JP7415975B2 - 車両の走行支援システム、及び、車両の走行支援方法 - Google Patents
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Description
上記走行支援システムの一態様において、前記実行装置は、前記適正値設定処理において、前記車両の横加速度及びヨーレートのうちの少なくとも1つを基に、前記車両の進行方向と前記基準進行方向との乖離量が大きくなるか否かを判定し、前記乖離量が大きくなるとの判定をなす場合には、前記乖離量が大きくなるとの判定をなしていない場合よりも小さい値を前記車速適正値として設定する。
上記走行支援システムの一態様において、前記記憶装置は、前記車速適正値の基準である基準車速適正値を、複数の前記走行エリア毎に記憶するマップを有している。前記実行装置は、前記適正値設定処理において、前記走行中エリアの前記基準車速適正値を前記マップから取得し、前記車両の進行方向が前記基準進行方向と一致している場合には、前記基準車速適正値に応じた値を前記車速適正値として設定する。
上記走行支援システムの一態様において、前記記憶装置は、前記車両の種類毎の前記マップを有している。前記実行装置は、前記適正値設定処理において、前記記憶装置が有している複数の前記マップの中から前記車両の種類に応じた前記マップを選択し、当該マップから前記走行中エリアに応じた前記基準車速適正値を取得する。
上記走行支援システムの一態様において、前記実行装置は、前記車両の外部に設けられている第1実行装置と、前記車両に設けられている第2実行装置と、を含んでいる。前記各処理のうち、一部の処理を前記第2実行装置が実行し、残りの処理を前記第1実行装置が実行する。
以下、車両の走行支援システム、及び、車両の走行支援方法の第1実施形態を図1~図7に従って説明する。
図1に示すように、走行支援システム10は、車外に設置されているサーバ20のサーバ制御装置21と、車両30に搭載されている車両制御装置40とを備えている。サーバ20は、図2に示すサーキット場100のコース101を走行する車両30の車両制御装置40と各種の情報の送受信を行うことができる。すなわち、コース101を複数の車両30が走行している場合、サーバ20は、各車両30の車両制御装置40と各種の情報の送受信を行う。
図1に示すように、車両30は、車両制御装置40に加え、車両側通信装置31、駆動装置32及び制動装置33を備えている。駆動装置32は、車両30の駆動力を調整する。制動装置33は、車両30の制動力を調整する。
図1に示すように、サーバ20は、サーバ制御装置21に加え、サーバ側通信装置28を備えている。サーバ側通信装置28は、サーバ制御装置21から出力された情報を車両30に送信する。また、サーバ側通信装置28は、車両30から送信された情報を受信してサーバ制御装置21に出力する。
車両30のコース101での走行に先立って、車両制御装置40は、車両30の車種に関する情報を、車両側通信装置31を介してサーバ20に送信する。また、車両30がコース101を走行している場合、車両制御装置40は、車両30の現在の位置座標CPに関する位置情報を、車両側通信装置31を介して逐次、サーバ20に送信する。そして、サーバ20のサーバ制御装置21は、車両30の位置座標CPを基に車速適正値VLaを設定し、車速適正値VLaを車両30に送信する。
本処理ルーチンにおいて、はじめのステップS11では、CPU22は、車両30の現在の位置座標CPを取得したか否かを判定する。位置座標CPを取得していない場合(S11:NO)、CPU22は、位置座標CPを取得できるまでステップS11の判定を繰り返し実行する。一方、位置座標CPを取得した場合(S11:YES)、CPU22は、処理をステップS13に移行する。ステップS13において、CPU22は、取得した位置座標CPを基に、全ての走行エリアARの中から、現時点で車両30が走行している走行エリアである走行中エリアARDを特定する。例えば、CPU22は、取得した位置座標CPを含む走行エリアARを走行中エリアARDとして選択する。
図7には、車両制御装置40のCPU41が実行する処理ルーチンが図示されている。CPU41は、本処理ルーチンを繰り返し実行する。
本実施形態における事項と、上記「課題を解決するための手段」の欄に記載した事項との対応関係は、次の通りである。
本実施形態の作用及び効果について説明する。
(1-1)車両30が図2に示したコース101を走行する場合、コース101を区分することによって設定された複数の走行エリアARの中から、走行中エリアARDが特定される。そして、走行中エリアARDを基に、車速適正値VLが設定される。すると、支援処理によって、車速適正値VLが運転者に報知されたり、車速Vが車速適正値VLを超えないように車両30が減速されたりする。
車両の走行支援システム、及び、車両の走行支援方法の第2実施形態を図8に従って説明する。以下の説明においては、第1実施形態と相違している部分について主に説明するものとし、第1実施形態と同一又は相当する部材構成には同一符号を付して重複説明を省略するものとする。
車両30がコース101を走行している場合、車両制御装置40は、車速適正値VLを設定するために必要な情報を、車両側通信装置31を介して逐次、サーバ20に送信する。車速適正値VLを導出するために必要な情報として、例えば、位置座標CP、操舵角Str、横加速度Gy、ヨーレートYr及び路面μの推定値を挙げることができる。
本処理ルーチンにおいて、はじめのステップS61において、CPU22は、車両30から各種情報を受信したか否かを判定する。ここでいう各種情報とは、車速適正値VLを導出するために必要な情報である。各種情報の受信が完了していない場合(S61:NO)、CPU22は、受信が完了するまでステップS61の判定を繰り返し実行する。一方、各種情報の受信が完了した場合(S61:YES)、CPU22は、処理をステップS63に移行する。
<対応関係>
本実施形態における事項と、上記「課題を解決するための手段」の欄に記載した事項との対応関係は、次の通りである。
本実施形態では、上記第1実施形態の効果(1-1)、(1-2)、(1-4)、(1-6)及び(1-7)の効果と同等の効果に加え、以下の効果をさらに得ることができる。
上記各実施形態は、以下のように変更して実施することができる。上記各実施形態及び以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。
この変更例においては、車両制御装置40のCPU41が、「実行装置」に対応し、記憶装置43が、「記憶装置」に対応する。
・路面状態に応じて車速適正値VLを補正するのであれば、上記各実施形態で説明した手法とは異なる手法で路面状態に応じて車速適正値VLを補正してもよい。例えば、路面μが低いほど補正量が大きくなるように車速適正値VLを補正してもよい。
・第1判定処理では、横加速度Gy及びヨーレートYrのうちの何れか一方のみを用いて乖離量Δθが大きくなるか否かを判定するようにしてもよい。
・第1判定処理を実行するのであれば、第2判定処理を省略してもよい。
・上記各実施形態では、車両30の進行方向DTsと基準進行方向DTbとの乖離量Δθが大きくなると予測できる場合には、車速適正値VLを小さくしている。しかし、車速適正値VLを導出するに際し、乖離量Δθが大きくなると予測できるか否かを考慮しなくてもよい。この場合、第1判定処理及び第2判定処理の双方を実行しなくてもよい。
・支援処理として、車速Vが車速適正値VLを超えた場合に車両30を減速させる処理を実行するのであれば、車速適正値VLを運転者に報知する処理を実行しなくてもよい。
(a)走行支援システム10は、コンピュータプログラムに従って各種処理を実行する一つ以上のプロセッサを備えている。プロセッサは、CPU並びに、RAM及びROMなどのメモリを含んでいる。メモリは、処理をCPUに実行させるように構成されたプログラムコード又は指令を格納している。メモリ、すなわちコンピュータ可読媒体は、汎用又は専用のコンピュータでアクセスできるあらゆる利用可能な媒体を含んでいる。
(b)走行支援システム10は、各種処理を実行する一つ以上の専用のハードウェア回路を備えている。専用のハードウェア回路としては、例えば、特定用途向け集積回路、すなわちASIC又はFPGAを挙げることができる。なお、ASICは、「Application Specific Integrated Circuit」の略記であり、FPGAは、「Field Programmable Gate Array」の略記である。
(c)走行支援システム10は、各種処理の一部をコンピュータプログラムに従って実行するプロセッサと、各種処理のうちの残りの処理を実行する専用のハードウェア回路とを備えている。
20…サーバ
21…サーバ制御装置
22…CPU
24…記憶装置
30…車両
40…車両制御装置
41…CPU
43…記憶装置
100…サーキット場
101…コース
MP,MP1~MP3…マップ
Claims (8)
- 車両の走行時に運転者の車両操作を支援する車両の走行支援システムであって、
実行装置及び記憶装置を備え、
前記記憶装置は、前記車両の走行する道路を複数の走行エリアに区分して記憶しているとともに、前記走行エリア内で前記車両が走行する際の基準となる当該車両の進行方向である基準進行方向を複数の前記走行エリア毎に記憶しており、
前記実行装置は、
複数の前記走行エリアの中から、前記車両の走行している走行エリアである走行中エリアを特定する特定処理と、
前記走行中エリアを前記車両が走行する際の適正な車速である車速適正値を設定する適正値設定処理と、
前記車速適正値を前記運転者に報知すること、及び、前記車速が前記車速適正値を超えた場合には前記車両を減速させること、のうちの少なくとも一方を行う支援処理と、を実行するようになっており、
前記実行装置は、前記適正値設定処理において、前記車両の進行方向が前記基準進行方向と不一致である場合には、前記車両の進行方向が前記基準進行方向と一致している場合よりも小さい値を前記車速適正値として設定する
車両の走行支援システム。 - 前記実行装置は、前記適正値設定処理において、
前記車両の横加速度及びヨーレートのうちの少なくとも1つを基に、前記車両の進行方向と前記基準進行方向との乖離量が大きくなるか否かを判定し、
前記乖離量が大きくなるとの判定をなす場合には、前記乖離量が大きくなるとの判定をなしていない場合よりも小さい値を前記車速適正値として設定する
請求項1に記載の車両の走行支援システム。 - 前記実行装置は、前記適正値設定処理において、
操舵角を基に、前記車両の進行方向と前記基準進行方向との乖離量が大きくなるか否かを判定し、
前記乖離量が大きくなるとの判定をなす場合には、前記乖離量が大きくなるとの判定をなしていない場合よりも小さい値を前記車速適正値として設定する
請求項1又は請求項2に記載の車両の走行支援システム。 - 前記実行装置は、
前記走行中エリアにおける路面状態を取得する路面状態取得処理と、
前記適正値設定処理で設定した前記車速適正値を、前記走行中エリアにおける路面状態を基に補正する補正処理と、を実行する
請求項1~請求項3のうち何れか一項に記載の車両の走行支援システム。 - 前記記憶装置は、前記車速適正値の基準である基準車速適正値を、複数の前記走行エリア毎に記憶するマップを有しており、
前記実行装置は、前記適正値設定処理において、
前記走行中エリアの前記基準車速適正値を前記マップから取得し、
前記車両の進行方向が前記基準進行方向と一致している場合には、前記基準車速適正値に応じた値を前記車速適正値として設定する
請求項1~請求項4のうち何れか一項に記載の車両の走行支援システム。 - 前記記憶装置は、前記車両の種類毎の前記マップを有しており、
前記実行装置は、前記適正値設定処理において、前記記憶装置が有している複数の前記マップの中から前記車両の種類に応じた前記マップを選択し、当該マップから前記走行中エリアに応じた前記基準車速適正値を取得する
請求項5に記載の車両の走行支援システム。 - 前記実行装置は、前記車両の外部に設けられている第1実行装置と、前記車両に設けられている第2実行装置と、を含み、
前記各処理のうち、一部の処理を前記第2実行装置が実行し、残りの処理を前記第1実行装置が実行する
請求項1~請求項6のうち何れか一項に記載の車両の走行支援システム。 - 車両が走行する際に運転者の車両操作を支援する車両の走行支援方法であって、
前記車両の走行する道路を区分することによって設定された複数の走行エリアの中から、前記車両の走行している走行エリアである走行中エリアを特定する特定処理と、
前記特定処理で特定した前記走行中エリアを前記車両が走行する際の適正な車速である車速適正値を設定する適正値設定処理と、
前記適正値設定処理で設定した前記車速適正値を前記運転者に報知すること、及び、前記車速が前記車速適正値を超えた場合には前記車両を減速させること、のうちの少なくとも一方を行う支援処理と、を含んでおり、
前記走行エリア内で前記車両が走行する際の基準となる当該車両の進行方向である基準進行方向が、複数の前記走行エリア毎に設定されており、
前記適正値設定処理では、前記車両の進行方向が前記基準進行方向と不一致である場合には、前記車両の進行方向が前記基準進行方向と一致している場合よりも小さい値を前記車速適正値として設定する
車両の走行支援方法。
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