CN114981852A - 控制装置、移动体、管理服务器、基站、通信***以及通信方法 - Google Patents

控制装置、移动体、管理服务器、基站、通信***以及通信方法 Download PDF

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Abstract

控制装置(10)根据对移动体的周边的物体进行感测而得到的感测数据，生成探测数据。控制装置(10)根据与移动体的用途相应地决定的通信资源，从生成的探测数据中选择至少一部分探测数据作为发送数据。控制装置(10)向管理服务器(20)发送选择出的发送数据。管理服务器(20)基于发送数据，对动态地图这样的管理数据进行更新。

Description

控制装置、移动体、管理服务器、基站、通信***以及通信方法
技术领域
本公开涉及以下两种技术中的至少任意一方：将动态地图等数据发布到搭载于车辆等移动体的控制装置的技术、以及从搭载于移动体的控制装置收集为了生成动态地图等数据而需要的数据的技术。
背景技术
正在研究利用动态地图的自动驾驶***。动态地图是收集设置于车辆和路侧等的传感器等的信息而生成的高精度三维地图，并且是追加了随时间变动的信息的高精度三维地图。通过利用动态地图，能够进行不仅利用搭载于车辆的传感器的感测范围的信息、还利用搭载于其他车辆等的传感器的感测范围的信息的控制。
作为对行驶中的车辆提供动态地图的方法，正在研究利用MEC(Multi-accessEdge Computing：多接入边缘计算)的方法。MEC是通过ETSI(EuropeanTelecommunications Standards Institute：欧洲电信标准协会)进行了标准化的方式。
在如MEC那样使用边缘计算的情况下，实现了如下那样的处理。
通过搭载于车辆的各种传感器等来取得感测数据。使用第5代移动通信***等的蜂窝通信技术，经由基站(gNB)将感测数据收集到处理能力比车载装置高的边缘计算机。边缘计算机使用收集到的数据，实时地更新动态地图，将更新后的动态地图的数据发布到各车辆。
在使用边缘计算的情况下，在由终端、基站以及核心网络构成的蜂窝网络中的基站附近，分散地配置作为MEC服务器的管理服务器。而且，分散配置的管理服务器向在与管理服务器连接的基站的小区内行驶中的车辆提供小区域的动态地图。
由此，例如期待降低提供更大区域的动态地图的云上的管理服务器与车辆之间的通信所伴随的传输延迟和网络负荷。但是，根据小区内的车辆的分布状况，当在同一小区内行驶中的大量车辆同时与管理服务器进行通信时，由于增加的流量而可能导致网络负荷局部变大。其结果是，发生网络中的拥塞和通信延迟。而且，可能产生在车辆与管理服务器之间的通信中发生通信错误这样的问题。
因此，这种研究以下的内容：根据搭载于各车辆的传感器的类别和性能的信息，对各车辆中的周边信息的收集精度进行等级排列，从收集精度高的车辆优先地收集信息(参照专利文献1)。由此，实现了从车辆朝向管理服务器的上行方向的通信量的削减。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2017-194915号公报
发明内容
发明要解决的问题
以提高车辆的安全性和实现自动驾驶为目的，搭载于车辆的传感器的数量变多。此外，作为传感器，搭载了高精细的照相机等。因此，从各车辆收集的数据增大，为了在上行方向的通信中降低网络的负荷，需要进行对于动态地图的生成等来说有用的数据的取舍选择。
但是，在以往那样的从收集精度高的车辆优先地收集信息的***中，需要事先取得搭载于各车辆的传感器的类别和性能并在数据库中进行管理。该数据库只能由生产车辆的企业等构建。
此外，当网络负荷变高时，在从边缘计算机等管理服务器朝向各车辆的下行方向的通信中，可能无法在适当的定时发送各车辆所需的数据。
本公开的目的在于，实现各移动体与管理服务器之间的高效通信。
用于解决问题的手段
本公开的控制装置搭载于移动体，其中所述控制装置具备：探测数据生成部，其根据对所述移动体的周边的物体进行感测而得到的感测数据，生成探测数据；发送数据选择部，其根据与所述移动体的用途相应地决定的通信资源，从由所述探测数据生成部生成的所述探测数据中选择至少一部分探测数据作为发送数据；以及数据发送部，其向对管理数据进行管理的管理服务器发送由所述发送数据选择部选择出的所述发送数据。
发明的效果
在本公开中，根据与搭载有控制装置的对象体的用途相应地决定的通信资源，将至少一部分探测数据选择为发送数据。由此，能够从对象体收集适当数据量的数据。其结果是，能够高效地收集数据。
附图说明
图1是实施方式1的通信***1的结构图。
图2是实施方式1的控制装置10的功能结构图。
图3是实施方式1的控制装置10的硬件结构图。
图4是实施方式1的管理服务器20的功能结构图。
图5是实施方式1的管理服务器20的硬件结构图。
图6是实施方式1的基站30的功能结构图。
图7是实施方式1的基站30的硬件结构图。
图8是实施方式1的通信***1中的到数据通信开始为止的处理的处理流程。
图9是实施方式1的通信***1中的无法分配资源时的处理的处理流程。
图10是实施方式1的通信***1中的上行方向的数据通信处理的处理流程。
图11是实施方式1的通信***1中的下行方向的数据通信处理的处理流程。
图12是示出实施方式1的车辆100的用途的具体例的图。
图13是实施方式2的资源分配变更处理的处理流程。
图14是实施方式3的通信***1中的到数据通信开始为止的处理的处理流程。
图15是实施方式4的基站30的功能结构图。
图16是实施方式4的通信***1中的到数据通信开始为止的处理的处理流程。
具体实施方式
实施方式1.
＊＊＊结构的说明＊＊＊
参照图1，对实施方式1的通信***1的结构进行说明。
通信***1具备1台以上的控制装置10、管理服务器20以及基站30。
控制装置10经由无线网络91而与基站30连接。管理服务器20经由有线网络92而与基站30连接。
控制装置10是搭载于作为移动体的车辆100的计算机。在实施方式1中，说明移动体是车辆100的情况。但是，移动体不限于车辆100，也可以是船舶、行人等。此外，在实施方式1中，假定车辆100是4轮车。但是，车辆100也可以是摩托车和自行车这样的2轮车。控制装置10将由搭载于车辆100的传感器得到的感测数据与车辆100的用途对应地经由基站30发送到管理服务器20。
管理服务器20是管理动态地图的计算机。管理服务器20根据从控制装置10收集到的感测数据来更新动态地图。管理服务器20将作为更新后的动态地图的数据的管理数据中的与车辆100的用途相应的管理数据向控制装置10发布。
基站30是蜂窝通信技术中的基站，对控制装置10与之间基站30的通信进行中继。
参照图2，对实施方式1的控制装置10的功能结构进行说明。
作为功能结构要素，控制装置10具备用途设定部111、控制信息发送部112、控制信息接收部113、感测部114、探测数据生成部115、发送数据选择部116、数据发送部117、数据接收部118以及驾驶控制部119。驾驶控制部119具备识别部120、判断部121以及控制部122。
参照图3对实施方式1的控制装置10的硬件结构进行说明。
控制装置10具备CPU131(Central Processing Unit：中央处理单元)、ROM132(Read Only Memory：只读存储器)、RAM133(Random Access Memory：随机存取存储器)、外部存储装置134以及无线通信装置135。作为具体例，外部存储装置134是硬盘驱动器。无线通信装置135是无线网络91的接口。无线通信装置135能够与基站30之间进行数据的收发。
在ROM132、RAM133以及外部存储装置134中的任意一方存储有实现控制装置10的各功能结构要素的程序。该程序由CPU131读入并执行。由此，实现控制装置10的各功能结构要素的功能。
参照图4，对实施方式1的管理服务器20的功能结构进行说明。
作为功能结构要素，管理服务器20具备控制信息接收部211、用途管理部212、资源控制部213、发布数据选择部214、数据发布部215、数据收集部216以及地图管理部217。
参照图5，对实施方式1的管理服务器20的硬件结构进行说明。
管理服务器20具备CPU231、ROM232、RAM233、外部存储装置234以及有线通信装置235。作为具体例，外部存储装置234是硬盘驱动器。有线通信装置235是有线网络92的接口。有线通信装置235能够与基站30之间进行数据的收发。
在ROM232、RAM233以及外部存储装置234中的任意一方存储有实现管理服务器20的各功能结构要素的程序。该程序由CPU231读入并执行。由此，实现管理服务器20的各功能结构要素的功能。
参照图6，对实施方式1的基站30的功能结构进行说明。
作为功能结构要素，基站30具备无线通信部311、资源分配部312以及有线通信部313。无线通信部311具备请求接收部314。
参照图7，对实施方式1的基站30的硬件结构进行说明。
基站30具备CPU331、ROM332、RAM333、外部存储装置334、无线通信装置335以及有线通信装置336。作为具体例，外部存储装置334是硬盘驱动器。无线通信装置335是无线网络91的接口。无线通信装置335能够与控制装置10之间进行数据的收发。有线通信装置336是有线网络92的接口。有线通信装置336能够与管理服务器20之间进行数据的收发。
在ROM332、RAM333以及外部存储装置334中的任意一方存储有实现基站30的各功能结构要素的程序。该程序由CPU331读入并执行。由此，实现基站30的各功能结构要素的功能。
CPU131、231、331也可以置换为ASIC(Application Specific IntegratedCircuit：专用集成电路)、FPGA(Field Programmable Gate Array：现场可编程门阵列)以及DSP(Digital Signal Processor：数字信号处理器)这样的1个以上的处理器。
＊＊＊动作的说明＊＊＊
参照图8至图12，对实施方式1的通信***1的动作进行说明。
实施方式1的通信***1的动作步骤相当于实施方式1的通信方法。此外，实现实施方式1的通信***1的动作的程序相当于实施方式1的通信程序。
参照图8，对实施方式1的通信***1中的到数据通信开始为止的处理进行说明。
作为事先准备，控制装置10的用途设定部111设定作为搭载有控制装置10的车辆100的对象体的用途。具体而言，用途设定部111受理表示由控制装置10的管理者等输入的用途的用途信息，将受理到的用途信息向外部存储装置134写入。另外，用途设定部111也可以受理对与控制装置10连接的输入装置进行操作而输入的用途信息，还可以受理对经由无线网络91等连接的终端进行操作而输入的用途信息。
此外，也存在根据与其他车辆100的关系来决定用途这样的情况。在该情况下，用途设定部111根据经由基站30的与其他车辆100之间的通信或者基于车车间通信的与其他车辆100之间的通信的结果，来设定对象体的用途。
在S101中，控制装置10的控制信息发送部112向基站30发送连接请求。在步骤S102中，基站30的无线通信部311接收在步骤S101中发送的连接请求，向控制装置10发送许可连接的连接响应。
在步骤S103中，控制装置10的控制信息接收部113接收在步骤S102中发送的连接响应。这样，控制装置10的控制信息发送部112从外部存储装置134读出表示对象体的用途的用途信息。控制信息发送部112向基站30发送用途信息和表示由感测部114取得的数据的类别等的拥有数据信息。基站30的无线通信部311接收用途信息和拥有数据信息。基站30的有线通信部313向管理服务器20发送用途信息和拥有数据信息。
在步骤S104中，管理服务器20的控制信息接收部211接收在步骤S103中发送的用途信息和拥有数据信息。这样，管理服务器20的用途管理部212存储用途信息。在用途管理部212中存储有关于多个车辆100的用途信息。
在步骤S105中，管理服务器20的资源控制部213根据关于对象体的用途信息所表示的用途，来决定关于搭载于对象体的控制装置10的通信资源。此时，资源控制部213也可以参照由用途管理部212存储的其他车辆100的用途信息，来决定关于搭载于对象体的控制装置10的通信资源。在步骤S106中，管理服务器20的发布数据选择部214根据在步骤S105中决定的通信资源，选择管理数据中的至少一部分管理数据作为发布数据。在实施方式1中，管理数据是动态地图的数据。
在步骤S107中，管理服务器20的数据发布部215向基站30发送通信资源和表示发布数据所包含的信息的发布信息。基站30的有线通信部313接收通信资源和发布信息。基站30的无线通信部311向控制装置10发送通信资源和发布信息。
在步骤S108中，控制装置10的控制信息接收部113接收在步骤S107中发送的通信资源和发布信息。控制装置10的控制信息发送部112向基站30发送表示通信资源的资源的分配请求。在步骤S109中，基站30的无线通信部311(请求接收部314)接收在步骤S108中发送的资源的分配请求。这样，基站30的资源分配部312将分配请求所表示的通信资源向搭载于对象体的控制装置10分配。然后，基站30的无线通信部311向控制装置10发送表示分配了资源的分配许可响应。
在步骤S110中，控制装置10的控制信息接收部113接收分配许可响应。然后，控制装置10使用所分配的通信资源，与管理服务器20进行数据通信。
参照图9，对实施方式1的通信***1中无法分配资源时的处理进行说明。
在基站30中存在无法分配分配请求所表示的通信资源的可能性。例如，在基站30的小区内存在大量车辆100的情况下，不具有足够的空闲资源，存在无法分配分配请求所表示的通信资源的可能性。
在该情况下，在步骤S109中，基站30的无线通信部311向控制装置10发送表示资源未能被分配的分配不可响应。
在步骤S111中，控制装置10的控制信息接收部113接收分配不可响应。这样，控制装置10的控制信息发送部112向基站30发送表示资源未能被分配的分配不可通知。基站30的无线通信部311接收分配不可通知。基站30的有线通信部313向管理服务器20发送分配不可通知。
在步骤S112中，管理服务器20的控制信息接收部211接收在步骤S111中发送的分配不可通知。这样，管理服务器20的资源控制部213参照上次决定的通信资源，重新决定关于搭载于对象体的控制装置10的通信资源。例如资源控制部213将通信资源设定得比上次决定的通信资源少。在步骤S113中，管理服务器20的发布数据选择部214根据在步骤S112中重新决定的通信资源，重新选择管理数据中的至少一部分管理数据作为发布数据。
在步骤S114中，管理服务器20的数据发布部215向基站30发送通信资源和表示发布数据所包含的信息的发布信息。基站30的有线通信部313接收通信资源和发布信息。基站30的无线通信部311向控制装置10发送通信资源和发布信息。
然后，关于处理，执行步骤S108至步骤S109的处理。重复执行步骤S111至步骤S114的处理和步骤S108至步骤S109的处理，直至在步骤S109中发送分配许可响应为止。在步骤S109中发送分配许可响应后，执行步骤S110的处理。
参照图10，对实施方式1的通信***1中的上行方向的数据通信处理进行说明。
数据通信处理是图8或图9中的步骤S110的处理。上行方向的数据通信处理是从控制装置10朝向管理服务器20的方向的数据通信处理。
图10所示的处理定期地被执行，或者以某些事件作为触发而被执行。另外，在定期地执行图10所示的处理的情况下，控制装置10的发送数据选择部116也可以根据所分配的通信资源，来决定执行处理的间隔。
在步骤S201中，控制装置10的感测部114取得针对对象体进行感测而得到的感测数据和对对象体的周边的物体进行感测的感测数据。
作为具体例，感测数据是对象体的位置信息、表示对象体的速度和加速度的移动信息、以及对象体的周边的物体的位置和尺寸这样的周边信息。根据由搭载于对象体的GPS(Global Positioning System：全球定位***)天线取得的测位信号而确定对象体的位置信息。对象体的移动信息由搭载于对象体的速度传感器和加速度传感器取得。周边信息由搭载于对象体的雷达、激光雷达以及照相机这样的传感器收集。
在步骤S202中，控制装置10的探测数据生成部115根据在步骤S201中取得的感测数据而生成探测数据。
作为具体例，探测数据是交通信号灯、道路标识以及道路类别这样的道路信息、拥堵程度这样的交通信息、雨刷的动作状况、车内外和路面的温度、气候、路面的状况、对象体的车型和性能、对象体的位置信息、对象体的速度和加速度、对象体的乘客数量、周边信息本身以及周边信息的取得日期时间。
在步骤S203中，控制装置10的发送数据选择部116根据与对象体的用途相应地决定的通信资源，从在步骤S202中生成的探测数据中选择至少一部分探测数据作为发送数据。即，发送数据选择部116根据在图8所示的到数据通信开始为止的处理中由管理服务器20决定的通信资源来选择发送数据。
在步骤S204中，控制装置10的数据发送部117向基站30发送在步骤S203中选择的发送数据。基站30的无线通信部311接收发送数据。基站30的有线通信部313向管理服务器20发送发送数据。
在步骤S205中，管理服务器20的数据收集部216接收在步骤S204中发送的发送数据。这样，管理服务器20的地图管理部217基于发送数据，更新动态地图。
另外，从搭载于多个车辆100的控制装置10发送发送数据。因此，数据收集部216接收大量的发送数据。地图管理部217基于从搭载于各车辆100的控制装置10发送的发送数据，更新动态地图。地图管理部217也可以定期地或者将某些事件作为触发来更新动态地图。
动态地图由静态的高精度三维地图和随时间变化的能够确定位置的信息构成。静态的高精度三维地图被称为静态信息。在随时间变化的能够确定位置的信息中包含准静态信息、准动态信息以及动态信息。
静态信息是表示物体的三维坐标的三维数据、路面信息以及车道信息等信息，以月为单位被更新。准静态信息是交通管制信息、道路施工信息以及大区域气象信息等信息，以小时为单位被更新。准动态信息是事故信息、拥堵信息以及小区域气象信息等信息，以分钟为单位被更新。动态信息是周边车辆、行人信息以及信号信息等信息，以秒为单位被更新。另外，各信息的更新频度是一例，也可能存在与上述的更新频度不同的情况。
参照图11，对实施方式1的通信***1中的下行方向的数据通信处理进行说明。
数据通信处理是图8或图9中的步骤S110的处理。下行方向的数据通信处理是从管理服务器20朝向控制装置10的方向的数据通信处理。
图11所示的处理定期地被执行或者将某些事件作为触发而被执行。另外，在定期地执行图11所示的处理的情况下，管理服务器20的发布数据选择部214也可以根据分配给搭载于对象体的控制装置10的通信资源，来决定执行处理的间隔。
在步骤S301中，管理服务器20的发布数据选择部214根据分配给搭载于对象体的控制装置10的通信资源，选择管理数据中的至少一部分数据作为发布数据。这里，管理数据是动态地图的数据。发布数据选择部214优先地选择在对象体的控制中重要度高的数据作为发布数据。
另外，发布数据选择部214也可以在每次执行图11中处理时，变更作为发布数据而选择的数据。作为具体例，发布数据选择部214原则上仅选择重要度高的数据作为发布数据，以在几次中有一次的频度，除了选择重要度高的数据之外还选择重要度为中等的数据作为发布数据。例如，准静态信息、准动态信息以及动态信息的重要度高，以实现自动驾驶。因此，期望在车辆100的行驶中以比较短的时间间隔向各车辆100发布这些信息。于是，考虑如下情况，发布数据选择部214针对这些信息的一部分数据，在每次执行图11的处理时选择为发布数据，针对静态信息，以在几次中有一次的频度选择为发布数据。
在步骤S302中，管理服务器20的数据发布部215向基站30发送在步骤S301中选择的发布数据。基站30的有线通信部313接收发布数据。基站30的无线通信部311向控制装置10发送发布数据。
另外，数据发布部215也可以将静态信息、准静态信息、准动态信息以及动态信息单独地向对象体发布，还可以将全部的数据统一向对象体发布。
在步骤S303中，控制装置10的数据接收部118接收在步骤S302中发送的发布数据。数据接收部118将发布数据向驾驶控制部119输出。这样，控制装置10的驾驶控制部119考虑发布数据，进行对象体的驾驶控制。
对控制装置10的驾驶控制部119的处理进行说明。
在驾驶控制部119中，基于由感测部114取得的感测数据和作为动态地图的数据的发布数据，识别对象体的行驶状况和对象体的周边状况，进行对象体的驾驶控制。
具体而言，识别部120根据感测数据来识别对象体的行驶状况。对象体的行驶状况是指对象体的位置和速度及加速度等。此外，识别部120根据感测数据和发布数据来识别对象体的周边状况。对象体的周边状况是关于存在于对象体的周边的障碍物、其他车辆100以及行人这样的物体的信息、信号和标识的信息、行驶路线的信息等。判断部121根据由识别部120识别的信息和安全上的制约，来决定对象体的行驶路径。然后，控制部122对对象体的制动器、加速器以及转向器等致动器进行控制，使得对象体在由判断部121决定的行驶路径中行驶。
参照图12，对实施方式1的车辆100的用途的具体例进行说明。
用途被分为大分类，按照每个大分类进一步分为小分类。根据大分类与小分类的组合来决定通信资源。
作为大分类，具有自动驾驶车辆(单独)、队列车辆、紧急车辆、遥控车辆以及公共交通车辆这样的分类。自动驾驶车辆(单独)是单独进行自动驾驶控制的车辆100。队列车辆是由多个车辆100组成队列来进行自动驾驶控制的车辆100。紧急车辆是救护车这样的紧急性高的车辆100。遥控车辆是远程操作的车辆100。公共交通车辆是路线巴士这样的公共交通机构的车辆100。
在大分类为自动驾驶车辆(单独)的情况下，小分类为自动驾驶级别。自动驾驶级别由美国SAE(Society of Automotive Engineer：美国汽车工程师学会)定义。
根据SAE，自动驾驶的级别被分类为0至5，数值越大则驾驶操作的自动化级别越提高。具体而言，自动驾驶级别0是“无驾驶自动化”，司机执行全部的动态驾驶作业。自动驾驶级别1是“驾驶支援”，***限定地执行前后和左右中的任意一方的车辆运动控制的作业。自动驾驶级别2是“部分驾驶自动化”，***限定地执行前后和左右双方的车辆驾驶控制的作业。自动驾驶级别3是“带条件的自动驾驶化”，***限定地执行全部的动态驾驶作业，但在难以持续工作的情况下，驾驶员响应于***的介入请求等而进行应对。自动驾驶级别4是“高度驾驶自动化”，***限定地执行全部的动态运动作业以及对难以持续工作的情况的响应。自动驾驶级别5是“完全驾驶自动化”，***无限制地执行全部的动态驾驶作业以及对难以持续工作的情况的响应。另外，被称为自动驾驶的是级别3～5。
这样，自动驾驶级别高的车辆100与自动驾驶级别低的车辆100相比，被认为较多地收集有行驶所需的高精度的信息。因此，在管理服务器20从搭载于各车辆100的控制装置10收集信息的情况下，期望向自动驾驶级别高的车辆100分配较多通信资源而进行数据的收集。
另一方面，自动驾驶级别低的车辆100与自动驾驶级别高的车辆100相比，被认为行驶所需的信息少。因此，在从管理服务器20向各车辆100发布的情况下，期望向自动驾驶级别高的车辆100较多地分配通信资源而进行动态地图等信息的发布。
另外，在自动驾驶级别高的车辆100中，乘客的驾驶操作的作业被降低。因此，针对自动驾驶级别高的车辆100的乘客，考虑不仅分配自动驾驶等的控制所需的信息的通信资源，还分配娱乐等信息的通信资源。
在大分类为“队列车辆”的情况下，小分类为队列内的车辆100的位置。
例如，队列车辆中的车辆100的用途考虑开头、末尾、以及被开头和末尾夹着的中间的小分类。在该情况下，假定引导队列的开头的车辆100具有较多的行驶用的信息，或者为了行驶而需要较多的信息。此外，假定跟着开头的车辆100不仅需要跟随前车，还需要监视队列内的中间的车辆100和不是队列车辆的后续的车辆100等。因此，上行方向的数据通信和下行方向的数据通信中的通信资源的分配需要按照开头、末尾、中间的优先顺序进行。
另外，在队列形成时，通过经由基站30的车辆间通信或者不经由基站30的车车间通信等，对各车辆100设定与队列内的位置相应的用途。此外，在存在队列内的顺序变更、以及新加入队列和从队列脱离中的任意一方的情况下，每次通过车辆100间的通信来变更队列内的用途，并向管理服务器20通知变更后的用途。
在大分类为“紧急车辆”的情况下，小分类为车辆的紧急度。作为紧急车辆的例子，考虑救护车、消防车以及警车等。在图12中，假定按照紧急车辆的每个类别来决定紧急度，小分类成为紧急车辆的类别。
在紧急车辆的情况下，快速到达目的地成为最重要的任务。因此，需要优先进行向管理服务器20发送正在行驶的位置信息等、以及向车辆100发布到目的地为止的交通状况和路径这样的信息使得能够快速到达目的地。此外，在使患者等乘坐于紧急车辆的情况下，需要优先地进行患者等乘客的信息的收发。
在大分类为“遥控车辆”的情况下，小分类为遥控车辆的类别。遥控车辆是经由网络通过远程隔操作而***控的车辆。作为遥控车辆的例子，考虑普通车、重型机械以及除雪车等。
在遥控车辆的情况下，收集由遥控车辆拍摄到的遥控车辆周边的照相机图像等，监视照相机图像等信息并通过远程操作进行操控。因此，需要优先地进行图像信息的发送，使得能够从车辆100实时地收集图像信息。此外，关于向车辆100发送的信息，需要优先地进行基于车辆100的加速器的加速和固定行驶动作、基于制动器的减速和停止动作、以及基于方向盘的操控动作等的车辆控制信息的发送。
在大分类为“公共交通车辆”的情况下，小分类为公共交通车辆的类别。作为公共交通车辆，考虑路线巴士或出租车等。需要从车辆100收集运行信息，使得公共交通车辆能够顺利地运行，并且需要优先地进行交通状况等信息的发布，使得能够实现按照时刻等顺利地运行。
另外，图12所示的车辆100的用途信息和通信资源的分配只不过是一例。在存在通信资源的期望分配与其他车辆100不同的用途的情况下，设置新的大分类或小分类而进行通信资源的分配即可。
＊＊＊实施方式1的效果＊＊＊
如以上那样，实施方式1的通信***1根据车辆100的用途来决定通信资源，根据通信资源来选择要收发的数据。由此，能够高效地进行动态地图的更新所需的数据的收集和动态地图的数据等的发布。
＊＊＊其他结构＊＊＊
＜变形例1＞
在图1中，仅示出了1台基站30。但是，通信***1也可以具备多个基站30。
＜变形例2＞
在实施方式1中，管理服务器20和基站30为不同的装置。但是，管理服务器20和基站30也可以构成为1个装置。在该情况下，无需将管理服务器20的设置场所确保为与基站30不同。此外，管理服务器20与基站30无需经由网络进行通信，因此，传输延迟变小。
＜变形例3＞
在实施方式1中，假定了控制装置10与基站30的通信通过搭载于控制装置10的无线通信装置135而进行。但是，控制装置10与基站30的通信也可以经由车辆100的乘员所拥有的智能手机等进行。
＜变形例4＞
在实施方式1中，设为控制装置10搭载于车辆100。但是，控制装置10也可以是能够带到车外的装置。
＜变形例5＞
关于控制装置10，上行方向的数据通信的比例有时比下行方向的数据通信的比例多。在该情况下，相比于对动态地图的利用，认为对动态地图的更新作出的贡献更多。因此，考虑对该控制装置10支付一些报酬。例如，上行方向的数据通信的比例越多，则考虑支付越多的报酬。
反之，下行方向的数据通信的比例有时比上行方向的数据通信的比例多。在该情况下，相比于对动态地图的更新作出的贡献，认为对动态地图的利用更多。因此，考虑向该控制装置10请求一些报酬。例如，下行方向的数据通信的比例越多，则考虑支付越多的报酬。
＜变形例6＞
在实施方式1中，各功能结构要素由软件实现。但是，作为变形例6，各功能结构要素也可以由硬件实现。在该情况下，例如，控制装置10、管理服务器20以及基站30代替CPU131、231、331而具备ASIC或FPGA。而且，各功能结构要素由ASIC或FPGA实现。
此外，也可以是，一部分各功能结构要素由硬件实现，其他的各功能结构要素由软件实现。
将CPU131、231、331以及ASIC或FPGA称为处理电路。即，各功能结构要素的功能由处理电路实现。
实施方式2.
实施方式2与实施方式1的不同点在于，根据与移动体的移动状态无关而确定的静态用途和与移动体的移动状态相应地变化的动态用途来确定用途。在实施方式2中，对该不同点进行说明，针对相同点省略说明。
静态用途是参照图12说明的大分类和小分类。但是，在图12所示的大分类和小分类中，在大分类为队列车辆的情况下，队列中的位置有时动态地变化。在该情况下，作为小分类的队列内的车辆100的位置是动态用途。此外，在队列的长度变化的情况下，队列的长度也可能成为动态用途。
作为动态用途，除了队列内的车辆100的位置之外，还包含由交通状况引起的车辆行驶状况、以及车辆100的功能是否正常。由交通状况引起的车辆行驶状况是指如下状况：发生拥堵且反复起步和停止、车辆100多且以稍微低的速度行驶、车辆100少且顺畅地行驶。此外，车辆100的功能是否正常是指，搭载于车辆100的传感器和控制***的装置这样的功能是否正常动作、是否产生了异常。
参照图13，对实施方式2的资源分配变更处理进行说明。
步骤S401至步骤S410的处理与图8的步骤S101至步骤S110的处理相同。在步骤S401至步骤S410的处理中，仅基于静态用途来确定对象体的用途。
在步骤S411中，确定对象体的动态用途。这样，管理服务器20的用途管理部212更新对象体的用途信息。
关于对象体的动态用途被更新的情况，可以由管理服务器20检测，也可以从控制装置10通知给管理服务器20。例如，如果是由交通状况引起的车辆行驶状况，则管理服务器20能够通过更新动态地图来检测。另一方面，关于车辆100的功能是否正常，需要从控制装置10通知给管理服务器20。
在步骤S412中，管理服务器20的资源控制部213根据关于对象体的更新后的用途信息所表示的用途，来决定关于搭载于对象体的控制装置10的通信资源。在步骤S413中，管理服务器20的发布数据选择部214根据在步骤S412中决定的通信资源，选择管理数据中的至少一部分管理数据作为发布数据。
在步骤S414中，管理服务器20的数据发布部215向基站30发送通信资源和表示发布数据所包含的信息的发布信息。基站30的有线通信部313接收通信资源和发布信息。基站30的无线通信部311向控制装置10发送通信资源和发布信息。
步骤S415至步骤S417的处理与图8的步骤S108至步骤S110的处理相同。
在动态用途再次被更新的情况下，通信***1使处理返回到步骤S411即可。
另外，在基站30中无法分配分配请求所表示的通信资源的情况下，通信***1进行与图9的步骤S111至步骤S114同样的处理即可。
＊＊＊实施方式2的效果＊＊＊
如以上那样，在实施方式2中，通信***1不仅考虑静态用途，还考虑动态用途来确定对象体的用途。由此，能够根据动态状态的变化来分配适当的通信资源。而且，能够根据动态状态的变化，收集并发布适当的数据。
＊＊＊其他结构＊＊＊
＜变形例8＞
也可以如以下那样变更实施方式2中的图13所示的处理。
在步骤S411中，管理服务器20的用途管理部212判定基于更新后的动态用途来决定对象体的用途是否好于基于静态用途来决定对象体的用途。然后，用途管理部212在基于更新后的动态用途来决定对象体的用途更好的情况下，使处理进入步骤S412。另一方面，用途管理部212在并非如此的情况下，进入步骤S417。
即，在实施方式2中，对象体的用途是根据静态用途和动态用途双方而确定的。与此相对，在变形例8中，原则上根据静态用途来确定对象体的用途，仅在基于更新后的动态用途来决定对象体的用途更好的情况下，根据动态用途来确定对象体的用途。
例如，在队列车辆中的队列顺序或队列长度变化而使队列内的位置发生了变化的情况下，车辆100所需的信息变化。此外，在车辆行驶状况基于交通状况而发生了变化，由于拥堵而导致车速下降或停止的情况下，考虑与高速行驶时相比减少数据的收集和发布的频度。此外，在车辆100从通常的功能进行动作的正常状态变化为由于故障或事故而使通常的功能未进行动作的异常状态的情况下，需要将车辆100的异常状态等作为紧急信息而优先地通知。在这样的情况下，考虑这些方面来重新修正通信资源的分配。
另一方面，在虽然用途改变但车辆100所需的信息没有变化的情况下，无需重新修正通信资源的分配。在该情况下，处理从步骤S411进入步骤S417。
实施方式3.
实施方式3与实施方式1的不同点在于，从管理服务器20向基站30发送资源的分配请求。在实施方式3中，对该不同点进行说明，针对相同点省略说明。
在实施方式1中，仅在控制装置10与管理服务器20之间以及控制装置10与基站30之间进行了消息交换。在实施方式3中，在管理服务器20与基站30之间也进行消息交换。
另外，在为了在管理服务器20与基站30之间进行消息交换而需要在管理服务器20和基站30中的至少任意一方追加接口的情况下，追加需要的接口。
在实施方式3中，基站30从管理服务器20接收资源的分配请求。因此，不是无线通信部311而是有线通信部313具备请求接收部314。
参照图14，对实施方式3的通信***1中的到数据通信开始为止的处理进行说明。
步骤S501至步骤S506的处理与图8的步骤S101至步骤S106的处理相同。
在步骤S507中，管理服务器20的数据发布部215向基站30发送表示通信资源的资源的分配请求。在步骤S508中，基站30的有线通信部313(请求接收部314)接收在步骤S507中发送的资源的分配请求。这样，基站30的资源分配部312将分配请求所表示的通信资源分配给搭载于对象体的控制装置10。然后，基站30的有线通信部313向管理服务器20发送表示分配了资源的分配许可响应。此外，基站30的无线通信部311向控制装置10发送表示分配了资源的分配许可响应。
在步骤S509中，管理服务器20的数据发布部215向基站30发送通信资源和表示发布数据所包含的信息的发布信息。基站30的有线通信部313接收通信资源和发布信息。基站30的无线通信部311向控制装置10发送通信资源和发布信息。
在步骤S510中，控制装置10的控制信息接收部113接收在步骤S509中发送的通信资源和发布信息。然后，控制装置10使用所分配的通信资源而与基站30进行数据通信。
另外，在基站30中无法分配分配请求所表示的通信资源的情况下，通信***1将处理返回到步骤S505，重新决定关于搭载于对象体的控制装置10的通信资源即可。
＊＊＊实施方式3的效果＊＊＊
如以上那样，实施方式3的通信***1从管理服务器20向基站30发送资源的分配请求。由此，无需从控制装置10向基站30发送资源的分配请求。
其结果是，在基站30中无法分配分配请求所表示的通信资源的情况下，不从控制装置10向管理服务器20发送消息，而是由管理服务器20重新决定通信资源，并且管理服务器20再次向基站30发送资源的分配请求即可。因此，能够减少通信***1整体的通信量。
实施方式4.
实施方式4与实施方式1的不同点在于，由基站30决定向对象体分配的通信资源和向对象体发布的发布数据。在实施方式4中，对该不同点进行说明，针对相同点省略说明。
在实施方式1中，在管理服务器20决定通信资源和发布数据之后，通过基站30进行了通信资源的分配。在实施方式4中，由基站30决定通信资源和发布数据并进行通信资源的分配。
参照图15，对实施方式4的基站30的功能结构进行说明。
作为功能结构要素，基站30具备用途管理部315、资源控制部316以及发布数据选择部317，这一点与图6所示的基站30不同。
参照图16，对实施方式4的通信***1中的到数据通信开始为止的处理进行说明。
在步骤S601中，控制装置10的控制信息发送部112向基站30发送连接请求。此时，控制信息发送部112与连接请求一起发送用途信息和拥有数据信息。
例如，在连接请求的消息中预先具有用于***用途信息和拥有数据信息的字段。然后，控制信息发送部112在向连接请求***了用途信息和拥有数据信息之后向基站30发送。
在步骤S602中，基站30的无线通信部311接收伴随用途信息和拥有数据信息的连接请求。这样，基站30的用途管理部315存储用途信息。在步骤S603中，基站30的资源控制部316根据关于对象体的用途信息所表示的用途，来决定关于搭载于对象体的控制装置10的通信资源。在步骤S604中，基站30的发布数据选择部317根据在步骤S605中决定的通信资源，选择管理数据中的至少一部分管理数据作为发布数据。
在步骤S605中，基站30的有线通信部313向管理服务器20发送通信资源和发布信息。此时，也可以是，有线通信部313还发送用途信息。在步骤S606中，管理服务器20的控制信息接收部211接收通信资源和发布信息。于是，数据发布部215向基站30发送分配确认信息。
在步骤S607中，基站30的有线通信部313接收分配确认信息。于是，基站30的无线通信部311向控制装置10发送通信资源和发布信息。
在步骤S608中，控制装置10的控制信息接收部113接收通信资源和发布信息。然后，控制装置10使用所分配的通信资源与基站30进行数据通信。
＊＊＊实施方式4的效果＊＊＊
如以上那样，在实施方式4的通信***1中，基站30决定通信资源和发布信息。由此，简化了通信***1整体的通信步骤。
以上，对本公开的实施方式和变形例进行了说明。也可以组合这些实施方式和变形例中的若干而进行实施。此外，也可以部分地实施任意1个或几个。另外，本公开不限定于以上的实施方式和变形例，能够根据需要进行各种变更。
附图标记说明
1通信***，10控制装置，111用途设定部，112控制信息发送部，113控制信息接收部，114感测部，115探测数据生成部，116发送数据选择部，117数据发送部，118数据接收部，119驾驶控制部，120识别部，121判断部，122控制部，131CPU，132ROM，133RAM，134外部存储装置，135无线通信装置，20管理服务器，211控制信息接收部，212用途管理部，213资源控制部，214发布数据选择部，215数据发布部，216数据收集部，217地图管理部，231CPU，232ROM，233RAM，234外部存储装置，235有线通信装置，30基站，311无线通信部，312资源分配部，313有线通信部，314请求接收部，315用途管理部，316资源控制部，317发布数据选择部，331CPU，332ROM，333RAM，334外部存储装置，335无线通信装置，336有线通信装置，91无线网络，92有线网络。

Claims (16)

1.一种控制装置，其搭载于移动体，其中，
所述控制装置具备：
探测数据生成部，其根据对所述移动体的周边的物体进行感测而得到的感测数据，生成探测数据；
发送数据选择部，其根据与所述移动体的用途相应地决定的通信资源，从由所述探测数据生成部生成的所述探测数据中选择至少一部分探测数据作为发送数据；以及
数据发送部，其向管理服务器发送由所述发送数据选择部选择出的所述发送数据。
2.根据权利要求1所述的控制装置，其中，
所述管理服务器对管理数据进行管理，
所述控制装置还具备数据接收部，该数据接收部从所述管理服务器接收根据所述通信资源从所述管理数据选择出的至少一部分管理数据，作为发布数据。
3.根据权利要求1或2所述的控制装置，其中，
所述用途是根据与所述移动体的移动状态无关而确定的静态用途以及与所述移动体的移动状态相应地变化的动态用途中的至少任意一方而确定的。
4.根据权利要求1至3中的任意一项所述的控制装置，其中，
所述移动体是车辆，
所述用途是根据所述移动体的自动驾驶级别、所述移动体在由多个车辆构成的队列中的位置、所述移动体是否为紧急车辆、所述移动体是否为被远程操作的遥控车辆、以及所述移动体是否为公共交通机构中的车辆中的至少任意一方而设定的。
5.一种移动体，其中，
所述移动体搭载有权利要求1至4中的任意一项所述的控制装置。
6.一种管理服务器，其对管理数据进行管理，其中，
所述管理服务器具备：
控制信息接收部，其从搭载于移动体的控制装置接收表示所述移动体的用途的用途信息；
资源控制部，其根据由所述控制信息接收部接收到的所述用途信息表示的所述用途，来决定通信资源；
发布数据选择部，其根据由所述资源控制部决定的所述通信资源，选择所述管理数据中的至少一部分管理数据作为发布数据；以及
数据发布部，其向所述控制装置发布由所述发布数据选择部选择出的所述发布数据。
7.根据权利要求6所述的管理服务器，其中，
所述控制信息接收部接收静态用途信息和动态用途信息作为所述用途信息，该静态用途信息表示与所述移动体的移动状态无关而确定的静态用途，该动态用途信息表示与所述移动体的移动状态相应地变化的动态用途，
所述资源控制部根据由所述静态用途信息和所述动态用途信息中的至少任意一方确定的所述用途，来决定通信资源。
8.根据权利要求6或7所述的管理服务器，其中，
所述移动体是车辆，
所述用途是根据所述移动体的自动驾驶级别、所述移动体在由多个车辆构成的队列中的位置、所述移动体是否为紧急车辆、所述移动体是否为被远程操作的遥控车辆、以及所述移动体是否为公共交通机构中的车辆中的至少任意一方而设定的。
9.一种基站，其对控制装置与管理服务器之间的通信进行中继，该控制装置搭载于移动体，该管理服务器对管理数据进行管理，其中，
所述基站具备：
请求接收部，其接收用于所述控制装置与所述管理服务器进行通信的资源的分配请求；以及
资源分配部，其在所述请求接收部接收到所述分配请求时，将根据所述移动体的用途而决定的通信资源分配给与所述移动体之间的通信。
10.根据权利要求9所述的基站，其中，
所述资源分配部基于表示由所述管理服务器根据所述移动体的用途而决定的所述通信资源的资源信息，将所述通信资源分配给与所述移动体之间的通信。
11.根据权利要求9所述的基站，其中，
所述基站还具备：
控制信息接收部，其从搭载于移动体的控制装置接收表示所述移动体的用途的用途信息；以及
资源控制部，其根据由所述控制信息接收部接收到的所述用途信息表示的所述用途，来决定通信资源，
所述资源分配部将由所述资源控制部决定的所述通信资源分配给与所述移动体之间的通信。
12.根据权利要求11所述的基站，其中，
所述基站还进行以下处理：
所述控制信息接收部接收静态用途信息和动态用途信息作为所述用途信息，该静态用途信息表示与所述移动体的移动状态无关而确定的静态用途，该动态用途信息表示与所述移动体的移动状态相应地变化的动态用途，
所述资源控制部根据由所述静态用途信息和所述动态用途信息中的至少任意一方确定的所述用途，来决定通信资源。
13.根据权利要求9至12中的任意一项所述的基站，其中，
所述请求接收部从根据所述移动体的用途决定了所述通信资源的所述管理服务器接收所述分配请求。
14.根据权利要求9至13中的任意一项所述的基站，其中，
所述移动体是车辆，
所述用途是根据所述移动体的自动驾驶级别、所述移动体在由多个车辆构成的队列中的位置、所述移动体是否为紧急车辆、所述移动体是否为被远程操作的遥控车辆、以及所述移动体是否为公共交通机构中的车辆中的至少任意一方而设定的。
15.一种通信***，其具备搭载于作为移动体的移动体的控制装置、对管理数据进行管理的管理服务器、以及对所述控制装置与所述管理服务器之间的通信进行中继的基站，其中，
所述控制装置具备控制信息发送部，该控制信息发送部向所述管理服务器发送表示所述移动体的用途的用途信息，
所述管理服务器具备资源控制部，该资源控制部根据由所述控制信息发送部发送的所述用途信息表示的所述用途，来决定通信资源，
所述基站具备资源分配部，该资源分配部将由所述资源控制部决定的所述通信资源分配给与所述移动体之间的通信，
所述控制装置还具备：
发送数据选择部，其根据所述通信资源，从对所述移动体的周边进行感测而得到的探测数据中选择至少一部分探测数据作为发送数据；以及
数据发送部，其经由所述基站向所述管理服务器发送由所述发送数据选择部选择出的所述发送数据。
16.一种通信方法，其是搭载于移动体的控制装置、对管理数据进行管理的管理服务器、以及对所述控制装置与所述管理服务器之间的通信进行中继的基站中的通信方法，其中，
所述控制装置向所述管理服务器发送表示所述移动体的用途的用途信息，
所述管理服务器根据所述用途信息表示的所述用途，来决定通信资源，
所述基站将所述通信资源分配给与所述移动体之间的通信，
所述控制装置根据所述通信资源，从对所述移动体的周边进行感测而得到的探测数据中选择至少一部分探测数据作为发送数据，
所述控制装置经由所述基站向所述管理服务器发送所述发送数据。
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