JP7465155B2 - 制御装置、制御システム、およびプログラム - Google Patents
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Description
図1は、本発明の一実施形態に係るシステム1の構成の一例を示す図である。図1に示すように、本実施形態に係るシステム1は、携帯機100と、車両20に搭載される通信装置200及び制御装置300と、を含む。車両20は、ユーザの利用対象(対象物)である移動体の一例である。
携帯機100は、任意の制御装置として構成される。任意の制御装置の一例として、移動体のユーザに携帯して使用される、電子キー、スマートフォン、及びウェアラブル端末等の装置が挙げられる。図1に示すように、携帯機100は、無線通信部110、制御部120、及び記憶部130を備える。
無線通信部110は、通信装置200との間で、所定の無線通信規格に準拠した通信を行う機能を有する。所定の無線通信規格では、例えばRF(Radio Frequency)帯の信号及びLF(Low Frequency)帯の信号が使用されてもよい。または、BLE(Bluetooth Low Energy(登録商標))の信号として送信されてもよい。若しくは、UWB(Ultra-Wide Band)を用いた信号が使用されてもよい。
制御部120は、携帯機100による動作全般を制御する機能を有する。一例として、制御部120は、無線通信部110を制御して通信装置200との通信を行う。また、制御部120は、記憶部130からの情報の読み出し及び記憶部130への情報の書き込みを行う。制御部120は、例えばCPU(Central Processing Unit)及びマイクロプロセッサ等の電子回路によって構成される。
記憶部130は、携帯機100の動作のための各種情報を記憶する機能を有する。例えば、記憶部130は、携帯機100の動作のためのプログラム、並びに認証のためのID(identifier)、パスワード、及び認証アルゴリズム等を記憶する。記憶部130は、例えば、フラッシュメモリ等の記憶媒体、及び記憶媒体への記録再生を実行する処理装置により構成される。
通信装置200および制御装置300は、車両20に対応付けて設けられる。ここでは、車両20の車室内に設置される、又は通信モジュールとして車両20に内蔵される等、通信装置200は車両20に搭載されるものとする。他にも、車両20の駐車場に制御装置300が設けられる等、車両20と制御装置300とが別体として構成されてもよい。その場合、制御装置300は、携帯機100と通信装置200との通信結果に基づいて、車両20に制御信号を無線送信し、車両20を遠隔で制御し得る。車両20には、複数の通信装置200が設けられていてもよい。
通信装置200は、携帯機100との間で無線通信を行う装置である。図1に示すように、通信装置200Aは、無線通信部210、制御部220、記憶部230、および車両内通信部240を備える。なお、通信装置200B等の他の通信装置200もまた、通信装置200Aと同様の構成要素を備える。
制御装置300は、通信装置200との間で通信を実行する装置である。制御装置300は、複数の通信装置200との間で通信を実行する装置である。図1に示すように、制御装置300は、車両内通信部310、制御部320、及び記憶部330を備える。
本実施形態に係る制御装置300は、携帯機100が存在する位置を示す位置パラメータを推定する推定処理を行う。
制御装置300は、測距処理を行う。測距処理とは、各通信装置200と携帯機100との間の距離を推定する処理である。測距処理は、測距用信号を送受信すること、及び測距用信号の空中伝搬時間に基づいて距離Rを計算することを含む。空中伝搬時間とは、信号が送信されてから受信されるまでにかかる時間である。制御装置300は、各通信装置200と携帯機100とが通信を行うことで得られた情報を各通信装置200から取得し、各通信装置200と携帯機100との間の距離をそれぞれ算出する測距処理を行い得る。
制御装置300は、角度推定処理を行う。例えば、角度取得処理は、角度推定用信号を受信すること、及び角度推定用信号の受信結果に基づいて角度を計算することを含む。角度推定用信号とは、角度推定処理において送受信される信号である。
なお、角度推定用信号と、測距用信号とは、同一であってもよい。この場合、複数の通信装置200の各々が、角度推定用信号及び第2の測距用信号を兼ねるひとつの無線信号を受信することで、制御装置300により、各通信装置200と携帯機100との距離並びに各通信装置200に対する携帯機100の角度を計算することができる。
制御装置300は、座標推定処理を行う。座標推定処理とは、携帯機100の三次元座標(x,y,z)を推定する処理である。制御装置300は、例えば、測距処理及び角度推定処理の結果に基づいて、座標x、y、及びzを計算する。座標推定処理で推定する携帯機100の座標は、二次元座標(x,y)であってもよい。制御装置300は、複数の通信装置200の得られた情報に基づいて、携帯機100の座標x、y、及びzを計算する。測距処理及び角度推定処理は、各通信装置200においてそれぞれ行われてもよい。
位置パラメータの推定には、存在領域の判定が含まれる。制御装置300の制御部320は、予め定義された複数の領域のうち、携帯機100が存在する領域を判定し得る。一例として、領域が通信装置200からの距離により定義される場合、制御部320は、測距処理により推定された距離に基づいて、携帯機100が存在する領域を判定する。他の一例として、領域が通信装置200からの角度により定義される場合、制御部320は、角度推定処理により推定された角度に基づいて、携帯機100が存在する領域を判定する。他の一例として、領域が三次元座標により定義される場合、制御部320は、座標推定処理により推定された座標(x,y,z)に基づいて、携帯機100が存在する領域を判定する。
位置パラメータの推定結果は、例えば携帯機100の認証のために使用され得る。例えば、制御部320は、運転席側であって通信装置200からの距離が近い領域に携帯機100が存在する場合に、認証成功を判定し、ドアを解錠する。また、制御部320は、車室内領域に携帯機が存在する場合、認証成功を判定し、エンジンの始動を許可する。
図2を参照しながら、本実施形態の技術的課題を説明する。図2は、本実施形態の技術的課題を説明する図である。図2に示すように、車両20は天井部23と床部25を含む。また、天井部と床部25とを繋ぐ側面部には、ガラス窓28が設けられる。
制御装置300は、以下に詳しく説明する複数の通信装置200の配置により、車室内において衣服のポケットや手荷物等に携帯機100が入れられている場合にも、第1到来波として直接波を検出することが可能となる。以下では一例として、第1到来波を検出する主体が複数の通信装置200の少なくともいずれかであり、制御装置300により位置推定等の処理が行われる場合について説明する。以下に説明する処理は、携帯機100により実行されてもよい。
複数の通信装置200は、車両20に搭載される。通信装置200は、位置固定型通信装置の一例である。位置固定型通信装置とは、物体によって区画された空間である対象空間に対する相対的な位置が固定された通信装置である。
図4は、本実施形態に係る制御装置300により実行される位置パラメータ推定処理の流れの一例を示すフローチャートである。
以上、添付図面を参照しながら本発明の好適な実施形態について詳細に説明したが、本発明はかかる例に限定されない。本発明の属する技術の分野における通常の知識を有する者であれば、特許請求の範囲に記載された技術的思想の範疇内において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、これらについても、当然に本発明の技術的範囲に属するものと了解される。
Claims (7)
- 車両に設けられ、窓およびドアを有する車室内であって、当該車室内の天井部に固定されるアンテナを有する1以上の第1の位置固定型通信装置及び前記車室内の床部または側部に固定されるアンテナを有する1以上の第2の位置固定型通信装置のそれぞれと、前記車室内に対する相対的な位置が可変な位置可変型通信装置と、が無線通信を行うことで得られた、前記第1または前記第2の位置固定型通信装置と前記位置可変型通信装置との間の距離を示す各測距値を取得し、前記車室内に対する前記位置可変型通信装置の相対的な位置を推定する制御部、
を備え、
前記制御部は、
前記第1の位置固定型通信装置との無線通信により得られた測距値に基づく第1の推定結果に基づいて、前記位置可変型通信装置が車室内外のいずれに位置するかを判定し、
前記位置可変型通信装置が車室外に位置すると判定された場合は、前記第2の位置固定型通信装置との無線通信により得られた測距値に基づく第2の推定結果に基づいて、前記位置可変型通信装置が車室内外のいずれに位置するかを判定し、
前記第2の推定結果に基づいて前記位置可変型通信装置が車室外に位置すると判定された場合、最終的な判定結果として車室外と判定する、
制御装置。 - 前記制御部は、前記第1の推定結果に基づいて前記位置可変型通信装置が車室内に位置すると判定された場合、前記第2の推定結果に基づく判定を行わずに、最終的な判定結果として車室内と判定する、請求項1に記載の制御装置。
- 前記制御部は、前記無線通信により前記位置可変型通信装置から送信される信号が前記第1または前記第2の位置固定型通信装置に到来する角度を取得し、当該取得した角度と前記測距値に基づいて、前記相対的な位置を推定する、請求項1または2に記載の制御装置。
- 前記位置可変型通信装置は、前記車両を利用するユーザに携帯して使用される装置である、請求項1~3のいずれか1項に記載の制御装置。
- 前記測距値を得るために前記第1および第2の位置固定型通信装置と前記位置可変型通信装置とが行う前記無線通信では、UWB(Ultra-Wide Band)を用いた信号が送受信される、請求項1~4のいずれか1項に記載の制御装置。
- 車両に設けられ、窓およびドアを有する車室内であって、当該車室内の天井部に固定されるアンテナを有する1以上の第1の位置固定型通信装置及び前記車室内の床部または側部に固定されるアンテナを有する1以上の第2の位置固定型通信装置と、
前記第1または前記第2の位置固定型通信装置と前記車室内に対する相対的な位置が可変な位置可変型通信装置とが無線通信を行うことで得られた、前記第1または前記第2の位置固定型通信装置と前記位置可変型通信装置との間の距離を示す各測距値を取得し、前記車室内に対する前記位置可変型通信装置の相対的な位置を推定する制御装置と、
を備え、
前記制御装置は、
前記第1の位置固定型通信装置との無線通信により得られた測距値に基づく第1の推定結果に基づいて、前記位置可変型通信装置が車室内外のいずれに位置するかを判定し、
前記位置可変型通信装置が車室外に位置すると判定された場合は、前記第2の位置固定型通信装置との無線通信により得られた測距値に基づく第2の推定結果に基づいて、前記位置可変型通信装置が車室内外のいずれに位置するかを判定し、
前記第2の推定結果に基づいて前記位置可変型通信装置が車室外に位置すると判定された場合、最終的な判定結果として車室外と判定する、
制御システム。 - コンピュータを、
車両に設けられ、窓およびドアを有する車室内であって、当該車室内の天井部に固定されるアンテナを有する1以上の第1の位置固定型通信装置及び前記車室内の床部または側部に固定されるアンテナを有する1以上の第2の位置固定型通信装置のそれぞれと、前記車室内に対する相対的な位置が可変な位置可変型通信装置と、が無線通信を行うことで得られた、前記第1または前記第2の位置固定型通信装置と前記位置可変型通信装置との間の距離を示す各測距値を取得し、前記車室内に対する前記位置可変型通信装置の相対的な位置を推定する制御部、
として機能させ、
前記制御部は、
前記第1の位置固定型通信装置との無線通信により得られた測距値に基づく第1の推定結果に基づいて、前記位置可変型通信装置が車室内外のいずれに位置するかを判定し、
前記位置可変型通信装置が車室外に位置すると判定された場合は、前記第2の位置固定型通信装置との無線通信により得られた測距値に基づく第2の推定結果に基づいて、前記位置可変型通信装置が車室内外のいずれに位置するかを判定し、
前記第2の推定結果に基づいて前記位置可変型通信装置が車室外に位置すると判定された場合、最終的な判定結果として車室外と判定する、
プログラム。
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