CN110546698A - 车辆控制装置 - Google Patents

Abstract

在自动驾驶开始时，判定在预定的行驶路径中是否存在低μ路等规定的行驶环境，另外，在自动驾驶中判定当前的行驶路径或者预定的行驶路径中是否存在规定的行驶环境。如果存在规定的行驶环境，则向驾驶员报告该情况。然后，在驾驶员对该报告指示了自动驾驶的设定的情况下，如果是自动驾驶开始前，则重新设定自动驾驶，如果是基于自动驾驶的行驶中，则继续自动驾驶。另外，如果不指示自动驾驶的设定，则设定为向手动驾驶进行切换、或者设定更低等级的自动驾驶。

Description

车辆控制装置

技术领域

本发明涉及用于自动驾驶的车辆控制装置。

背景技术

车辆的自动驾驶有助于减轻驾驶员的负担。但是，存在难以进行自动驾驶下的行驶或者手动驾驶更适合的情况。在专利文献1中记载有自动驾驶车辆用导航装置，该自动驾驶车辆用导航装置提取搜索出的路径中的自动驾驶的不工作地点，运算自动驾驶的继续度，并根据运算出的继续度而从搜索出的路径中选择要行驶的路径。另外，在不工作地点，例如记载有包括急转弯、交叉路口、合流、分支、车道减少、车道增加以及急倾斜(cant)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2017-026562号公报

发明内容

发明要解决的问题

专利文献1所记载的不工作地点如其名称所示，例如是能够根据地图信息所包含的道路的状态静态确定的地点。然而，基于自动驾驶的行驶的适当程度也受气象条件等在短时间内变动的行驶环境的影响。因此，例如，即使在同一路径上行驶的情况下，根据因气象条件等而变化的行驶环境，既存在能够没有问题地开始、继续自动驾驶的情况，也存在优选唤起驾驶员对切换到手动驾驶的可能性的注意的情况。

本发明是鉴于上述现有技术而完成的，其目的在于，提供一种车辆控制装置，其判断车辆的行驶路径中的行驶环境，唤起驾驶员对自动驾驶的开始或继续的注意。

解决问题的手段

为了实现上述目的，本发明具有以下的构成。

即，根据本发明的一个方面，是控制车辆的行驶的车辆控制装置，其特征在于，该车辆控制装置具有：

环境确定单元，其确定上述车辆的行驶环境；

控制单元，在设定了自动驾驶模式的情况下，该控制单元根据由上述环境确定单元确定出的上述行驶环境来控制上述车辆的行驶；以及

输出单元，其用于向驾驶员进行报告，

上述控制单元判定上述行驶环境是否是规定的行驶环境，在判定为是上述规定的行驶环境的情况下，通过上述输出单元，输出上述判定的结果的报告。

发明效果

根据本发明，能够提供一种车辆控制装置，能够判断车辆的行驶路径中的行驶环境，唤起驾驶员对自动驾驶的开始或者继续的注意。

通过参照附图的以下的说明，本发明的其他特征及优点将变得明了。此外，在附图中，对相同或者同样的结构标注相同的附图标记。

附图说明

附图包含于说明书中且构成其一部分，表示本发明的实施方式并与其记述一起用于说明本发明的原理。

图1是表示车辆***的结构的说明图。

图2是表示自动驾驶模式的事先设定的步骤的流程图。

图3是表示自动驾驶模式的事先设定的步骤的流程图。

图4是表示行驶中的行驶环境的判定步骤的流程图。

图5是表示行驶中的自动驾驶模式的设定步骤的流程图。

图6是表示行驶中的自动驾驶模式的设定步骤的另一例的流程图。

具体实施方式

[第一实施方式]

(车辆用控制装置的结构)

图1是本发明的一个实施方式所涉及的车辆用控制装置的框图，对车辆1进行控制。在图1中，以俯视图和侧视图表示车辆1的概要。作为一个例子，车辆1为轿车型的四轮乘用车。

图1的控制装置包括控制单元2。控制单元2包括通过车内网络连接为能够通信的多个ECU20～29。各ECU包括以CPU为代表的处理器、半导体存储器等存储设备、以及与外部设备连接的接口等。在存储设备中保存有处理器所执行的程序、处理器在处理中使用的数据等。各ECU可以具备多个处理器、存储设备以及接口等。

以下针对各ECU20～29所负责的功能等进行说明。此外，关于ECU的数量、所负责的功能，可以对车辆1进行适当设计，也可以比本实施方式更加细化或者进行整合。

ECU20执行与车辆1的自动驾驶有关的控制。在自动驾驶中，对车辆1的转向以及加速减速中的至少任意一项进行自动控制。

ECU21对电动动力转向装置3进行控制。电动动力转向装置3包括根据驾驶员对方向盘31的驾驶操作(转向操作)而使前轮转向的机构。另外，电动动力转向装置3包括发挥用于辅助转向操作或者使前轮自动转向的驱动力的马达、对转向角进行检测的传感器等。在车辆1的驾驶状态为自动驾驶的情况下，ECU21与来自ECU20的指示相对应地对电动动力转向装置3进行自动控制，并控制车辆1的行进方向。

ECU22以及ECU23进行检测车辆1的周围状况的检测单元41～43的控制以及检测结果的信息处理。检测单元41为对车辆1的前方进行拍摄的摄像机(以下有时表述为摄像机41。)，在本实施方式的情况下，在车辆1的车顶前部设置有两个摄像机41。通过对摄像机41所拍摄到的图像进行分析，能够对目标的轮廓、道路上的车道的区划线(白线等)进行提取。

检测单元42为光学雷达(激光雷达)(以下，有时表述为光学雷达42)，对车辆1的周围的目标进行检测或者对与目标的距离进行测距。在本实施方式的情况下，设置有五个光学雷达42，在车辆1的前部的各角部各设置有一个，在后部中央设置有一个，并且在后部各侧方各设置有一个。检测单元43为毫米波雷达(以下有时表述为雷达43)，对车辆1的周围的目标进行检测或者对与目标的距离进行测距。在本实施方式的情况下，设置有五个雷达43，在车辆1的前部中央设置有一个，在前部各角部各设置有一个，并且在后部各角部各设置有一个。

ECU22进行一方的摄像机41、各光学雷达42的控制以及检测结果的信息处理。ECU23进行另一方的摄像机41、各雷达43的控制以及检测结果的信息处理。通过具备两组对车辆的周围状况进行检测的装置，能够提高检测结果的可靠性，另外，通过具备摄像机、光学雷达以及雷达这样的不同种类的检测单元，能够多方面地对车辆周边环境进行分析。有时将这些检测单元41、42、43称为车辆外部的传感器(外部传感器)。此外，外部传感器中除此之外还可以包含外部气温传感器等用于确定其他外部环境的传感器。该传感器的检测结果也可以由ECU22或ECU23来处理。外部传感器的检测结果能够用于通过其他ECU例如ECU20等确定行驶环境。

ECU24进行陀螺仪传感器5、GPS传感器24b、通信单元24c的控制以及检测结果或者通信结果的信息处理。陀螺仪传感器5检测车辆1的旋转运动、例如绕车辆1的前后轴的角速度或除此之外的绕上下轴和左右轴的角速度。ECU24还能够根据陀螺仪传感器5的检测结果取得车辆1的偏航率(偏航角速度)。根据陀螺仪传感器5的检测结果、车轮速度等对车辆1的行进路径进行判定。GPS传感器24b检测车辆1的当前位置。通信装置24c与提供地图信息、交通信息的服务器进行无线通信，并获取上述信息。进而，能够经由通信装置24c取得与气象信息、路面状态相关的路面信息等外部信息。气象信息、路面信息不仅是与车辆的当前位置附近相关的信息，在设定了行驶路径的情况下，也能够取得与沿着该路径的地域有关的信息。ECU24能够访问在存储设备中构建的地图信息的数据库24a，ECU24进行从当前位置至目的地的路径探索等。除此之外，ECU24还可以进行检测车辆1的左右以及前后方向(或者进而上下方向)的加速度的加速度传感器、绕它们轴向的角加速度传感器的输出信号的处理。这些传感器也可以设置于与陀螺仪传感器5相同的传感器单元。这些传感器以及后述的车轮速度传感器7c等是检测车辆1自身的状态的车辆内部的传感器，也统称为内部传感器。另外，从这些传感器得到的偏航率、加速度能够经由总线而传递至其他的ECU例如ECU20，用于行驶环境的确定。

ECU25具备车与车之间的通信用的通信装置25a。通信装置25a与周边的其他车辆进行无线通信，并进行车辆间的信息交换。为了取得上述的外部信息，也可以使用通信装置25a。

ECU26对动力装置6进行控制。动力装置6是输出使得车辆1的驱动轮旋转的驱动力的机构，例如包括发动机与变速器。ECU26例如与由设置在油门踏板7A上的操作检测传感器7a检测到的驾驶员的驾驶操作(油门操作或者加速操作)相对应地对发动机的输出进行控制，或者基于车速传感器7c所检测到的车速等信息而切换变速器的变速挡。在车辆1的驾驶状态为自动驾驶的情况下，ECU26与来自ECU20的指示相对应地对动力装置6进行自动控制，并控制车辆1的加速减速。如上所述，从车轮速度传感器7a的信号得到的车轮速度(或者从其他的检测信号得到的信息)也可以用于其他的ECU例如ECU20进行的行驶环境的特定的处理。

ECU27对包含方向指示器8(闪光灯，winker)的照明器件(头灯、尾灯等)进行控制。在图1的例子的情况下，方向指示器8设置于车辆1的前部、车门后视镜以及后部。

ECU28进行输入输出装置9的控制。输入输出装置9进行相对于驾驶员的信息的输出和来自驾驶员的信息的输入的接受。语音输出装置91通过语音对驾驶员报告信息。显示装置92通过图像的显示对驾驶员报告信息。显示装置92例如配置在驾驶座的正面并构成仪表盘等。此外，在此举例示出了语音和显示，但是也可以通过振动、光来报告信息。另外，可以组合语音、显示、振动或者光中的多个来报告信息。进一步地，可以根据应报告的信息的等级(例如紧急度)改变组合、或者改变报告方式。

输入装置93是配置在驾驶员能够操作的位置而对车辆1进行指示的开关组或者触摸面板等，但也可以包括语音输入装置。

ECU29对制动装置10、驻车制动器(未图示)进行控制。制动装置10例如为盘式制动装置，设置于车辆1的各车轮，通过对车轮的旋转施加阻力而使车辆1减速或者停止。ECU29例如与由设置在制动踏板7B上的操作检测传感器7b检测到的驾驶员的驾驶操作(制动操作)相对应地对制动装置10的工作进行控制。在车辆1的驾驶状态为自动驾驶的情况下，ECU29与来自ECU20的指示相对应地对制动装置10进行自动控制，并控制车辆1的减速以及停止。制动装置10、驻车制动器还能够为了维持车辆1的停止状态而进行工作。另外，在动力装置6的变速器具备驻车锁止机构的情况下，还能够为了维持车辆1的停止状态而使其工作。

●自动驾驶设定步骤的例子

对ECU20所执行的与车辆1的自动驾驶有关的控制进行说明。当由驾驶员指示了目的地和自动驾驶时，ECU20按照由ECU24探索到的引导路线，向目的地自动控制车辆1的行驶。在本实施方式中，在开始基于自动驾驶的行驶之前，ECU20执行基于图2的步骤的处理。由此，确定引导路线即预定的行驶路径的行驶环境，如果在行程中存在规定的行驶环境，则向驾驶员报告该情况，促使其作出是否开始自动驾驶的决定。然后，根据由驾驶员输入的决定而开始自动驾驶，或者取消自动驾驶而设为手动驾驶。

此外，以下的说明中所说的自动驾驶是使驱动、制动、转向的全部或者至少一项自动化的技术，与防抱死制动、防侧滑功能等所谓的驾驶辅助不同。即使在不进行自动驾驶的情况下，也可进行行驶辅助。

图2是表示例如执行存储在ECU20的存储器中的程序而实现的控制步骤的流程图。该步骤例如在驾驶员乘坐车辆1而使启动开关接通之后，默认地设定自动驾驶的情况下，或者在驾驶员通过手动操作设定了自动驾驶的情况下执行。

首先，接受驾驶员使用输入输出装置(也称为操作部)9设定的目的地的输入(S200)。当目的地被设定时，参照当前的位置和地图信息，决定向所设定的目的地的行驶路径(或行程)(S202)。接着，在输入输出装置9上提示行驶路径并显示促使其确认的消息或图像(S204)，基于驾驶员对其的输入，判定是否进行行驶路径的重新搜索(S206)。如果选择了重新搜索，则返回到步骤S202进行行驶路径的重新搜索。此外，也可以不循环执行步骤S202～S206，在步骤S202中搜索多个路径的候选，供驾驶员从该候选中进行选择。此时，也可以使驾驶员选择经由地、高速公路的利用等选项。

若确定地决定了行驶路径，则针对行驶路径，使用通信装置24c来收集成为该行驶环境的基础的例如气象信息、道路信息等外部信息(S208)。气象信息、道路信息例如按照每个地理单位来确定。例如，预先将地图划分为规定的地理单位，服务器针对这些地理单位存储气象信息、道路信息，并进行管理。然后，ECU20以包含所决定的行驶路径的地理单位为对象，向服务器请求气象信息、道路信息这样的外部信息。

进而，ECU20获取表示当前的车辆外部的状态的外部环境信息、车辆的状态信息(S210)。外部环境信息是为了判断行驶环境对自动驾驶造成影响的可能性而获取的。对自动驾驶造成影响的行驶环境包括例如低摩擦系数的路面(也称为低μ路)等路面状态、基于气象条件的可视距离的限制等。因此，在步骤S210中取得的外部环境信息中包含由外部传感器取得的信息，例如为由外部气温传感器取得的外部空气温度、根据从光学雷达42得到的到目标物的距离来确定的可视距离等。但是，在车辆停车的情况下等，也存在例如由光学雷达42确定的可视距离不是基于气象条件的情况，因此在步骤S210中，也可以不获取基于摄像机41、光学雷达42的外部环境信息。另外，在步骤S210中，也可以通过内部传感器取得表示车辆的状态的车辆状态信息。车辆的状态信息例如包括偏航率、横向加速度、车轮速度、节气门开度、制动踏板力等。

接着，针对从当前所在地到目的地的行驶路径(称为预定行驶路径)，确定行驶环境(S212)。如上所述，在确定的行驶环境中包含路面状态、可视距离。在步骤S212中，例如基于在步骤S208中取得的预定行驶路径上的气象信息、道路信息，针对预定行驶路径通过的上述的每个地理单位来预测路面状态。预测的路面状态可以与地理位置相关联地保存。关于冻结路面、积雪道路的信息例如既可以从气象信息、道路信息直接取得，也可以根据气温、气象来进行预测。例如气温为冰点下的地域所包含的道路能够预测为冻结路面，有规定量以上的降雪的地域的一般道路能够预测为有积雪。另外，对于气象信息为雾、暴风雪，或者有规定量以上的降雪且规定值以上的风速的地域，能够预测其可视距离受限。另外，如果是在预定行驶路径整体上没有降雨、降雪、也不产生雾这样的气象条件下，则能够预测为在行驶路径的任何地方都不存在影响自动驾驶那样的行驶环境，路面的状态即行驶环境良好。

另外，若车辆在行驶中或者在室外停车中，则能够基于例如由外部传感器取得的外部环境信息、由内部传感器取得的车辆状态信息来确定包含路面状态的行驶环境。例如，若对摄像机41的拍摄图像进行图像识别而路面整体发白，则能够判定为是积雪道路。另外，如果通过外部气温传感器检测到作为当前的外部气温是冰点下的温度(或者冰点下且规定温度以下的温度)，则也可以判定为是冻结路面。另外，例如，在光学雷达42或光学雷达42和雷达43这两方检测到重影的情况下，该重影能够推定为是因行驶在积雪道路而造成雪的卷起，在该情况下也能够判定为积雪路面。另外，例如若通过内部传感器根据车轮速度等检测出车轮的滑动(slip)或打滑(skid)，则能够与产生滑动的节气门开度、产生打滑的制动踏力一起推定路面的摩擦系数。另外，例如通过传感器来检测偏航率以及横向的加速度，并与根据车辆的速度以及转向角求得的偏航率以及横向的加速度进行比较，能够根据其一致的程度来检测车辆的侧滑。而且，例如也能够根据发生该侧滑的速度、转向角来推定路面的摩擦系数的程度。如果推定出的路面的摩擦系数小于规定的阈值，则能够判定为当前的路面是低摩擦系数(低μ路)。

因此，判定在步骤S212中确定的预定行驶路径中的行驶环境中是否包含如上述的例子那样的被认为对自动驾驶造成影响的规定的行驶环境(S214)。如上所述，规定的行驶环境是指能够对自动驾驶造成影响的行驶环境，例如除了结冰路面、积雪道路等低μ路以外，也可以包括暴风雪、雾等使外部传感器的可视距离变短的状况。在判定为包含规定的行驶环境的情况下，通过输入输出装置9显示促使驾驶员输入是否进行行驶路径的重新搜索的消息，并判定针对其的输入是否是行驶路径的重新搜索(S216)。在指示了重新搜索的情况下，分支到步骤S202。

另一方面，在没有选择行驶路径的重新搜索的情况下，通过输入输出装置9向驾驶员报告在预定行驶路径上存在规定的行驶环境、即有可能对自动驾驶造成影响(S218)。在该报告中，除了表示该可能性的消息之外，也可以包含供驾驶员选择是否进行自动驾驶的消息。在此，在报告输出后，在ECU20所具有的计时器中设置规定时间而开始其测量(S222)，等待驾驶员对该消息的输入。

另一方面，在步骤S214中判定为在预定行驶路径上没有规定的行驶环境的情况下，设定自动驾驶模式(S220)。在本实施方式中，在自动驾驶模式中设定为具有两个等级。等级3(第二等级)实现最高等级自动驾驶。例如，驾驶员既可以完全不对驱动、转向、制动中的任一项进行操作，而且也不需要为切换到手动驾驶做准备(hands-off，eyes-off)。等级2(第一等级)实现比等级3低的等级的自动驾驶。例如，驾驶员也可以不对驱动、转向、制动中的任一项进行操作，但必须监视例如来自车辆的消息，并做好从自动驾驶切换向手动驾驶的准备(hands-off，eyes-on)。若设定为自动驾驶模式，则开始自动驾驶的控制，车辆1按照所设定的预定行驶路径通过自动驾驶而行驶。此外，自动驾驶的等级1例如是高速公路中的跟随行驶等比等级2更限定性的自动驾驶。

此外，在步骤S214中判定为预定行驶路径存在规定的行驶环境的情况下，也可以不在步骤S216中执行路径的重新搜索，而分支到步骤S218。

另外，在图2的步骤S218中报告了存在规定的行驶环境的情况下，如果有对其的输入，或者在步骤S222中设置的计时器届满，则由ECU20执行图3的步骤。在驾驶员未输入针对报告的响应而规定时间届满的情况下，设定为所选择的等级的自动驾驶模式。这是因为，不应对来自车辆1的报告而对其置之不理的驾驶员可能未注意到该报告，而期待进行自动驾驶模式下的行驶。在本实施方式中，由于在自动驾驶中设置有等级，因此在规定时间届满的情况下，首先判定是将自动驾驶的等级设为较高等级(例如等级3等能够设定的最高等级)还是设为较低等级(例如等级2等下位等级)(S302)。该判定例如可以通过求出驾驶员用于选择等级的输入并基于该输入进行判定，也可以以预先设定的基准进行判定。在判定为所设定的等级不是最高等级的情况下，设定为等级2的自动驾驶模式(S304)。另一方面，在判定为最高等级的情况下，设定为等级3的自动驾驶模式(S306)。此外，所设定的自动驾驶等级也可以根据降雨量、降雪量、可视距离等来进行限制。例如，根据从服务器取得的气象信息等，如果是规定的降雨量(XXmm以上的降雨量)，则也可以将能够设定的自动驾驶的最高等级从等级3降低到等级2，或者在原本就含有恶劣天气信息的情况下，将最大等级设为等级2等。这样，也可以根据环境来限制要设定的自动驾驶等级。

另外，在由驾驶员输入了针对报告的响应的情况下，基于该输入来判定是否设定自动驾驶模式(S300)。在存在不设定自动驾驶模式的意思的输入的情况下，不设定自动驾驶模式(即通过手动驾驶)，结束处理。在该情况下，之后由驾驶员进行车辆的驾驶。另一方面，在设定自动驾驶模式的意思被输入的情况下，分支到步骤S302。之后如上所述。其中，在作为对报告的响应而输入了自动驾驶的等级的情况下，可以根据所指定的等级来执行步骤S304或者步骤S306，设定自动驾驶模式。

这样，若在到行驶开始前设定的目的地为止的预定行驶路径中包含规定的行驶环境的部分，则在开始基于自动驾驶的行驶之前(即事前)，向驾驶员报告该意思。而且，提供由驾驶员进行的意思表示的机会，并根据该意思表示来设定自动驾驶模式。

此外，在上述步骤中，不管规定的行驶环境出现在预定行驶路径的何处，也向驾驶员报告存在规定的行驶环境。但是，也可能存在符合的场所位于远离当前所在地的地方的情况。因此，在符合的场所与当前所在地相距规定距离以上的情况下，也可以预先存储该场所的信息和此处为规定的行驶环境的意思，暂时设定自动驾驶模式而开始行驶。然后，如果到达了与符合的场所相距一定的距离(或时间)的位置，则可以在那里向驾驶员报告存在规定的行驶环境的场所的意思。在该情况下，对报告的处理也如上所述。

另外，也可以不在自动驾驶模式设置等级，而对设定自动驾驶模式或者不设定自动驾驶模式进行切换。在该情况下，在图3中规定时间届满的情况下，或者在存在设定自动驾驶模式的输入的情况下，设定自动驾驶模式即可。

●自动驾驶时的控制步骤

如图2、3所示，事先进行行驶环境的判定，另一方面，在基于自动驾驶的行驶中，也持续地判定当前的行驶环境是否是规定的行驶环境。由此，即使在无法事先预测规定的行驶环境的情况下，也能够判定为当前是该规定的行驶环境。其步骤如图4所示。图4的步骤也由ECU20执行。图4的步骤例如在自动驾驶的行驶中，周期地或者定期地执行。或者，也可以在每次行驶规定的距离时执行。重复周期可以根据设定而可变，也可以预先固定。周期例如是1分钟、5分钟、10分钟等不那么高的频率。另外，在每隔规定的行驶距离重复的情况下，其重复周期例如也可以是1km、5km、10km等比较低的频率。或者，也可以根据气象条件，例如在有降雨、降雪的情况下以更高的频率执行，如果是晴天则以更低的频率执行。

在图4中，在车辆的行驶中，从外部传感器取得外部环境信息(S400)。除了外部环境信息外，还可以使用通信装置24c来获取外部信息。在该情况下，所取得的外部信息例如可以是包含当前所在地的地域的气象信息、道路信息。然后基于所取得的外部环境信息(以及若有外部信息也基于外部信息)，确定当前的行驶环境(S402)。然后，判定当前所在地的行驶环境是否符合预定的行驶环境(S404)。规定的行驶环境可以与针对图2说明的行驶环境相同。在判定为符合的情况下，向驾驶员报告给自动驾驶带来影响的可能性(S406)，使用计时器开始规定时间的测量(S408)，等待驾驶员的输入。

此外，在步骤S400中，关于将来要行驶的预定行驶路径，也可以与图2同样地取得经由通信装置24c取得的气象信息、道路信息等外部信息。在该情况下，也可以基于所取得的外部信息来判定是否为规定的行驶环境。这与图2中说明的相同。但是，在该情况下，取得的外部信息例如可以是与从当前时刻起规定时间后行驶的预定的地域有关的信息，基于此来确定规定时间后的预想的行驶环境。由此，在基于自动驾驶的行驶中，不仅能够确定当前的行驶环境，还能够确定将来的行驶环境，能够判定是否是规定的行驶环境。

图5表示有由驾驶员进行的输入的情况下、或者经过了规定时间的情况下的ECU20进行的处理步骤。首先，判定输入是否是继续自动驾驶的意思的输入(S520)。在判定为是继续的意思的输入的情况下，不特别进行任何处理而结束处理。

另一方面，在判定为不是继续自动驾驶的意思的输入的情况下，判定当前的自动驾驶的等级(S522)。如果当前的等级为较高等级(例如等级3)，则使自动驾驶的等级向较低等级(例如等级2)转变(S524)。此时，优选向驾驶员进行降低自动驾驶的等级的意思的报告。在步骤S522中判定为当前的等级为较低等级(例如等级2)的情况下，结束自动驾驶模式，切换为手动驾驶模式(S526)。这就是所谓的接管(takeover)，优选向驾驶员进行接管的报告，并要求针对该报告的确认接管的输入。

这样，在继续自动驾驶模式的情况下直接继续自动驾驶，但在并非如此的情况下，以降低自动驾驶的等级的方式进行控制。另外，在没有针对在步骤S408中进行的报告的响应的状态下经过了规定时间的情况下，作为选择了继续进行自动驾驶的情况，不特别进行处理而结束处理。但是，在该情况下，也存在驾驶员未注意到报告的可能性，因此也可以进一步进行继续自动驾驶的意思的报告。另外，在图5中，说明了自动驾驶等级分为两个阶段的情况，但在分为三个阶段以上的情况下，则也可以进行如下控制，如果当前的等级为最低等级，则切换为手动驾驶，如果在该等级以上的等级，则降低等级。

此外，在图4的步骤S404中判定为当前的行驶环境符合规定的行驶环境的情况下，也可以立即使自动驾驶的等级转变。在该情况下，例如在图4的步骤S406之后，判定天气、周边的行驶环境显著变化。而且，如果符合，则不执行步骤S408而分支到图5的步骤S522。通过这样操作，能够迅速地追随行驶环境的急剧变动。此外，对天气、周边的行驶环境发生了显著变化的判定例如可以基于气象信息来进行，但也可以基于由摄像机41、光学雷达42、雷达43等外部传感器检测到的外部环境信息来进行，也可以根据这些信息进行综合判断。在基于由外部传感器检测到的外部环境的情况下，不将行驶环境以规定的行驶环境和其他行驶环境这样的方式进行二值分类，而是以至少三个阶段以上的多个阶段进行评价。例如在将这些阶段设为“良好的行驶环境”、“中间的行驶环境”、“规定的行驶环境”的情况下，决定从“良好的行驶环境”转变为“中间的行驶环境”的时刻与从“中间的行驶环境”转变为“规定的行驶环境”的时刻之间的时间差。若该时间差比规定值小，则可以判断为急剧的变动。

在图6中也示出了存在驾驶员的输入的情况、或者经过了规定时间的情况下的ECU20进行的处理步骤的其他例子。其中，在图6中，与自动驾驶的等级无关地，选择继续自动驾驶或是向手动驾驶切换中的任一个。首先，判定输入是否是继续自动驾驶的意思的输入(S500)。在判定为是继续的意思的输入的情况下，不特别进行任何处理而结束处理。另一方面，在判定为不是继续自动驾驶的意思的输入的情况下，结束自动驾驶模式，切换为手动驾驶模式(S502)。此时，仍然优选的是，向驾驶员报告接管和要求确认接管的输入。另外，在没有针对在步骤S408中进行的报告的响应的状态下经过了规定时间的情况下，作为选择了继续进行自动驾驶的情况，不特别进行处理而结束处理。但是，在该情况下，也存在驾驶员未注意到报告的可能性，因此也可以进一步进行继续自动驾驶的意思的报告。这样，在继续自动驾驶模式的情况下直接继续自动驾驶，但在并非如此的情况下，取消自动驾驶。

根据以上的结构和步骤，根据本实施方式，能够判定在预定行驶路径存在规定的行驶环境，在判定为存在规定的行驶环境的情况下，能够事先向驾驶员报告该情况。并且，能够提供由驾驶员决定与该报告相应的驾驶模式的机会。进一步，能够在行驶中判定是规定的行驶环境，在判定为是规定的行驶环境的情况下，能够向驾驶员报告该情况。并且，能够提供由驾驶员决定与该报告相应的驾驶模式的机会。

实施方式的总结

以上说明的本实施方式总结如下。

(1)本实施方式的第一方式是控制车辆的行驶的车辆控制装置，其特征在于，该车辆控制装置具有：

环境确定单元，其确定上述车辆的行驶环境；

控制单元，在设定了自动驾驶模式的情况下，该控制单元根据由上述环境确定单元确定出的上述行驶环境来控制上述车辆的行驶；以及

输出单元，其用于向驾驶员进行报告，

上述控制单元判定上述行驶环境是否是规定的行驶环境，在判定为是上述规定的行驶环境的情况下，通过上述输出单元，输出上述判定的结果的报告。

根据该构成，能够判定行驶环境是规定的行驶环境，并向驾驶员报告该判定的结果。

(2)在本实施方式的第二方式中，在第一方式的基础上，其特征在于，

上述行驶环境包括由车辆状态检测单元检测到的上述车辆的状态、由外部检测单元检测到的上述车辆的外部的状态以及经由通信单元取得的外部信息中的至少任一项，

上述环境确定单元基于上述行驶环境中包含的上述车辆的状态、上述车辆的外部的状态以及上述外部信息中的至少任一项，来判定是上述规定的行驶环境。

根据该构成，能够基于车辆的状态和外部信息中的至少任一项来判定是上述规定的行驶环境。

(3)本实施方式的第三方式在第一方式或第二方式的基础上，其特征在于，上述车辆控制装置还具有接受驾驶员的输入的输入单元，

上述控制单元输出是否设定上述自动驾驶模式的询问作为上述报告，在从输出上述报告起的规定时间内没有进行与上述报告相应的输入的情况下，或者在输入了设定上述自动驾驶模式的指示的情况下，设定上述自动驾驶模式。

根据该构成，能够在对于行驶环境是规定的行驶环境这一报告，在规定时间内没有输入的情况下或者输入了自动驾驶模式的设定指示的情况下，设定自动驾驶模式。

(4)本实施方式的第四方式在第三方式的基础上，其特征在于，设定上述自动驾驶模式的情况包括在未设定上述自动驾驶模式的情况下重新设定自动驾驶模式、以及在已经设定了上述自动驾驶模式的情况下继续自动驾驶模式。

根据该构成，既能够在设定自动驾驶模式之前进行规定的行驶环境的判定，也能够在自动驾驶模式下的行驶中进行规定的行驶环境的判定。

(5)本实施方式的第五方式在第一至第四方式的基础上，其特征在于，

上述自动驾驶模式包括第一等级和驾驶员的介入程度比上述第一等级低的第二等级，

在以上述第二等级的上述自动驾驶模式来控制上述车辆的行驶时，在判定为上述行驶环境是上述规定的行驶环境的情况下，上述控制单元基于对上述报告的输入，使上述自动驾驶模式向上述第一等级转变。

根据该构成，在规定的行驶环境下，能够以更低的等级进行自动驾驶。

(6)本实施方式的第六方式在第二方式的基础上，其特征在于，

上述车辆控制装置还具有用于预先设定行驶路径的设定单元，

在预先设定了上述行驶路径的情况下，上述控制装置经由上述通信单元取得关于被设定的上述行驶路径的上述外部信息，判定上述行驶路径中的上述行驶环境是否是上述规定的行驶环境。

根据该构成，在预先设定了行驶路径的情况下，能够基于通过通信得到的信息来判定在所设定的行驶路径中是否存在规定的行驶环境。

(7)本实施方式的第七方式在第六方式的基础上，其特征在于，在预先设定了上述行驶路径的情况下，在设定上述自动驾驶模式而开始上述车辆的行驶控制之前，上述控制装置判定上述行驶路径中的上述行驶环境是否是上述规定的行驶环境，并进行与判定的结果相应的报告。

根据该构成，能够在行驶之前设定行驶路径，事先判定在所设定的行驶路径中是否存在规定的行驶环境。

另外，通过自动驾驶的等级，决定在该等级允许的最大车速、用户设定车速。因此，根据本实施方式的自动驾驶的控制，通过检测出行驶环境的变化，来限制各个等级允许的最大车速，或者降低用户设定车速。

另外，在上述实施方式中，说明了使当前的自动驾驶等级从最高等级(例如等级3)向下位等级(例如等级2)转变的例子。但是，例如也可以在一个等级中，使与特定的功能相关的子等级转变。例如也可以设为在等级2中，从在驾驶员放开方向盘的状态下维持车道的脱手(hands off)模式向驾驶员在握住方向盘的状态下维持车道的手控(hands on)模式的转变。

进而，本发明不限于上述实施方式，能够在不脱离本发明的精神和范围的情况下进行各种变更和变形。因此，为了明确本发明的范围，附加以下的权利要求。

附图标记说明

5：陀螺仪传感器；9：输入输出装置；20-29：ECU；24c：通信装置；41：摄像机；42：光学雷达。

Claims (7)

1.一种控制车辆的行驶的车辆控制装置，其特征在于，

所述车辆控制装置具有：

环境确定单元，其确定所述车辆的行驶环境；

控制单元，在设定了自动驾驶模式的情况下，该控制单元根据由所述环境确定单元确定出的所述行驶环境来控制所述车辆的行驶；以及

输出单元，其用于向驾驶员进行报告，

所述控制单元判定所述行驶环境是否是规定的行驶环境，在判定为是所述规定的行驶环境的情况下，通过所述输出单元，输出所述判定的结果的报告。

2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述行驶环境包括由车辆状态检测单元检测到的所述车辆的状态、由外部检测单元检测到的所述车辆的外部的状态、以及经由通信单元取得的外部信息中的至少任一项，

所述环境确定单元基于所述行驶环境中包含的所述车辆的状态、所述车辆的外部的状态以及所述外部信息中的至少任一项，来判定是所述规定的行驶环境。

3.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述车辆控制装置还具有接受驾驶员的输入的输入单元，

所述控制单元输出是否设定所述自动驾驶模式的询问作为所述报告，在从输出所述报告起的规定时间内没有进行与所述报告相应的输入的情况下，或者在输入了设定所述自动驾驶模式的指示的情况下，设定所述自动驾驶模式。

4.根据权利要求3所述的车辆控制装置，其特征在于，

设定所述自动驾驶模式的情况包括在未设定所述自动驾驶模式的情况下重新设定自动驾驶模式、以及在已经设定了所述自动驾驶模式的情况下继续自动驾驶模式。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述自动驾驶模式包括第一等级和驾驶员的介入程度比所述第一等级低的第二等级，

在以所述第二等级的所述自动驾驶模式来控制所述车辆的行驶时，在判定为所述行驶环境是所述规定的行驶环境的情况下，所述控制单元基于对所述报告的输入，使所述自动驾驶模式向所述第一等级转变。

6.根据权利要求2或引用权利要求2的权利要求3至5中任一项所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述车辆控制装置还具有用于预先设定行驶路径的设定单元，

在预先设定了所述行驶路径的情况下，所述控制装置经由所述通信单元取得关于被设定的所述行驶路径的所述外部信息，判定所述行驶路径中的所述行驶环境是否是所述规定的行驶环境。

7.根据权利要求6所述的车辆控制装置，其特征在于，

在预先设定了所述行驶路径的情况下，所述控制装置在设定所述自动驾驶模式而开始所述车辆的行驶控制之前，判定所述行驶路径中的所述行驶环境是否是所述规定的行驶环境，并进行与判定的结果相应的报告。