WO2021250929A1 - 制御装置、制御システム、およびプログラム - Google Patents

制御装置、制御システム、およびプログラム Download PDF

Info

Publication number
WO2021250929A1
WO2021250929A1 PCT/JP2021/003507 JP2021003507W WO2021250929A1 WO 2021250929 A1 WO2021250929 A1 WO 2021250929A1 JP 2021003507 W JP2021003507 W JP 2021003507W WO 2021250929 A1 WO2021250929 A1 WO 2021250929A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
communication device
fixed
communication
target space
variable
Prior art date
Application number
PCT/JP2021/003507
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
佳樹 大石
惠 森
健一 古賀
竜也 古池
Original Assignee
株式会社東海理化電機製作所
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 株式会社東海理化電機製作所 filed Critical 株式会社東海理化電機製作所
Priority to CN202180013848.6A priority Critical patent/CN115087879A/zh
Priority to US17/907,803 priority patent/US20230136023A1/en
Publication of WO2021250929A1 publication Critical patent/WO2021250929A1/ja

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
    • G01S5/02—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations using radio waves
    • G01S5/0205—Details
    • G01S5/0221—Receivers
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
    • G01S5/02—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations using radio waves
    • G01S5/0205—Details
    • G01S5/0218—Multipath in signal reception
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
    • G01S5/01—Determining conditions which influence positioning, e.g. radio environment, state of motion or energy consumption
    • G01S5/012—Identifying whether indoors or outdoors
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
    • G01S5/02—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations using radio waves
    • G01S5/0205—Details
    • G01S5/0244—Accuracy or reliability of position solution or of measurements contributing thereto
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
    • G01S5/02—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations using radio waves
    • G01S5/0284—Relative positioning
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
    • G01S5/02—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations using radio waves
    • G01S5/04—Position of source determined by a plurality of spaced direction-finders
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R25/00—Fittings or systems for preventing or indicating unauthorised use or theft of vehicles
    • B60R25/20—Means to switch the anti-theft system on or off
    • B60R25/24—Means to switch the anti-theft system on or off using electronic identifiers containing a code not memorised by the user
    • B60R25/245—Means to switch the anti-theft system on or off using electronic identifiers containing a code not memorised by the user where the antenna reception area plays a role
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E05—LOCKS; KEYS; WINDOW OR DOOR FITTINGS; SAFES
    • E05B—LOCKS; ACCESSORIES THEREFOR; HANDCUFFS
    • E05B49/00—Electric permutation locks; Circuits therefor ; Mechanical aspects of electronic locks; Mechanical keys therefor

Definitions

  • the present invention relates to a control device, a control system, and a program.
  • Patent Document 1 discloses a technique in which a UWB receiver estimates the arrival angle of a radio signal from a UWB transmitter by performing wireless communication with a UWB (Ultra-Wide Band). ing. Further, as another example of the position estimation technique, the distance between the devices is measured by performing wireless communication, and the position is estimated using the distance.
  • UWB Ultra-Wide Band
  • the present invention has been made in view of the above problems, and an object of the present invention is to provide a mechanism capable of improving the position estimation accuracy.
  • a first unit that is fixed to at least one part included in the target space inside the target space, which is a space partitioned by an object.
  • At least one of a plurality of fixed-position communication devices including a fixed-position communication device and a second fixed-position communication device fixed to a site different from the above-mentioned site, and a position where the relative position with respect to the target space is variable.
  • a range-finding value indicating the distance between the at least one fixed-position communication device and the variable-position communication device obtained by the variable-type communication device and wireless communication is acquired, and the object is described.
  • a control device including a control unit that estimates the relative position of the position-variable communication device with respect to space based on the distance measurement value is provided.
  • a plurality of position-fixed communication devices including a first position-fixed communication device and a second position-fixed communication device fixed to a site different from the site, and at least one position-fixed communication device and the object.
  • the distance between the at least one fixed position communication device and the variable position communication device obtained by performing wireless communication with the variable position communication device whose position relative to space is variable is shown.
  • a control system is provided that includes a control device that acquires a range-finding value and estimates the relative position of the position-variable communication device with respect to the target space based on the range-finding value.
  • the computer is placed in at least one part of the target space, which is a space partitioned by an object, and is included in the target space.
  • At least one of a plurality of fixed-position communication devices including a first fixed-position communication device to be fixed and a second fixed-position communication device fixed to a site different from the above-mentioned part, and relative to the target space.
  • a distance measurement value indicating the distance between the at least one fixed position communication device and the variable position communication device obtained by performing wireless communication with the variable position communication device having a variable position.
  • a program is provided for functioning as a control unit that estimates the relative position of the position-variable communication device with respect to the target space based on the distance measurement value.
  • elements having substantially the same functional configuration may be distinguished by adding different alphabets after the same reference numerals.
  • a plurality of elements having substantially the same functional configuration are distinguished as necessary, such as communication devices 200A and 200B.
  • communication devices 200A and 200B are simply referred to as communication devices 200.
  • FIG. 1 is a diagram showing an example of the configuration of the system 1 according to the embodiment of the present invention.
  • the system 1 according to the present embodiment includes a portable device 100, a communication device 200 mounted on the vehicle 20, and a control device 300.
  • the vehicle 20 is an example of a mobile body that is a user's target (object).
  • the present invention involves a device on the authenticated side and a device on the authentication side that performs an authentication process for authenticating the device using information obtained by communication with the device.
  • the portable device 100 is an example of the device on the authenticated side
  • the control device 300 is an example of the device on the authenticated side.
  • the control device 300 performs the authentication process using the information obtained by the communication device 200, and when the authentication is successful, the door lock of the vehicle 20 is unlocked or the lighting is turned on under the control of the control device 300.
  • the vehicle 20 becomes available to the user, such as when the engine is started.
  • a system 1 is also referred to as a smart entry system.
  • each component will be described in order.
  • the portable device 100 is configured as an arbitrary control device. Examples of arbitrary control devices include devices such as electronic keys, smartphones, and wearable terminals that are carried and used by mobile users. As shown in FIG. 1, the portable device 100 includes a wireless communication unit 110, a control unit 120, and a storage unit 130.
  • the wireless communication unit 110 has a function of communicating with the communication device 200 in accordance with a predetermined wireless communication standard.
  • a predetermined wireless communication standard for example, a signal in the RF (Radio Frequency) band and a signal in the LF (Low Frequency) band may be used. Alternatively, it may be transmitted as a BLE (Bluetooth Low Energy®) signal. Alternatively, a signal using UWB (Ultra-Wide Band) may be used.
  • the UWB impulse type signal has the characteristic that distance measurement can be performed with high accuracy. That is, the UWB impulse type signal can measure the airborne propagation time of the radio wave with high accuracy by using the radio wave with a very short pulse width of nanoseconds or less, and the distance measurement based on the propagation time is highly accurate. Can be done.
  • the airborne propagation time is the time required from the transmission of radio waves to the reception of radio waves.
  • distance measurement refers to measuring the distance between devices that transmit and receive signals.
  • the wireless communication unit 110 is configured as an interface capable of transmitting and receiving signals using, for example, UWB.
  • the signal using UWB can be transmitted and received as, for example, a distance measuring signal, an angle estimation signal, and a data signal.
  • the range-finding signal is a signal transmitted and received in the range-finding process described later.
  • the distance measuring signal may be configured in a frame format that does not have a payload portion for storing data, or may be configured in a frame format that has a payload portion, for example.
  • the angle estimation signal is a signal transmitted / received in the angle estimation process described later.
  • the angle estimation signal may have the same configuration as the distance measuring signal.
  • the data signal is preferably configured, for example, in a frame format having a payload portion for storing data.
  • the wireless communication unit 110 has at least one antenna. Then, the wireless communication unit 110 transmits / receives a wireless signal via at least one antenna.
  • the control unit 120 has a function of controlling the overall operation of the portable device 100.
  • the control unit 120 controls the wireless communication unit 110 to communicate with the communication device 200. Further, the control unit 120 reads out the information from the storage unit 130 and writes the information to the storage unit 130.
  • the control unit 120 is composed of, for example, an electronic circuit such as a CPU (Central Processing Unit) and a microprocessor.
  • the storage unit 130 has a function of storing various information for the operation of the portable device 100.
  • the storage unit 130 stores a program for operating the portable device 100, an ID (identifier) for authentication, a password, an authentication algorithm, and the like.
  • the storage unit 130 is composed of, for example, a storage medium such as a flash memory and a processing device that executes recording / reproduction on the storage medium.
  • the configuration example of the portable device 100 has been specifically described above.
  • the configuration shown in FIG. 1 is an example, and the configuration of the portable device 100 is not limited to this.
  • the portable device 100 includes an operation unit that accepts a user's operation on the portable device 100, a sensor unit that detects the movement of the portable device 100 and surrounding voice, a voice output unit that outputs voice, or a vibration unit that vibrates the portable device 100. And the like may be further provided.
  • the communication device 200 and the control device 300 are provided in association with the vehicle 20.
  • the communication device 200 is mounted on the vehicle 20, such as being installed in the vehicle interior of the vehicle 20 or being incorporated in the vehicle 20 as a communication module.
  • the vehicle 20 and the control device 300 may be configured as separate bodies, such as a control device 300 being provided in the parking lot of the vehicle 20.
  • the control device 300 can wirelessly transmit a control signal to the vehicle 20 based on the communication result between the portable device 100 and the communication device 200, and control the vehicle 20 remotely.
  • the vehicle 20 may be provided with a plurality of communication devices 200.
  • the communication device 200 is a device that performs wireless communication with the portable device 100. As shown in FIG. 1, the communication device 200A includes a wireless communication unit 210, a control unit 220, a storage unit 230, and an in-vehicle communication unit 240. The other communication device 200 such as the communication device 200B also has the same components as the communication device 200A.
  • the wireless communication unit 210 has a function of communicating with the wireless communication unit 110 of the portable device 100 in accordance with a predetermined wireless communication standard.
  • the wireless communication unit 210 wirelessly receives the signal from the portable device 100. Further, the wireless communication unit 210 wirelessly transmits a signal to the portable device 100.
  • the wireless communication unit 210 is configured as, for example, a communication interface capable of communication in UWB.
  • the wireless communication unit 210 has at least one antenna. Then, the wireless communication unit 210 transmits / receives a wireless signal via at least one antenna.
  • the control unit 220 has a function of controlling the operation of the communication device 200.
  • the control unit 220 controls the wireless communication unit 210 to communicate with the portable device 100.
  • the control unit 220 controls the in-vehicle communication unit 240 to communicate with other devices provided in association with the vehicle 20.
  • the control unit 220 reads information from the storage unit 230 and writes information to the storage unit 230.
  • the control unit 220 is configured as, for example, an ECU (Electronic Control Unit).
  • the storage unit 230 has a function of storing various information for the operation of the communication device 200.
  • the storage unit 230 stores a program for operating the communication device 200, an ID (identifier) for authentication, a password, an authentication algorithm, and the like.
  • the storage unit 230 includes, for example, a storage medium such as a flash memory and a processing device that executes recording / reproduction on the storage medium.
  • the in-vehicle communication unit 240 has a function of communicating with other devices provided in association with the vehicle 20. As an example, the in-vehicle communication unit 240 communicates with the control device 300.
  • the in-vehicle communication unit 240 is configured as a communication interface capable of communication conforming to an arbitrary in-vehicle network standard such as LIN (Local Interconnect Network) or CAN (Controller Area Network).
  • the control device 300 is a device that executes communication with the communication device 200.
  • the control device 300 is a device that executes communication with a plurality of communication devices 200. As shown in FIG. 1, the control device 300 includes an in-vehicle communication unit 310, a control unit 320, and a storage unit 330.
  • the in-vehicle communication unit 310 has a function of communicating with other devices provided in association with the vehicle 20. As an example, the in-vehicle communication unit 310 communicates with the communication device 200.
  • the in-vehicle communication unit 310 is configured as a communication interface capable of communication conforming to an arbitrary in-vehicle network standard such as LIN (Local Interconnect Network) or CAN (Controller Area Network).
  • the control unit 320 has a function of controlling the operation by the control device 300.
  • the control unit 320 controls the in-vehicle communication unit 310 to communicate with other devices provided in association with the vehicle 20.
  • the control unit 320 reads information from the storage unit 330 and writes information to the storage unit 330.
  • the control unit 320 is configured as an electronic circuit such as an ECU (Electronic Control Unit).
  • control unit 320 executes processing based on information obtained by wireless communication between each of the plurality of communication devices 200 and the portable device 100.
  • An example of this process is an authentication process for authenticating the portable device 100.
  • the control unit 320 also functions as a door lock control unit for controlling the door lock of the vehicle 20, and locks and unlocks the door lock.
  • the control unit 320 also functions as an engine control unit that controls the engine of the vehicle 20, and starts / stops the engine.
  • the power source provided in the vehicle 20 may be a motor or the like in addition to the engine.
  • control unit 320 controls the lighting and extinguishing of the lighting provided in the vehicle 20.
  • the control unit 320 controls the start / stop of energization of a predetermined electrical component provided in the vehicle 20.
  • Predetermined electrical components include, for example, air conditioners, car audios, car navigation devices and the like.
  • the storage unit 330 has a function of storing various information for the operation of the control device 300.
  • the storage unit 330 stores a program for operating the control device 300, an ID (identifier) for authentication, a password, an authentication algorithm, and the like.
  • the storage unit 330 is composed of, for example, a storage medium such as a flash memory and a processing device that executes recording / reproduction on the storage medium.
  • the wireless signal transmitted / received between the portable device 100 and each of the plurality of communication devices 200 is transmitted / received in an arbitrary frequency band.
  • the wireless signal is not limited to a signal using UWB, and may be, for example, a signal in the LF (Radio Frequency) band, may be transmitted as a signal in the RF (Radio Frequency) band, or may be transmitted as a signal in the RF (Radio Frequency) band, or may be transmitted as a signal in the RF (Radio Frequency) band. )) Signal may be used.
  • the portable device 100 and the plurality of communication devices 200 may further include a wireless communication unit for transmitting and receiving wireless signals by communication in different frequency bands, in addition to the wireless communication unit for transmitting and receiving signals using UWB. ..
  • Positional parameter estimation The control device 300 according to the present embodiment performs an estimation process for estimating a position parameter indicating a position where the portable device 100 exists.
  • the position parameter may include the distance between the portable device 100 and each communication device 200 mounted on the vehicle 20.
  • the distance is, for example, the distance from the origin of the local coordinate system of the communication device 200 to the portable device 100.
  • the local coordinate system of the communication device 200 may be set as the coordinate system based on the communication device 200.
  • the communication device 200 has a plurality of antennas.
  • An example of the local coordinate system of the communication device 200 has the center of a plurality of antennas of the communication device 200 as the origin, the front-rear direction of the vehicle 20 is the X-axis, the left-right direction of the vehicle 20 is the Y-axis, and the vertical direction of the vehicle 20 is Z. It is a coordinate system with axes.
  • the arrangement shape of the plurality of antennas is not particularly limited.
  • the distance between the portable device 100 and each communication device 200 is estimated based on the transmission / reception result of the distance measuring signal described later between the portable device 100 and each communication device 200.
  • the position parameter may include an angle at which the signal transmitted from the portable device 100 reaches each communication device 200.
  • the angle is the angle of the portable device 100 with respect to the communication device 200.
  • the angle consists of an angle formed by a straight line connecting the origin of the communication device 200 in the local coordinate system and the portable device 100 and the coordinate axes in the local coordinate system.
  • the position parameter may include the coordinates of the portable device 100 in a predetermined coordinate system.
  • the predetermined coordinate system may be the local coordinate system of the communication device 200.
  • the three-dimensional coordinates (x, y, z) of the portable device 100 are indicated by the coordinates x on the X axis, the coordinates y on the Y axis, and the coordinates z on the Z axis in the local coordinate system.
  • the control device 300 performs ranging processing.
  • the distance measuring process is a process of estimating the distance between each communication device 200 and the portable device 100.
  • the distance measurement process includes transmitting and receiving a distance measurement signal, and calculating a distance R based on the aerial propagation time of the distance measurement signal.
  • the aerial propagation time is the time required from the transmission of a signal to the reception of the signal.
  • the control device 300 acquires information obtained by communicating between each communication device 200 and the portable device 100 from each communication device 200, and calculates the distance between each communication device 200 and the portable device 100, respectively. Distance measurement processing can be performed.
  • a plurality of distance measuring signals can be transmitted and received between each of the plurality of communication devices 200 and the portable device 100.
  • the distance measuring signal transmitted from one device to the other device is also referred to as a first distance measuring signal.
  • the distance measuring signal transmitted as a response to the first distance measuring signal is transmitted from the device that has received the first distance measuring signal to the device that has transmitted the first distance measuring signal. Also referred to as a distance measuring signal.
  • the portable device 100 transmits a distance measurement trigger signal instructing the start of distance measurement.
  • the communication device 200 that has received the ranging trigger signal transmits the first ranging signal.
  • the portable device 100 that has received the first ranging signal transmits the second ranging signal after a predetermined time ( ⁇ T1) has elapsed from receiving the first ranging signal.
  • the communication device 200 measures the time ⁇ T2 from the transmission time of the first distance measurement signal to the reception time of the second distance measurement signal.
  • the reception time of the second ranging signal is the reception time of the first arrival wave of the second ranging signal.
  • the control device 300 calculates the distance between the portable device 100 and the communication device 200 based on the known ⁇ T1 and the measured ⁇ T2.
  • the time required for one-way signal transmission / reception is calculated by dividing the value obtained by subtracting ⁇ T1 from ⁇ T2 by 2, and by multiplying the time by the signal speed, the time between the portable device 100 and the communication device 200 is calculated. Distance is calculated.
  • the time ⁇ T1 does not have to be known to the control device 300.
  • the portable device 100 may measure the time ⁇ T1 and report it to the communication device 200. Such a report may be made by transmitting a data signal containing information in which the information indicating the time ⁇ T1 is encrypted.
  • the control device 300 performs an angle estimation process.
  • the angle acquisition process includes receiving an angle estimation signal and calculating an angle based on the reception result of the angle estimation signal.
  • the angle estimation signal is a signal transmitted / received in the angle estimation process.
  • the portable device 100 transmits a signal for angle estimation.
  • the angle estimation signal is received by the wireless communication unit 210 of the communication device 200.
  • the control unit 320 of the control device 300 estimates the reaching angle (AoA: Angle of Arrival) based on the angle estimation signal received by the wireless communication unit 210.
  • each of the plurality of communication devices 200 receives one radio signal that also serves as an angle estimation signal and a second distance measuring signal, so that the control device 300 causes the communication devices 200 and the portable device 100 to be connected to each other. And the angle of the portable device 100 with respect to each communication device 200 can be calculated.
  • the control device 300 performs coordinate estimation processing.
  • the coordinate estimation process is a process of estimating the three-dimensional coordinates (x, y, z) of the portable device 100.
  • the control device 300 calculates the coordinates x, y, and z based on the results of the distance measuring process and the angle estimation process, for example.
  • the coordinates of the portable device 100 estimated by the coordinate estimation process may be two-dimensional coordinates (x, y).
  • the control device 300 calculates the coordinates x, y, and z of the portable device 100 based on the information obtained from the plurality of communication devices 200.
  • the distance measuring process and the angle estimation process may be performed in each communication device 200, respectively.
  • the coordinates of the portable device 100 in the global coordinate system can also be estimated.
  • Positional parameter estimation includes determination of the existing area.
  • the control unit 320 of the control device 300 can determine an area in which the portable device 100 exists among a plurality of predefined areas. As an example, when the area is defined by the distance from the communication device 200, the control unit 320 determines the area where the portable device 100 exists based on the distance estimated by the distance measuring process. As another example, when the area is defined by the angle from the communication device 200, the control unit 320 determines the area where the portable device 100 exists based on the angle estimated by the angle estimation process. As another example, when the area is defined by the three-dimensional coordinates, the control unit 320 determines the area in which the portable device 100 exists based on the coordinates (x, y, z) estimated by the coordinate estimation process. ..
  • the control unit 320 may estimate a region in which the portable device 100 exists from a plurality of regions including the inside and outside of the vehicle interior of the vehicle 20. For example, the control unit 320 may determine whether the portable device 100 is located in or outside the vehicle interior of the vehicle 20. This makes it possible to provide different services depending on whether the user is inside the vehicle or outside the vehicle. In addition, the control unit 320 identifies a region in which the portable device 100 exists from a peripheral region that is a region within a predetermined distance from the vehicle 20 and a distant region that is a region that is a predetermined distance or more from the vehicle 20. May be good.
  • the estimation result of the position parameter can be used, for example, for authentication of the portable device 100. For example, when the portable device 100 is located on the driver's seat side and in a region close to the communication device 200, the control unit 320 determines that the authentication is successful and unlocks the door. Further, when the portable device is present in the vehicle interior area, the control unit 320 determines that the authentication is successful and permits the engine to start.
  • FIG. 2 is a diagram illustrating a technical problem of the present embodiment.
  • the vehicle 20 includes a ceiling portion 23 and a floor portion 25. Further, a glass window 28 is provided on the side surface portion connecting the ceiling portion and the floor portion 25.
  • a communication device 200E is installed in the passenger compartment of the vehicle 20.
  • the communication device 200E has substantially the same functional configuration as the communication device 200 according to the present embodiment shown in FIG. As shown in FIG. 2, the communication device 200E is arranged on the ceiling portion 23. By installing the communication device 200E on the ceiling portion 23, it is possible to estimate the position of the portable device 100 in a wide range inside and outside the vehicle.
  • the direct wave from the portable device 100 may be shielded by a human body, baggage, or other object, such as when the portable device 100 is placed in the back pocket of the user D who is in the vehicle 20.
  • the reflected wave that the signal transmitted from the portable device 100 is reflected in the vehicle interior reaches the communication device 200E arranged on the ceiling portion 23. Therefore, the position is estimated based on the reflected wave.
  • the first incoming wave can be either a direct wave, a delayed wave, or a synthetic wave.
  • a direct wave is a signal that is directly received by the receiving side (that is, without being reflected, diffracted, etc.) via the shortest path between transmission and reception.
  • the delayed wave is a signal that is indirectly received by the receiving side via a non-shortest path between transmission and reception, that is, reflected, diffracted, or the like.
  • the delayed wave is received by the receiving side with a delay of the direct wave.
  • the combined wave is a signal received by the receiving side in a state where a plurality of signals passing through a plurality of different paths are combined.
  • the signal detected as the first incoming wave is not always a direct wave.
  • the measured ⁇ T2 includes a delay time.
  • ⁇ T2 is measured at the reception time of such a delayed wave and the distance measuring process is performed using the ⁇ T2, an erroneous distance longer than the actual distance is calculated.
  • an erroneous angle is calculated. Therefore, for example, the coordinates P10 shown in FIG.
  • the shielding by the human body or the like contributes to the deterioration of the accuracy of the position parameter estimation of the portable device 100.
  • the control device 300 detects a direct wave as the first incoming wave even when the portable device 100 is put in a pocket of clothes, baggage, or the like in the vehicle interior by arranging a plurality of communication devices 200 described in detail below. It becomes possible to do.
  • the main body for detecting the first incoming wave is at least one of a plurality of communication devices 200 and the control device 300 performs processing such as position estimation will be described. The process described below may be executed by the portable device 100.
  • the plurality of communication devices 200 are mounted on the vehicle 20.
  • the communication device 200 is an example of a fixed position communication device.
  • a fixed-position communication device is a communication device whose position is fixed relative to a target space, which is a space partitioned by an object.
  • the passenger compartment of the vehicle 20 is an example of the target space.
  • the vehicle interior is a space provided in the vehicle 20 for the user to board the vehicle 20.
  • an example of an object that divides the target space is a component constituting the outermost shell of the vehicle 20.
  • the component constituting the outermost shell of the vehicle 20 is the layer farthest from the vehicle interior among the components constituting the vehicle interior.
  • An example of the components constituting the outermost shell of the vehicle 20 is a steel plate constituting the body of the vehicle 20, a steel plate constituting the door, and a glass window fitted in the door.
  • the interior of the passenger compartment may be made of resin or the like with respect to the steel plate constituting the body and the steel plate constituting the door. These interior parts shall also be included in the passenger compartment.
  • the object that divides the target space is an example of a part included in the target space.
  • FIG. 3 is a diagram showing an example of the arrangement of a plurality of communication devices 200 according to the present embodiment.
  • the traveling direction of the vehicle 20 is also referred to as a forward direction, and the opposite direction of the traveling direction of the vehicle 20 is also referred to as a rear direction.
  • the direction orthogonal to the traveling direction of the vehicle 20 and horizontal to the ground is also referred to as a left-right direction.
  • the direction orthogonal to the traveling direction of the vehicle 20 and perpendicular to the ground is also referred to as a vertical direction.
  • the vehicle 20 has a ceiling portion 23, a floor portion 25, and a side portion as components constituting the outermost shell of the vehicle 20.
  • the ceiling portion 23, the floor portion 25, and the side portions are examples of parts included in the vehicle interior.
  • the side portion includes a side portion 26 on the driver's seat side, a side portion on the passenger seat side, a side portion on the front side of the vehicle 20, and a side portion on the rear side of the vehicle 20.
  • the side portion includes the door portion of the vehicle 20. Further, the side portion may include a window pillar (so-called pillar) of the vehicle 20.
  • the first fixed position communication device is fixed to at least one portion included in the target space
  • the second fixed position communication device is ,
  • the first position-fixed communication device is fixed at a different part from the part where it is fixed.
  • the first fixed position communication device is the communication device 200A shown in FIG.
  • An example of the second fixed position communication device is the communication device 200B shown in FIG.
  • the portable device 100 is an example of a position-variable communication device.
  • the variable position communication device is a communication device whose position relative to the target space is variable.
  • the portable device 100 is carried by the user and moves with the movement of the user.
  • the portable device 100 may be located inside the vehicle interior or outside the vehicle interior.
  • the control device 300 is obtained by wireless communication between at least one of a plurality of fixed position communication devices including the first fixed position communication device and the second fixed position communication device and the variable position communication device.
  • the position of the variable position communication device can be estimated based on the distance measurement value or the angle indicating the distance between at least one fixed position communication device and the variable position communication device. More specifically, in the control device 300, when the position of the position-variable communication device is estimated to be inside the target space in at least one estimation result, the position-variable communication device is the target space. Determined to be located inside.
  • the control device 300 estimates the position based on the reflected wave, estimates an erroneous distance and an angle, estimates the coordinates P1a shown in FIG. 3 as the coordinates of the portable device 100, and the portable device 100 is outside the vehicle interior. If it exists in, an erroneous judgment is made.
  • the direct wave from the portable device 100 reaches a place different from the place where the communication device 200A is arranged, for example, the communication device 200B arranged downward from the seat surface portion 21 without being blocked by the human body.
  • the communication device 200B is arranged, for example, on the floor portion 25.
  • the human body is mentioned as an example of a shield, baggage and the like are also assumed.
  • the control device 300 can estimate the position based on the linear wave and estimate the correct distance and angle. Specifically, the control device 300 can estimate the coordinates P1b shown in FIG. 3 as the coordinates of the portable device 100. As a result, the control device 300 can correctly determine that the portable device 100 is present in the vehicle interior.
  • the control device 300 determines that the portable device 100 is located in the vehicle interior as a final determination. Further, when it is shown that the estimation result is located outside the vehicle interior in all of the plurality of position estimation results, the control device 300 determines that the portable device 100 is located outside the vehicle interior as a final determination.
  • the estimation accuracy can be improved and the mistaken determination of the inside and outside of the vehicle can be reduced.
  • the direct wave from the portable device 100 at least reaches the communication device 200B arranged downward in the vehicle compartment.
  • the control unit 320 of the control device 300 can estimate the position parameter based on the direct wave by at least one of the plurality of fixed position communication devices regardless of where the portable device 100 is located inside or outside the vehicle. Therefore, the estimation accuracy is improved.
  • the control device 300 can estimate the coordinates of the portable device 100 more accurately, and can appropriately determine whether the portable device 100 is located inside or outside the vehicle.
  • the communication device 200B is fixed to a portion having a positional relationship orthogonal to or opposite to the portion to which the communication device 200A is fixed.
  • the portion to which the communication device 200A is fixed is the ceiling portion 23
  • an example of the portions having an orthogonal positional relationship is the side portion 26 on the driver's seat side.
  • an example of a portion having a positional relationship facing the ceiling portion 23 is the floor portion 25. Therefore, when the communication device 200A is arranged on the ceiling portion 23, the communication device 200B may be arranged on the side portion 26 or the floor portion 25.
  • the portion to which the communication device 200A is fixed is the side portion 26
  • an example of the portions having an orthogonal positional relationship is the floor portion 25.
  • an example of a portion having a positional relationship facing the measuring unit 26 is a side portion on the passenger seat side. Therefore, when the communication device 200A is arranged on the side portion 26, the communication device 200B may be arranged on the floor portion 25 or the opposite side portion. By arranging in this way, the estimation accuracy is further improved, and it is possible to reduce the mistaken determination of the inside and outside of the vehicle.
  • the side portion 26 may be, more specifically, a door portion or a pillar.
  • the communication device 200A is arranged at a position closer (distance) to the ceiling portion 23 than the floor portion 25, and the communication device 200B is arranged (distance) from the ceiling portion 23 to the floor portion 25. It is placed in a close position. More specifically, for example, the communication device 200A may be arranged on the ceiling portion 23, and the communication device 200B may be arranged on the floor portion 25. Further, the communication device 200B may be arranged between the seat surface portion and the floor portion 25.
  • the seating surface includes the seating surface portion 21 of the driver's seat, the seating surface portion of the passenger seat, and the seating surface portion of the rear seat.
  • the communication device 200B may be arranged between the seat surface portion 21 of the driver's seat and the floor portion 25. Further, the communication device 200B may be arranged on the back side of the seat surface portion 21 of the driver's seat. Further, the communication device 200B may be arranged at the central portion of the floor portion 25 in the left-right direction. Further, the communication device 200B may be arranged at a portion closer to either the left or right direction (driver's seat side or passenger's seat side) of the floor portion 25. Further, the communication device 200B may be arranged at an end portion on the front side of the floor portion 25. Further, the communication device 200B may be arranged at the end portion on the front side of the floor portion 25 and at the central portion in the left-right direction.
  • the communication device 200A when the communication device 200A is arranged on the ceiling portion 23 and the communication device 200B is arranged on the side portion connecting the ceiling portion 23 and the floor portion 25, the communication device 200B has a height below the seat surface portion 21 on the side portion. It may be arranged in. By arranging in this way, the estimation accuracy is further improved, and it is possible to further reduce the mistaken determination of the inside and outside of the vehicle.
  • the communication device 200A and the communication device 200B sandwich a seat surface portion 21 provided on the vehicle 20. It may be in a positional relationship facing each other.
  • a straight line connecting the communication device 200A and the communication device 200B exists in the vehicle interior of the vehicle 20.
  • the positional relationship may be such that it passes through a specified shield.
  • the specified shield include a human body, baggage, a seat surface, and the like.
  • FIG. 4 is a flowchart showing an example of the flow of the position parameter estimation process executed by the control device 300 according to the present embodiment.
  • the control unit 320 of the control device 300 performs distance measurement processing and angle estimation based on the information obtained by the wireless communication performed between the communication device 200A and the portable device 100.
  • the coordinates P1-A (x, y, z) of the portable device 100 are estimated based on the calculated distance and angle (step S103).
  • control unit 320 determines whether the coordinates P1-A are inside or outside the vehicle interior (step S106).
  • the control unit 320 uses the information obtained by the wireless communication between the communication device 200B and the portable device 100. Based on this, distance measurement processing and angle estimation are performed, and the coordinates P1-B (x, y, z) of the portable device 100 are estimated based on the calculated distance and angle (step S109).
  • control unit 320 determines whether the coordinates P1-B are inside or outside the vehicle (step S112).
  • the control unit 320 determines that the communication device 200B is outside the vehicle interior (step S115). That is, when the control unit 320 is determined to be outside the vehicle interior in all the estimation results based on the plurality of communication devices 200, the control unit 320 determines the determination outside the vehicle interior.
  • two communication devices 200A and B are used here as the plurality of communication devices 200, the present embodiment is not limited to this, and the plurality of communication devices 200 may be three or more. In this case as well, the control unit 320 determines the outside vehicle interior determination when it is determined that the vehicle is outside the vehicle interior in all the estimation results based on all three communication devices 200.
  • the control unit 320 determines that the communication device 200B exists in the vehicle interior (step S121).
  • the control unit 320 determines that the communication device 200B is present in the vehicle interior (step S121). That is, the control unit 320 determines the vehicle interior determination when even one of the estimation results based on the plurality of communication devices 200 is determined to be the vehicle interior.
  • the plurality of communication devices 200 may be three or more. In this case as well, the control unit 320 determines the vehicle interior determination when even one of the estimation results based on all three communication devices 200 is determined to be the vehicle interior.
  • the control unit 320 can correctly determine that the vehicle is outside the vehicle interior.
  • the steel plate constituting the body of the vehicle 20 or the steel plate constituting the door shields the direct wave to the communication device 200B of the portable device 100 located in the vehicle outdoor area downward from the glass window, the diffraction is performed. Waves and reflected waves can reach the communication device 200B.
  • the position estimation is executed based on the diffracted wave or the reflected wave, the coordinates different from the coordinates of the actual portable device 100 are estimated, but at least it can be correctly determined that the position is outside the vehicle interior.
  • control unit 320 determines a detailed area outside the vehicle interior using the coordinates P1-A based on the communication device 200A (step S118).
  • the coordinates P1-B based on the communication device 200B have low position accuracy, so that it is preferable to use the coordinates P1-A for detailed area determination.
  • control unit 320 may perform final vehicle interior / outdoor determination after performing distance measurement processing, angle estimation, and vehicle interior / outdoor determination for each of the plurality of communication devices 200. At this time, the control unit 320 may make a final determination of the inside and outside of the vehicle based on the majority decision of the estimation result and the reliability.
  • control unit 320 may control to sequentially perform wireless communication between each of the plurality of communication devices 200 and the portable device 100. For example, the control unit 320 starts wireless communication between the communication device A and the portable device 100, and when it is determined to be outside the vehicle interior, then starts wireless communication between the communication device B and the portable device 100. Then, distance measurement processing, angle estimation, and vehicle interior / outdoor determination may be performed.
  • the plurality of communication devices 200 may be two communication devices or three or more communication devices 200.
  • the plurality of communication devices 200 may be, for example, three or more communication devices 200 including at least the communication device 200A and the communication device 200B.
  • control device 300 calculates the distance measurement value
  • the communication device 200 may calculate the distance measurement value.
  • control device 300 reports the information indicating ⁇ T2 to the communication device 200.
  • the data signal includes information indicating the time ⁇ T1 from the reception time of the first range-finding signal to the transmission time of the second range-finding signal in the portable device 100 and transmits the information to the communication device 200.
  • the data signal may include information regarding the reception time of the first range-finding signal and the transmission time of the second range-finding signal.
  • the portable device 100 may transmit the first ranging signal.
  • the communication device 200 receives the first ranging signal, it transmits the second ranging signal as a response.
  • the communication device 200 transmits a data signal including information indicating the time ⁇ T1 from the reception time of the first ranging signal to the transmission time of the second ranging signal.
  • the portable device 100 calculates the distance measurement value based on the time ⁇ T2 from the transmission time of the first distance measurement signal to the reception time of the second distance measurement signal and the time ⁇ T1 included in the data signal. do.
  • the time ⁇ T1 may be known to the portable device 100.
  • the authenticated person is the portable device 100 and the authenticated person is the communication device 200 has been described, but the present invention is not limited to such an example.
  • the roles of the portable device 100 and the communication device 200 may be reversed, or the roles may be dynamically exchanged. Further, distance measurement and authentication may be performed between the communication devices 200.
  • the distance is measured from the transmission time and the reception time of one round-trip communication between the portable device 100 and the communication device 200, but the present invention is not limited to such an example.
  • the distance may be measured from the transmission time and the reception time of one and a half round-trip communication between the portable device 100 and the communication device 200.
  • a first signal is first transmitted from the portable device 100, and then the communication device 200 receives a second signal in response to the reception of the first signal.
  • the signal is transmitted, and the portable device 100 transmits the third signal to the communication device 200 in response to the reception of the second signal.
  • the control device 300 can measure the distance between the portable device 100 and the communication device 200 from the transmission time and the reception time of each signal.
  • the present invention is not limited to such an example.
  • the distance measurement value may be calculated based on the radio wave intensity.
  • UWB as a wireless communication standard
  • radio communication standards using RF band signals and LF band signals may be used.
  • Wi-Fi registered trademark
  • NFC Near Field Communication
  • a wireless communication standard using infrared rays, and the like may be used.
  • control device 300 is mounted on the vehicle 20 as a configuration separate from each of the plurality of communication devices 200
  • a communication unit including a control device 300 and each of a plurality of communication devices 200 may be mounted on the vehicle 20.
  • the function of the control unit 320 of the control device 300 may be provided in each control unit 220 of the plurality of communication devices 200.
  • the control device 300 may be included in the portable device 100.
  • the control device 300 may be included in other devices other than the portable device 100 and the plurality of communication devices 200.
  • the present invention is not limited to such an example.
  • the communication device 200 and the control device 300 may be mounted on any mobile body such as an aircraft, a ship, a drone, and a robot other than a vehicle.
  • the moving body is a moving device.
  • the present invention is applicable to any system that performs wireless communication.
  • objects used by users include drones, vehicles, ships, airplanes, buildings (houses, etc.), robots, lockers, home appliances, and the like.
  • the present invention is also applicable to a pair including any two devices among portable devices, vehicles, ships, airplanes, smartphones, drones, buildings, robots, lockers, home appliances and the like. It should be noted that the pair may include two devices of the same type or may include two different types of devices. In this case, one device operates as the device on the certifier side, and the other device operates as the device on the authenticated person side.
  • each device described in the present specification may be realized by using any of software, hardware, and a combination of software and hardware.
  • the programs constituting the software are stored in advance in, for example, a recording medium (non-transitory media) provided inside or outside each device. Then, each program is read into RAM at the time of execution by a computer and executed by a processor such as a CPU.
  • the recording medium is, for example, a magnetic disk, an optical disk, a magneto-optical disk, a flash memory, or the like.
  • the above computer program may be distributed, for example, via a network without using a recording medium.

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Lock And Its Accessories (AREA)
  • Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
  • Mobile Radio Communication Systems (AREA)

Abstract

【課題】位置推定精度を向上させることが可能な制御装置、制御システム、およびプログラムを提供する。 【解決手段】物体によって区画された空間である対象空間の内部であって、当該対象空間に含まれる少なくとも一つの部位に固定される第１の位置固定型通信装置及び前記部位とは異なる部位に固定される第２の位置固定型通信装置を含む複数の位置固定型通信装置の少なくとも一つと、前記対象空間に対する相対的な位置が可変な位置可変型通信装置と、が無線通信を行うことで得られた、前記少なくとも一つの前記位置固定型通信装置と前記位置可変型通信装置との間の距離を示す測距値を取得し、前記対象空間に対する前記位置可変型通信装置の相対的な位置を、前記測距値に基づいて推定する制御部、を備える制御装置。

Description

制御装置、制御システム、およびプログラム
　本発明は、制御装置、制御システム、およびプログラムに関する。
　近年では、装置間で信号を送受信した結果に従って、一方の装置が他方の装置の位置を推定する技術が開発されている。位置推定技術の一例として、下記特許文献１には、ＵＷＢ（Ultra-Wide　Band）で無線通信を行うことで、ＵＷＢ受信機がＵＷＢ送信機からの無線信号の到来角度を推定する技術が開示されている。また、位置推定技術の他の一例として、無線通信を行うことで装置間の距離を測定し、当該距離を用いて位置推定が行われている。
国際公開第２０１５／１７６７７６号
　しかし、装置間に遮蔽物があると通信がうまく行われず、その結果として計測したい対象の計測精度が悪化するという課題があった。
　そこで、本発明は、上記問題に鑑みてなされたものであり、本発明の目的とするところは、位置推定精度を向上させることが可能な仕組みを提供することにある。
　上記課題を解決するために、本発明のある観点によれば、物体によって区画された空間である対象空間の内部であって、当該対象空間に含まれる少なくとも一つの部位に固定される第１の位置固定型通信装置及び前記部位とは異なる部位に固定される第２の位置固定型通信装置を含む複数の位置固定型通信装置の少なくとも一つと、前記対象空間に対する相対的な位置が可変な位置可変型通信装置と、が無線通信を行うことで得られた、前記少なくとも一つの前記位置固定型通信装置と前記位置可変型通信装置との間の距離を示す測距値を取得し、前記対象空間に対する前記位置可変型通信装置の相対的な位置を、前記測距値に基づいて推定する制御部、を備える制御装置が提供される。
　また、上記課題を解決するために、本発明の別の観点によれば、物体によって区画された空間である対象空間の内部であって、当該対象空間に含まれる少なくとも一つの部位に固定される第１の位置固定型通信装置及び前記部位とは異なる部位に固定される第２の位置固定型通信装置を含む複数の位置固定型通信装置と、少なくとも一つの前記位置固定型通信装置と前記対象空間に対する相対的な位置が可変な位置可変型通信装置とが無線通信を行うことで得られた、前記少なくとも一つの前記位置固定型通信装置と前記位置可変型通信装置との間の距離を示す測距値を取得し、前記対象空間に対する前記位置可変型通信装置の相対的な位置を、前記測距値に基づいて推定する制御装置と、を備える、制御システムが提供される。
　また、上記課題を解決するために、本発明の別の観点によれば、コンピュータを、物体によって区画された空間である対象空間の内部であって、当該対象空間に含まれる少なくとも一つの部位に固定される第１の位置固定型通信装置及び前記部位とは異なる部位に固定される第２の位置固定型通信装置を含む複数の位置固定型通信装置の少なくとも一つと、前記対象空間に対する相対的な位置が可変な位置可変型通信装置と、が無線通信を行うことで得られた、前記少なくとも一つの前記位置固定型通信装置と前記位置可変型通信装置との間の距離を示す測距値を取得し、前記対象空間に対する前記位置可変型通信装置の相対的な位置を、前記測距値に基づいて推定する制御部、として機能させるための、プログラムが提供される。
　以上説明したように本発明によれば、位置推定精度を向上させることが可能となる。
本発明の一実施形態に係るシステムの構成の一例を示す図である。 本実施形態の技術的課題を説明するための図である。 本実施形態に係る複数の通信装置の配置の一例を示す図である。 本実施形態に係る制御装置により実行される位置パラメータ推定処理の流れの一例を示すフローチャートである。
　以下に添付図面を参照しながら、本発明の好適な実施の形態について詳細に説明する。なお、本明細書及び図面において、実質的に同一の機能構成を有する構成要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略する。
　また、本明細書及び図面において、実質的に同一の機能構成を有する要素を、同一の符号の後に異なるアルファベットを付して区別する場合もある。例えば、実質的に同一の機能構成を有する複数の要素を、必要に応じて通信装置２００Ａ、及び２００Ｂのように区別する。ただし、実質的に同一の機能構成を有する複数の要素の各々を特に区別する必要がない場合、同一符号のみを付する。例えば、通信装置２００Ａ、及び２００Ｂを特に区別する必要が無い場合には、単に通信装置２００と称する。
　＜＜１．概要＞＞
　図１は、本発明の一実施形態に係るシステム１の構成の一例を示す図である。図１に示すように、本実施形態に係るシステム１は、携帯機１００と、車両２０に搭載される通信装置２００及び制御装置３００と、を含む。車両２０は、ユーザの利用対象（対象物）である移動体の一例である。
　本発明には、被認証側の装置と、当該装置との通信により得られた情報を用いて当該装置を認証する認証処理を行う認証側の装置と、が関与する。図１に示した例では、携帯機１００が被認証側の装置の一例であり、制御装置３００が認証側の装置の一例である。
　システム１においては、例えば車両２０のドライバーであるユーザが携帯機１００を携帯して車両２０に近付くと、携帯機１００と通信装置２００との間で認証のための無線通信が行われる。そして、通信装置２００により得られた情報を用いて制御装置３００が認証処理を行い、認証が成功すると、制御装置３００の制御により車両２０のドア錠がアンロックされたり、照明が点灯したり、エンジンが始動されたり等、車両２０がユーザにより利用可能な状態となる。このようなシステム１は、スマートエントリーシステムとも称される。以下、各構成要素について順に説明する。
　＜１．１．携帯機１００＞
　携帯機１００は、任意の制御装置として構成される。任意の制御装置の一例として、移動体のユーザに携帯して使用される、電子キー、スマートフォン、及びウェアラブル端末等の装置が挙げられる。図１に示すように、携帯機１００は、無線通信部１１０、制御部１２０、及び記憶部１３０を備える。
　（無線通信部１１０）
　無線通信部１１０は、通信装置２００との間で、所定の無線通信規格に準拠した通信を行う機能を有する。所定の無線通信規格では、例えばＲＦ（Radio Frequency）帯の信号及びＬＦ（Low　Frequency）帯の信号が使用されてもよい。または、ＢＬＥ（Bluetooth　Low　Energy（登録商標））の信号として送信されてもよい。若しくは、ＵＷＢ（Ultra-Wide　Band）を用いた信号が使用されてもよい。
　なおＵＷＢによるインパルス方式の信号は、測距を高精度に行うことができるという特性を有する。すなわち、ＵＷＢによるインパルス方式の信号は、ナノ秒以下の非常に短いパルス幅の電波を使用することで電波の空中伝搬時間を高精度に測定することができ、伝搬時間に基づく測距を高精度に行うことができる。空中伝搬時間とは、電波を送信してから受信するまでにかかる時間である。ここで、測距とは、信号を送受信する装置間の距離を測定することを指す。無線通信部１１０は、例えば、ＵＷＢを用いた信号を送受信することが可能なインタフェースとして構成される。
　なお、ＵＷＢを用いた信号は、例えば、測距用信号、角度推定用信号、及びデータ信号として送受信され得る。測距用信号とは、後述する測距処理において送受信される信号である。測距用信号は、データを格納するペイロード部分を有さないフレームフォーマットで構成されていてもよいし、例えば、ペイロード部分を有するフレームフォーマットで構成されていてもよい。角度推定用信号とは、後述する角度推定処理において送受信される信号である。角度推定用信号は、測距用信号と同様の構成を有していてもよい。データ信号は、例えば、データを格納するペイロード部分を有するフレームフォーマットで構成されることが好ましい。
　ここで、無線通信部１１０は、少なくとも１つのアンテナを有する。そして、無線通信部１１０は、少なくとも１つのアンテナを介して無線信号を送受信する。
　（制御部１２０）
　制御部１２０は、携帯機１００による動作全般を制御する機能を有する。一例として、制御部１２０は、無線通信部１１０を制御して通信装置２００との通信を行う。また、制御部１２０は、記憶部１３０からの情報の読み出し及び記憶部１３０への情報の書き込みを行う。制御部１２０は、例えばＣＰＵ（Central　Processing　Unit）及びマイクロプロセッサ等の電子回路によって構成される。
　（記憶部１３０）
　記憶部１３０は、携帯機１００の動作のための各種情報を記憶する機能を有する。例えば、記憶部１３０は、携帯機１００の動作のためのプログラム、並びに認証のためのＩＤ（identifier）、パスワード、及び認証アルゴリズム等を記憶する。記憶部１３０は、例えば、フラッシュメモリ等の記憶媒体、及び記憶媒体への記録再生を実行する処理装置により構成される。
　以上、携帯機１００の構成例について具体的に説明した。なお、図１に示す構成は一例であって、携帯機１００の構成はこれに限定されない。例えば携帯機１００は、携帯機１００に対するユーザの操作を受け付ける操作部、携帯機１００の動きや周辺の音声を検知するセンサ部、音声を出力する音声出力部、または携帯機１００を振動させる振動部等をさらに有する構成であってもよい。
　＜１．２．通信装置２００および制御装置３００＞
　通信装置２００および制御装置３００は、車両２０に対応付けて設けられる。ここでは、車両２０の車室内に設置される、又は通信モジュールとして車両２０に内蔵される等、通信装置２００は車両２０に搭載されるものとする。他にも、車両２０の駐車場に制御装置３００が設けられる等、車両２０と制御装置３００とが別体として構成されてもよい。その場合、制御装置３００は、携帯機１００と通信装置２００との通信結果に基づいて、車両２０に制御信号を無線送信し、車両２０を遠隔で制御し得る。車両２０には、複数の通信装置２００が設けられていてもよい。
　（通信装置２００）
　通信装置２００は、携帯機１００との間で無線通信を行う装置である。図１に示すように、通信装置２００Ａは、無線通信部２１０、制御部２２０、記憶部２３０、および車両内通信部２４０を備える。なお、通信装置２００Ｂ等の他の通信装置２００もまた、通信装置２００Ａと同様の構成要素を備える。
　無線通信部２１０は、携帯機１００の無線通信部１１０との間で、所定の無線通信規格に準拠した通信を行う機能を有する。無線通信部２１０は、携帯機１００からの信号を無線で受信する。また、無線通信部２１０は、携帯機１００へ信号を無線で送信する。無線通信部２１０は、例えば、ＵＷＢでの通信が可能な通信インタフェースとして構成される。
　ここで、無線通信部２１０は、少なくとも１つのアンテナを有する。そして、無線通信部２１０は、少なくとも１つのアンテナを介して無線信号を送受信する。
　制御部２２０は、通信装置２００による動作を制御する機能を有する。一例として、制御部２２０は、無線通信部２１０を制御して携帯機１００との間で通信を行う。他の一例として、制御部２２０は、車両内通信部２４０を制御して車両２０に対応付けて設けられる他の装置との間で通信を行う。他の一例として、制御部２２０は、記憶部２３０からの情報の読み出し及び記憶部２３０への情報の書き込みを行う。制御部２２０は、例えばＥＣＵ（Electronic　Control　Unit）として構成される。
　記憶部２３０は、通信装置２００の動作のための各種情報を記憶する機能を有する。例えば、記憶部２３０は、通信装置２００の動作のためのプログラム、並びに認証のためのＩＤ（identifier）、パスワード、及び認証アルゴリズム等を記憶する。記憶部２３０は、例えば、フラッシュメモリ等の記憶媒体、及び記憶媒体への記録再生を実行する処理装置により構成される。
　車両内通信部２４０は、車両２０に対応付けて設けられる他の装置との間で通信を行う機能を有する。一例として、車両内通信部２４０は、制御装置３００との間で通信を行う。車両内通信部２４０は、例えば、ＬＩＮ（Local　Interconnect　Network）又はＣＡＮ（Controller　Area　Network）等の、任意の車載ネットワークの規格に準拠した通信が可能な通信インタフェースとして構成される。
　（制御装置３００）
　制御装置３００は、通信装置２００との間で通信を実行する装置である。制御装置３００は、複数の通信装置２００との間で通信を実行する装置である。図１に示すように、制御装置３００は、車両内通信部３１０、制御部３２０、及び記憶部３３０を備える。
　車両内通信部３１０は、車両２０に対応付けて設けられる他の装置との間で通信を行う機能を有する。一例として、車両内通信部３１０は、通信装置２００との間で通信を行う。車両内通信部３１０は、例えば、ＬＩＮ（Local　Interconnect　Network）又はＣＡＮ（Controller　Area　Network）等の、任意の車載ネットワークの規格に準拠した通信が可能な通信インタフェースとして構成される。
　制御部３２０は、制御装置３００による動作を制御する機能を有する。一例として、制御部３２０は、車両内通信部３１０を制御して車両２０に対応付けて設けられる他の装置との間で通信を行う。他の一例として、制御部３２０は、記憶部３３０からの情報の読み出し及び記憶部３３０への情報の書き込みを行う。制御部３２０は、例えばＥＣＵ（Electronic　Control　Unit）等の電子回路として構成される。
　とりわけ、制御部３２０は、複数の通信装置２００の各々と携帯機１００との間の無線通信により得られた情報に基づく処理を実行する。当該処理の一例は、携帯機１００を認証する認証処理である。また、当該処理の他の一例として、制御部３２０は、車両２０のドア錠を制御するドアロック制御部としても機能し、ドア錠のロック及びアンロックを行う。また、当該処理の他の一例として、制御部３２０は、車両２０のエンジンを制御するエンジン制御部としても機能し、エンジンの始動／停止を行う。なお、車両２０に備えられる動力源は、エンジンの他にモータ等であってもよい。また、当該処理の他の一例として、制御部３２０は、車両２０に設けられた照明の点灯及び消灯の制御を行う。また、当該処理の他の一例として、制御部３２０は、車両２０に設けられた所定の電気関係の部品への通電の開始／停止の制御を行う。所定の電気関係の部品とは、例えば、エアコンディショナー、カーオーディオ、カーナビゲーション装置などが挙げられる。
　記憶部３３０は、制御装置３００の動作のための各種情報を記憶する機能を有する。例えば、記憶部３３０は、制御装置３００の動作のためのプログラム、並びに認証のためのＩＤ（identifier）、パスワード、及び認証アルゴリズム等を記憶する。記憶部３３０は、例えば、フラッシュメモリ等の記憶媒体、及び記憶媒体への記録再生を実行する処理装置により構成される。
　以上、本システム１の構成の一例について具体的に説明した。なお、携帯機１００と複数の通信装置２００の各々との間で送受信される無線信号は、任意の周波数帯により送受信される。無線信号は、ＵＷＢを用いた信号に限定されず、例えば、ＬＦ（Radio　Frequency）帯の信号でもよいし、ＲＦ（Radio　Frequency）帯の信号として送信でもよいし、ＢＬＥ（Bluetooth　Low　Energy（登録商標））の信号でもよい。また、携帯機１００および複数の通信装置２００は、ＵＷＢを用いた信号の送受信を行う無線通信部の他に、周波数帯の異なる通信により無線信号を送受信する無線通信部をさらに備えていてもよい。
　＜＜２．位置パラメータの推定＞＞
　本実施形態に係る制御装置３００は、携帯機１００が存在する位置を示す位置パラメータを推定する推定処理を行う。
　位置パラメータは、携帯機１００と、車両２０に搭載された各通信装置２００との間の距離を含み得る。当該距離は、例えば通信装置２００のローカル座標系の原点から携帯機１００までの距離である。本実施形態では、通信装置２００を基準とする座標系として、通信装置２００のローカル座標系を設定してもよい。通信装置２００は、複数のアンテナを有する。通信装置２００のローカル座標系の一例は、通信装置２００が有する複数のアンテナの中心を原点とし、車両２０の前後方向をＸ軸、車両２０の左右方向をＹ軸、車両２０の上下方向をＺ軸とする座標系である。複数のアンテナの配置形状は特に限定しない。
　携帯機１００と各通信装置２００との間の距離は、携帯機１００と各通信装置２００との間で行われる、後述する測距用信号の送受信結果に基づいて、推定される。
　また、位置パラメータは、携帯機１００から送信された信号が各通信装置２００に到来する角度を含み得る。当該角度は、通信装置２００を基準とする携帯機１００の角度である。例えば、当該角度は、通信装置２００のローカル座標系における原点と携帯機１００とを結ぶ直線と当該ローカル座標系における座標軸とがなす角度から成る。
　また、位置パラメータは、所定の座標系における携帯機１００の座標を含み得る。所定の座標系は、通信装置２００のローカル座標系であってもよい。例えば、当該ローカル座標系におけるＸ軸上の座標ｘ、Ｙ軸上の座標ｙ、及びＺ軸上の座標ｚにより、携帯機１００の三次元座標（ｘ，ｙ，ｚ）が示される。
　＜２．１．測距処理＞
　制御装置３００は、測距処理を行う。測距処理とは、各通信装置２００と携帯機１００との間の距離を推定する処理である。測距処理は、測距用信号を送受信すること、及び測距用信号の空中伝搬時間に基づいて距離Ｒを計算することを含む。空中伝搬時間とは、信号が送信されてから受信されるまでにかかる時間である。制御装置３００は、各通信装置２００と携帯機１００とが通信を行うことで得られた情報を各通信装置２００から取得し、各通信装置２００と携帯機１００との間の距離をそれぞれ算出する測距処理を行い得る。
　測距処理においては、複数の通信装置２００の各々と携帯機１００との間で複数の測距用信号が送受信され得る。複数の測距用信号のうち、一方の装置から他方の装置へ送信される測距用信号を第１の測距用信号とも称する。次に、第１の測距用信号を受信した装置から、第１の測距用信号を送信した装置へ、第１の測距用信号の応答として送信される測距用信号を、第２の測距用信号とも称する。
　測距処理の一例について説明する。例えば、まず、携帯機１００が測距の開始を指示する測距トリガ信号を送信する。次いで、測距トリガ信号を受信した通信装置２００は、第１の測距用信号を送信する。次に、第１の測距用信号を受信した携帯機１００は、第１の測距用信号を受信してから規定時間（ΔＴ１）経過後に、第２の測距用信号を送信する。通信装置２００は、第１の測距用信号の送信時刻から第２の測距用信号の受信時刻までの時間ΔＴ２を計測する。第２の測距用信号の受信時刻とは、第２の測距用信号の第１到来波の受信時刻である。制御装置３００は、既知のΔＴ１と、計測されたΔＴ２とに基づいて、携帯機１００と通信装置２００との間の距離を計算する。具体的には、ΔＴ２からΔＴ１を差し引いた値を２で割ることで片道の信号送受信にかかる時間が計算され、かかる時間に信号の速度を掛けることで、携帯機１００と通信装置２００との間の距離が計算される。なお、時間ΔＴ１は、制御装置３００に既知でなくともよい。例えば、携帯機１００は、時間ΔＴ１を計測し、通信装置２００に報告してもよい。かかる報告は、時間ΔＴ１を示す情報を暗号化した情報を含むデータ信号を送信することで行われ得る。
　＜２．２．角度推定＞
　制御装置３００は、角度推定処理を行う。例えば、角度取得処理は、角度推定用信号を受信すること、及び角度推定用信号の受信結果に基づいて角度を計算することを含む。角度推定用信号とは、角度推定処理において送受信される信号である。
　まず、携帯機１００は、角度推定用信号を送信する。次いで、通信装置２００の無線通信部２１０により角度推定用信号が受信される。制御装置３００の制御部３２０は、無線通信部２１０により受信された角度推定用信号に基づいて、到達角度（AoA：Angle　of　Arrival）を推定する。
　－補足
　なお、角度推定用信号と、測距用信号とは、同一であってもよい。この場合、複数の通信装置２００の各々が、角度推定用信号及び第２の測距用信号を兼ねるひとつの無線信号を受信することで、制御装置３００により、各通信装置２００と携帯機１００との距離並びに各通信装置２００に対する携帯機１００の角度を計算することができる。
　＜２．３．座標推定＞
　制御装置３００は、座標推定処理を行う。座標推定処理とは、携帯機１００の三次元座標（ｘ，ｙ，ｚ）を推定する処理である。制御装置３００は、例えば、測距処理及び角度推定処理の結果に基づいて、座標ｘ、ｙ、及びｚを計算する。座標推定処理で推定する携帯機１００の座標は、二次元座標（ｘ，ｙ）であってもよい。制御装置３００は、複数の通信装置２００の得られた情報に基づいて、携帯機１００の座標ｘ、ｙ、及びｚを計算する。測距処理及び角度推定処理は、各通信装置２００においてそれぞれ行われてもよい。
　なお、ローカル座標系における携帯機１００の座標と、グローバル座標系におけるローカル座標系の原点の座標とを組み合わせることで、グローバル座標系における携帯機１００の座標も推定可能である。
　＜２．４．存在領域の判定＞
　位置パラメータの推定には、存在領域の判定が含まれる。制御装置３００の制御部３２０は、予め定義された複数の領域のうち、携帯機１００が存在する領域を判定し得る。一例として、領域が通信装置２００からの距離により定義される場合、制御部３２０は、測距処理により推定された距離に基づいて、携帯機１００が存在する領域を判定する。他の一例として、領域が通信装置２００からの角度により定義される場合、制御部３２０は、角度推定処理により推定された角度に基づいて、携帯機１００が存在する領域を判定する。他の一例として、領域が三次元座標により定義される場合、制御部３２０は、座標推定処理により推定された座標（ｘ，ｙ，ｚ）に基づいて、携帯機１００が存在する領域を判定する。
　他にも、車両２０に特有の処理として、制御部３２０は、車両２０の車室内及び車室外を含む複数の領域の中から、携帯機１００が存在する領域を推定してもよい。例えば、制御部３２０は、携帯機１００が車両２０の車室内及び車室外のいずれの領域に存在するかを判定してもよい。これにより、ユーザが車室内にいる場合と車室外にいる場合とで異なるサービスを提供することが可能となる。他にも、制御部３２０は、車両２０から所定距離以内の領域である周辺領域、及び車両２０から所定距離以上の領域である遠方領域の中から、携帯機１００が存在する領域を特定してもよい。
　＜２．５．位置パラメータの推定結果の用途＞
　位置パラメータの推定結果は、例えば携帯機１００の認証のために使用され得る。例えば、制御部３２０は、運転席側であって通信装置２００からの距離が近い領域に携帯機１００が存在する場合に、認証成功を判定し、ドアを解錠する。また、制御部３２０は、車室内領域に携帯機が存在する場合、認証成功を判定し、エンジンの始動を許可する。
　＜＜３．技術的課題＞＞
　図２を参照しながら、本実施形態の技術的課題を説明する。図２は、本実施形態の技術的課題を説明する図である。図２に示すように、車両２０は天井部２３と床部２５を含む。また、天井部と床部２５とを繋ぐ側面部には、ガラス窓２８が設けられる。
　車両２０の車室内には、通信装置２００Ｅが設置される。通信装置２００Ｅは、図１に示す本実施形態による通信装置２００と実質的に同一の機能構成を有する。図２に示すように、通信装置２００Ｅは、天井部２３に配置される。通信装置２００Ｅを天井部２３に設置することで、車室内外の広い範囲において携帯機１００の位置推定が可能となる。
　ここで、車両２０に乗車しているユーザＤの後ろポケットに携帯機１００が入れられている場合等、携帯機１００からの直接波が人体や手荷物その他の物体により遮蔽される場合がある。この場合、天井部２３に配置された通信装置２００Ｅには、携帯機１００から送信された信号が車室内で反射した反射波が到達する。このため、当該反射波に基づいて位置推定が行われる。
　より具体的には、上述した携帯機１００と通信装置２００Ｅとの間の距離を算出する測距処理において、第１の測距用信号の送信時刻から第２の測距用信号の受信時刻までの時間ΔＴ２が計測されるが、当該第２の測距用信号の受信時刻とは、第２の測距用信号の第１到来波の受信時刻である。第１到来波は、直接波、遅延波、又は合成波のいずれかであり得る。直接波とは、送受信間の最短経路を経て、直接的に（即ち、反射、回折等されずに）受信側に受信される信号である。遅延波とは、送受信間の最短でない経路を経て、即ち、反射、回折等されて間接的に受信側に受信される信号である。遅延波は、直接波よりも遅延して受信側に受信される。合成波とは、複数の異なる経路を経た複数の信号が合成された状態で受信側に受信される信号である。
　したがって、第１到来波として検出された信号は、必ずしも直接波であるとは限らない。上述したように直接波が人体等により遮蔽され、第１到来波として反射波が検出された場合、上記計測されるΔＴ２には遅延時間が含まれる。このような遅延波の受信時刻でΔＴ２を計測し、当該ΔＴ２を用いて測距処理が行われると、実際の距離より長い誤った距離が算出される。また、遅延波に基づいて上述した角度推定処理が行われた場合も、誤った角度が算出される。このため、例えば図２に示す座標Ｐ１０が、携帯機１００の座標として推定され、携帯機１００が車室外に存在すると誤った判定が行われる恐れがある。このように、人体等による遮蔽が、携帯機１００の位置パラメータ推定の精度低下の一因となる。
　そこで、車室内において衣服のポケットや手荷物等に携帯機１００が入れられて人体や手荷物等により信号が遮蔽される場合にも、より正確に位置を推定できることが望ましい。
　＜＜４．技術的特徴＞＞
　制御装置３００は、以下に詳しく説明する複数の通信装置２００の配置により、車室内において衣服のポケットや手荷物等に携帯機１００が入れられている場合にも、第１到来波として直接波を検出することが可能となる。以下では一例として、第１到来波を検出する主体が複数の通信装置２００の少なくともいずれかであり、制御装置３００により位置推定等の処理が行われる場合について説明する。以下に説明する処理は、携帯機１００により実行されてもよい。
　＜４．１．通信装置の配置＞
　複数の通信装置２００は、車両２０に搭載される。通信装置２００は、位置固定型通信装置の一例である。位置固定型通信装置とは、物体によって区画された空間である対象空間に対する相対的な位置が固定された通信装置である。
　車両２０の車室は、対象空間の一例である。ここで、車室とは、ユーザが車両２０に搭乗するために車両２０に設けられた空間である。対象空間が車室である場合、対象空間を区画する物体の一例は、車両２０の最外殻を構成する構成要素である。車両２０の最外殻を構成する構成要素とは、車室を構成する構成要素のうち、車室からみて最も遠い層である。車両２０の最外殻を構成する構成要素の一例は、車両２０のボディを構成する鋼板、ドアを構成する鋼板、及びドアにはめ込まれたガラス窓である。なお、ボディを構成する鋼板、及びドアを構成する鋼板よりも車室側には、樹脂等で内装が施される場合がある。これら内装部分も、車室に含まれるものとする。また、対象空間を区画する物体は、対象空間に含まれる部位の一例である。
　図３は、本実施形態に係る複数の通信装置２００の配置の一例を示す図である。図３において、車両２０の進行方向は前方向、車両２０の進行方向の逆方向は後方向とも称される。また、車両２０の進行方向に直交する、地面と水平の方向は左右方向とも称される。また、車両２０の進行方向に直交する、地面と垂直の方向は上下方向とも称される。また、車両２０は、車両２０の最外殻を構成する構成要素として、天井部２３と床部２５と側部を有する。天井部２３と床部２５と側部は、車室に含まれる部位の一例である。また、側部には、運転席側の側部２６と、助手席側の側部と、車両２０前側の側部と、車両２０後側の側部と、が含まれる。側部には、車両２０のドア部が含まれる。また、側部には、車両２０の窓柱（所謂ピラー）が含まれてもよい。
　ここで、本実施形態において、複数の位置固定型通信装置のうち、第１の位置固定型通信装置は、対象空間に含まれる少なくとも一つの部位に固定され、第２の位置固定型通信装置は、第１の位置固定型通信装置が固定される部位とは異なる部位に固定される。かかる配置により、携帯機１００からの直線波が第１の位置固定型通信装置及び第２の位置固定型通信装置の少なくともいずれかに到達した際には、携帯機１００の座標を正しく位置推定することができ、位置推定の精度が向上する。第１の位置固定型通信装置の一例が、図３に示す通信装置２００Ａである。また、第２の位置固定型通信装置の一例が、図３に示す通信装置２００Ｂである。なお、携帯機１００は、位置可変型通信装置の一例である。位置可変型通信装置とは、対象空間に対する相対的な位置が可変な通信装置である。携帯機１００は、ユーザに携帯され、ユーザの移動に伴い移動する。例えば、携帯機１００は、車室内に位置したり、車室外に位置したりし得る。
　制御装置３００は、第１の位置固定型通信装置及び第２の位置固定型通信装置を含む複数の位置固定型通信装置の少なくとも一つと、位置可変型通信装置とが無線通信を行うことで得られた、少なくとも一つの位置固定型通信装置と位置可変型通信装置との間の距離を示す測距値や角度に基づいて、位置可変型通信装置の位置を推定することができる。さらに具体的には、制御装置３００は、少なくとも一つ以上の推定結果において、位置可変型通信装置の位置が対象空間の内部と推定された場合には、当該位置可変型通信装置が対象空間の内部に位置すると判定する。
　例えば、図３に示すように、車両２０に乗車しているユーザＤの後ろポケットに携帯機１００が入れられている場合、携帯機１００から通信装置２００Ａへの直接波は人体により遮蔽される。通信装置２００Ａには、携帯機１００から送信された信号が車室内で反射した反射波が到達する。例えば運転席側の側部２６で反射する。このため、制御装置３００は当該反射波に基づいて位置推定を行い、誤った距離および角度が推定され、図３に示す座標Ｐ１ａが、携帯機１００の座標として推定され、携帯機１００が車室外に存在すると誤った判定が行われる。一方、通信装置２００Ａの配置場所と異なる場所、例えば座面部２１より下方向に配置されている通信装置２００Ｂには、携帯機１００からの直接波が人体により遮蔽されることなく到達する。通信装置２００Ｂは、例えば床部２５に配置される。また、遮蔽物の一例として人体を挙げたが、手荷物等も想定される。制御装置３００は当該直線波に基づいて位置推定を行い、正しい距離および角度を推定し得る。具体的には、制御装置３００は、図３に示す座標Ｐ１ｂを、携帯機１００の座標として推定することができる。これにより、制御装置３００は、携帯機１００が車室内に存在すると正しく判定を行える。複数の位置推定結果において、少なくとも一つの推定結果が車室内に位置することを示す場合、制御装置３００は、最終判定として、携帯機１００が車室内に位置すると判定する。また、複数の位置推定結果の全てにおいて推定結果が車室外に位置することを示す場合は、制御装置３００は、最終判定として、携帯機１００が車室外に位置すると判定する。
　このように、本実施形態では、複数の通信装置２００を異なる部位にそれぞれ配置することで、推定精度が向上し、車室内外の判定を誤ることを低減できる。例えば車室の上方向に伝搬する信号が人体や手荷物等により遮蔽される場合にも、携帯機１００からの直接波が、車室の下方向に配置されている通信装置２００Ｂに少なくとも到達する。また、車室外に携帯機１００が位置している場合は、携帯機１００からの直接波が、車室の上方向に配置された通信装置２００Ｂに少なくとも到達する。これにより、制御装置３００の制御部３２０は、携帯機１００が車室内外のいずれに位置していても、複数の位置固定型通信装置の少なくともいずれかにより直接波に基づいて位置パラメータを推定できるため、推定精度が向上する。制御装置３００は、携帯機１００の座標をより正確に推定し、携帯機１００が車室内外のいずれに存在するかを適切に判定することができる。
　本実施形態による配置の一例として、通信装置２００Ｂは、通信装置２００Ａが固定される部位と直交または対向する位置関係にある部位に固定される。例えば通信装置２００Ａが固定される部位が天井部２３の場合、直交する位置関係にある部位の一例は運転席側の側部２６である。また、天井部２３と対向する位置関係にある部位の一例は床部２５である。したがって通信装置２００Ａが天井部２３に配置される場合、通信装置２００Ｂは側部２６や床部２５に配置されてもよい。また、例えば通信装置２００Ａが固定される部位が側部２６の場合、直交する位置関係にある部位の一例は床部２５である。また、測部２６と対向する位置関係にある部位の一例は、助手席側の側部である。したがって通信装置２００Ａが側部２６に配置される場合、通信装置２００Ｂは床部２５や反対側の側部に配置されてもよい。このように配置されることで、推定精度がより向上し、車室内外の判定を誤ることを低減できる。なお、側部２６とは、より具体的には、ドア部やピラーであってもよい。
　また、本実施形態による配置の一例として、通信装置２００Ａは、床部２５より天井部２３に（距離的に）近い位置に配置され、通信装置２００Ｂは、天井部２３より床部２５に（距離的に）近い位置に配置される。より限定的には、例えば通信装置２００Ａが天井部２３に配置され、通信装置２００Ｂが床部２５に配置されてもよい。また、通信装置２００Ｂは、座面部と床部２５との間に配置されていてもよい。座面部には、運転席の座面部２１、助手席の座面部、後部座席の座面部が含まれる。より限定的には、例えば通信装置２００Ｂは、運転席の座面部２１と、床部２５との間に配置されていてもよい。また、通信装置２００Ｂは、運転席の座面部２１の裏側に配置されていてもよい。また、通信装置２００Ｂは、床部２５の左右方向の中央部分に配置されてもよい。また、通信装置２００Ｂは、床部２５の左右いずれかの方向（運転席側または助手席側）に寄った部分に配置されていてもよい。また、通信装置２００Ｂは、床部２５の前方向側の端部に配置されていてもよい。また、通信装置２００Ｂは、床部２５の前方向側の端部かつ、左右方向の中央部分に配置されていてもよい。また、通信装置２００Ａが天井部２３に配置され、通信装置２００Ｂが天井部２３と床部２５を繋ぐ側部に配置される際、通信装置２００Ｂは、側部において座面部２１より下の高さに配置されていてもよい。このように配置されることで、推定精度がさらに向上し、車室内外の判定を誤ることをさらに低減できる。
　また、本実施形態による配置例として、通信装置２００Ａと通信装置２００Ｂの配置の位置関係に言及すると、一例として、通信装置２００Ａと通信装置２００Ｂとは、車両２０に設けられる座面部２１を挟んで対向する位置関係であってもよい。
　また、本実施形態による配置例として、通信装置２００Ａと通信装置２００Ｂの配置の位置関係に言及すると、一例として、通信装置２００Ａと通信装置２００Ｂとを結ぶ直線が、車両２０の車室内に存在する規定の遮蔽物を通過する位置関係であってもよい。規定の遮蔽物とは、例えば、人体、手荷物、及び座面部等が挙げられる。
　以上説明した複数の通信装置２００の配置により、携帯機１００の位置推定において、車室内外の判定を誤り難くすることが可能である。
　＜４．２．処理の流れ＞
　図４は、本実施形態に係る制御装置３００により実行される位置パラメータ推定処理の流れの一例を示すフローチャートである。
　図４に示すように、まず、制御装置３００の制御部３２０は、通信装置２００Ａと携帯機１００との間で行われる無線通信により得られた情報に基づいて測距処理および角度推定を行い、算出した距離および角度に基づいて携帯機１００の座標Ｐ１-Ａ（ｘ，ｙ，ｚ）を推定する（ステップＳ１０３）。
　次いで、制御部３２０は、座標Ｐ１-Ａが車室内及び車室外のいずれであるかを判定する（ステップＳ１０６）。
　次に、座標Ｐ１-Ａが車室外であると判定された場合（ステップＳ１０６／Ｙｅｓ）、制御部３２０は、通信装置２００Ｂと携帯機１００との間で行われる無線通信により得られた情報に基づいて測距処理および角度推定を行い、算出した距離および角度に基づいて携帯機１００の座標Ｐ１-Ｂ（ｘ，ｙ，ｚ）を推定する（ステップＳ１０９）。
　次いで、制御部３２０は、座標Ｐ１-Ｂが車室内及び車室外のいずれであるかを判定する（ステップＳ１１２）。
　次に、座標Ｐ１-Ｂが車室外であると判定された場合（ステップＳ１１２／Ｙｅｓ）、制御部３２０は、通信装置２００Ｂが車室外に存在すると最終的に判定する（ステップＳ１１５）。すなわち、制御部３２０は、複数の通信装置２００に基づく全ての推定結果において車室外と判定された場合には、車室外判定を決定する。なお、ここでは複数の通信装置２００として２つの通信装置２００Ａ、Ｂを用いたが、本実施形態はこれに限定されず、複数の通信装置２００は３つ以上であってもよい。この場合も、制御部３２０は、３つ全ての通信装置２００に基づくすべて推定結果において車室外と判定された場合に、車室外判定を決定する。
　一方、座標Ｐ１-Ａが車室内であると判定された場合（ステップＳ１０６／Ｎｏ）、制御部３２０は、通信装置２００Ｂが車室内に存在すると最終的に判定する（ステップＳ１２１）。若しくは、座標Ｐ１-Ｂが車室内であると判定された場合（ステップＳ１１２／Ｎｏ）、制御部３２０は、通信装置２００Ｂが車室内に存在すると最終的に判定する（ステップＳ１２１）。すなわち、制御部３２０は、複数の通信装置２００に基づく全ての推定結果において、一つでも車室内と判定された場合には、車室内判定を決定する。なお、ここでは複数の通信装置２００として２つの通信装置２００Ａ、Ｂを用いたが、本実施形態はこれに限定されず、複数の通信装置２００は３つ以上であってもよい。この場合も、制御部３２０は、３つ全ての通信装置２００に基づくすべて推定結果において、一つでも車室内と判定された場合に、車室内判定を決定する。
　上述したように、複数の通信装置２００の配置の工夫により、携帯機１００が車室内に存在するにも関わらず通信装置２００Ａに基づいて誤って車室外と判定されても、通信装置２００Ｂに基づいて正しく車室内と判定することができる。また、携帯機１００が車室外に存在する場合は、全ての推定結果で車室外と推定され、制御部３２０は、正しく車室外と判定することができる。例えば、車両２０のボディを構成する鋼板やドアを構成する鋼板により、ガラス窓より下方向の車室外エリアに位置する携帯機１００の通信装置２００Ｂへの直接波が遮蔽される場合でも、回析波や反射波は通信装置２００Ｂに到達し得る。かかる回析波や反射波に基づいて位置推定を実行した場合、実際の携帯機１００の座標とは異なる座標が推定されるが、少なくとも車室外に位置することは正しく判定することができる。
　なお、制御部３２０は、車室外に決定した場合、通信装置２００Ａに基づく座標Ｐ１-Ａを用いて、車室外の詳細エリアを判断する（ステップＳ１１８）。上述したように、携帯機１００が車室外に存在する場合、通信装置２００Ｂに基づく座標Ｐ１-Ｂでは、位置の精度が低いため、詳細なエリア判断に関しては座標Ｐ１-Ａを用いることが好ましい。
　以上、本実施形態による処理の流れの一例について説明したが、本実施形態はこれに限定されない。例えば、ステップＳ１０３とステップＳ１０９に示す処理は、逆に行われてもよいし、並列して行われてもよい。例えば制御部３２０は、複数の通信装置２００の各々について、測距処理、角度推定、及び車室内外判定を行った後に、最終的な車室内外判定を行ってもよい。この際、制御部３２０は、推定結果の多数決や信頼度に基づいて、最終的な車室内外判定を行ってもよい。
　また、制御部３２０は、複数の通信装置２００の各々と携帯機１００との間の無線通信を順次に行うよう制御してもよい。例えば、制御部３２０は、通信装置Ａと携帯機１００との間の無線通信を開始し、車室外判定された場合には、次いで、通信装置Ｂと携帯機１００との間の無線通信を開始して測距処理、角度推定、及び車室内外判定を行うようにしてもよい。
　また、複数の通信装置２００は、２つの通信装置であってもよいし、３つ以上の通信装置２００であってもよい。複数の通信装置２００は、例えば少なくとも通信装置２００Ａと通信装置２００Ｂを含め３つ以上の通信装置２００であってもよい。
　＜＜５．補足＞＞
　以上、添付図面を参照しながら本発明の好適な実施形態について詳細に説明したが、本発明はかかる例に限定されない。本発明の属する技術の分野における通常の知識を有する者であれば、請求の範囲に記載された技術的思想の範疇内において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、これらについても、当然に本発明の技術的範囲に属するものと了解される。
　例えば、上記実施形態では、制御装置３００が測距値の計算を行う例を説明したが、本発明はかかる例に限定されない。例えば、通信装置２００が、測距値の計算を行ってもよい。その場合、制御装置３００は、ΔＴ２を示す情報を通信装置２００に報告する。
　また、上記実施形態では、携帯機１００における第１の測距用信号の受信時刻から第２の測距用信号の送信時刻までの時間ΔＴ１を示す情報をデータ信号に含めて通信装置２００に送信してもよい旨を説明したが、本発明はかかる例に限定されない。データ信号は、第１の測距用信号の受信時刻及び第２の測距用信号の送信時刻に関する情報を含んでいればよい。
　また、上記実施形態では、通信装置２００が第１の測距用信号を送信する例を説明したが、本発明はかかる例に限定されない。例えば、携帯機１００が第１の測距用信号を送信してもよい。その場合、通信装置２００は、第１の測距用信号を受信すると、その応答として第２の測距用信号を送信する。そして、通信装置２００は、第１の測距用信号の受信時刻から第２の測距用信号の送信時刻までの時間ΔＴ１を示す情報を含むデータ信号を送信する。他方、携帯機１００は、第１の測距用信号の送信時刻から第２の測距用信号の受信時刻までの時間ΔＴ２と、データ信号に含まれる時間ΔＴ１に基づいて、測距値を計算する。なお、時間ΔＴ１は携帯機１００に既知であってもよい。
　また、上記実施形態では、被認証者が携帯機１００であり、認証者が通信装置２００である例を説明したが、本発明はかかる例に限定されない。携帯機１００及び通信装置２００の役割は逆であってもよいし、役割が動的に交換されてもよい。また、通信装置２００同士で測距及び認証が行われてもよい。
　また、上記実施形態では、携帯機１００と通信装置２００の間における一往復の通信の送信時刻および受信時刻から距離を測定しているが、本発明はかかる例に限定されない。例えば、携帯機１００と通信装置２００の間における一往復半の通信の送信時刻および受信時刻から距離を測定してもよい。携帯機１００と通信装置２００の間における一往復半の通信は、例えば、まず、携帯機１００から第１の信号が送信され、次いで通信装置２００が第１の信号の受信に応じて第２の信号を送信し、そして携帯機１００が第２の信号の受信に応じて第３の信号を通信装置２００に送信する。制御装置３００は、各信号の送信時刻および受信時刻から、携帯機１００と通信装置２００の距離を測定し得る。
　例えば、上記実施形態では、伝搬時間に基づいて測距値を計算する例を説明したが、本発明はかかる例に限定されない。例えば、電波強度に基づいて測距値が計算されてもよい。
　例えば、上記実施形態では、無線通信規格としてＵＷＢを用いる例を説明したが、本発明はかかる例に限定されない。一例として、ＲＦ帯の信号及びＬＦ帯の信号を使用する無線通信規格が、用いられてもよい。他の一例として、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）、ＮＦＣ（Near　Field　Communication）、及び赤外線を使用する無線通信規格等が、用いられてもよい。
　例えば、上記実施形態では、制御装置３００が複数の通信装置２００の各々と別体の構成として車両２０に搭載される例を説明したが、本発明はかかる例に限定されない。一例として、制御装置３００と複数の通信装置２００の各々とを含む通信ユニットが車両２０に搭載されていてもよい。また、制御装置３００の制御部３２０の機能が、複数の通信装置２００の各々の制御部２２０に設けられていてもよい。また、制御装置３００が携帯機１００に含まれていてもよい。また、制御装置３００は、携帯機１００及び複数の通信装置２００の各々以外の他の装置に含まれていてもよい。
　例えば、上記実施形態では、通信装置２００および制御装置３００が車両に搭載される例を説明したが、本発明はかかる例に限定されない。通信装置２００および制御装置３００は、車両以外の、航空機、船舶、ドローン、及びロボット等の任意の移動体に搭載されてもよい。ここで、移動体とは、移動する装置である。
　例えば、上記実施形態では、本発明がスマートエントリーシステムに適用される例を説明したが、本発明はかかる例に限定されない。本発明は、無線通信を行う任意のシステムに適用可能である。例えば、ユーザが利用する対象物として、ドローン、車両、船舶、飛行機、建築物（住宅など）、ロボット、ロッカー、家電製品等が挙げられる。また、本発明は、携帯機、車両、船舶、飛行機、スマートフォン、ドローン、建築物、ロボット、ロッカー及び家電製品等のうち任意の２つの装置を含むペアに適用可能である。なお、ペアは、２つの同じ種類の装置を含んでいてもよいし、２つの異なる種類の装置を含んでいてもよい。この場合、一方の装置が認証者側の装置として動作し、他方の装置が被認証者側の装置として動作する。
　なお、本明細書において説明した各装置による一連の処理は、ソフトウェア、ハードウェア、及びソフトウェアとハードウェアとの組合せのいずれを用いて実現されてもよい。ソフトウェアを構成するプログラムは、例えば、各装置の内部又は外部に設けられる記録媒体（非一時的な媒体：non-transitory　media）に予め格納される。そして、各プログラムは、例えば、コンピュータによる実行時にＲＡＭに読み込まれ、ＣＰＵなどのプロセッサにより実行される。上記記録媒体は、例えば、磁気ディスク、光ディスク、光磁気ディスク、フラッシュメモリ等である。また、上記のコンピュータプログラムは、記録媒体を用いずに、例えばネットワークを介して配信されてもよい。
　また、本明細書においてフローチャート及びシーケンス図を用いて説明した処理は、必ずしも図示された順序で実行されなくてもよい。いくつかの処理ステップは、並列的に実行されてもよい。また、追加的な処理ステップが採用されてもよく、一部の処理ステップが省略されてもよい。
　また、本明細書に記載された効果は、あくまで説明的または例示的なものであって限定的ではない。つまり、本発明に係る技術は、上記の効果とともに、または上記の効果に代えて、本明細書の記載から当業者には明らかな他の効果を奏しうる。
　１：システム、１００：携帯機、１１０：無線通信部、１２０：制御部、１３０：記憶部、２０：車両、２００：通信装置、２１０：無線通信部、２２０：制御部、２３０：記憶部、２４０：車両内通信部、３００：制御装置、３１０：車両内通信部、３２０：制御部、３３０：記憶部
 

Claims (17)

  1. 　物体によって区画された空間である対象空間の内部であって、当該対象空間に含まれる少なくとも一つの部位に固定される第１の位置固定型通信装置及び前記部位とは異なる部位に固定される第２の位置固定型通信装置を含む複数の位置固定型通信装置の少なくとも一つと、前記対象空間に対する相対的な位置が可変な位置可変型通信装置と、が無線通信を行うことで得られた、前記少なくとも一つの前記位置固定型通信装置と前記位置可変型通信装置との間の距離を示す測距値を取得し、前記対象空間に対する前記位置可変型通信装置の相対的な位置を、前記測距値に基づいて推定する制御部、
    を備える制御装置。
  2. 　前記制御部は、前記無線通信により前記位置可変型通信装置から送信される信号が前記固定型通信装置に到来する角度を取得し、当該取得した角度と前記測距値に基づいて、前記相対的な位置を推定する、請求項１に記載の制御装置。
  3. 　前記制御部は、前記対象空間に対する前記位置可変型通信装置の相対的な位置の推定結果に基づいて、前記位置可変型通信装置が前記対象空間の内部に位置するか否かを判定する、請求項１または２に記載の制御装置。
  4. 　前記制御部は、少なくとも一つ以上の前記推定結果において、前記位置可変型通信装置の相対的な位置が前記対象空間の内部と推定された場合には、前記位置可変型通信装置が前記対象空間の内部に位置すると判定する、請求項３に記載の制御装置。
  5. 　前記第２の位置固定型通信装置は、前記第１の位置固定型通信装置が固定される部位と直交または対向する位置関係にある部位に固定される、請求項４に記載の制御装置。
  6. 　前記対象空間に含まれる部位の少なくとも一つは、前記対象空間を区画する部位である、請求項４または５に記載の制御装置。
  7. 　前記対象空間を区画する部位は、天井部または床部である、請求項６に記載の制御装置。
  8. 　前記第１の位置固定型通信装置は、前記対象空間を区画する部位の一つである床部より前記対象空間を区画する他の部位である天井部に近い位置に固定され、
    　前記第２の位置固定型通信装置は、前記天井部より前記床部に近い位置に固定される、請求項４～７のいずれか１項に記載の制御装置。
  9. 　前記第１の位置固定型通信装置は、前記天井部に配置され、
    　前記第２の位置固定型通信装置は、前記床部に配置される、請求項８に記載の制御装置。
  10. 　前記第１の位置固定型通信装置は、前記天井部に配置され、
    　前記第２の位置固定型通信装置は、前記天井部と前記床部を繋ぐ側部に配置される、請求項８に記載の制御装置。
  11. 　前記複数の前記位置固定型通信装置は、移動体に搭載される、請求項４～１０のいずれか１項に記載の制御装置。
  12. 　前記第１の位置固定型通信装置および前記第２の位置固定型通信装置は、前記移動体の内部に設けられる座面を挟んで対向する位置に配置される、請求項１１に記載の制御装置。
  13. 　前記第１の位置固定型通信装置および前記第２の位置固定型通信装置は、前記第１の位置固定型通信装置と前記第２の位置固定型通信装置とを結ぶ直線が、前記対象空間の内部に存在する規定の遮蔽物を通過する位置関係で、固定される、請求項１～１２のいずれか１項に記載の制御装置。
  14. 　前記複数の前記位置固定型通信装置は、車両に搭載され、
    　前記位置可変型通信装置は、前記車両を利用するユーザに携帯して使用される装置であり、
    　前記対象空間は、前記ユーザが前記車両に搭乗するために前記車両に設けられた空間である車室である、請求項１～１３のいずれか１項に記載の制御装置。
  15. 　前記測距値を得るために前記位置固定型通信装置と前記位置可変型通信装置とが行う前記無線通信では、ＵＷＢ（Ultra-Wide　Band）を用いた信号が送受信される、請求項１～１４のいずれか１項に記載の制御装置。
  16. 　物体によって区画された空間である対象空間の内部であって、当該対象空間に含まれる少なくとも一つの部位に固定される第１の位置固定型通信装置及び前記部位とは異なる部位に固定される第２の位置固定型通信装置を含む複数の位置固定型通信装置と、
    　少なくとも一つの前記位置固定型通信装置と前記対象空間に対する相対的な位置が可変な位置可変型通信装置とが無線通信を行うことで得られた、前記少なくとも一つの前記位置固定型通信装置と前記位置可変型通信装置との間の距離を示す測距値を取得し、前記対象空間に対する前記位置可変型通信装置の相対的な位置を、前記測距値に基づいて推定する制御装置と、
    を備える、制御システム。
  17. 　コンピュータを、
    　物体によって区画された空間である対象空間の内部であって、当該対象空間に含まれる少なくとも一つの部位に固定される第１の位置固定型通信装置及び前記部位とは異なる部位に固定される第２の位置固定型通信装置を含む複数の位置固定型通信装置の少なくとも一つと、前記対象空間に対する相対的な位置が可変な位置可変型通信装置と、が無線通信を行うことで得られた、前記少なくとも一つの前記位置固定型通信装置と前記位置可変型通信装置との間の距離を示す測距値を取得し、前記対象空間に対する前記位置可変型通信装置の相対的な位置を、前記測距値に基づいて推定する制御部、
    として機能させるための、プログラム。
PCT/JP2021/003507 2020-06-11 2021-02-01 制御装置、制御システム、およびプログラム WO2021250929A1 (ja)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202180013848.6A CN115087879A (zh) 2020-06-11 2021-02-01 控制装置、控制***和程序
US17/907,803 US20230136023A1 (en) 2020-06-11 2021-02-01 Control device, control system, and program

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2020-101430 2020-06-11
JP2020101430A JP7465155B2 (ja) 2020-06-11 2020-06-11 制御装置、制御システム、およびプログラム

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2021250929A1 true WO2021250929A1 (ja) 2021-12-16

Family

ID=78847157

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/JP2021/003507 WO2021250929A1 (ja) 2020-06-11 2021-02-01 制御装置、制御システム、およびプログラム

Country Status (4)

Country Link
US (1) US20230136023A1 (ja)
JP (1) JP7465155B2 (ja)
CN (1) CN115087879A (ja)
WO (1) WO2021250929A1 (ja)

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20060119467A1 (en) * 2004-12-08 2006-06-08 Siemens Ag Method and device for localizing a transceiver device
US20180031693A1 (en) * 2016-07-26 2018-02-01 Volkswagen Ag Apparatus, vehicle, method, computer program and radio system for radio supply in a predefined space
JP2018141771A (ja) * 2017-02-28 2018-09-13 株式会社Ｓｏｋｅｎ 位置判定システム
JP2019070258A (ja) * 2017-10-09 2019-05-09 株式会社デンソー 車両用照合システム、車両用電子キーシステム

Family Cites Families (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2017173256A (ja) 2016-03-25 2017-09-28 株式会社オートネットワーク技術研究所 車輌用通信システム及び車載装置
EP3596960A4 (en) 2017-03-17 2021-01-20 Michael Wang PRECISE POSITIONING SYSTEM AND METHOD OF USING THE SAME

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20060119467A1 (en) * 2004-12-08 2006-06-08 Siemens Ag Method and device for localizing a transceiver device
US20180031693A1 (en) * 2016-07-26 2018-02-01 Volkswagen Ag Apparatus, vehicle, method, computer program and radio system for radio supply in a predefined space
JP2018141771A (ja) * 2017-02-28 2018-09-13 株式会社Ｓｏｋｅｎ 位置判定システム
JP2019070258A (ja) * 2017-10-09 2019-05-09 株式会社デンソー 車両用照合システム、車両用電子キーシステム

Also Published As

Publication number Publication date
US20230136023A1 (en) 2023-05-04
JP7465155B2 (ja) 2024-04-10
JP2021196211A (ja) 2021-12-27
CN115087879A (zh) 2022-09-20

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US11889380B2 (en) Method and system for establishing microlocation zones
WO2021192422A1 (ja) 制御装置、制御システム、及びプログラム
JP2021128078A (ja) 通信装置、情報処理方法、及びプログラム
US20220239386A1 (en) Communication device and storage medium
WO2021192426A1 (ja) 通信装置及び位置推定方法
WO2021192425A1 (ja) 通信装置及び位置特定方法
US20240059249A1 (en) Method for authenticating a user, a system and a transportation vehicle
JP2022087883A (ja) 車両用携帯端末位置推定システム
WO2021250929A1 (ja) 制御装置、制御システム、およびプログラム
WO2021250927A1 (ja) 制御装置、制御システム、およびプログラム
US11611845B2 (en) Communication device and storage medium
US20230266421A1 (en) Control device and system
US20220029744A1 (en) Control device, communication device, and system
JP7402709B2 (ja) 通信装置、情報処理方法、及びプログラム
JP7366794B2 (ja) 通信装置、制御方法、及びプログラム
US20220244339A1 (en) Control device and storage medium
US20230051782A1 (en) Communication unit, communication device, and position estimating method
JP7366791B2 (ja) 通信装置、情報処理方法、及びプログラム

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 21821285

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

122 Ep: pct application non-entry in european phase

Ref document number: 21821285

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1