JP7438820B2 - 管理装置、管理方法、およびプログラム - Google Patents

Description

本発明は、管理装置、管理方法、およびプログラムに関する。

自律して移動可能な自律移動機およびそれと連関して動作するサーバシステムを利用して荷物を配送する無人配送システムに関する発明が開示されている（特許文献１）。

特開２０１８－０５８６５６号公報

従来の技術は、単に配達先に荷物を届けるものであったため、利便性が十分でなかった。

本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、利便性を向上させることができる管理装置、管理方法、およびプログラムを提供することを目的の一つとする。

この発明に係る管理装置、管理方法、およびプログラムは、以下の構成を採用した。
（１）：この発明の一態様に係る管理装置は、運転手が乗車せずに道路を自律走行し、開閉可能な扉部によって遮蔽される荷物の格納部を備える荷物運搬車両の動作を管理する管理装置であって、配達地点を指定した前記荷物の運搬に関する申込情報を受け付ける受付部と、少なくとも前記申込情報に基づいて前記荷物運搬車両の動作を決定する動作決定部と、を備え、前記動作決定部は、前記荷物運搬車両が前記配達地点に到達する前において、前記荷物運搬車両と前記荷物の受取者との位置関係に関する所定条件が満たされた場合、前記荷物運搬車両を前記受取者に接近させ、前記配達地点と異なる地点で前記受取者に前記荷物を受け取らせるための動作を前記荷物運搬車両に行わせるものである。

（２）：上記（１）の態様において、前記所定条件は、前記受取者の端末装置と、前記荷物運搬車両に搭載された通信装置とが他装置を介さずに通信可能であることであるもの。

（３）：上記（１）または（２）の態様において、前記所定条件は、前記受取者の端末装置の位置と、前記荷物運搬車両の位置とが所定範囲内にあることであるもの。

（４）：上記（１）から（３）のいずれかの態様において、前記動作決定部は、前記荷物のサイズが基準よりも大きい場合、前記荷物運搬車両と前記受取者との位置関係が所定条件を満たす場合であっても、前記荷物運搬車両を前記配達地点まで移動させ、前記配達地点で前記受取者に前記荷物を受け取らせるための動作を前記荷物運搬車両に行わせるもの。

（５）：上記（１）から（４）のいずれかの態様において、前記動作決定部は、前記受取者によって前記受取者の端末装置または前記荷物運搬車両に搭載された操作装置に対してなされた操作の内容を取得し、前記受取者が前記配達地点での受け取りを希望する場合、前記荷物運搬車両と前記受取者との位置関係が所定条件を満たす場合であっても、前記荷物運搬車両を前記配達地点まで移動させ、前記配達地点で前記受取者に前記荷物を受け取らせるための動作を前記荷物運搬車両に行わせるもの。

（６）：上記（５）の態様において、前記動作決定部は、前記受取者が前記配達地点での受け取りを希望することによって、前記荷物運搬車両と前記受取者との位置関係が所定条件を満たすにも関わらず、前記荷物運搬車両を前記配達地点まで移動させ、前記配達地点で前記受取者に前記荷物を受け取らせるための動作を前記荷物運搬車両に行わせる場合、前記荷物運搬車両を、前記荷物の受取者の歩調に合わせて前記配達地点に移動させるもの。

（７）：上記（１）から（６）のいずれかの態様において、前記受取者の在宅状況を監視する監視部と、前記荷物の配達スケジュールを決定するスケジュール決定部と、を更に備え、前記スケジュール決定部は、前記荷物運搬車両が第１受取者に対する荷物を運搬しているときに、前記監視部により前記第１受取者よりも後に荷物を配達する予定の第２受取者が在宅していると判断された場合、前記第２受取者の配達優先度を高めるもの。

（８）：上記（７）の態様において、前記監視部は、警備会社の警備データを取得することにより、前記受取者の在宅状況を監視するもの。

（９）：上記（７）または（８）の態様において、前記監視部は、複数の前記荷物運搬車両に搭載されたカメラによって撮像された人の画像を収集し、前記受取者に対する前記荷物の配達中に、前記受取者と特徴が合致する画像が収集された場合、前記受取者が在宅でないと判断するもの。

（１０）：上記（７）から（９）のいずれかの態様において、前記監視部は、過去における在宅状況を記憶部に蓄積し、蓄積した在宅状況に基づいて時間帯ごとの在宅確率を導出し、前記在宅確率に基づいて前記受取者が在宅か否かを判断するもの。

（１１）：上記（７）から（１０）のいずれかの態様において、前記監視部により在宅でないと判断された前記受取者の端末装置に対して、前記荷物の配達をスキップする旨の情報を送信する情報提供部を更に備えるもの。

（１２）：本発明の他の態様に係る管理方法は、運転手が乗車せずに道路を自律走行し、開閉可能な扉部によって遮蔽される荷物の格納部を備える荷物運搬車両の動作を管理する管理装置が、配達地点を指定した前記荷物の運搬に関する申込情報を受け付け、少なくとも前記申込情報に基づいて前記荷物運搬車両の動作を決定し、前記決定する際に、前記荷物運搬車両が前記配達地点に到達する前において、前記荷物運搬車両と前記荷物の受取者との位置関係に関する所定条件が満たされた場合、前記荷物運搬車両を前記受取者に接近させ、前記配達地点と異なる地点で前記受取者に前記荷物を受け取らせるための動作を前記荷物運搬車両に行わせるものである。

（１３）：本発明の他の態様に係るプログラムは、運転手が乗車せずに道路を自律走行し、開閉可能な扉部によって遮蔽される荷物の格納部を備える荷物運搬車両の動作を管理する管理装置のプロセッサに、配達地点を指定した前記荷物の運搬に関する申込情報を受け付けさせ、少なくとも前記申込情報に基づいて前記荷物運搬車両の動作を決定させ、前記決定させる際に、前記荷物運搬車両が前記配達地点に到達する前において、前記荷物運搬車両と前記荷物の受取者との位置関係に関する所定条件が満たされた場合、前記荷物運搬車両を前記受取者に接近させ、前記配達地点と異なる地点で前記受取者に前記荷物を受け取らせるための動作を前記荷物運搬車両に行わせることを実行させるものである。

（１）～（１３）の態様によれば、利便性を向上させることができる。

管理装置３００を含む運搬システム１の構成図である。 荷物運搬者車両２００の構成図である。 複数の格納部２４０に関する構造の一例を示す図である。 管理装置３００の構成図である。 利用者情報３９２の内容の一例を示す図である。 端末装置１００の表示部において表示される、申込情報の入力のための運搬サービスアプリ画面の一例を示す図である。 申込情報一覧３９４の内容の一例を示す図である。 移動スケジュール情報３９６の内容の一例を示す図である。 集荷センター４００の役割を示す図である。 条件１と条件２について説明するための図である。 端末装置１００の表示部において表示される、直配を希望するか否かの入力を受け付ける運搬サービスアプリ画面の一例を示す図である。 動作決定部３４０により実行される直配動作に関する処理の流れの一例を示すフローチャートである。

以下、図面を参照し、本発明の管理装置、管理方法、およびプログラムの実施形態について説明する。管理装置が管理する荷物運搬車両は、運転手が乗車せずに道路を自律走行することができ、開閉可能な扉部によって遮蔽される荷物の格納部を有するものである。

荷物運搬車両は、カメラやレーダー装置、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）等の監視ユニットによって車外の状況を認識し、原則としては管理装置によって指示された経路を進行しつつ、路上障害物を避けるように路上を移動する。荷物運搬車両は、例えばモータによって車輪が駆動され、１０［ｋｍ］程度の速度で路上を移動する。荷物運搬車両の格納部ユニットは、例えば、他の空間と区画された複数の荷物積載用の空間（格納部）を形成しており、複数の利用者がそれぞれの荷物を積載（搬入）することができるようになっている。

管理装置は、荷物運搬車両の動作を管理（制御）する。管理装置は、荷物運搬車両とは別の場所に置かれた装置であって、ネットワークを介して荷物運搬車両と通信するものであってもよいし、一部または全部の機能が荷物運搬車両に搭載されるものであってもよい。管理装置は、例えば、利用者の端末装置から通信によって取得した申込情報に基づいて、運搬スケジュール情報を生成する。そして、管理装置は、運搬スケジュール情報に基づいて、荷物運搬車両の経路や停止場所、格納部の扉の開閉状態等について荷物運搬車両に指示する。

以下の説明では、管理装置は荷物運搬車両とは別の場所に置かれた装置（例えばクラウドサーバと称される形態の装置）であり、ネットワークを介して利用者の端末装置や荷物運搬車両と通信することで上記機能を実現するものとする。

［全体構成］
図１は、管理装置３００を含む運搬システム１の構成図である。運搬システム１は、一以上の荷物運搬車両２００と、管理装置３００とを含む。管理装置３００は、利用者Ｕや受取者Ｒの端末装置１００とネットワークＮＷを介して通信する。ネットワークＮＷは、インターネット、ＷＡＮ（Wide Area Network）、ＬＡＮ（Local Area Network）、公衆回線、プロバイダ装置、専用回線、無線基地局などを含む。また、管理装置３００は、荷物運搬車両２００とネットワークＮＷを介して通信する。

利用者Ｕは、端末装置１００を用いて荷物Ｐの運搬を依頼する申込情報を管理装置３００に送信する。荷物Ｐには、荷物Ｐおよび／または利用者Ｕの識別情報が記載され、或いは内蔵されるＩＣタグなどに記憶されたラベルＬが付与されている。「付与されている」とは、例えばシールによって貼り付けられていることを意味する。

端末装置１００は、例えば、スマートフォンやタブレット端末、パーソナルコンピュータなどである。端末装置１００では、上記のサービスを利用するためのアプリケーションプログラム、或いはブラウザなどが起動し、以下に説明するサービスをサポートする。以下の説明では端末装置１００がスマートフォンであり、サービスを受けるためのアプリケーションプログラム（運搬サービスアプリ）が起動していることを前提とする。特に、荷物運搬車両と受取者の位置関係に関する部分では、端末装置１００は可搬型の端末装置である必要がある。端末装置１００は、荷物運搬車両２００と同様のＧＮＳＳ受信機を有し、自身の位置情報を取得する。運搬サービスアプリは、利用者の操作に応じて管理装置３００と通信し、利用者からの申込情報を管理装置３００に送信したり、管理装置３００から受信した情報に基づく情報提供を行ったりする。運搬サービスアプリは、端末装置１００の位置情報を管理装置３００にアプロードする。申込情報とは、荷物運搬車両２００によって荷物Ｐを、指定区間に亘って運搬することを要求する電子情報である。また、端末装置１００は、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）などの近距離無線通信を行う通信装置を備えてよい。近距離無線通信とは、ルータや基地局などの他装置を介さずに行われる通信のことであり、Ｗｉ－Ｆｉも含まれてよい。受取者Ｕも同様の構成の端末装置１００を保持している。

［荷物運搬者車両］
荷物運搬者車両２００は、カメラやレーダー装置、ＬＩＤＡＲなどの監視ユニット２１０を備え、前述したように路上を自律走行する。荷物運搬者車両２００には、表示装置２１２が設けられてよい。表示装置２１２は、タッチパネルの機能を有してもよいし、非接触型のＩＣカードと通信する機能が埋め込まれたものであってもよい。

図２は、荷物運搬者車両２００の構成図である。荷物運搬者車両２００は、前述した監視ユニット２１０、表示装置２１２の他、通信装置２１４、ＧＮＳＳ受信機２１６、認証装置２１８、開閉機構２３６、自律走行機構２５０、および制御部２７０を有する。

通信装置２１４は、例えば、ネットワークＮＷに接続したり、他車両や歩行者の端末装置などと直接的に通信したりするための無線通信モジュールである。通信装置２１４は、Ｗｉ－Ｆｉ、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communications）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ、その他の通信規格に基づいて無線通信を行う。通信装置２１４として、用途に応じた複数のものが用意されてもよい。

ＧＮＳＳ受信機２１６は、ＧＮＳＳ衛星（例えばＧＰＳ衛星）から到来する電波に基づいて自機の位置（荷物運搬車両２００の位置）を測位する。ＧＮＳＳ受信機２１６は、測位結果を制御装置２７０に出力する。

認証装置２１８は、荷物運搬車両２００に荷物Ｐを搬入しようとする利用者が、正規な利用者であることを確認する（利用者を認証する）ための装置である。正規な利用者とは、管理装置３００との間で荷物の運搬に関する取り決め（予約）がなされた利用者をいう。認証装置２１８は、近距離無線通信装置、生体認証装置、パスワード入力装置など、認証機能を有するものであれば任意の装置であってよい。認証装置２１８は、認証結果を制御装置２７０に出力する。

開閉機構２３６は、扉部２３０ごとに設けられており、モータやアーム等を含む。開閉機構２３６は、扉部２３０を個別に開閉させる。扉部２３０には、例えば、手動によって閉められたことを検知するスイッチが取り付けられている。開閉機構２３６に代えて（または、加えて）施錠機構が設けられてもよい。その場合、利用者Ｕが利用する格納部２４０の扉部が開錠されると共にインジケータ２３２（後述）が点灯し、利用者Ｕが手動で扉部２３０を開け閉めすることとなる。

図３は、複数の格納部２４０に関する構造の一例を示す図である。荷物運搬車両２００は、複数の格納部２４０をする。図示する構成では、荷物運搬車両２００の上面側に開口する９個の格納部２４０と、後面側に開口する９個の格納部２４０とが荷物運搬車両２００に設けられている。格納部２４０のそれぞれには、扉部２３０が設けられている。扉部２３０は、例えば観音開き（hinged double doors）の形態で開閉され、開放された状態で格納部２４０の少なくとも一部を露出させる。それぞれの格納部２４０に対応して（例えばそれぞれの扉部２３０の表面側に）、インジケータ２３２が取り付けられている。インジケータ２３２は、例えばＬＥＤ（Light Emitting Diode）で構成される。インジケータ２３２は、搬入される荷物Ｐの搬入位置、または搬出される荷物Ｐが格納された位置を示すように、搬入出制御部２７６によって発光させられる。それぞれの格納部２４０には、一つの荷物Ｐ、或いは一人の利用者Ｕの荷物Ｐが格納されるように取り決めされている。格納部２４０に格納された荷物Ｐは、例えば集荷センターにおいて、どの格納部２４０に格納されているかに基づいて誰の荷物Ｐであるかが認識される。そして、例えば集荷センターの作業員によって荷物Ｐにラベルが付与されることで、以降の作業において配達先（配達地点）が特定できるようになる。

自律走行機構２５０は、車輪、モータなどの駆動力源、バッテリなどのエネルギー蓄積手段、操舵機構などを含む。自律走行機構２５０は、制御装置２７０からの指示に従って荷物運搬車両２００を任意の方向に移動させる。

制御装置２７０は、例えば、通信制御部２７２と、走行制御部２７４と、搬入出制御部２７６とを含む。これらの構成要素は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などのハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）などのハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予めＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリなどの記憶装置（非一過性の記憶媒体を備える記憶装置）に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ－ＲＯＭなどの着脱可能な記憶媒体（非一過性の記憶媒体）に格納されており、記憶媒体がドライブ装置に装着されることで記憶装置にインストールされてもよい。制御部２７０は、地図情報２８２を格納した記憶部２８０を有する。記憶部２８０は、ＨＤＤやフラッシュメモリ、ＲＯＭ、ＲＡＭ（Random Access Memory）などである。

通信制御部２７２は、管理装置３００から通信装置２１４を介して経路の情報を取得し、走行制御部２７４に出力する。通信制御部２７２は、通信装置２１４を用いて、ＧＮＳＳ受信機２１６により測位された位置を示す位置情報を管理装置３００にアップロードする。位置情報のアップロードは、例えば、ミリ秒～秒単位で周期的に行われる。

走行制御部２７４は、管理装置３００によって指定された経路を荷物運搬車両２００が走行するように、自律走行機構２５０を制御する。走行制御部２７４は、例えば、管理装置３００から取得した経路を地図情報２８２と監視ユニット２１０の出力とマッチングし、荷物運搬車両２００が走行すべき詳細な経路を決定する。走行制御部２７４は、経路上を走行することを原則としつつ、監視ユニット２１０から位置や速度が入力された物体（ガードレールや縁石などを含む）との接触を避けるように、荷物運搬車両２００を自律走行させる。

走行制御部２７４は、管理装置３００から停止指示を取得した場合に、荷物運搬車両２００を停止させる。これに代えて、経路の情報に停止位置の情報が含まれる場合、走行制御部２７４は、ＧＮＳＳ受信機２１６の測位結果と停止位置が合致したときに荷物運搬車両２００を停止させてもよい。すなわち、管理装置３００からは停止指示または停止位置に関する情報が走行制御部２７４に与えられ、走行制御部２７４は、これらに応じて荷物運搬車両２００を停止させる。荷物運搬車両２００を停止させる位置には、路上が含まれる。特に、利用者Ｕが荷物Ｐを荷物運搬車両２００の格納部２４０に搬入する場面において、荷物運搬車両２００は路上、或いは駐車場などに停止する。

搬入出制御部２７６は、例えば、管理装置３００から指示されたタイミングでインジケータ２３２や開閉機構２３６を駆動する。

［管理装置］
図４は、管理装置３００の構成図である。管理装置３００は、例えば、通信部３１０と、受付部３２０と、スケジュール決定部３３０と、動作決定部３４０と、情報提供部３５０と、監視部３６０と、決済処理部３７０とを備える。これらの構成要素は、例えば、ＣＰＵなどのハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩやＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、ＧＰＵなどのハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予めＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置（非一過性の記憶媒体を備える記憶装置）に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ－ＲＯＭなどの着脱可能な記憶媒体（非一過性の記憶媒体）に格納されており、記憶媒体がドライブ装置に装着されることで記憶装置にインストールされてもよい。管理装置３００は、記憶部３９０を備えてもよい。記憶部３９０は、ＤＶＤやＲＡＭ（Random Access Memory）、フラッシュメモリなどにより実現される。記憶部３９０には、利用者情報３９２や申込情報一覧３９４、移動スケジュール情報３９６、地図情報３９８などの情報が記憶される。

図５は、利用者情報３９２の内容の一例を示す図である。利用者情報３９２は、例えば、利用者の識別情報である利用者ＩＤに対して、通信識別情報、氏名、性別、年齢、住所、職業などの情報が対応付けられたものである。利用者情報３９２の各項目は、管理装置３００が管理するサービスへの加入時等に、予め登録されている。通信識別情報とは、端末１００に情報を送信するために必要な情報であり、アプリケーションプログラムに付与されたアプリＩＤ、ＩＰ（Internet Protocol）アドレス、ＭＡＣ（Media Access Control）アドレス、メールアドレスなどの情報である。

通信部３１０は、例えば、ネットワークＮＷに接続するためのネットワークカードである。通信部３１０は、ネットワークＮＷを介して端末装置１００や車両２００と通信する。

受付部３２０は、通信部３１０を介して、利用者の端末装置１００から発せられた申込情報を取得し（受け付け）、申込情報一覧３９４に追加する。図６は、端末装置１００の表示部において表示される、申込情報の入力のための運搬サービスアプリ画面の一例を示す図である。図示するように、運搬サービスアプリ画面では、搬入地点、配達地点、搬入希望時刻、荷物のサイズや形状を示す荷物タイプなどを入力できるようになっており、利用者Ｕが入力した情報が申込情報として管理装置３００に送信される。搬入地点や配達地点は、例えば端末装置１００が地図を表示し、利用者Ｕが地図上の地点を指定することで入力される。

図７は、申込情報一覧３９４の内容の一例を示す図である。申込情報一覧３９４は、例えば、申込情報を発信した利用者の利用者ＩＤ、荷物の識別情報である荷物ＩＤ、荷物の運搬に係る区間の始点となる搬入地点および終点となる配達地点、搬入希望時刻、荷物タイプ、格納部指定情報などが互いに対応付けられた情報である。一つの申込情報に係る、１セットの利用者ＩＤ、荷物ＩＤ、搬入地点、配達地点、搬入希望時刻、荷物タイプのことを、レコードと称する。荷物ＩＤは、受付部３２０によって付与される。申込情報は、一つのレコードが生成されるのに必要な内容を含む、任意の形式の情報である。格納部指定情報は、どの格納部２４０が割り当てられるかを示す情報である。図中、「１－３」のうち「１」は、荷物運搬車両２００の上面側に開口する格納部２４０のいずれかであることを示し、「－３」は、上面側の９個の格納部のいずれであるかを示すものである。また、「２－２」のうち「２」は、荷物運搬車両２００の背面側に開口する格納部２４０のいずれかであることを示し、「－２」は、背面側の９個の格納部のいずれであるかを示すものである。

格納部指定情報は、例えば、スケジュール決定部３３０によって決定される。スケジュール決定部３３０は、利用者Ｕから受け付けられた申込情報に対応して格納部指定情報を決定すると、決定内容を利用者の端末装置１００に送信する。端末装置１００は、決定内容を示す情報を表示する。これによって、利用者Ｕは荷物Ｐを格納すべき格納部２４０の位置を予め認識することができる。

スケジュール決定部３３０は、新たな申込情報のレコードが申込情報一覧３９４に追加されると、荷物運搬車両２００のリスト（不図示）と移動スケジュール情報３９６を参照し、複数の荷物運搬車両２００の中から申込情報に係る利用者Ｕの用に供する荷物運搬車両２００を選択する。そして、上記のように格納部指定情報を決定し、利用者Ｕの端末装置１００に送信する。

図８は、移動スケジュール情報３９６の内容の一例を示す図である。移動スケジュール情報３９６は、荷物運搬車両２００のそれぞれについて、一日のスケジュールを一つの単位として設定される。移動スケジュール情報３９６は、格納部２４０のそれぞれについて、搬入または搬出が行われるイベントに対して、予想時刻、搬入または搬出を示す情報、運搬される荷物Ｐの荷物ＩＤ、搬入または搬出が行われる地点、地点間の経路の情報（例えば一つ前のイベントから現イベントまでの経路であるものとする）などが対応付けられたものである。経路は、例えば地図情報３９８におけるリンクを順に並べたもので表現される。例えば、スケジュール決定部３３０は、申込情報のレコードを日付、時間帯、地域ごとに粗くグループ化した後に、複数の搬入地点と搬入希望時刻を順に並べた幾つかの移動パターンを設定し、地図情報３９８を参照して移動コストが最も低い移動パターンを抽出して移動スケジュール情報３９６に追加する。移動コストの計算手法や評価手法については、ナビゲーションシステムの分野において種々の手法が公知となっているため説明を省略する。

動作決定部３４０は、上記のような移動スケジュール情報３９６に基づいて、通信部３１０を用いて荷物運搬車両２００に動作指示を送信する。すなわち、動作決定部３４０は、受付部３２０によって受け付けられた申込情報に基づいて生成される移動スケジュール情報３９６に基づいて、荷物運搬車両２００の動作を決定する。動作決定部３４０が決定する荷物運搬車両２００の動作には、経路、搬入地点または配達地点における停止指示（停止タイミングを指示してもよいし、地点を指示しておいて荷物運搬車両２００の判断に任せてもよい）、搬入地点または配達地点においてどの格納部２４０を空き状態にするか、といった内容が含まれる。

図８に示すように、格納部指定情報が「１－１」である格納部２４０に関しては、荷物ＩＤが「Ａ０１２」である荷物Ｐをイベント（１）で搬入、運搬後にイベント（２）で搬出し、その後、イベント（５）において荷物ＩＤが「Ａ６５８」である荷物Ｐを搬入するように移動スケジュール情報３９６が設定されている。また、格納部指定情報が「２－１」である格納部２４０に関して、他の格納部２４０によって荷物Ｐが配送される中、イベント（３）において荷物ＩＤが「Ａ３３３」である荷物Ｐが搬入される。

荷物Ｐは、搬送途中で集荷センターを介して搬送されてもよい。図９は、集荷センター４００の役割を示す図である。集荷センター４００は、任意に区切られた地域ごとに設けられる。荷物運搬車両２００は、地域内での集荷～配送であれば集荷センター４００を経由することなく完結する場合もあるが、地域外への配送が指定された場合、集荷センター４００まで荷物Ｐを配送して荷物Ｐを搬出する。集荷センター４００と集荷センター４００の間では、例えば、大型トラックや鉄道などの大規模輸送手段で荷物Ｐが運搬される。そして、運搬先の集荷センター４００において、荷物運搬車両２００に荷物Ｐが搬入され、配達先まで運搬される。移動スケジュール情報３９６における搬入地点、搬出地点は集荷センター４００である場合もある。特に、図８のイベント（１）において荷物ＩＤがＡ０１２、Ａ２６４、Ａ６５４である荷物Ｐが搬入されるのは、集荷センター４００での作業によるものである。

情報提供部３５０は、利用者Ｕの端末装置１００に、荷物運搬車両２００の位置情報や経路情報を提供させる。情報提供部３５０は、荷物運搬車両２００の通信制御部２７２により通信装置２１４を用いてアップロードされた位置情報や移動スケジュール情報３９６に記述された経路情報を、通信部３１０を用いて端末装置１００に送信する。情報提供部３５０は、例えば、地図画像に重畳させて位置情報や経路情報を示す画像を表示するための情報を、端末装置１００に送信する。また、情報提供部３５０は、後述する監視部３６０により在宅でないと判断された受取者の端末装置１００に対して、荷物Ｐの配達をスキップする旨の情報を送信する。

監視部３６０の機能に関しては後述する。

決済処理部３７０は、利用者Ｕから料金を徴収するための処理を行う。例えば、決済処理部３７０は、クレジットカードや電子マネーの管理サーバと連携し、利用者Ｕから料金を徴収する。

［受取者認識時の処理］
以下、配達地点に向かう途中で荷物運搬車両２００と荷物Ｐの受取者が接近した場合の処理について説明する。動作決定部３４０は、荷物運搬車両２００が配達地点に到達する前において、荷物運搬車両２００と荷物Ｐの受取者との位置関係に関する所定条件が満たされた場合、荷物運搬車両２００を受取者に接近させ、配達地点と異なる地点で受取者に荷物Ｐを受け取らせるための動作を荷物運搬車両２００に行わせる。以下、「荷物運搬車両２００を受取者に接近させ、配達地点と異なる地点で受取者に荷物Ｐを受け取らせるための動作」のことを「直配動作」と称する。係る機能を提供するため、受取者の端末装置１００では、運搬サービスアプリの提供する機能のうち受取者メニューの機能が提供され、以下に説明する種々のサービスを実現する。

所定条件とは、以下の条件１と条件２のうちいずれかまたは双方である。すなわち、動作決定部３４０は、条件１が満たされた場合にのみ所定条件が満たされたとして荷物運搬車両２００に直配動作を行わせてもよいし、条件２が満たされた場合にのみ所定条件が満たされたとして荷物運搬車両２００に直配動作を行わせてもよいし、条件１と条件２のいずれか一方が満たされた場合に所定条件が満たされたとして荷物運搬車両２００に直配動作を行わせてもよい。図１０は、条件１と条件２について説明するための図である。

（条件１）
受取者の端末装置１００と、荷物運搬車両２００に搭載された通信装置２１４とが他装置を介さずに（近距離無線通信で）通信可能であること。
（条件２）
受取者の端末装置１００の位置と、荷物運搬車両２００の位置とが所定範囲内にあること。

条件１に関して、例えば、荷物運搬車両２００から定期的に探索信号が発信され、受取者Ｐの端末装置１００の荷物運搬アプリから返信があった場合に、荷物運搬車両２００から管理装置３００に、返信があった旨の情報が送信される。動作決定部３４０は、係る情報を受信したことで、条件１が満たされたと判断する。

条件２に関して、所定範囲内とは、受取者の位置と、荷物運搬車両２００の位置との間の絶対距離が所定距離以内であることを意味してもよいし、地図情報に当てはめた場合の道なり距離が所定距離以内であることを意味してもよい。受取者の位置は、受取者の端末装置１００からアップロードされる位置情報に基づいて把握され、荷物運搬車両２００の位置は、荷物運搬車両２００からアップロードされる位置情報に基づいて把握される。

但し、動作決定部３４０は、以下の例外事象が発生した場合、所定条件が満たされた場合であっても荷物運搬車両２００に直配動作を行わせない。

（例外事象１）
申込情報一覧３９４を参照して得られる「荷物タイプ」から把握される荷物Ｐのサイズが、基準よりも大きいこと。この場合、受取者が荷物Ｐを持って自宅まで移動するのが大変だからである。
（例外事象２）
受取者が端末装置１００または荷物運搬車両２００に搭載された操作装置（不図示、前述したように表示装置２１２のタッチパネルが操作装置として機能してよい）に対して行った操作の内容を参照し、受取者が配達地点での受け取りを希望していること。

図１１は、端末装置１００の表示部において表示される、直配を希望するか否かの入力を受け付ける運搬サービスアプリ画面の一例を示す図である。図示するように、この運搬サービスアプリ画面では、近くまで荷物運搬車両２００が来ていることが地図情報と共に受取者に提示され、例えばその時点で受取者がいる地点での配達（以下、直配）を希望するか否かを入力できるようになっており、受取者が入力した情報が管理装置３００に送信される。例えば、「その場で受け取る」と表示されたボタンＢ１を受取者が操作すると、直配を希望する旨の情報が管理装置３００に送信され、「自宅で受け取る」と表示されたボタンＢ２を受取者が操作すると、直配を希望しない旨の情報が管理装置３００に送信される。

荷物運搬車両２００に直配動作を行わせることを決定した場合、動作決定部３４０は、まず、受取者がいる地点で荷物運搬車両２００を停車させることが可能か否かを判定し、可能であれば受取者がいる地点に、可能でなければ受取者の付近の停車可能な場所に荷物運搬車両２００の目的地を変更し、荷物運搬車両２００の経路を再生成する。停車可能な場所とは、荷物運搬車両２００が停車した場合に車両、歩行者の双方が通過できる程度の幅を有する道路上の場所、といった停車可能条件を満たす場所である。そして、荷物運搬車両２００と通信しながら、監視ユニット２１０または通信装置２１４によって受取人が認識された場合に、認識された受取人の付近に荷物運搬車両２００を移動させて停止させ、当該受取人の荷物Ｐが格納された格納部２４０の扉部２３０を開放させ、或いは開錠させる。これによって、直配動作が実現される。

図１２は、動作決定部３４０により実行される直配動作に関する処理の流れの一例を示すフローチャートである。本フローチャートの処理は、荷物運搬車両２００が、ある受取者への配達地点に向けて移動を開始したときに開始される。

まず、動作決定部３４０は、荷物運搬車両２００が配達地点に到達したか否かを判定する（ステップＳ１）。荷物運搬車両２００が配達地点に到達したと判定した場合、動作決定部３４０は、荷物運搬車両２００を配達地点で停車させ、扉部２３０を開放または開錠させる（ステップＳ２）。

荷物運搬車両２００が配達地点に到達したと判定しなかった場合、動作決定部３４０は、前述した「所定条件」が満たされたか否かを判定する（ステップＳ３）。所定条件が満たされたと判定した場合、動作決定部３４０は、配達地点に係る荷物Ｐの荷物タイプが規定タイプであるか否かを判定する（ステップＳ４）。規定タイプとは、サイズが基準以上である荷物タイプである。

所定条件が満たさなかった場合、或いは、荷物タイプが規定タイプである場合、ステップＳ１に処理が戻される。所定条件が満たされ、且つ荷物タイプが規定タイプでない場合、動作決定部３４０は、直配が可能である旨の情報を端末装置１００に通知する（ステップＳ５；図１１）。そして、動作決定部３４０は、端末装置１００から直配を希望する旨の情報が得られた場合、荷物運搬車両２００に直配動作を行わせる（ステップＳ７）。一方、端末装置１００から直配を希望する旨の情報が得られなかった場合、動作決定部３４０は、荷物運搬車両２００を受取者の歩調に合わせて配達地点まで移動させ（ステップＳ８）、その後にステップＳ２の処理を行う。「受取者の歩調に合わせて配達地点まで移動させる」とは、例えば、受取者と荷物運搬車両２００の位置関係を一定に維持したまま、荷物運搬車両２００を受取者と同じ方向に移動させることをいう。より具体的に、受取者の真横に荷物運搬車両２００の前端部が位置する状態、或いは受取者の１［ｍ］程度後ろに荷物運搬車両２００の前端部が位置する状態を維持した場合、荷物運搬車両２００を受取者と同じ方向に移動させることをいう。なお、ステップＳ６で端末装置１００から情報が得られないまま所定時間が経過した場合、ステップＳ１に処理が戻されてよい。

係る処理によって、管理装置３００は、特に受取者にとっての利便性を向上させることができる。この種のサービスにおいて、詳細な配達時刻を指定することができない、或いは指定できても道路事情によって配達時刻がずれるのが一般的であり、受取者がちょっとした用事で外出している間に荷物運搬車両２００が到着してしまって不在扱いになることが想定される。不在扱いになると再配達の必要が生じるため、サービスの提供者側にも負担が大きくなってしまう。これに対し、実施形態の処理によれば、受取者の近くを荷物運搬車両２００が通りがかった際に、大きい荷物Ｐでなければその場で配達を済ませることができるため、双方にメリットが大きい。

［監視部の機能と利用態様について］
以下、監視部３６０について説明する。監視部３６０は、受取者の在宅状況を監視する。監視部３６０は、例えば、以下のいずれかの手法によって受取者の在宅状況を監視する。
（監視手法１）
監視部３６０は、例えば、ネットワークＮＷを介して警備会社の警備データを取得し、取得した警備データに基づいて受取者の在宅状況を監視する。警備データには、例えば、「〇〇時～○○時：不在、警備中」などと記述された時間帯ごとの在／不在を表すデータが含まれているため、監視部３６０は、現在の時刻が不在の時間帯に該当しない場合に、受取者が在宅であると判断する。
（監視手法２）
監視部３６０は、複数の荷物運搬車両２００に搭載されたカメラによって撮像された人の画像を収集し、受取者に対する荷物Ｐの配達中に、受取者と特徴が合致する画像が収集された場合、受取者が在宅でないと判断する。人物画像の特徴抽出に関しては種々の手法が公知となっているため説明を省略する。

また、監視部３６０は、上記のように判断した過去における在宅状況を記憶部３９０に蓄積し、蓄積した在宅状況に基づいて時間帯ごとの在宅確率を導出し、在宅確率に基づいて受取者が在宅か否かを判断（推定）するようにしてもよい。係る処理において、既知の統計的手法が用いられてよい。

そして、スケジュール決定部３３０は、荷物運搬車両２００が第１受取者に対する荷物を運搬しているときに、監視部３６０により第１受取者よりも後に荷物を配達する予定の第２受取者が在宅していると判断された場合、第２受取者の配達優先度を高める。「配達優先度を高める」とは、例えば配達順を繰り上げて先に配達するようにすることをいう。

また、情報提供部３５０は、監視部３６０により在宅でないと判断された受取者（次に荷物Ｐを配達する予定であった受取者）の端末装置１００に対して、荷物Ｐの配達をスキップする旨の情報を送信する。

これらの処理によって、不在扱いになるケースが生じる確率を低減することができ、受取者とサービスの提供者との双方にメリットをもたらすことができる。

以上説明した実施形態によれば、利便性を向上させることができる。

上記説明した実施形態は、以下のように表現することができる。
運転手が乗車せずに道路を自律走行し、開閉可能な扉部によって遮蔽される荷物の格納部を備える荷物運搬車両の動作を管理する管理装置であって、
プログラムを記憶した記憶装置と、
ハードウェアプロセッサと、を備え、
前記ハードウェアプロセッサが前記プログラムを実行することにより、
配達地点を指定した前記荷物の運搬に関する申込情報を受け付け、
少なくとも前記申込情報に基づいて前記荷物運搬車両の動作を決定し、
前記荷物運搬車両が前記配達地点に到達する前において、前記荷物運搬車両と前記荷物の受取者との位置関係に関する所定条件が満たされた場合、前記荷物運搬車両を前記受取者に接近させ、前記配達地点と異なる地点で前記受取者に前記荷物を受け取らせるための動作を前記荷物運搬車両に行わせる、
ように構成されている、管理装置。

以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。

１００ 端末装置
２００ 荷物運搬車両
２１０ 監視ユニット
２１２ 表示装置
２１４ 通信装置
２１６ ＧＮＳＳ受信機
２１８ 認証装置
２３０ 扉部
２３２ インジケーター
２３６ 開閉機構
２４０ 格納部
２５０ 自律走行機構
２７０ 制御装置
２７２ 通信制御部
２７４ 走行制御部
２７６ 開閉機構制御部
２８０ 記憶部
２８２ 地図情報
３００ 管理装置
３１０ 通信部
３２０ 受付部
３３０ スケジュール決定部
３４０ 動作決定部
３５０ 情報提供部
３６０ 監視部
３７０ 決済処理部
３９０ 記憶部
３９２ 利用者情報
３９４ 申込情報一覧
３９６ 移動スケジュール情報
３９８ 地図情報
Ｕ 利用者
Ｒ 受取者
Ｐ 荷物

Claims (11)

1. 運転手が乗車せずに道路を自律走行し、開閉可能な扉部によって遮蔽される荷物の格納部を備える荷物運搬車両の動作を管理する管理装置であって、
   配達地点を指定した前記荷物の運搬に関する申込情報を受け付ける受付部と、
   少なくとも前記申込情報に基づいて前記荷物運搬車両の動作を決定する動作決定部と、を備え、
   前記動作決定部は、
   前記荷物運搬車両が前記配達地点に到達する前において、前記荷物運搬車両と前記荷物の受取者との位置関係に関する所定条件が満たされた場合、前記荷物運搬車両を前記受取者に接近させ、前記配達地点と異なる地点で前記受取者に前記荷物を受け取らせるための動作を前記荷物運搬車両に行わせ、
   前記受取者によって前記受取者の端末装置または前記荷物運搬車両に搭載された操作装置に対してなされた操作の内容を取得し、前記受取者が前記配達地点での受け取りを希望する場合、前記荷物運搬車両と前記受取者との位置関係が所定条件を満たす場合であっても、前記荷物運搬車両を、前記荷物の受取者との位置関係を一定に維持したまま、前記受取者と同じ方向に移動させて、前記配達地点まで移動させ、前記配達地点で前記受取者に前記荷物を受け取らせるための動作を前記荷物運搬車両に行わせる、
   管理装置。
2. 前記所定条件は、前記受取者の端末装置と、前記荷物運搬車両に搭載された通信装置とが他装置を介さずに通信可能であることである、
   請求項１記載の管理装置。
3. 前記所定条件は、前記受取者の端末装置の位置と、前記荷物運搬車両の位置とが所定範囲内にあることである、
   請求項１または２記載の管理装置。
4. 前記動作決定部は、前記荷物のサイズが基準よりも大きい場合、前記荷物運搬車両と前記受取者との位置関係が所定条件を満たす場合であっても、前記荷物運搬車両を前記配達地点まで移動させ、前記配達地点で前記受取者に前記荷物を受け取らせるための動作を前記荷物運搬車両に行わせる、
   請求項１から３のうちいずれか１項記載の管理装置。
5. 前記受取者の在宅状況を監視する監視部と、
   前記荷物の配達スケジュールを決定するスケジュール決定部と、を更に備え、
   前記スケジュール決定部は、前記荷物運搬車両が第１受取者に対する荷物を運搬しているときに、前記第１受取者が不在であり且つ前記監視部により前記第１受取者よりも後に荷物を配達する予定の第２受取者が在宅していると判断された場合、前記第２受取者の配達優先度を高める、
   請求項１から４のうちいずれか１項記載の管理装置。
6. 前記監視部は、警備会社の警備データを取得することにより、前記受取者の在宅状況を監視する、
   請求項５記載の管理装置。
7. 前記監視部は、複数の前記荷物運搬車両に搭載されたカメラによって撮像された人の画像を収集し、前記受取者に対する前記荷物の配達中に、前記受取者と特徴が合致する画像が収集された場合、前記受取者が在宅でないと判断する、
   請求項５または６記載の管理装置。
8. 前記監視部は、過去における在宅状況を記憶部に蓄積し、蓄積した在宅状況に基づいて時間帯ごとの在宅確率を導出し、前記在宅確率に基づいて前記受取者が在宅か否かを判断する、
   請求項５から７のうちいずれか１項記載の管理装置。
9. 前記監視部により在宅でないと判断された前記受取者の端末装置に対して、前記荷物の配達をスキップする旨の情報を送信する情報提供部を更に備える、
   請求項５から８のうちいずれか１項記載の管理装置。
10. 運転手が乗車せずに道路を自律走行し、開閉可能な扉部によって遮蔽される荷物の格納部を備える荷物運搬車両の動作を管理する管理装置が、
    配達地点を指定した前記荷物の運搬に関する申込情報を受け付け、
    少なくとも前記申込情報に基づいて前記荷物運搬車両の動作を決定し、
    前記決定する際に、前記荷物運搬車両が前記配達地点に到達する前において、前記荷物運搬車両と前記荷物の受取者との位置関係に関する所定条件が満たされた場合、前記荷物運搬車両を前記受取者に接近させ、前記配達地点と異なる地点で前記受取者に前記荷物を受け取らせるための動作を前記荷物運搬車両に行わせ、
    前記受取者によって前記受取者の端末装置または前記荷物運搬車両に搭載された操作装置に対してなされた操作の内容を取得し、前記受取者が前記配達地点での受け取りを希望する場合、前記荷物運搬車両と前記受取者との位置関係が所定条件を満たす場合であっても、前記荷物運搬車両を、前記荷物の受取者との位置関係を一定に維持したまま、前記受取者と同じ方向に移動させて、前記配達地点まで移動させ、前記配達地点で前記受取者に前記荷物を受け取らせるための動作を前記荷物運搬車両に行わせる、
    管理方法。
11. 運転手が乗車せずに道路を自律走行し、開閉可能な扉部によって遮蔽される荷物の格納部を備える荷物運搬車両の動作を管理する管理装置のプロセッサに、
    配達地点を指定した前記荷物の運搬に関する申込情報を受け付けさせ、
    少なくとも前記申込情報に基づいて前記荷物運搬車両の動作を決定させ、
    前記決定させる際に、前記荷物運搬車両が前記配達地点に到達する前において、前記荷物運搬車両と前記荷物の受取者との位置関係に関する所定条件が満たされた場合、前記荷物運搬車両を前記受取者に接近させ、前記配達地点と異なる地点で前記受取者に前記荷物を受け取らせるための動作を前記荷物運搬車両に行わせ、
    前記受取者によって前記受取者の端末装置または前記荷物運搬車両に搭載された操作装置に対してなされた操作の内容を取得し、前記受取者が前記配達地点での受け取りを希望する場合、前記荷物運搬車両と前記受取者との位置関係が所定条件を満たす場合であっても、前記荷物運搬車両を、前記荷物の受取者との位置関係を一定に維持したまま、前記受取者と同じ方向に移動させて、前記配達地点まで移動させ、前記配達地点で前記受取者に前記荷物を受け取らせるための動作を前記荷物運搬車両に行わせることを実行させる、
    プログラム。

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