔運転サービスを提供してよい。遠隔運転管理装置１００は、複数の車両４００の登録データを格納してよい。車両４００の登録データには、複数の車両４００のそれぞれの車両情報が含まれる。車両情報には、車両４００の識別情報、車種、及び車名等が含まれてよい。

遠隔運転管理装置１００は、複数の遠隔運転者の登録データを格納してよい。遠隔運転者の登録データには、遠隔運転者を識別する識別情報、遠隔運転者に対応する遠隔運転装置を識別する識別情報、遠隔運転者の通信端末７００を識別する識別情報、及び遠隔運転可能時間が含まれてよい。通信端末７００は、スマートフォン等の携帯電話、タブレット端末及びＰＣ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ Ｃｏｍｐｕｔｅｒ）等であってよい。

遠隔運転可能時間は、遠隔運転者が車両４００を遠隔運転することができる時間であり、例えば、遠隔運転者によって登録される。運転者２０は、遠隔運転設備２００を介して遠隔運転可能時間を遠隔運転管理装置１００に登録してよい。また、運転者３０は、遠隔運転車３００を介して遠隔運転可能時間を遠隔運転管理装置１００に登録してよい。また、遠隔運転者は、通信端末７００によって、ネットワーク８０を介して遠隔運転可能時間を遠隔運転管理装置１００に登録してもよい。

遠隔運転管理装置１００は、車両４００の遠隔運転を要求する要求情報を受信した場合に、遠隔運転者の登録データを参照して、車両４００の遠隔運転を実行させる遠隔運転者を決定する。遠隔運転管理装置１００は、例えば、車両４００の乗員４０によって送信された、当該車両４００の遠隔運転を要求する要求情報を受信する。乗員４０は、例えば、車両４００から遠隔運転管理装置１００に要求情報を送信する。また、乗員４０は、例えば、乗員４０が所有する通信端末７００から要求情報を遠隔運転管理装置１００に送信する。

要求情報は、車両４００を識別する識別情報を含む。要求情報は、車両４００を遠隔運転によって走行させる走行区間を示す区間情報を含んでよい。要求情報は、車両４００の位置を示す位置情報を含んでよい。要求情報は、車両４００の遠隔運転を希望する時間を示す時間情報を含んでよい。

車両４００の乗員４０は、例えば、自宅から目的地までの遠隔運転を希望する場合、自宅から目的地までの走行区間を示す区間情報と、出発時間と自宅から目的地までの所要時間とに基づいて決定した時間情報とを含む要求情報を遠隔運転管理装置１００に送信する。自宅から目的地までの所要時間は、乗員４０によって設定されてよく、乗員４０の通信端末７００によって設定されてもよく、車両４００が有するナビゲーション装置によって設定されてもよい。

また、車両４００の乗員４０は、例えば、目的地までの経路を手動運転によって移動する場合であって、一部の区間について遠隔運転を希望する場合、当該区間を示す区間情報及び当該区間を走行する時間を示す時間情報を含む要求情報を遠隔運転管理装置１００に送信する。

また、例えば、車両４００が自動運転によって目的地まで移動する場合であって、移動経路内に、車両４００が遠隔運転によって走行する区間である遠隔運転区間が含まれる場合、車両４００は、当該区間を示す区間情報及び当該区間を走行する時間を示す時間情報を含む要求情報を遠隔運転管理装置１００に送信する。遠隔運転区間は、例えば、自動運転をすることができない区間、自動運転をすることが禁止されている区間、及び自動運転をすることが適切でない区間等である。

遠隔運転管理装置１００は、決定した遠隔運転者に対して車両４００の遠隔運転を依頼する。遠隔運転管理装置１００は、例えば、決定した遠隔運転者の通信端末７００及び決定した遠隔運転者に対応する遠隔運転装置に対して、区間情報及び時間情報を含む依頼情報を送信する。依頼を受けた遠隔運転者は、遠隔運転装置を用いて、車両４００を遠隔運転する。遠隔運転者は、車両４００を遠隔運転によって、時間情報が示す時間内に区間情報が示す走行区間を走行させる。

ここで、車両４００の遠隔運転中に、遠隔運転装置と車両４００との通信状況が悪化したり、遠隔運転者が眠気に襲われたりした場合に、車両４００の走行の安全度が低下することがあり得る。また、遠隔運転者がいわゆる荒い運転を好む場合にも、車両４００の走行の安全度が低下することがあり得る。これに対して、車両４００の乗員４０によって、遠隔運転を中止できるようにすれば、安全度の低い走行が継続してしまうことを防止できる。しかし、車両４００の遠隔運転中、車両４００の乗員４０は、眠ったり、通信端末７００を操作したり、読書をしたりすることが想定される。この場合、車両４００の走行に対する乗員４０の注意力が低下すると考えられ、安全度の低い運転が行われていても気づかない可能性がある。

それに対して、本実施形態に係る車両４００が有する車両制御装置は、車両４００が遠隔運転されている間に、車両４００の走行の特性を判定し、特性が予め定められた条件を満たす場合に、手動運転又は自動運転に切り替える。例えば、車両制御装置は、車両４００の走行の安全度が予め定められた閾値より低い場合に、乗員４０に対して警告を出力し、手動運転に切り替える。また、例えば、車両制御装置は、車両４００の走行の安全度が予め定められた閾値より低い場合に、自動運転に切り替える。これにより、安全度の低い走行が継続してしまうことを防止できる。

図２は、車両４００が有する車両制御装置４０２の機能構成の一例を概略的に示す。車両制御装置４０２は、操作内容取得部４１０、撮像部４１２、レーダ装置４１４、ＬＩＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）４１６、物体認識部４１８、画像取得部４２０、無線通信部４３０、及び制御部４４０を備える。なお、車両制御装置４０２がこれらの全ての構成を備えることは必須であるとは限らない。

操作内容取得部４１０は、車両４００が備える操作部に対する操作内容を取得する。例えば、操作内容取得部４１０は、ステアリングの操舵角、アクセルペダルの踏圧操作量及びブレーキペダルの踏圧操作量等を取得する。

撮像部４１２は、例えば、ＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ Ｃｏｕｐｌｅｄ Ｄｅｖｉｃｅ）やＣＭＯＳ（Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ Ｍｅｔａｌ Ｏｘｉｄｅ Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。撮像部４１２は、車両４００の任意の箇所に一つ又は複数が取り付けられる。前方を撮像する場合、撮像部４１２は、フロントウインドシールド上部やルームミラー裏面等に取り付けられる。複数の撮像部４１２が取り付けられる場合、複数の撮像部４１２は異なる方向を撮像してよい。撮像部４１２は、例えば、周期的に繰り返し車両４００の周辺を撮像する。撮像部４１２は、ステレオカメラであってもよい。

レーダ装置４１４は、車両４００の周辺にミリ波などの電波を放射すると共に、物体によって反射された電波（反射波）を検出して少なくとも物体の位置（距離及び方位）を検出する。レーダ装置４１４は、車両４００の任意の箇所に一つ又は複数が取り付けられる。レーダ装置４１４は、ＦＭ−ＣＷ（Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ Ｍｏｄｕｌａｔｅｄ Ｃｏｎｔｉｎｕｏｕｓ Ｗａｖｅ）方式によって物体の位置及び速度を検出してもよい。

ＬＩＤＡＲ４１６は、車両４００の周辺に光を照射し、散乱光を測定する。ＬＩＤＡＲ４１６は、発光から受光までの時間に基づいて、対象までの距離を検出する。照射される光は、例えば、パルス状のレーザー光である。ＬＩＤＡＲ４１６は、車両４００の任意の箇所に一つ又は複数が取り付けられる。

物体認識部４１８は、撮像部４１２、レーダ装置４１４、及びＬＩＤＡＲ４１６のうち一部又は全部による検出結果に基づいて、物体の位置、種類、速度等を認識する。物体認識部４１８は、認識結果を制御部４４０に出力する。また、物体認識部４１８は、必要に応じて、撮像部４１２、レーダ装置４１４、及びＬＩＤＡＲ４１６の検出結果をそのまま制御部４４０に出力してよい。

画像取得部４２０は、撮像部４１２が撮像した画像を取得する。無線通信部４３０は、ネットワーク８０を介して、遠隔運転管理装置１００、遠隔運転設備２００及び遠隔運転車３００と無線通信する。車両４００が被遠隔運転モードである場合、無線通信部４３０は、画像取得部４２０が取得する画像を遠隔運転管理装置１００、遠隔運転設備２００又は遠隔運転車３００に送信する。また、車両４００が被遠隔運転モードである場合、無線通信部４３０は、遠隔運転管理装置１００、遠隔運転設備２００又は遠隔運転車３００から遠隔運転に基づく制御信号を受信して制御部４４０に出力する。

制御部４４０は、車両４００を制御する。制御部４４０は、車両４００の位置を取得する位置取得部を有してよい。位置取得部は、例えば、車両４００が備えるナビゲーション装置から、車両４００の位置情報を受信する。車両４００のナビゲーション装置は、例えば、ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）受信機を有し、ＧＮＳＳ受信機は、ＧＮＳＳ衛星から受信した信号に基づいて車両４００の位置を特定する。なお、位置取得部がＧＮＳＳ受信機を有してもよい。

制御部４４０は、車両４００の目的地を示す目的地情報と、目的地までの移動経路を示す経路情報とを取得してよい。制御部４４０は、例えば、車両４００が備えるナビゲーション装置から目的地情報及び経路情報を取得する。

制御部４４０は、少なくとも経路情報が示す移動経路の地図情報を含む第１地図情報を取得する。制御部４４０は、例えば、車両４００のナビゲーション装置から第１地図情報を受信する。また、制御部４４０は、各地の地図情報を管理する地図管理サーバからネットワーク８０を介して第１地図情報を受信してもよい。第１地図情報は、例えば、道路を示すリンクと、リンクによって接続されたノードとによって道路形状が表現された情報である。第１地図情報は、道路の曲率やＰＯＩ（Ｐｏｉｎｔ Ｏｆ Ｉｎｔｅｒｅｓｔ）情報等を含んでもよい。第１地図情報は、随時アップデートされてよい。

制御部４４０は、少なくとも経路情報が示す移動経路の地図情報を含む第２地図情報をさらに取得してもよい。制御部４４０は、第１地図情報と同様に、車両４００のナビゲーション装置から第２地図情報を受信したり、ネットワーク８０を介して第２地図情報を受信したりしてよい。第２地図情報は、第１地図情報よりも高精度な地図情報である。第２地図情報は、例えば、車線の中央の情報あるいは車線の境界の情報等を含んでいる。また、第２地図情報には、道路情報、交通規制情報等が含まれてよい。第２地図情報は、随時アップデートされてよい。

制御部４４０は、車両４００が自動運転モードである場合、位置取得部が取得する位置、物体認識部４１８から受信する情報及び第１地図情報を用いて、車両４００の走行を制御してよい。制御部４４０は、第２地図情報をさらに用いて、車両４００の走行を制御してよい。制御部４４０は、車両４００が手動運転モードである場合、操作内容取得部４１０が取得する操作内容に従って車両４００の走行を制御してよい。

制御部４４０は、車両４００が被遠隔運転モードである場合、無線通信部４３０が遠隔運転管理装置１００、遠隔運転設備２００又は遠隔運転車３００から受信する制御信号に従って車両４００の走行を制御する。

図３は、遠隔運転設備２００の一例を概略的に示す。図３では、ハンドル２１４及びペダル２１６以外の操作部材の図示を省略している。

遠隔運転設備２００は、通信部２３０、表示部２４０及び制御部２５０を備える。通信部２３０は、遠隔運転管理装置１００と通信する。また、通信部２３０は、車両４００と通信する。通信部２３０は、遠隔運転管理装置１００を介して車両４００と通信してよい。また、通信部２３０は、遠隔運転管理装置１００を介さずに、ネットワーク８０を介して車両４００と通信してもよい。

通信部２３０は、車両４００の無線通信部４３０によって送信された画像を受信する。表示部２４０は、通信部２３０が車両４００から受信した画像を表示する。なお、遠隔運転設備２００は、表示部２４０に代えて、プロジェクタ及びスクリーンを備えてもよく、この場合、通信部２３０が受信した画像をプロジェクタがスクリーンに投影してよい。

制御部２５０は、遠隔運転設備２００の操作部材に対する操作内容を取得して、通信部２３０に、操作内容を示す信号を車両４００に対して送信させる。制御部２５０は、例えば、ステアリングの操舵角及びペダル２１６の踏圧操作量等を通信部２３０に送信させる。

図４は、遠隔運転車３００の機能構成の一例を概略的に示す。遠隔運転車３００は、操作内容取得部３０２、車両制御部３１０、無線通信部３３０及び表示制御部３４０を備える。

操作内容取得部３０２は、遠隔運転車３００が備える操作部に対する操作内容を取得する。例えば、操作内容取得部３０２は、ステアリングの操舵角、アクセルペダルの踏圧操作量及びブレーキペダルの踏圧操作量等を取得する。

操作内容取得部３０２は、遠隔運転車３００が手動運転モードの場合、取得した操作内容を示す信号を車両制御部３１０に出力する。車両制御部３１０は、操作内容取得部３０２から取得した信号に従って遠隔運転車３００を制御する。

操作内容取得部３０２は、遠隔運転車３００が遠隔運転モードの場合、取得した操作内容を無線通信部３３０に出力する。無線通信部３３０は、操作内容取得部３０２から取得した信号を、ネットワーク８０を介して車両４００に送信する。

無線通信部３３０は、遠隔運転車３００が遠隔運転モードの場合、車両４００の無線通信部４３０によって送信された画像を受信して、表示制御部３４０に出力する。表示制御部３４０は、受信した画像を、遠隔運転車３００が有する表示部に表示させる。

遠隔運転車３００が自動運転可能である場合、撮像部４１２、レーダ装置４１４、ＬＩＤＡＲ４１６及び物体認識部４１８と同様の構成をさらに備えてよい。

図５は、車両制御装置４０２による処理の流れの一例を概略的に示す。図５は、車両４００が被遠隔運転モードであり、遠隔運転に基づく制御信号に従って走行し始めてから、手動運転モードに移行するまでの処理の流れを示す。

ステップ（ステップをＳと省略して記載する場合がある。）１０２では、制御部４４０が、車両４００の走行の特性を判定する。車両４００の走行の特性の例としては、走行速度の特性、走行の加減速回数の特性、及び他の車両との車間距離の特性等が挙げられる。

走行速度の特性は、例えば、平均的な走行速度に対して速いか遅いかを示す。具体例として、走行速度の特性は、速い、やや速い、平均、やや遅い、遅い等のレベルによって表される。レベルの段階は５段階に限らず、任意の数の段階であってよい。

加減速回数の特性は、例えば、平均的な加減速回数に対して多いか少ないかを示す。具体例として、加減速回数の特性は、多い、やや多い、平均、やや少ない、少ない等のレベルによって表される。レベルの段階は５段階に限らず、任意の数の段階であってよい。

車間距離の特性は、例えば、平均的な車間距離に対して長いか短いかを示す。具体例として、車間距離の特性は、長い、やや長い、平均、やや短い、短い等のレベルによって表される。レベルの段階は５段階に限らず、任意の数の段階であってよい。

Ｓ１０４では、制御部４４０が、Ｓ１０２において判定した特性が予め定められた条件を満たすか否かを判定する。予め定められた条件は、走行速度の特性の条件、走行の加減速回数の特性の条件、及び他の車両との車間距離の特性の条件等であってよい。例えば、予め定められた条件は、「走行速度の特性が速い」、「加減速回数の特性が多い又はやや多い」、「車間距離の特性が短い」等であってよい。予め定められた条件は、複数の条件を含んでもよい。Ｓ１０４において満たすと判定された場合、Ｓ１０６に進み、満たさないと判定された場合、Ｓ１０２に戻る。

Ｓ１０６では、制御部４４０が、車両４００の乗員４０に対して警告を出力する。制御部４４０は、車両４００が有する表示部を介して警告を出力してよい。警告は、手動運転モードに移行するか否かを乗員４０に問い合わせる内容を含んでよい。例えば、警告は、手動運転モードに移行する指示を受け付ける受付オブジェクトを含む。

Ｓ１０８では、制御部４４０が、車両４００の乗員４０から手動運転モードに移行する指示を受け付けたか否かを判定する。受け付けたと判定した場合、Ｓ１１０に進み、受け付けていないと判定した場合、Ｓ１０２に戻る。制御部４４０は、例えば、Ｓ１０６において警告を出力してから、予め定められた時間が経過するまでの間に、手動運転モードに移行する指示を受け付けなかった場合に、Ｓ１０８において指示を受け付けていないと判定する。また、制御部４４０は、Ｓ１０６において、手動運転モードに移行する指示と、手動運転モードに移行しない指示とを受け付ける受付オブジェクトを含む警告を出力し、手動運転モードに移行しない指示を受け付けた場合に、Ｓ１０８において指示を受け付けていないと判定する。Ｓ１１０では、制御部４４０が、車両４００を被遠隔運転モードから手動運転モードに移行させる。

図６は、車両制御装置４０２による処理の流れの一例を概略的に示す。図６は、車両４００が被遠隔運転モードであり、遠隔運転に基づく制御信号に従って走行し始めてから、手動運転モードに移行するまでの処理の流れを示す。ここでは、図５とは異なる点を主に説明する。

Ｓ２０２では、制御部４４０が、車両４００の走行の特性を判定する。Ｓ２０４では、制御部４４０が、Ｓ２０２において判定した特性が予め定められた条件を満たすか否かを判定する。満たすと判定した場合、Ｓ２０６に進み、満たさないと判定した場合、Ｓ２０２に戻る。

Ｓ２０６では、制御部４４０が、車両４００の乗員４０に対して警告を出力する。制御部４４０は、車両４００が有する表示部を介して警告を出力してよい。警告は、手動運転モードに移行するか否かを乗員４０に問い合わせる内容を含む。例えば、警告は、手動運転モードに移行する指示を受け付ける受付オブジェクトを含む。また、警告は、Ｓ２０２において判定された特性が満たした条件を示す情報を含む。例えば、走行速度の特性が速いという条件を満たした場合、警告は、走行速度の特性が速いという条件を示す情報を含む。

Ｓ２０８では、制御部４４０が、車両４００の乗員４０から手動運転モードに移行する指示を受け付けたか否かを判定する。受け付けたと判定した場合、Ｓ２１４に進み、受け付けていないと判定した場合、Ｓ２０８に進む。

Ｓ２１０では、制御部４４０が、条件を満たした特性を許可特性として登録するか否かを判定する。制御部４４０は、例えば、登録するか否かを問い合わせる問い合わせ情報を車両４００の表示部に表示させ、問い合わせ情報に対する乗員４０の入力に従って、登録するか否かを判定する。登録すると判定した場合、Ｓ２１２に進み、登録しないと判定した場合、Ｓ２０２に戻る。

Ｓ２１２では、制御部４４０が、条件を満たした特性を許可特性として登録する。そして、Ｓ２０２に戻る。当該登録以降、制御部４４０は、Ｓ２０４において、Ｓ２０２で判定した特性が許可特性と一致する場合、Ｓ２０２に戻る。Ｓ２１４では、制御部４４０が、車両４００を被遠隔運転モードから手動運転モードに移行させる。

図７は、車両制御装置４０２による処理の流れの一例を概略的に示す。図７は、車両４００が被遠隔運転モードであり、遠隔運転に基づく制御信号に従って走行し始めてから、手動運転モード又は自動運転モードに移行するまでの処理の流れを示す。ここでは、図５と異なる点を主に説明する。

Ｓ３０２では、制御部４４０が、車両４００の走行の特性を判定する。Ｓ３０４では、制御部４４０が、Ｓ３０２において判定した特性が予め定められた条件を満たすか否かを判定する。満たすと判定した場合、Ｓ３０６に進み、満たさないと判定した場合、Ｓ３０２に戻る。

Ｓ３０６では、制御部４４０が、自動運転可能か否かを判定する。制御部４４０は、例えば、車両４００が走行している道路が、自動運転をすることができない区間内又は自動運転をすることが禁止されている区間内である場合、自動運転不可と判定し、それ以外の区間の場合、自動運転可能と判定する。自動運転不可と判定した場合、Ｓ３０８に進み、自動運転可能と判定した場合、Ｓ３１４に進む。Ｓ３０８、Ｓ３１０、Ｓ３１２は、Ｓ１０６、Ｓ１０８、Ｓ１１０と同様であってよい。Ｓ３１４では、制御部４４０が、車両４００を被遠隔運転モードから自動運転モードに移行させる。

図８は、制御部４４０の機能構成の一例を概略的に示す。制御部４４０は、手動運転制御部４４２、制御信号取得部４４４、自動運転制御部４５２、制御信号取得部４５４、制御信号取得部４６４、車両制御部４７０、特性判定部４７２、モード制御部４７４、警告出力部４７６、指示受付部４７８、及び特性登録部４８０を備える。なお、制御部４４０がこれらのすべての構成を備えることは必須とは限らない。

手動運転制御部４４２は、車両４００の手動運転を制御する。手動運転制御部４４２は、操作内容取得部４１０が取得した操作内容に基づく制御信号を生成する。制御信号取得部４４４は、手動運転制御部４４２が生成した制御信号を取得して、車両制御部４７０に出力する。制御信号取得部４４４が取得する制御信号は、第１制御信号の一例であってよい。

自動運転制御部４５２は、車両４００の自動運転を制御する。自動運転制御部４５２は、例えば、不図示の位置取得部が取得する位置、物体認識部４１８から受信する情報及び第１地図情報を用いて、制御信号を生成する。制御信号取得部４５４は、自動運転制御部４５２が生成した制御信号を取得して、車両制御部４７０に出力する。制御信号取得部４５４が取得する制御信号は、第１制御信号の一例であってよい。

制御信号取得部４６４は、遠隔運転に基づく制御信号を取得する。制御信号取得部４６４は、無線通信部４３０が遠隔運転設備２００又は遠隔運転車３００から受信した制御信号を取得して、車両制御部４７０に出力する。制御信号取得部４６４が取得する制御信号は、第２制御信号の一例であってよい。

車両制御部４７０は、車両４００を制御する。車両制御部４７０は、車両４００が手動運転モードである場合、制御信号取得部４４４から受信する制御信号に従って車両４００を制御する。車両制御部４７０は、車両４００が自動運転モードである場合、制御信号取得部４５４から受信する制御信号に従って車両４００を制御する。車両制御部４７０は、車両４００が被遠隔運転モードである場合、制御信号取得部４６４から受信する制御信号に従って車両４００を制御する。

特性判定部４７２は、車両４００の走行の特性を判定する。特性判定部４７２は、車両４００が被遠隔運転モードであり、制御信号取得部４６４が取得する制御信号に従って車両制御部４７０が車両４００を制御している間に、車両４００の走行の特性を判定する。

特性判定部４７２は、例えば、車両４００の走行速度の特性を判定する。また、特性判定部４７２は、例えば、車両４００の走行の加減速回数の特性を判定する。また、特性判定部４７２は、例えば、車両４００と他の車両との車間距離の特性を判定する。

特性判定部４７２は、車両４００の走行の安全度を判定してもよい。特性判定部４７２は、例えば、走行速度の特性、加減速回数の特性、車間距離の特性の少なくともいずれかに基づいて車両４００の走行の安全度を判定する。具体例として、特性判定部４７２は、走行速度の特性がより低い走行速度を示すほど高い安全度を導出する。また、特性判定部４７２は、加減速回数の特性がより少ない回数を示すほど高い安全度を導出する。また、特性判定部４７２は、車間距離の特性がより長いほど高い安全度を導出する。

特性判定部４７２は、車両４００の走行の危険度を判定してもよい。特性判定部４７２は、例えば、走行速度の特性、加減速回数の特性、車間距離の特性の少なくともいずれかに基づいて車両４００の走行の危険度を判定する。具体例として、特性判定部４７２は、走行速度の特性がより速い走行速度を示すほど高い危険度を導出する。また、特性判定部４７２は、加減速回数の特性がより多い回数を示すほど高い危険度を導出する。また、特性判定部４７２は、車間距離の特性がより短いほど高い危険度を導出する。

モード制御部４７４は、特性判定部４７２によって判定された特性が予め定められた条件を満たす場合に、車両４００を被遠隔運転モードから、手動運転モード又は自動運転モードに移行させる。予め定められた条件は、複数の条件を含んでよい。例えば、予め定められた条件は、走行速度の特性の条件、加減速回数の特性の条件、及び車間距離の特性の条件を含む。また、予め定められた条件は、走行の安全度の閾値を含む。また、予め定められた条件は、走行の危険度の閾値を含む。モード制御部４７４は、特性判定部４７２によって判定された特性が、複数の条件のうちのいずれかを満たす場合に、車両４００を被遠隔運転モードから、手動運転モード又は自動運転モードに移行させてよい。

モード制御部４７４は、特性判定部４７２によって判定された特性が予め定められた条件を満たす場合に、自動運転可能か否かを判定し、自動運転可能であると判定した場合に、車両４００を自動運転モードに移行させ、自動運転不可であると判定した場合に、車両４００を手動運転モードに移行させてもよい。

警告出力部４７６は、特性判定部４７２によって判定された特性が予め定められた条件を満たす場合に、車両４００の乗員４０に対して警告を出力する。警告出力部４７６は、車両４００が有する表示部を介して警告を表示出力してよい。また、警告出力部４７６は、車両４００が有する音声出力部を介して警告を音声出力してよい。

警告出力部４７６は、特性判定部４７２によって判定された特性が満たした条件を示す情報を含む警告を出力してもよい。警告は、手動運転モードに移行するか否かを乗員４０に問い合わせる内容を含んでもよい。例えば、警告出力部４７６は、手動運転モードに移行する指示を受け付ける受付オブジェクトを含む警告を表示出力する。また、警告は、自動運転モードに移行するか否かを乗員４０に問い合わせる内容を含んでもよい。例えば、警告出力部４７６は、自動運転モードに移行する指示を受け付ける受付オブジェクトを含む警告を表示出力する。

指示受付部４７８は、警告出力部４７６による警告の出力後に、車両４００の乗員４０による手動運転モード又は自動運転モードに移行する指示を受け付ける。指示受付部４７８は、例えば、警告に含まれる受付オブジェクトによって、手動運転モード又は自動運転モードに移行する指示を受け付ける。モード制御部４７４は、指示受付部４７８が手動運転モード又は自動運転モードに移行する指示を受け付けるまで、手動運転モード又は自動運転モードへの移行を待機し、受け付けたことに応じて、車両４００を手動運転モード又は自動運転モードへ移行させてよい。

指示受付部４７８は、予め定められた条件を満たした特性を許可特性として登録する指示を受け付けてもよい。例えば、指示受付部４７８は、予め定められた条件を満たした特性を許可特性として登録するか否かを問い合わせる問い合わせ情報を車両４００の表示部に表示させ、当該問い合わせ情報によって、登録する指示を受け付ける。

特性登録部４８０は、指示受付部４７８が許可特性として登録する指示を受け付けた特性を、許可特性として登録する。モード制御部４７４は、特性判定部４７２によって判定された特性が、特性登録部４８０によって登録された許可特性と一致する場合は、予め定められた条件を満たすか否かを判定しなくてよい。モード制御部４７４は、特性判定部４７２によって判定された特性のうち、許可特性と異なる特性について、予め定められた条件を満たすか否かを判定してよい。

図９は、制御部４４０として機能するコンピュータ１０００のハードウェア構成の一例を概略的に示す。本実施形態に係るコンピュータ１０００は、ホストコントローラ１０９２により相互に接続されるＣＰＵ１０１０、ＲＡＭ１０３０、及びグラフィックコントローラ１０８５を有するＣＰＵ周辺部と、入出力コントローラ１０９４によりホストコントローラ１０９２に接続されるＲＯＭ１０２０、通信Ｉ／Ｆ１０４０、ハードディスクドライブ１０５０、及び入出力チップ１０８０を有する入出力部を備える。

ＣＰＵ１０１０は、ＲＯＭ１０２０及びＲＡＭ１０３０に格納されたプログラムに基づいて動作し、各部の制御を行う。グラフィックコントローラ１０８５は、ＣＰＵ１０１０などがＲＡＭ１０３０内に設けたフレーム・バッファ上に生成する画像データを取得し、ディスプレイ上に表示させる。これに代えて、グラフィックコントローラ１０８５は、ＣＰＵ１０１０などが生成する画像データを格納するフレーム・バッファを、内部に含んでもよい。

通信Ｉ／Ｆ１０４０は、有線又は無線によりネットワークを介して他の装置と通信する。また、通信Ｉ／Ｆ１０４０は、通信を行うハードウェアとして機能する。ハードディスクドライブ１０５０は、ＣＰＵ１０１０が使用するプログラム及びデータを格納する。

ＲＯＭ１０２０は、コンピュータ１０００が起動時に実行するブート・プログラム及びコンピュータ１０００のハードウェアに依存するプログラムなどを格納する。入出力チップ１０８０は、例えばパラレル・ポート、シリアル・ポート、キーボード・ポート、マウス・ポートなどを介して各種の入出力装置を入出力コントローラ１０９４へと接続する。

ＲＡＭ１０３０を介してハードディスクドライブ１０５０に提供されるプログラムは、ＩＣカードなどの記録媒体に格納されて利用者によって提供される。プログラムは、記録媒体から読み出され、ＲＡＭ１０３０を介してハードディスクドライブ１０５０にインストールされ、ＣＰＵ１０１０において実行される。

コンピュータ１０００にインストールされ、コンピュータ１０００を制御部４４０として機能させるプログラムは、ＣＰＵ１０１０などに働きかけて、コンピュータ１０００を、制御部４４０の各部としてそれぞれ機能させてよい。これらのプログラムに記述された情報処理は、コンピュータ１０００に読込まれることにより、ソフトウエアと上述した各種のハードウェア資源とが協働した具体的手段である手動運転制御部４４２、制御信号取得部４４４、自動運転制御部４５２、制御信号取得部４５４、制御信号取得部４６４、車両制御部４７０、特性判定部４７２、モード制御部４７４、警告出力部４７６、指示受付部４７８、及び特性登録部４８０として機能する。そして、これらの具体的手段によって、本実施形態におけるコンピュータ１０００の使用目的に応じた情報の演算又は加工を実現することにより、使用目的に応じた特有の制御部４４０が構築される。

以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更または改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。その様な変更または改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。

特許請求の範囲、明細書、および図面中において示した装置、システム、プログラム、および方法における動作、手順、ステップ、および段階などの各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」などと明示しておらず、また、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現しうることに留意すべきである。特許請求の範囲、明細書、および図面中の動作フローに関して、便宜上「まず、」、「次に、」などを用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。

１０ 遠隔運転システム、１２ 遠隔運転管理センター、２０ 運転者、３０ 運転者、４０ 乗員、８０ ネットワーク、１００ 遠隔運転管理装置、２００ 遠隔運転設備、２１４ ハンドル、２１６ ペダル、２３０ 通信部、２４０ 表示部、２５０ 制御部、３００ 遠隔運転車、３０２ 操作内容取得部、３１０ 車両制御部、３３０ 無線通信部、３４０ 表示制御部、４００ 車両、４０２ 車両制御装置、４１０ 操作内容取得部、４１２ 撮像部、４１４ レーダ装置、４１６ ＬＩＤＡＲ、４１８ 物体認識部、４２０ 画像取得部、４３０ 無線通信部、４４０ 制御部、４４２ 手動運転制御部、４４４ 制御信号取得部、４５２ 自動運転制御部、４５４ 制御信号取得部、４６４ 制御信号取得部、４７０ 車両制御部、４７２ 特性判定部、４７４ モード制御部、４７６ 警告出力部、４７８ 指示受付部、４８０ 特性登録部、１０００ コンピュータ、１０１０ ＣＰＵ、１０２０ ＲＯＭ、１０３０ ＲＡＭ、１０４０ 通信Ｉ／Ｆ、１０５０ ハードディスクドライブ、１０８０ 入出力チップ、１０８５ グラフィックコントローラ、１０９２ ホストコントローラ、１０９４ 入出力コントローラ

Claims (11)

1. 手動運転又は自動運転に基づく第１制御信号に従って走行する第１運転モードと、遠隔運転に基づく第２制御信号に従って走行する第２運転モードとを有する車両を制御する車両制御装置であって、
   前記車両が前記第１運転モードであるときに前記第１制御信号に従って前記車両を制御し、前記車両が前記第２運転モードである時に前記第２制御信号に従って前記車両を制御する車両制御部と、
   前記車両が前記第２運転モードであり前記車両制御部が前記第２制御信号に従って前記車両を制御している間に前記車両の走行の特性を判定する特性判定部と、
   前記特性判定部によって判定された特性が予め定められた条件を満たす場合に、前記車両を前記第２運転モードから前記第１運転モードに移行させるモード制御部と
   を備える車両制御装置。
2. 前記特性判定部は、前記車両の走行速度の特性を判定する、請求項１に記載の車両制御装置。
3. 前記特性判定部は、前記車両の走行の加減速回数の特性を判定する、請求項１又は２に記載の車両制御装置。
4. 前記特性判定部は、前記車両と他の車両との車間距離の特性を判定する、請求項１から３のいずれか一項に記載の車両制御装置。
5. 前記特性判定部は、前記車両の走行の安全度を判定し、
   前記モード制御部は、前記安全度が予め定められた閾値より低い場合に、前記車両を前記第２運転モードから前記第１運転モードに移行させる、請求項１から４のいずれか一項に記載の車両制御装置。
6. 前記特性判定部は、前記車両の走行の危険度を判定し、
   前記モード制御部は、前記危険度が予め定められた閾値より高い場合に、前記車両を前記第２運転モードから前記第１運転モードに移行させる、請求項１から４のいずれか一項に記載の車両制御装置。
7. 前記特性判定部によって判定された特性が前記予め定められた条件を満たす場合に、前記車両の乗員に対して警告を出力する警告出力部
   を備える、請求項１から６のいずれか一項に記載の車両制御装置。
8. 前記警告出力部は、前記特性判定部によって判定された特性が満たした条件を示す情報を含む警告を出力する、請求項７に記載の車両制御装置。
9. 前記警告出力部による前記警告の出力後に、前記車両の乗員による前記第１運転モードに移行する指示を受け付ける指示受付部
   を備え、
   前記モード制御部は、前記指示受付部が前記第１運転モードに移行する指示を受け付けたことに応じて、前記車両を前記第２運転モードから前記第１運転モードに移行させる、請求項７又は８に記載の車両制御装置。
10. 前記予め定められた条件を満たした前記特性を許可特性として登録する指示を受け付けたことに応じて、前記特性を許可特性として登録する特性登録部
    を備え、
    前記モード制御部は、前記特性判定部によって判定された特性のうち前記許可特性と異なる特性について、予め定められた条件を満たすか否かを判定する、請求項１から９のいずれか一項に記載の車両制御装置。
11. 手動運転又は自動運転に基づく第１制御信号に従って走行する第１運転モードと、遠隔運転に基づく第２制御信号に従って走行する第２運転モードとを有する車両が有するコンピュータを、
    前記車両が前記第１運転モードであるときに前記第１制御信号に従って前記車両を制御し、前記車両が前記第２運転モードである時に前記第２制御信号に従って前記車両を制御する車両制御部が前記第２制御信号に従って前記車両を制御している間に前記車両の走行の特性を判定する特性判定部、及び
    前記特性判定部によって判定された特性が予め定められた条件を満たす場合に、前記車両を前記第２運転モードから前記第１運転モードに移行させるモード制御部
    として機能させるためのプログラム。

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