JP7416067B2 - 車載装置及びその制御方法、並びに車両 - Google Patents

Description

この開示は、車載装置及びその制御方法、並びに車両に関する。この出願は、２０１９年 ７月 １日出願の日本出願第２０１９―１２２８３４号に基づく優先権を主張し、前記日本出願に記載された全ての記載内容をここに参照により援用する。

車両に各種のセンサを搭載し、路側等にもインフラストラクチャ設備のセンサ（以下「インフラセンサ」という）を設置して、サーバでそれらからのセンサデータを集約し解析して運転支援に利用するシステムが普及しつつある。そうしたシステムでは、車両は無線通信を使って近傍の無線基地局に接続し、その無線基地局を介してサーバと通信を行う。

運転支援システムの場合には、通信による遅延が問題となる。車両－サーバ間の無線通信の低遅延化を目的に、車両が走行する現場に近い位置にサーバを設置してこのサーバによりセンサデータを処理することが行われる。現場に近い位置に設置されるサーバという意味で、このサーバをエッジサーバと呼ぶ。

エッジサーバをどこに設置するかは設計思想により異なるが、無線基地局（モバイルエッジ）の付近にエッジサーバを設置することが効率的と考えられる。

図１を参照して、後掲の特許文献１に開示された運転支援システム５０は、例えば一本の幹線道路の異なるエリア１１０、１１２、及び１１４をそれぞれカバーする無線基地局６０、６４及び６８と、これら無線基地局６０、６４及び６８にそれぞれ近い位置に設置され、無線基地局６０、６４及び６８にそれぞれ接続されているエッジサーバ６２、６６及び７０とを含む。無線基地局６０、６４及び６８は、バックホール８０により基幹ネットワーク（コアネットワーク）８２に接続されている。

例えば無線基地局６０及び無線基地局６８はそれぞれ光ファイバ１２０及び光ファイバ１２４でバックホール８０に接続されている。一方、無線基地局６４はメタル線１２２に接続されている。バックホール８０はさらに光ファイバ１２６によって、より広範囲なコアネットワーク８２に接続されている。またコアネットワーク８２は、光ファイバ１２８及び１３０により、広範囲に存在するサーバ及び無線基地局に接続されている。

エリア１１０内の交差点にはカメラ９０及びＬｉＤＡＲ（ｌｉｇｈｔ ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ ｒａｎｇｉｎｇ）９２が、エリア１１２内の交差点にはカメラ９４及びＬｉＤＡＲ９６が、エリア１１４内の交差点にはカメラ９８及びＬｉＤＡＲ１００が、それぞれ設けられており、エッジサーバ６２、６６及び７０では、それぞれこれら、及び各エリア１１０、１１２及び１１４に存在する車両から送信されてくるセンサデータを処理する運転支援サーバが稼働している。各運転支援サーバからの運転支援情報は、エッジサーバ６２、６６及び７０から無線基地局６０、無線基地局６４、及び無線基地局６８等を介して各車両に送信される。

例えば特許文献１に開示された技術では、エリア１１０に存在する車両１４０は無線通信１０２により無線基地局６０に接続する。車両１４０はさらにこの無線基地局６０を介してこの無線基地局６０に近接して設けられたエッジサーバ６２と通信し、運転支援情報を受信する。

特開２０１８－１８２８４号公報

この開示の第１の局面に係る車載装置は、運転支援サーバから運転支援情報を受信し、運転支援のための所定の処理を実行する運転支援装置と、運転支援サーバの機能のサブセットを備え、外部のセンサからセンサデータを受信し、運転支援情報のサブセットを出力するサブ運転支援サーバと、運転支援サーバからの運転支援情報の受信が中断したことに応答して、運転支援サーバからの運転支援情報に代えて、サブ運転支援サーバからの運転支援情報のサブセットを運転支援装置に与える第１の切替装置と、運転支援サーバからの運転支援情報の受信が復旧したことに応答して、サブ運転支援サーバからの運転支援情報のサブセットに代えて、運転支援サーバからの運転支援情報を運転支援装置に与えるための第２の切替装置とを含む。

この開示の第２の局面に係る車両は、上記した車載装置と、運転支援装置による支援の対象となる車両制御装置とを含む。

この開示の第３の局面に係る車載装置の制御方法は、運転支援サーバから運転支援情報を受信し、運転支援のための所定の処理を実行するステップと、運転支援サーバの機能のサブセットを備え、外部のセンサからセンサデータを受信し、運転支援情報のサブセットを出力するサブ運転支援サーバを起動するステップと、運転支援サーバからの運転支援情報の受信が中断したことに応答して、運転支援サーバからの運転支援情報に代えて、サブ運転支援サーバからの運転支援情報のサブセットを運転支援装置に与えるステップと、運転支援サーバからの運転支援情報の受信が復旧したことに応答して、サブ運転支援サーバからの運転支援情報のサブセットに代えて、運転支援サーバからの運転支援情報を運転支援装置に与えるステップとを含む。

この開示の目的、構成、及び効果は、この明細書と添付の図面とにより明らかとなるだろう。

図１は、従来の車載装置を含む運転支援システムの概略構成図である。 図２は、この開示の実施の形態に係る車載装置及び車載装置が制御する車両各部の概略ブロック図である。 図３は、この開示の実施の形態における車載装置とエッジサーバとの接続例を示す図である。 図４は、この開示の実施の形態のミニエッジサーバの機能的ブロック図である。 図５は、この開示の実施の形態に係るミニエッジサーバによる協調ノードの選択方法を説明するための模式図である。 図６は、図４に示すミニエッジサーバを車載装置にインストールするプログラムの制御構造を示すフローチャートである。 図７は、コンピュータを、図４に示すミニエッジサーバとして機能させるプログラムの制御構造を示すフローチャートである。 図８は、図４に示す車載装置の機能を実現するためのコンピュータの概略ハードウェア構成を示すブロック図である。 図９は、この開示の第２の実施の形態に係るミニエッジサーバの機能的構成を示すブロック図である。

［開示が解決しようとする課題］
ところが、こうしたシステムで、何らかの原因により車両１４０がエッジサーバ６２と通信できなくなると、車両１４０が運転支援装置を持っていてもそれが役に立たなくなるという問題がある。他のエッジサーバ６６、７０等に接続することも考えられるが、これらエッジサーバが管理しているエリア１１２及び１１４は、車両１４０が存在している領域から離れており、それらから運転支援情報を受信できたとしても、車両１４０には役に立たない可能性が高い。

車両１４０の近くにカメラ９０及びＬｉＤＡＲ９２があったとしても、それらからのセンサデータを車両１４０が利用することはできず、車両１４０が十分な運転支援を受けることができないという問題がある。

したがってこの開示は、エッジサーバとの接続ができないときにも、運転支援情報を利用可能な車載装置及びその制御方法、並びに車両を提供することを目的とする。

［開示の効果］
以上のようにこの開示によれば、エッジサーバとの接続ができないときにも、運転支援情報を利用可能な車載装置及びその制御方法、並びに車両を提供することができる。

［この開示の実施の形態の説明］
以下の説明及び図面では、同一の部品には同一の参照番号を付してある。したがって、それらについての詳細な説明は繰返さない。なお、以下の開示の少なくとも一部を任意に組合せても良い。

（１）この開示の第１の局面に係る車載装置は、運転支援サーバから運転支援情報を受信し、運転支援のための所定の処理を実行する運転支援装置と、運転支援サーバの機能のサブセットを備え、外部のセンサからセンサデータを受信し、運転支援情報のサブセットを出力するサブ運転支援サーバと、運転支援サーバからの運転支援情報の受信が中断したことに応答して、運転支援サーバからの運転支援情報に代えて、サブ運転支援サーバからの運転支援情報のサブセットを運転支援装置に与える第１の切替装置と、運転支援サーバからの運転支援情報の受信が復旧したことに応答して、サブ運転支援サーバからの運転支援情報のサブセットに代えて、運転支援サーバからの運転支援情報を運転支援装置に与えるための第２の切替装置とを含む。

運転支援サーバからの運転支援情報の受信が中断すると、第１の切替装置により、サブ運転支援サーバが出力する、運転支援情報のサブセットが運転支援装置に与えられる。運転支援情報が得られなくても、そのサブセットを用いて運転支援装置が動作する。その結果、エッジサーバとの接続ができないときにも、運転支援情報を利用可能な車載装置が提供できる。

（２）車載装置のサブ運転支援サーバは、コンピュータと、コンピュータが実行するプログラムを記憶するための記憶装置と、を含んでもよく、車載装置はさらに、サブ運転支援サーバのインストール指示に応答して、コンピュータにサブ運転支援サーバを実現させるためのプログラムを記憶装置にインストールするためのインストーラを含んでもよい。

サブ運転支援サーバはコンピュータと記憶装置とを含み、インストール指示に応答して車載装置にインストールされる。コンピュータにサブ運転支援サーバをインストールすることで、車載装置が、エッジサーバとの接続ができないときにも、運転支援情報を利用可能な車載装置として機能する。

（３）車載装置は、サブ運転支援サーバを、所定の時間間隔で再構築するためのサーバ再構築装置をさらに含んでもよい。

サブ運転支援サーバが所定の時間間隔で再構築される。その結果、サブ運転支援サーバは、所定の時間間隔で最新の運転支援情報のサブセットを提供できるようになる。

（４）車載装置は、運転支援情報に基づき、車載装置の内外の状況及び他のセンサ装備装置との協調状態を記憶するための状態記憶装置と、状態記憶装置が記憶した車載装置の内外の状況及び他のセンサ装備装置との協調状態のいずれかが変化したことに応答して、サブ運転支援サーバを再構築するためのサーバ再構築装置をさらに含んでもよい。

車載装置の内外の状況、及び他のセンサ装備装置との協調状態とのいずれかに変化が生じると、サブ運転支援サーバが再構築される。その結果、サブ運転支援サーバは、周囲の環境の変化に応じて最新の運転支援情報のサブセットを提供できるようになる。

（５）車載装置は、サブ運転支援サーバを、車載装置の起動とともに起動してもよく、運転支援サーバからの運転支援情報の受信のバックグラウンドで動作させるためのバックグラウンド処理実行装置をさらに含んでもよい。

サブ運転支援サーバがバックグラウンドで実行されている。そのため、運転支援サーバから運転支援情報の配信が受けられなくなったときにも、第１の切替装置による切替がシームレスに行える。車両は、少なくとも運転支援情報のサブセットによる支援を引き続き受けることができる。

（６）サブ運転支援サーバは、車載装置の起動時には起動しないようにされていてもよく、車載装置はさらに、運転支援サーバからの運転支援情報の受信が中断したことに応答して、サブ運転支援サーバを起動するためのサーバ起動装置を含んでもよい。

サブ運転支援サーバはバックグラウンドで動作するのではなく、運転支援サーバからの運転支援情報の受信が中断したときに起動される。運転支援サーバから運転支援情報が受信できているときに車載装置にサブ運転支援サーバによる負荷が加わることがない。そのため、処理能力の低い車載装置でもこのサブ運転支援サーバを利用できる。

（７）この開示の第２の局面に係る車両は、上記したいずれかの車載装置と、運転支援装置による支援の対象となる車両制御装置とを含む。

この車両では、（１）と同様、運転支援サーバからの運転支援情報の受信が中断すると、第１の切替装置によりサブ運転支援サーバが出力する、運転支援情報のサブセットが運転支援装置に与えられる。運転支援情報が得られなくても、そのサブセットを用いて運転支援装置が運転支援を行える。その結果、エッジサーバとの接続ができないときにも、運転支援情報を利用可能な車両が提供できる。

（８）この開示の第３の局面に係る車載装置の制御方法は、コンピュータが、運転支援サーバから運転支援情報を受信し、運転支援のための所定の処理を実行する運転支援装置に与える処理を実行するステップと、コンピュータが、運転支援サーバの機能のサブセットを備え、外部のセンサからセンサデータを受信し、運転支援情報のサブセットを出力するサブ運転支援サーバを起動するステップと、コンピュータが、運転支援サーバからの運転支援情報の受信が中断したことに応答して、運転支援サーバからの運転支援情報に代えて、サブ運転支援サーバからの運転支援情報のサブセットを運転支援装置に与える処理を開始するステップと、コンピュータが、運転支援サーバからの運転支援情報の受信が復旧したことに応答して、サブ運転支援サーバからの運転支援情報のサブセットに代えて、運転支援サーバからの運転支援情報を運転支援装置に与える処理を再開するステップとを含む。

この方法によれば、運転支援サーバからの運転支援情報の受信が中断すると、サブ運転支援サーバが出力する、運転支援情報のサブセットが運転支援装置に与えられる。運転支援情報が得られなくても、そのサブセットを用いて運転支援装置が運転支援を行える。その結果、エッジサーバとの接続ができないときにも、運転支援情報を利用できるような、車載装置の制御方法が提供できる。

［この開示の実施の形態の詳細］
この開示の実施の形態に係る車載装置及びその制御方法、並びに車両の具体例を、以下に図面を参照しながら説明する。なお、この開示はこれらの例示に限定されるものではなく、請求の範囲によって示され、請求の範囲と均等の意味及び範囲内での全ての変更が含まれることが意図される。また、以下の開示の一部を任意に組合せてもよい。

〈構成〉
図２に、この開示の第１の実施の形態に係る車両１６０の概略構成図を示す。図２を参照して、車両１６０は、ＬｉＤＡＲ２０４、車載カメラ２０２、及びミリ波レーダ２００等の各種のセンサ、及びこれらセンサからセンサデータを収集しエッジサーバに無線通信により送信するための車載装置２１０と、車載装置２１０による制御の対象である各種ＥＣＵ２１２とを含む。車載装置２１０が後述するようにミニエッジサーバの機能を持つため、この車両１６０は、エッジサーバからの配信データが受信できなくなっても周囲のノードからセンサ情報を受信してミニエッジサーバに処理させることにより、運転支援を享受できる。

図３に、車両１６０の構成の中で、運転支援に関するものの機能的構成をブロック図形式で示す。図３を参照して、車両１６０は、無線通信を介してエッジサーバ６２、インフラ設備２３２、及び他車両２３０と通信を行う車載装置２１０と、車載装置２１０に接続され、各種のセンサデータを車載装置２１０に与えるための各種センサ２７０と、車載装置２１０に接続され、車載装置２１０による情報にしたがって車両１６０の各部を駆動する各種ＥＣＵ２１２とを含む。

各種ＥＣＵ２１２は、エッジサーバ６２から与えられる運転支援情報にしたがって、運転支援のために車両１６０の各部を制御するための自動運転ＥＣＵ２７２と、同じくエッジサーバ６２から与えられる運転支援情報、及び運転者の指示にしたがって運転支援のために車両各部を制御するための各種ＥＣＵ２７４とを含む。運転支援情報は、車両を運転する主体にとって車両を安全に運転するために有益な情報であればどのようなものを含んでもよい。交通環境における車両１６０の進行方向に存在する動的物体の位置及び属性がその例である。属性は、具体的には、車両１６０の進行方向に存在する車両、歩行者、及び落下物等のような物体の分類を含む。

車載装置２１０は、外部との無線通信を行うための車外通信機２６２と、後述するように、車外通信機２６２を介した一部のノードとの通信により収集したセンサデータに基づき、エッジサーバ６２の提供する機能のサブセットの機能を実現し、エッジサーバ６２が出力する運転支援情報のサブセットを生成するミニエッジサーバ２６６とを含む。エッジサーバ６２の提供する主たる機能は、車両及びインフラセンサからのセンサデータの収集とそのセンサデータに対する解析処理による交通環境上の動的物体の位置及びその属性の検出である。

車載装置２１０はさらに、エッジサーバ６２との通信が可能か否かに基づいて、各種センサ２７０、自動運転ＥＣＵ２７２及び各種ＥＣＵ２７４と、エッジサーバ６２又はミニエッジサーバ２６６との通信を切替えて行うための車載ＧＷ（ゲートウェイ）２６０と、車外通信機２６２及び車載ＧＷ２６０に接続され、車両１６０の車内と車外との情報に基づく連携処理を行うための車内外連携部２６４とを含む。

車載ＧＷ２６０は、エッジサーバ６２との通信が可能であるときにはエッジサーバ６２からの運転支援情報を自動運転ＥＣＵ２７２及び各種ＥＣＵ２７４等に与えるが、不可能になったときには、ミニエッジサーバ２６６からの運転支援情報を自動運転ＥＣＵ２７２及び各種ＥＣＵ２７４等に与えるよう通信経路を切替える。エッジサーバ６２との通信が復旧したときには、車載ＧＷ２６０はエッジサーバ６２からの運転支援情報を自動運転ＥＣＵ２７２及び各種ＥＣＵ２７４等に与える処理を再開するよう通信経路を切替える。

図４を参照して、ミニエッジサーバ２６６は、車両１６０が通信しているネットワークの各ノードに関する情報を記憶するノード情報ＤＢ３０２と、外部から受信したセンサデータ、車両情報、及びインフラ設備情報にしたがって、ノード情報ＤＢ３０２に記憶されている情報を更新するためのノード情報更新部３００と、一定周期でミニエッジサーバ２６６を再構築することを指示する信号を出力するためのタイマ３１２とを含む。ここで、ミニエッジサーバ２６６の再構築とは、車両の進行に伴う周囲の環境変化と後述するような車内状況の変化とに応じて、ミニエッジサーバ２６６がセンサデータを収集するノード数を再決定しノードを選択し直し、これらノードからのセンサデータに基づいて、ノード情報ＤＢ３０２に記憶されている情報の更新を開始することをいう。なお、このようにして選択された、ミニエッジサーバ２６６が利用するノードを「協調ノード」という。

ミニエッジサーバ２６６はさらに、車両１６０に関する車両リソースに関する情報（車載装置２１０を構成する後述するコンピュータの能力、コンピュータのＣＰＵの負荷、メモリプレシャ、及び通信速度等）を記憶するための車両リソースＤＢ３１０と、タイマ３１２からの信号に応答して、ミニエッジサーバ２６６を再構築するために、車両リソースＤＢ３１０に記憶されている車両リソースに基づいて、ミニエッジサーバ２６６が通信すべきノード数を決定するためのノード数決定部３１４と、同じくタイマ３１２からの信号に応答し、ミニエッジサーバ２６６を再構築するために、ノード数決定部３１４が決定した協調ノード数と、ノード情報ＤＢ３０２に記憶されているノード情報とに基づいて、どのノードと通信してミニエッジサーバ２６６の更新に使用するセンサデータ等を受信するかを決定するためのノード決定部３１６とを含む。

ミニエッジサーバ２６６はさらに、ノード決定部３１６により決定された協調ノードとの通信により収集したセンサデータに基づき、エッジサーバ６２の提供する機能のサブセットの機能を実現し、エッジサーバ６２が出力する運転支援情報のサブセットを出力するサブエッジサーバ３１８と、車内外連携部２６４から受信した、外部からのセンサデータを受信して一時記憶しておくためのセンサデータバッファ３２０と、センサデータ解析部３５２が出力する運転支援情報の中で、センサデータバッファに記憶されていない運転支援情報のみを車載ＧＷ２６０を介して自動運転ＥＣＵ２７２及び各種ＥＣＵ２７４等に転送するための出力判定部３２２とを含む。

なお、エッジサーバ６２が解析処理により提供する機能は、上記したとおり動的物体の位置及び属性の検出である。サブエッジサーバ３１８の提供するその解析処理のサブセットの機能とは、協調ノードから得られる、限定された範囲での動的物体の位置の検出、及びエッジサーバ６２が解析により検出する属性の一部を検出することをいう。

サブエッジサーバ３１８は、ノード決定部３１６により指示されたノードからセンサデータを収集するセンサデータ収集部３５０と、センサデータ収集部３５０により収集されたセンサデータに対し、エッジサーバ６２が行う解析処理のサブセットを実行し、解析結果を出力判定部３２２に出力するセンサデータ解析部３５２とを含む。

上記したミニエッジサーバの再構築は、具体的には、ノード数決定部３１４が協調ノード数を決定してノード決定部３１６に通知すること、ノード決定部３１６が協調ノード数だけの協調ノードを決定してセンサデータ収集部３５０に通知すること、センサデータ収集部３５０が、それまでの協調ノードに代えて、ノード決定部３１６から通知された協調ノードからのセンサデータの収集を開始すること、及びセンサデータ解析部３５２が、このように新たに収集が開始されたセンサデータに対して上記した解析処理のサブセットを実行し、その結果に基づいてノード情報ＤＢ３０２に記憶される情報を生成し更新を開始することを意味する。

ここで、図５を参照して、図４に示すノード数決定部３１４による協調ノード数の決定、及びノード決定部３１６による協調ノードの決定方法について説明する。

一般に、車載装置２１０の処理能力はエッジサーバ６２の処理能力と比較してはるかに低い。したがって、あまり大量のセンサデータを処理することはできない。ノード数決定部３１４はこのため、車載装置２１０を構成するコンピュータの処理能力、現在の負荷、メモリプレシャ、及び車内ネットワーク内のデータ中継経路の転送速度のボトルネック等の、車内状況に関するデータと、車外との通信の回線速度及び受信するセンサデータの予測サイズ等の車外状況に関するデータとに基づいて、ある協調ノード数を選択する。この協調ノード数は、上記した各変数の関数として定めることができる。ノード数決定部３１４はこの関数に基づいて協調ノード数を決定する。

ノード決定部３１６は、車外通信機２６２が通信可能なノードの中で、ノード数決定部３１４により決定されたノード数の協調ノードを以下のようにして定める。

図５を参照して、ノード数決定部３１４は、自己と通信可能で、自己の予定進行経路３７４に沿った領域にあるインフラカメラ３７０及び３７２等に関する情報、及び予定進行経路３７４上を車両１６０の予定進行経路３７４と同じ方向に進行している車両１６２、１６４等に関する情報をノード情報ＤＢ３０２から読出す。ノード決定部３１６はさらに、これらのセンサデータの検知範囲を以下の基準にしたがってスコアリングする。（１）インフラカメラ等のインフラセンサのノードには車両センサのノードより高いスコアを与える。（２）車両１６０の進行方向に沿った検知範囲を持つセンサであってかつその検知範囲と車両１６０のセンサの検知範囲とが重複していない部分が大きなものほど、かつ近いものほど、高いスコアを与える。（３）事故情報（事故の予兆又は事後現場）を検知範囲に含むセンサには高いスコアを与える。

インフラセンサに高いスコアを与えるのは、一般的にインフラセンサが高所等の見通しの良い場所に設置され、センサの検知範囲が広いためである。

図５に示すような配置の場合、車両１６２、インフラカメラ３７０及び３７２、車両１６４が協調ノードの候補になる。例えばノード数決定部３１４の決定した協調ノード数が２個である場合、これら４個の候補から２個を選択しなければならない。

インフラカメラ３７０及び３７２、並びに車両１６２は、車両１６０の進行方向と重複した検知範囲を持つが、車両１６２の持つセンサ（例えば車載カメラ）はインフラセンサではない。インフラカメラ３７２の車両１６０の予定進行経路３７４に沿った検知範囲は、インフラカメラ３７０の検知範囲より狭い。したがってこれら３つの中ではインフラカメラ３７０に最も大きなスコアが与えられ、インフラカメラ３７２及び車両１６２には小さなスコアしか与えられない。一方、車両１６４のセンサ（例えば車載カメラ）の検知範囲は、予定進行経路３７４に沿った領域が大きく、かつ立木３７８及びビル３７６の存在等によって、車両１６０のセンサの検知範囲と重複していない部分が大きい。したがって、車両１６４には大きなスコアが与えられる。以上から、図５のような場合にはインフラカメラ３７０及び車両１６４が協調ノードとして選択される。

なお、以上のようなスコアは、予定進行経路３７４が定まっており、各車両センサ及びインフラセンサの検知範囲が分かり、かつ高精度マップに基づいて車両１６０から見通せない範囲が分かっていれば計算できる。

図６は、車載装置２１０に上記したミニエッジサーバ２６６をインストールするインストーラプログラムの制御構造を示すフローチャートである。このインストーラプログラムは手動でも起動できるし、定期的にも起動できる。又は、毎日、最初に車両が起動されたときにもこのプログラムを起動できる。さらに、サーバと通信可能なときに、サーバからの指示によってこのプログラムを起動してもよい。

図６を参照して、このプログラムは、起動と同時にミニエッジサーバが車載装置２１０にインストール済か否かを判定するステップ４００と、ステップ４００の判定が肯定であることに応答して、所定のアドレス（例えばエッジサーバ６２又は予め車両の販売者から指定されたＵＲＬ等）にアクセスしてミニエッジサーバの最新版のバージョンを確認するステップ４０２と、車載装置２１０にインストール済のミニエッジサーバのプログラムと所定のアドレスに存在するミニエッジサーバのプログラムとのバージョンを比較し、最新版のプログラムのインストールが必要か否かを判定し判定に応じて制御の流れを分岐させるステップ４０４とを含む。

このプログラムはさらに、ステップ４０４の判定が肯定であることに応答して、ミニエッジサーバのプログラムを所定アドレスからダウンロードし、後述する補助記憶装置５２８（図８参照）等に保存し車載装置２１０にインストールするステップ４０６と、ステップ４０６の実行後、及びステップ４０４の判定が否定であるときに、車載装置２１０にインストールされたミニエッジサーバ２６６のプログラムを起動してこのプログラムの実行を終了するステップ４０８とを含む。

図６のステップ４００の判定が否定のときにもステップ４０６及び４０８の処理が実行される。このプログラムを利用することで、この車載装置を搭載した車両が運転支援サーバから配信情報を受信できなくなっても、ミニエッジサーバを起動し、周囲のノードからセンサ情報を受信してミニエッジサーバ内のサブ運転支援サーバで処理することにより、運転支援を享受できる。

図７は、この開示の実施の形態に係る、ミニエッジサーバの起動を行うためのプログラムの制御構造を示すフローチャートである。このプログラムは、図４に示すタイマ３１２により一定期間ごとに繰返し起動される。その際、前に実行されていたプログラムはキャンセルされる。

図７を参照して、このプログラムは、起動直後に車内外の状況を観測するステップ４５０と、協調ノード数を決定するステップ４５２と、ステップ４５２で決定された数だけの協調ノードを決定するステップ４５４とを含む。

ステップ４５０では、図４に示す車両リソースＤＢ３１０を参照し、車載装置２１０を構成するコンピュータの処理能力、現在の負荷、メモリプレシャ、及び車内ネットワーク内のデータ中継経路の転送速度のボトルネック等の、車内状況に関するデータと、車外との通信の回線速度及び受信するセンサデータの予測サイズ等の車外状況に関するデータとを読出す。

ステップ４５２では、上記した情報に基づき、予め定められた関数にしたがって協調ノード数を決定する。

ステップ４５４では、図に示すノード情報ＤＢ３０２から、車載装置２１０が通信可能なインフラセンサ及び車両等のノードに関する情報を読出し、既に述べた基準と、ステップ４５２において決定されたノード数とにしたがって、協調ノードを選択する。

このプログラムはさらに、ステップ４５２で決定された協調ノードの各々から、それらのセンサデータを収集するステップ４５６と、ステップ４５６で収集されたセンサデータをエッジサーバ６２の機能のサブセットを用いて解析し、エッジサーバ６２が生成する情報のサブセットを出力するステップ４５８とを含む。ステップ４５８で行われる処理は、エッジサーバ６２の処理のサブセットである。車載装置２１０の処理能力はエッジサーバ６２の処理能力と比較して低いため、このようにエッジサーバ６２の処理の一部のみを実行する。例えば移動体の属性の検出処理等のように複雑で大量の計算が必要な処理については車載装置２１０は実行しない。

このプログラムはさらに、ステップ４５８で生成された解析結果の各々について、以下の処理４６２を実行するステップ４６０を含む。

処理４６２は、処理対象の解析結果がエッジサーバ６２からの配信情報に含まれるか否かを判定し、含まれている場合には処理４６２の実行を終了するステップ４８０と、ステップ４８０の判定が否定のときに、処理対象の解析結果を自動運転ＥＣＵ２７２に転送するステップ４８２とを含む。ステップ４８０では図４に示すセンサデータバッファ３２０に記憶されている、エッジサーバ６２からの配信情報との比較が行われる。エッジサーバ６２が正常に動作している場合には、処理対象の解析結果はセンサデータバッファにも記憶されている。したがってミニエッジサーバ２６６の解析結果は自動運転ＥＣＵ２７２には転送されない。しかしエッジサーバ６２との通信が中断していると、ミニエッジサーバ２６６による解析結果はセンサデータバッファには保存されておらず、したがって自動運転ＥＣＵ２７２に転送されることになる。

〈動作〉
上記した車載装置２１０は以下のように動作する。

－ミニエッジサーバ２６６のインストール－
例えば車両１６０（図２を参照）を起動すると、図６に示すプログラムが車載装置２１０により実行される。既にミニエッジサーバ２６６がインストールされていれば、図６のステップ４００からステップ４０２を経てステップ４０４の判定が行われる。最新版をインストールする必要があれば、ステップ４０６でそのプログラムが車載装置２１０にダウンロードされインストールされる。ステップ４０８でそのプログラムが起動され、ミニエッジサーバ２６６が処理を開始する。

車載装置２１０に既に最新版のミニエッジサーバ２６６がインストールされていればプログラムのインストール（ステップ４０６）はスキップされ、ミニエッジサーバ２６６が起動される（ステップ４０８）。

車載装置２１０にミニエッジサーバ２６６がインストールされていなければ、ステップ４００からステップ４０６に制御が移動し、ステップ４０６でそのプログラムが車載装置２１０にダウンロードされインストールされる。ステップ４０８でそのプログラムが起動され、ミニエッジサーバ２６６が処理を開始する。

したがってこの実施の形態では、ミニエッジサーバ２６６はエッジサーバ６２からの配信情報の処理とは別に常にバックグラウンドで動作することになる。この処理は、ミニエッジサーバのＯＳ（Ｏｐｅｒａｔｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）の基本機能であるバックグラウンド処理機能により実現される。

－エッジサーバ６２との通信が正常に行われている時－
図３を参照して、車載装置２１０がエッジサーバ６２からの配信情報を正常に受信しているときには、この配信情報は車外通信機２６２、車内外連携部２６４及び車載ＧＷ２６０を介して自動運転ＥＣＵ２７２に与えられる。自動運転ＥＣＵ２７２はこの情報にしたがって車両１６０の各部を制御する。この配信情報は、車内外連携部２６４からミニエッジサーバ２６６にも与えられる。この情報の中で、ノードに関する情報はノード情報更新部３００に与えられ、ノード情報ＤＢ３０２に保存される。センサデータはセンサデータバッファに与えられ一時的に保存される。

一方、ミニエッジサーバ２６６は定期的に再構築される。すなわち、図４に示すタイマ３１２が、定期的にノード数決定部３１４及びノード決定部３１６にミニエッジサーバ２６６を再構築することを示す信号を送信する。この信号に応答して、ノード数決定部３１４が車両リソースＤＢ３１０に記憶された情報を用いて協調ノードの数を決定する。応答して、ノード決定部３１６が、ノード情報ＤＢ３０２に記憶されたノード情報にしたがい、前述した方法により、ノード数決定部３１４により決定された数だけの協調ノードを決定しサブエッジサーバ３１８のセンサデータ収集部３５０に指示する。

センサデータ収集部３５０は、ノード決定部３１６により指示されたノードからセンサデータを収集しセンサデータ解析部３５２に与える。センサデータ解析部３５２は、収集されたセンサデータに対し、エッジサーバ６２が行う解析処理のサブセットを実行し、限定された範囲に存在する動的物体の位置の検出、及びそれらの属性の一部を含む解析結果を出力する。出力判定部３２２は、センサデータ解析部３５２の出力する解析結果がセンサデータバッファ３２０に存在するか否かを判定する。エッジサーバ６２と車載装置２１０との通信が正常であれば、センサデータ解析部３５２の出力はセンサデータ解析部３５２にも格納されている。したがって出力判定部３２２はセンサデータ解析部３５２の解析結果は自動運転ＥＣＵ２７２には転送しない。

図７のフローチャートで制御の流れを示すと、ステップ４５０からステップ４５８までの処理が実行された後、ステップ４６０で処理４６２が各解析結果に対して実行される。処理４６２ではステップ４８０の判定が常に肯定となる。したがってステップ４８２の処理は実行されない。つまり、センサデータ解析部３５２の解析結果は自動運転ＥＣＵ２７２には配信されず、自動運転ＥＣＵ２７２はエッジサーバ６２からの配信情報にしたがって動作する。

－エッジサーバ６２との通信が正常に行われていない場合－
何らかの原因で車載装置２１０がエッジサーバ６２の配信情報を受信できない場合、車載装置２１０は以下のように動作する。この場合でも、基本的にミニエッジサーバ２６６の動作はエッジサーバ６２との通信が正常に行われているときと同様である。異なるのは、エッジサーバ６２からの配信情報が受信できないため、図４に示すセンサデータバッファの内容が更新されないことである。その結果、センサデータ解析部３５２の解析結果が出力されたときに、同じ情報がセンサデータバッファに保存されていることはない。したがって出力判定部３２２はセンサデータ解析部３５２の解析結果を自動運転ＥＣＵ２７２に転送する。自動運転ＥＣＵ２７２は、センサデータ解析部３５２の解析結果にしたがって車両１６０の各部を制御する。

図７のフローチャートで考えると、ステップ４５０からステップ４５８までの処理はエッジサーバ６２との通信が正常に行われているときと同一である。異なるのは、ステップ４８０の判定が否定となることである。その結果、ステップ４８２でセンサデータ解析部３５２の解析結果が自動運転ＥＣＵ２７２に転送される。

〈コンピュータによる実現〉
図８を参照して、車載装置２１０は実質的にはコンピュータ５００を含むプロセッサであって、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）５２０と、ＣＰＵ５２０とコンピュータ５００内の各部との間のデータ及び命令の伝送経路となるバス５２２とを含む。コンピュータ５００はさらに、いずれもバス５２２に接続されたＲＯＭ（Ｒｅａｄ－Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）５２４、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）５２６、ハードディスク又はＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）等からなる不揮発性の補助記憶装置５２８、無線通信により外部との通信を提供する無線通信部５３０、バス５２２に接続された入出力インターフェイス（Ｉ／Ｆ）５３２、ユーザとの音声によるインタラクションを提供するための音声処理Ｉ／Ｆ５４０、及びＵＳＢメモリ５１２が着脱可能で、ＵＳＢメモリ５１２とコンピュータ５００内の他の各部との通信を可能にするＵＳＢメモリポート５３４を含む。

車載装置２１０はさらに、いずれもバス５２２に接続されたタッチパネル５０２及び表示制御装置を含む液晶等のモニタ５０４とを含む。

入出力Ｉ／Ｆ５３２には、前述の自動運転ＥＣＵ２７２、各種ＥＣＵ２７４及び各種センサ２７０が接続される。音声処理Ｉ／Ｆ５４０には、スピーカ及びマイク５１０が接続される。ＲＯＭ５２４にはコンピュータ５００の起動プログラム等が記憶されている。ＲＡＭ５２６はＣＰＵ５２０による処理の際に様々な変数を記憶するための作業領域として使用される。

上記開示の第１の実施の形態では、図４に示すノード情報ＤＢ３０２、車両リソースＤＢ３１０、センサデータバッファ、及び図示しないがセンサデータ収集部３５０が収集したセンサデータの記憶部は、いずれも図８に示す補助記憶装置５２８又はＲＡＭ５２６により実現される。典型的には、これらは車載装置２１０の稼働時にはＲＡＭ５２６に記憶されており、定期的にバックアップとして補助記憶装置５２８に保存される。

このコンピュータ５００を車載装置２１０及びその構成要素の機能として動作させるためのコンピュータプログラムは、ＵＳＢメモリ５１２に記憶され、ＵＳＢメモリ５１２をＵＳＢメモリポート５３４に装着し、プログラムを補助記憶装置５２８に転送する。又は、このプログラムは無線通信部５３０による無線通信を介して図示しないネットワークを介して他のコンピュータからコンピュータ５００に送信され補助記憶装置５２８に記憶されてもよい。

プログラムは実行の際にＲＡＭ５２６にロードされる。ＣＰＵ５２０は、その内部のプログラムカウンタと呼ばれるレジスタ（図示せず）により示されるアドレスにしたがってＲＡＭ５２６からプログラムを読出して命令を解釈し、命令の実行に必要なデータを命令により指定されるアドレスにしたがってＲＡＭ５２６、補助記憶装置５２８又はそれ以外の入出力Ｉ／Ｆ５３２及び音声処理Ｉ／Ｆ５４０等の機器から読出して命令を実行する。ＣＰＵ５２０は、実行結果のデータを、ＲＡＭ５２６、補助記憶装置５２８、ＣＰＵ５２０内のレジスタ等、プログラムにより指定されるアドレスに格納する。コンピュータプログラムは、ＵＳＢメモリ５１２から、又はネットワークを介して、直接にＲＡＭ５２６にロードしてもよい。

車載装置２１０の各機能を実現するプログラムは、コンピュータ５００にこの開示の実施の形態に係るミニエッジサーバ２６６として動作を行なわせる複数の命令、及びミニエッジサーバ２６６をコンピュータ５００にインストールするための複数の命令を含む。この動作を行なわせるのに必要な基本的機能のいくつかはコンピュータ５００上で動作するオペレーティングシステム（ＯＳ）若しくはサードパーティのプログラム、又はコンピュータ５００にインストールされる各種ツールキットのモジュールにより提供される。したがって、このプログラムはこの実施の形態のシステム及び方法を実現するのに必要な機能の全てを必ずしも含まなくてよい。このプログラムは、命令の中で、所望の結果が得られるように制御されたやり方で適切な機能又は「プログラミング・ツール・キット」を呼出すことにより、上記したミニエッジサーバ２６６及びその構成要素としての動作を実行する命令のみを含んでいればよい。

この実施の形態では、ミニエッジサーバ２６６が定期的に再構築され、エッジサーバ６２との通信が正常に行われているか否かにかかわらず、常にバックグラウンドで動作している。エッジサーバ６２からの配信情報が正常に受信されている場合には、ミニエッジサーバ２６６による解析結果は車両の制御等の運転支援には使用されない。エッジサーバ６２からの配信情報が受信できなくなったときに限り、ミニエッジサーバ２６６による解析結果がエッジサーバ６２からの配信情報に代わって運転支援に利用される。

ミニエッジサーバ２６６による解析結果は、エッジサーバ６２による解析結果のサブセットであり、しかも限定された範囲ではあるが車両の運転支援のために有効なノードからの情報に基づいて生成される。そのため、車載装置２１０とエッジサーバ６２との通信が一時的にできない状況が発生したときも、車両はシームレスにミニエッジサーバ２６６の解析結果を利用でき、有効な運転支援を享受できる。ミニエッジサーバ２６６による解析結果はあくまでエッジサーバ６２による配信上のサブセットであり、例えばエッジサーバ６２が解析により提供する属性の全てを提供するわけではない。そのため、ミニエッジサーバ２６６によってエッジサーバ６２を完全に代替することはできない。しかし、ミニエッジサーバ２６６の処理機能をエッジサーバ６２の処理機能の中で特に必要なサブセットとし、必要な属性を検出することで、エッジサーバ６２からの配信情報が得られないときでも車載装置２１０に対して有効な運転支援を提供できる。

またエッジサーバ６２との通信が復旧すると、ミニエッジサーバ２６６の出力判定部３２２（図４参照）がミニエッジサーバ２６６の出力を抑制するので、エッジサーバ６２の更新情報に基づく処理にシームレスに復帰できる。

なお、上記実施の形態では、ノードを選択するときには一定の基準にしたがって各ノードをスコアリングし、高いスコアのノードを選択している。しかしこの開示はそのような実施の形態には限定されない。例えば、単に自車両からの距離が小さなものから順番に所定数だけノードを選択してもよい。又は、自車両の進行方向に沿って存在しているものの中で、自車両からの距離が小さいものを順番に選択してもよい。さらには、自車両の進行予定方向に沿って存在しているものの中で、自車両からの距離が小さいものから順番に、検知範囲が大きく重複するものを除いて選択してもよい。これ以外にもノードの選択基準には様々な基準が考えられる。

［第２の実施の形態］
上記第１の実施の形態では、ミニエッジサーバ２６６が常にバックグラウンドで動作しており、タイマ３１２により定期的に再構築される。しかしこの開示はそのような実施の形態には限定されない。周囲の状況が変化したときのみ、ミニエッジサーバを再構築してもよい。この第２の実施の形態はそのようなミニエッジサーバに関する。

図９に、この開示の第２の実施の形態に係るミニエッジサーバ６００のブロック図を示す。図９を参照して、このミニエッジサーバ６００が図４に示すミニエッジサーバ２６６と異なるのは、図４のタイマ３１２に代えて、ノード情報ＤＢ３０２に接続され、ノード情報ＤＢ３０２に記憶されているノード情報に変化があったとき（例えば新たなノードが追加されたり、ノードが削除されたりしたとき）に、ミニエッジサーバ６００を再構築するためにノード数決定部３１４に対してノード数決定を行うように指示する信号を出力するための状況変化検出部６１０を含む点である。

この他の点では、ミニエッジサーバ６００は第１の実施の形態に係るミニエッジサーバ２６６と同じである。

またミニエッジサーバ６００の動作は、ミニエッジサーバ６００がいつ再構築されるかという点を除きミニエッジサーバ２６６と同様である。ミニエッジサーバ２６６では、エッジサーバ６２から周囲のノードに関する情報が配信されたときに、ノード情報更新部３００がそれを受信し、ノード情報ＤＢ３０２を新たな情報で更新する。ノードの追加又は削除等があると、状況変化検出部６１０がそれを検出し、ノード数決定部３１４に対してノード数を決定することを指示する信号を与える。この信号に応答して、ノード数決定部３１４が新たなノード数を決定し、ノード決定部３１６がノード情報ＤＢ３０２に記憶されたノード情報に基づき、ノード数決定部３１４が決定した数だけのノードを協調ノードとして選択する。

以後のミニエッジサーバ６００の動作は第１の実施の形態に係るミニエッジサーバ２６６と同じである。

この実施の形態によれば、定期的にミニエッジサーバを再構築するのではなく、ノード情報（ネットワーク構成）に変更があったときのみ、ミニエッジサーバを再構築する。例えば市街地のようにノード構成に変化が頻繁にあるときには第１の実施の形態と同様に動作するが、高速道路を安定して走行しており、周囲の車両構成にも変化が少ないとき等には、ミニエッジサーバの再構築の頻度は低くなり、コンピュータに対する負荷を小さくしながら、第１の実施の形態と同様の効果を得ることができる。

なお、ノード情報の変化があまり短期間に頻発するためにミニエッジサーバが頻繁に再構築されてしまう場合には、ミニエッジサーバを再構築してから次の再構築を行うまでの最低時間を設けるようにしてもよい。又は、ノード情報の変化がある程度蓄積されたときにエッジサーバの再構築を開始してもよい。さらに、協調ノード選択は周囲の状況に変化があった場合のみ行い、協調ノードからのセンサデータ収集と解析結果をＥＣＵ等に転送すべきか否かに関する判断については、協調ノードの選択よりも短い周期で定期的に行うようにしてもよい。

以上のようにこの開示によれば、車載装置がエッジサーバ等からの配信情報を受信できなくなったときでも、車載装置の周囲のノードからのセンサデータに基づいて車両支援のための情報を得ることができる。ミニエッジサーバの解析機能を適切に設定しておくことで、エッジサーバ等からの配信情報が受信できない間も適切に車両の運転支援を行うことができる。エッジサーバからの配信情報とミニエッジサーバの解析結果との切替はシームレスに行われ、運転者を煩わすことはない。

上記開示では、ミニエッジサーバは常にバックグラウンドで動作している。このようにバックグラウンドで動作していると、エッジサーバからの配信情報の受信がされなくなったときにシームレスにミニエッジサーバの解析結果を利用できるので、運転支援のためには都合がよい。しかしこの開示はそのような実施の形態には限定されない。例えば、バックグラウンドでは動作させず、エッジサーバからの配信情報の受信がされなくなったときにミニエッジサーバを起動し再構築させるようにしてもよい。この場合、エッジサーバからの配信情報の受信が復旧した時点でミニエッジサーバの実行を終了する。

こうした実装を行うと、ミニエッジサーバが常にバックグラウンドで動作することによる負荷がなくなるので、特に車載装置を実現するコンピュータの能力にあまり余裕がないときに都合がよい。また、コンピュータの能力がかなり高く、ミニエッジサーバをバックグラウンドで動作させる場合でも、他の処理により車載装置にかかる負荷が大きいときにはミニエッジサーバの動作を停止させてもよい。

今回開示された実施の形態は全ての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。この開示の範囲は、開示の詳細な説明の記載により示されるわけではなく、請求の範囲の各請求項によって示され、請求の範囲の文言と均等の意味及び範囲内での全ての変更が含まれることが意図される。

５０ 運転支援システム
６０、６４、６８ 無線基地局
６２、６６、７０ エッジサーバ
８０ バックホール
８２ コアネットワーク
９０、９４、９８ カメラ
９２、９６、１００、２０４ ＬｉＤＡＲ
１１０、１１２、１１４ エリア
１２０、１２４、１２６、１２８、１３０ 光ファイバ
１２２ メタル線
１４０、１６０、１６２、１６４ 車両
２００ ミリ波レーダ
２０２ 車載カメラ
２１０ 車載装置
２１２、２７４ 各種ＥＣＵ
２３０ 他車両
２３２ インフラ設備
２６０ 車載ＧＷ
２６２ 車外通信機
２６４ 車内外連携部
２６６、６００ ミニエッジサーバ
２７０ 各種センサ
２７２ 自動運転ＥＣＵ
３００ ノード情報更新部
３０２ ノード情報ＤＢ
３１０ 車両リソースＤＢ
３１２ タイマ
３１４ ノード数決定部
３１６ ノード決定部
３１８ サブエッジサーバ
３２０ センサデータバッファ
３２２ 出力判定部
３５０ センサデータ収集部
３５２ センサデータ解析部
３７０、３７２ インフラカメラ
３７４ 予定進行経路
３７６ ビル
３７８ 立木
４００、４０２、４０４、４０６、４０８、４５０、４５２、４５４、４５６、４５８、４６０、４８０、４８２ ステップ
４６２ 処理
５００ コンピュータ
５０２ タッチパネル
５０４ モニタ
５１０ スピーカ及びマイク
５１２ ＵＳＢメモリ
５２０ ＣＰＵ
５２２ バス
５２４ ＲＯＭ
５２６ ＲＡＭ
５２８ 補助記憶装置
５３０ 無線通信部
５３２ 入出力Ｉ／Ｆ
５３４ ＵＳＢメモリポート
５４０ 音声処理Ｉ／Ｆ
６１０ 状況変化検出部

Claims (8)

1. 運転支援サーバから運転支援情報を受信し、運転支援のための所定の処理を実行する運転支援装置と、
   前記運転支援サーバの機能のサブセットを備え、外部のセンサからセンサデータを受信し、前記運転支援情報のサブセットを出力するサブ運転支援サーバと、
   前記運転支援サーバからの運転支援情報の受信が中断したことに応答して、前記運転支援サーバからの運転支援情報に代えて、前記サブ運転支援サーバからの前記運転支援情報の前記サブセットを前記運転支援装置に与える第１の切替装置と、
   前記運転支援サーバからの運転支援情報の受信が復旧したことに応答して、前記サブ運転支援サーバからの前記運転支援情報の前記サブセットに代えて、前記運転支援サーバからの前記運転支援情報を前記運転支援装置に与えるための第２の切替装置と、
   前記サブ運転支援サーバを、所定の時間間隔で再構築するためのサーバ再構築装置とを含む、車載装置。
2. 運転支援サーバから運転支援情報を受信し、運転支援のための所定の処理を実行する運転支援装置と、
   前記運転支援サーバの機能のサブセットを備え、外部のセンサからセンサデータを受信し、前記運転支援情報のサブセットを出力するサブ運転支援サーバと、
   前記運転支援サーバからの運転支援情報の受信が中断したことに応答して、前記運転支援サーバからの運転支援情報に代えて、前記サブ運転支援サーバからの前記運転支援情報の前記サブセットを前記運転支援装置に与える第１の切替装置と、
   前記運転支援サーバからの運転支援情報の受信が復旧したことに応答して、前記サブ運転支援サーバからの前記運転支援情報の前記サブセットに代えて、前記運転支援サーバからの前記運転支援情報を前記運転支援装置に与えるための第２の切替装置と、を含む車載装置であって、さらに、
   前記運転支援情報に基づき、前記車載装置の内外の状況および他のセンサ装備装置との協調状態を記憶するための状態記憶装置と、
   前記状態記憶装置が記憶した前記車載装置の内外の状況および前記他のセンサ装備装置との協調状態のいずれかが変化したことに応答して、前記サブ運転支援サーバを再構築するためのサーバ再構築装置とを含む、車載装置。
3. 前記サブ運転支援サーバは、
   コンピュータと、
   前記コンピュータが実行するプログラムを記憶するための記憶装置と、を含み、
   前記車載装置はさらに、前記サブ運転支援サーバのインストール指示に応答して、前記コンピュータに前記サブ運転支援サーバを実現させるためのプログラムを前記記憶装置にインストールするためのインストーラを含む、請求項１または請求項２に記載の車載装置。
4. 前記サブ運転支援サーバを、前記車載装置の起動とともに起動し、前記運転支援サーバからの運転支援情報の受信のバックグラウンドで動作させるためのバックグラウンド処理実行装置をさらに含む、請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の車載装置。
5. 前記サブ運転支援サーバは、前記車載装置の起動時には起動しないようにされており、
   前記車載装置はさらに、前記運転支援サーバからの運転支援情報の受信が中断したことに応答して、前記サブ運転支援サーバを起動するためのサーバ起動装置を含む、請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の車載装置。
6. 請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の車載装置と
   前記運転支援装置による支援の対象となる車両制御装置とを含む、車両。
7. コンピュータが、運転支援サーバから運転支援情報を受信し、運転支援のための所定の処理を実行する運転支援装置に与える処理を実行するステップと、
   コンピュータが、前記運転支援サーバの機能のサブセットを備え、外部のセンサからセンサデータを受信し、前記運転支援情報のサブセットを出力するサブ運転支援サーバを起動するステップと、
   コンピュータが、前記運転支援サーバからの運転支援情報の受信が中断したことに応答して、前記運転支援サーバからの前記運転支援情報に代えて、前記サブ運転支援サーバからの前記運転支援情報の前記サブセットを前記運転支援装置に与える処理を開始するステップと、
   コンピュータが、前記運転支援サーバからの運転支援情報の受信が復旧したことに応答して、前記サブ運転支援サーバからの前記運転支援情報の前記サブセットに代えて、前記運転支援サーバからの前記運転支援情報を前記運転支援装置に与える処理を再開するステップと、
   コンピュータが、前記サブ運転支援サーバを、所定の時間間隔で再構築するステップとを含む、車載装置の制御方法。
8. コンピュータが、運転支援サーバから運転支援情報を受信し、運転支援のための所定の処理を実行する運転支援装置に与える処理を実行するステップと、
   コンピュータが、前記運転支援サーバの機能のサブセットを備え、外部のセンサからセンサデータを受信し、前記運転支援情報のサブセットを出力するサブ運転支援サーバを起動するステップと、
   コンピュータが、前記運転支援サーバからの運転支援情報の受信が中断したことに応答して、前記運転支援サーバからの前記運転支援情報に代えて、前記サブ運転支援サーバからの前記運転支援情報の前記サブセットを前記運転支援装置に与える処理を開始するステップと、
   コンピュータが、前記運転支援サーバからの運転支援情報の受信が復旧したことに応答して、前記サブ運転支援サーバからの前記運転支援情報の前記サブセットに代えて、前記運転支援サーバからの前記運転支援情報を前記運転支援装置に与える処理を再開するステップとを含む、車載装置の制御方法であって、さらに、
   コンピュータが、前記運転支援情報に基づき、前記車載装置の内外の状況および他のセンサ装備装置との協調状態を状態記憶装置に記憶するステップと、
   コンピュータが、前記状態記憶装置に記憶した前記車載装置の内外の状況および前記他のセンサ装備装置との協調状態のいずれかが変化したことに応答して、前記サブ運転支援サーバを再構築するステップとを含む、車載装置の制御方法。

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