JP7415975B2 - 車両の走行支援システム、及び、車両の走行支援方法 - Google Patents

Description

本発明は、車両の走行支援システム、及び、車両の走行支援方法に関する。

特許文献１には、車両の自動走行時における車速制御の一例が記載されている。すなわち、車両にカーブを走行させる場合には、当該カーブの曲率又はカーブの走行履歴を基に、当該カーブを車両が走行する際の適正な車速である適正車速が導出される。

特開２０１６－７８７３０号公報

上記のような適正車速は、カーブを走行する際における車両の進行方向によって変わりうる。こうした課題は、車両のカーブ走行時に限ったことではなく、車両が直進路を走行する場合でも生じうる。

上記課題を解決するための車両の走行支援システムは、車両の走行時に運転者の車両操作を支援するシステムである。この走行支援システムは、実行装置及び記憶装置を備えている。前記記憶装置は、前記車両の走行する道路を複数の走行エリアに区分して記憶しているとともに、前記走行エリア内で前記車両が走行する際の基準となる当該車両の進行方向である基準進行方向を複数の前記走行エリア毎に記憶している。前記実行装置は、複数の前記走行エリアの中から、前記車両の走行している走行エリアである走行中エリアを特定する特定処理と、前記走行中エリアを前記車両が走行する際の適正な車速である車速適正値を設定する適正値設定処理と、前記車速適正値を前記運転者に報知すること、及び、前記車速が前記車速適正値を超えた場合には前記車両を減速させること、のうちの少なくとも一方を行う支援処理と、を実行する。そして、前記実行装置は、前記適正値設定処理において、前記車両の進行方向が前記基準進行方向と不一致である場合には、前記車両の進行方向が前記基準進行方向と一致している場合よりも小さい値を前記車速適正値として設定する。

上記構成によれば、複数の走行エリアの中から、車両の走行しているエリアが走行中エリアとして特定され、走行中エリアの車速適正値が設定される。そして、支援処理によって、車速適正値が運転者に報知されたり、車速が車速適正値を超えないように車両が減速されたりする。

上記構成によれば、適正値設定処理では、走行中エリアの基準進行方向と車両の進行方向とが一致していない場合には、基準進行方向と車両の進行方向とが一致している場合よりも小さい値が車速適正値として設定される。すなわち、車両の進行方向を考慮して車速適正値が設定されるため、進行方向が相違すれば車速適正値も変わる。

したがって、上記構成によれば、車両の進行方向を考慮した大きさを車速適正値として設定できるようになる。
上記走行支援システムの一態様において、前記実行装置は、前記適正値設定処理において、前記車両の横加速度及びヨーレートのうちの少なくとも１つを基に、前記車両の進行方向と前記基準進行方向との乖離量が大きくなるか否かを判定し、前記乖離量が大きくなるとの判定をなす場合には、前記乖離量が大きくなるとの判定をなしていない場合よりも小さい値を前記車速適正値として設定する。

運転者が操舵を行うと、車両の横加速度及びヨーレートが変化する。また、車両に対して外乱が入力された場合であっても、車両の横加速度及びヨーレートが変化することがある。そして、車両の横加速度及びヨーレートのうちの少なくとも１つが変化すると、車両の進行方向が変化するおそれがある。

上記構成では、車両の横加速度及びヨーレートのうちの少なくとも１つを基に、車両の進行方向と基準進行方向との乖離量が大きくなるか否かが判定される。そして、当該乖離量が大きくなるとの判定がなされた場合には、乖離量が大きくなるとの判定がなされない場合よりも小さい値が車速適正値として設定される。すなわち、車両の横加速度及びヨーレートのうちの少なくとも１つから推測できる車両の進行方向の変化を考慮して車速適正値を設定できる。

上記走行支援システムの一態様において、前記実行装置は、前記適正値設定処理において、操舵角を基に、前記車両の進行方向と前記基準進行方向との乖離量が大きくなるか否かを判定し、前記乖離量が大きくなるとの判定をなす場合には、前記乖離量が大きくなるとの判定をなしていない場合よりも小さい値を前記車速適正値として設定する。

運転者が操舵を行うと、車両の進行方向が変化する。上記構成では、操舵角を基に、車両の進行方向と基準進行方向との乖離量が大きくなるか否かが判定される。そして、当該乖離量が大きくなるとの判定がなされた場合には、乖離量が大きくなるとの判定がなされない場合よりも小さい値が車速適正値として設定される。すなわち、運転者の操舵から推測できる車両の進行方向の変化を考慮して車速適正値を設定できる。

上記走行支援システムの一態様において、前記実行装置は、前記走行中エリアにおける路面状態を取得する路面状態取得処理と、前記適正値設定処理で設定した前記車速適正値を、前記走行中エリアにおける路面状態を基に補正する補正処理と、を実行する。

上記構成では、車速適正値を、走行中エリアにおける路面状態に応じた大きさにできる。
上記走行支援システムの一態様において、前記記憶装置は、前記車速適正値の基準である基準車速適正値を、複数の前記走行エリア毎に記憶するマップを有している。前記実行装置は、前記適正値設定処理において、前記走行中エリアの前記基準車速適正値を前記マップから取得し、前記車両の進行方向が前記基準進行方向と一致している場合には、前記基準車速適正値に応じた値を前記車速適正値として設定する。

上記構成によれば、走行中エリアの基準車速適正値をマップから取得することにより、走行中エリアに応じた車速適正値を設定できる。
上記走行支援システムの一態様において、前記記憶装置は、前記車両の種類毎の前記マップを有している。前記実行装置は、前記適正値設定処理において、前記記憶装置が有している複数の前記マップの中から前記車両の種類に応じた前記マップを選択し、当該マップから前記走行中エリアに応じた前記基準車速適正値を取得する。

車速適正値は、車種によって異なる。そこで、上記構成では、上記マップを車種毎に用意している。そのため、車種に応じた車速適正値を設定できる。
上記走行支援システムの一態様において、前記実行装置は、前記車両の外部に設けられている第１実行装置と、前記車両に設けられている第２実行装置と、を含んでいる。前記各処理のうち、一部の処理を前記第２実行装置が実行し、残りの処理を前記第１実行装置が実行する。

上記構成では、上記各処理を第１実行装置と第２実行装置とで分担している。そのため、１つの実行装置に上記各処理を実行させる場合と比較し、各実行装置の負荷を低減できる。

上記課題を解決するための車両の走行支援方法は、車両が走行する際に運転者の車両操作を支援する方法である。この走行支援方法は、前記車両の走行する道路を区分することによって設定された複数の走行エリアの中から、前記車両の走行している走行エリアである走行中エリアを特定する特定処理と、前記特定処理で特定した前記走行中エリアを前記車両が走行する際の適正な車速である車速適正値を設定する適正値設定処理と、前記適正値設定処理で設定した前記車速適正値を前記運転者に報知すること、及び、前記車速が前記車速適正値を超えた場合には前記車両を減速させること、のうちの少なくとも一方を行う支援処理と、を含んでいる。前記走行エリア内で前記車両が走行する際の基準となる当該車両の進行方向である基準進行方向が、複数の前記走行エリア毎に設定されている。そして、前記適正値設定処理では、前記車両の進行方向が前記基準進行方向と不一致である場合には、前記車両の進行方向が前記基準進行方向と一致している場合よりも小さい値を前記車速適正値として設定する。

上記各処理を実行することにより、上記走行支援システムと同等の効果を得ることができる。

第１実施形態の走行支援システムの概略を示す構成図。 同走行支援システムのサーバが管理するサーキット場のコースを示す図。 全ての走行エリアの一部分を示す模式図。 走行エリア毎の基準車速適正値を示すマップ。 走行エリアの基準進行方向と、車両の進行方向とを示す模式図。 サーバのＣＰＵが実行する処理ルーチンを説明するフローチャート。 同走行支援システムの車両制御装置のＣＰＵが実行する処理ルーチンを説明するフローチャート。 第２実施形態の走行支援システムにおいて、車両制御装置のＣＰＵが実行する処理ルーチンを説明するフローチャート。

（第１実施形態）
以下、車両の走行支援システム、及び、車両の走行支援方法の第１実施形態を図１～図７に従って説明する。

＜全体構成＞
図１に示すように、走行支援システム１０は、車外に設置されているサーバ２０のサーバ制御装置２１と、車両３０に搭載されている車両制御装置４０とを備えている。サーバ２０は、図２に示すサーキット場１００のコース１０１を走行する車両３０の車両制御装置４０と各種の情報の送受信を行うことができる。すなわち、コース１０１を複数の車両３０が走行している場合、サーバ２０は、各車両３０の車両制御装置４０と各種の情報の送受信を行う。

＜車両３０の構成＞
図１に示すように、車両３０は、車両制御装置４０に加え、車両側通信装置３１、駆動装置３２及び制動装置３３を備えている。駆動装置３２は、車両３０の駆動力を調整する。制動装置３３は、車両３０の制動力を調整する。

車両側通信装置３１は、車両制御装置４０から出力された情報をサーバ２０に送信する。また、車両側通信装置３１は、サーバ２０から送信された情報を受信して車両制御装置４０に出力する。

車両制御装置４０は、ＣＰＵ４１と、ＲＯＭ４２と、電気的に書き換え可能な不揮発性メモリである記憶装置４３と、周辺回路４４とを備えている。ＣＰＵ４１、ＲＯＭ４２、記憶装置４３及び周辺回路４４は、ローカルネットワーク４５を介して通信可能とされている。ＲＯＭ４２は、ＣＰＵ４１が実行する制御プログラムを記憶している。記憶装置４３は、各種のマップ及びテーブルなどを記憶している。周辺回路４４は、内部の動作を規定するクロック信号を生成する回路、電源回路及びリセット回路などを含んでいる。

車両３０は、車両制御装置４０に検出信号を出力する各種のセンサを備えている。センサとしては、例えば、車速センサ５１、前後加速度センサ５２、横加速度センサ５３、ヨーレートセンサ５４及び操舵角センサ５５を挙げることができる。車速センサ５１は、車両３０の移動速度である車速Ｖを検出し、検出結果に応じた検出信号を出力する。前後加速度センサ５２は、車両３０の前後加速度Ｇｘを検出し、検出結果に応じた検出信号を出力する。横加速度センサ５３は、車両３０の横加速度Ｇｙを検出し、検出結果に応じた検出信号を出力する。ヨーレートセンサ５４は、車両３０のヨーレートＹｒを検出し、検出結果に応じた検出信号を出力する。操舵角センサ５５は、車両３０のステアリングホイールの操舵角Ｓｔｒを検出し、検出結果に応じた検出信号を出力する。

車両３０は、ＧＰＳ受信機６０を備えている。ＧＰＳ受信機６０は、車両３０の現在の位置座標ＣＰに関する信号であるＧＰＳ信号をＧＰＳ衛星から受信し、当該ＧＰＳ信号を車両制御装置４０に出力する。車両制御装置４０は、ＧＰＳ信号を基に車両３０の現在の位置座標ＣＰを取得し、位置座標ＣＰに関する情報である位置情報を、車両側通信装置３１を介してサーバ２０に送信する。

本実施形態では、車両制御装置４０は、図２に示すコース１０１を車両３０が走行している場合、車両３０が現在走行している走行エリアである走行中エリアの車速適正値ＶＬを基に、運転者の車両操作を支援する。例えば、車両制御装置４０は、車速適正値ＶＬを運転者に報知したり、車速Ｖが車速適正値ＶＬを越えた場合には車両３０を減速させたりする。車速適正値ＶＬとは、走行中エリアを車両３０が走行する際の適正な車速である。詳しくは後述するが、走行中エリアが変われば、車速適正値ＶＬが変わりうる。また、車両操作とは、操舵、アクセル操作及びブレーキ操作のうち、少なくとも操舵を含んでいる。

＜サーバ２０の構成＞
図１に示すように、サーバ２０は、サーバ制御装置２１に加え、サーバ側通信装置２８を備えている。サーバ側通信装置２８は、サーバ制御装置２１から出力された情報を車両３０に送信する。また、サーバ側通信装置２８は、車両３０から送信された情報を受信してサーバ制御装置２１に出力する。

サーバ制御装置２１は、ＣＰＵ２２と、ＲＯＭ２３と、電気的に書き換え可能な不揮発性メモリである記憶装置２４と、周辺回路２５とを備えている。ＣＰＵ２２、ＲＯＭ２３、記憶装置２４及び周辺回路２５は、ローカルネットワーク２６を介して通信可能とされている。ＲＯＭ２３は、ＣＰＵ２２が実行する制御プログラムを記憶している。記憶装置２４は、車速適正値ＶＬを設定するために必要な各種の情報を記憶している。周辺回路２５は、内部の動作を規定するクロック信号を生成する回路、電源回路及びリセット回路などを含んでいる。

記憶装置２４は、図２に示すコース１０１を複数の走行エリアＡＲに区分して記憶している。図３には、コース１０１の一部分が模式的に示されている。図３に示すように、複数の走行エリアＡＲ（１，１），・・・，（１，Ｎ），（２，１），・・・，（２，Ｎ），（３，１），・・・，（３，Ｎ），（４，１），・・・，（４，Ｎ）が、記憶装置２４に記憶されている。なお、「Ｎ」は、車両３０の進行方向Ｘ１におけるコース１０１の分割数である。本実施形態では、「Ｎ」として、「５」以上の整数が設定されている。

本実施形態では、進行方向Ｘ１における同一位置に、複数の走行エリアＡＲが設定されている。例えば、４つの走行エリアＡＲ（１，１），ＡＲ（２，１），ＡＲ（３，１），ＡＲ（４，１）は、進行方向Ｘ１で同一位置に位置している。これら各走行エリアＡＲ（１，１），ＡＲ（２，１），ＡＲ（３，１），ＡＲ（４，１）のうち、走行エリアＡＲ（１，１）が最も外方Ｙ１に位置し、走行エリアＡＲ（２，１）が２番目に外方Ｙ１に位置している。また、走行エリアＡＲ（３，１）が３番目に外方Ｙ１に位置し、走行エリアＡＲ（４，１）が最も内方Ｙ２に位置している。また、走行エリアＡＲ（１，１）よりも進行方向Ｘ１に走行エリア（１，２）が位置し、走行エリアＡＲ（２，１）よりも進行方向Ｘ１に走行エリア（２，２）が位置している。

また、記憶装置２４は、車速適正値ＶＬの基準である基準車速適正値ＶＬｂを複数の走行エリアＡＲ毎に記憶するマップＭＰを有している。図４には、マップＭＰの一例が図示されている。例えば、図４に示すように、走行エリアＡＲ（１，１）の基準車速適正値ＶＬｂとして「１１０ｋｍ／ｈ」が設定されている。走行エリアＡＲ（１，２）の基準車速適正値ＶＬｂとして「１１０ｋｍ／ｈ」が設定されている。走行エリアＡＲ（１，３）の基準車速適正値ＶＬｂとして「１００ｋｍ／ｈ」が設定されている。走行エリアＡＲ（２，１）の基準車速適正値ＶＬｂとして「１３０ｋｍ／ｈ」が設定されている。走行エリアＡＲ（３，１）の基準車速適正値ＶＬｂとして「１３０ｋｍ／ｈ」が設定されている。

本実施形態では、図１に示すように、上記のようなマップＭＰが、車種毎に用意されている。すなわち、第１車種用のマップとしてマップＭＰ１が用意されており、第２車種用のマップとしてマップＭＰ２が用意されている。また、第３車種用のマップとしてマップＭＰ３が用意されている。そして、記憶装置２４は、これら各マップＭＰ１，ＭＰ２，ＭＰ３を有している。

また、記憶装置２４は、図５に実線の矢印で示す基準進行方向ＤＴｂを複数の走行エリアＡＲ毎に記憶している。基準進行方向ＤＴｂは、走行エリアＡＲ内で車両３０が走行する際の基準となる車両３０の進行方向である。本コース１０１を車両３０に速く走行させるための走行エリアＡＲ内での車両３０の進行方向が、基準進行方向ＤＴｂとして設定されている。例えば、本コース１０１のレコードラインに基づいて、各走行エリアＡＲの基準進行方向ＤＴｂが設定されている。レコードラインとは、コース１０１を最も速いラップタイムで車両３０に走行させるための理想的な走行ラインである。レコードラインが通過する走行エリアＡＲでは、レコードラインに沿った方向を基準進行方向ＤＴｂとして設定するとよい。レコードラインが通過しない走行エリアＡＲでは、車両３０の進路をレコードラインに徐々に近づけるような方向を基準進行方向ＤＴｂとして設定するとよい。

＜車速適正値ＶＬを設定して運転者の車両操作を支援するための処理の流れ＞
車両３０のコース１０１での走行に先立って、車両制御装置４０は、車両３０の車種に関する情報を、車両側通信装置３１を介してサーバ２０に送信する。また、車両３０がコース１０１を走行している場合、車両制御装置４０は、車両３０の現在の位置座標ＣＰに関する位置情報を、車両側通信装置３１を介して逐次、サーバ２０に送信する。そして、サーバ２０のサーバ制御装置２１は、車両３０の位置座標ＣＰを基に車速適正値ＶＬａを設定し、車速適正値ＶＬａを車両３０に送信する。

図６には、サーバ制御装置２１のＣＰＵ２２が実行する処理ルーチンが図示されている。ＣＰＵ２２は、本処理ルーチンを繰り返し実行する。
本処理ルーチンにおいて、はじめのステップＳ１１では、ＣＰＵ２２は、車両３０の現在の位置座標ＣＰを取得したか否かを判定する。位置座標ＣＰを取得していない場合（Ｓ１１：ＮＯ）、ＣＰＵ２２は、位置座標ＣＰを取得できるまでステップＳ１１の判定を繰り返し実行する。一方、位置座標ＣＰを取得した場合（Ｓ１１：ＹＥＳ）、ＣＰＵ２２は、処理をステップＳ１３に移行する。ステップＳ１３において、ＣＰＵ２２は、取得した位置座標ＣＰを基に、全ての走行エリアＡＲの中から、現時点で車両３０が走行している走行エリアである走行中エリアＡＲＤを特定する。例えば、ＣＰＵ２２は、取得した位置座標ＣＰを含む走行エリアＡＲを走行中エリアＡＲＤとして選択する。

続いて、ステップＳ１５において、ＣＰＵ２２は、走行中エリアＡＲＤを基に、基準車速適正値ＶＬｂ及び基準進行方向ＤＴｂを取得する。すなわち、ＣＰＵ２２は、走行中エリアＡＲＤに特定された走行エリアＡＲの基準車速適正値ＶＬｂを、記憶装置２４のマップＭＰから取得する。例えば、ＣＰＵ２２は、記憶装置２４が有している複数のマップＭＰの中から車両３０の車種に応じたマップを選択し、当該マップから基準車速適正値ＶＬｂを取得する。また、ＣＰＵ２２は、走行中エリアＡＲＤに特定された走行エリアＡＲの基準進行方向ＤＴｂを記憶装置２４から取得する。

次のステップＳ１７において、ＣＰＵ２２は、車両３０の進行方向ＤＴｓを導出する。例えば、ＣＰＵ２２は、サーバ２０が受信する位置座標ＣＰの推移を基に、進行方向ＤＴｓを導出できる。

そして、ステップＳ１９において、ＣＰＵ２２は、基準車速適正値ＶＬｂ、基準進行方向ＤＴｂ及び車両３０の進行方向ＤＴｓを基に、車速適正値ＶＬａを導出する。例えば、ＣＰＵ２２は、基準進行方向ＤＴｂと進行方向ＤＴｓとが一致しているか否かを判定する。ＣＰＵ２２は、基準進行方向ＤＴｂと進行方向ＤＴｓとが一致しているとの判定をなしていない場合には、基準進行方向ＤＴｂと進行方向ＤＴｓとが一致しているとの判定をなす場合よりも大きい値を修正値Ｈ１として導出する。そして、ＣＰＵ２２は、基準車速適正値ＶＬｂから修正値Ｈ１を引いた値を、車速適正値ＶＬａとして導出する。これにより、進行方向ＤＴｓが基準進行方向ＤＴｂと不一致である場合は、進行方向ＤＴｓが基準進行方向ＤＴｂと一致している場合よりも小さい値を車速適正値ＶＬａとして設定できる。

なお、ＣＰＵ２２は、基準進行方向ＤＴｂと進行方向ＤＴｓとの乖離量に応じて修正値Ｈ１を可変させる。具体的には、ＣＰＵ２２は、乖離量が大きいほど大きい値を修正値Ｈ１として導出する。これにより、ＣＰＵ２２は、乖離量が大きいほど小さい値を車速適正値ＶＬａとして導出できる。

例えば、図５に示すように、ＣＰＵ２２は、基準進行方向ＤＴｂと進行方向ＤＴｓとのなす角を乖離量Δθとして導出する。進行方向ＤＴｓが第１方向ＤＴｓ１である場合の乖離量Δθを第１乖離量Δθ１とし、進行方向ＤＴｓが第２方向ＤＴｓ２である場合の乖離量Δθを第２乖離量Δθ２とし、第１乖離量Δθ１よりも第２乖離量Δθ２のほうが大きいとする。この場合、ＣＰＵ２２は、進行方向ＤＴｓが第２方向ＤＴｓ２であるときには、進行方向ＤＴｓが第１方向ＤＴｓ１であるときよりも大きい値を修正値Ｈ１として導出する。

図６に戻り、ステップＳ１９で車速適正値ＶＬａを導出すると、ＣＰＵ２２は、処理をステップＳ２１に移行する。ステップＳ２１において、ＣＰＵ２２は、車速適正値ＶＬａ及び基準進行方向ＤＴｂをサーバ側通信装置２８から車両３０に送信させる。その後、ＣＰＵ２２は、本処理ルーチンを一旦終了する。

車両制御装置４０は、サーバ２０から車速適正値ＶＬａ及び基準進行方向ＤＴｂを受信すると、車速適正値ＶＬを決定し、その車速適正値ＶＬを基に支援処理を実行する。
図７には、車両制御装置４０のＣＰＵ４１が実行する処理ルーチンが図示されている。ＣＰＵ４１は、本処理ルーチンを繰り返し実行する。

本処理ルーチンにおいて、はじめのステップＳ３１では、ＣＰＵ４１は、サーバ２０から車速適正値ＶＬａ及び基準進行方向ＤＴｂを受信したか否かを判定する。車速適正値ＶＬａ及び基準進行方向ＤＴｂの受信が完了していない場合（Ｓ３１：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、受信が完了するまでステップＳ３１の判定を繰り返し実行する。一方、車速適正値ＶＬａ及び基準進行方向ＤＴｂの受信が完了した場合（Ｓ３１：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、処理をステップＳ３３に移行する。

ステップＳ３３において、ＣＰＵ４１は、第１判定処理を実行する。ＣＰＵ４１は、第１判定処理において、車両３０の横加速度Ｇｙ及びヨーレートＹｒを基に、車両３０の進行方向ＤＴｓが基準進行方向ＤＴｂから乖離するか否かを判定する。すなわち、ＣＰＵ４１は、横加速度Ｇｙ及びヨーレートＹｒを基に、進行方向ＤＴｓがどのように変化するのかを予測する。そして、ＣＰＵ４１は、進行方向ＤＴｓと基準進行方向ＤＴｂとの乖離が大きくなるように進行方向ＤＴｓが変化すると予測する場合、進行方向ＤＴｓが基準進行方向ＤＴｂから乖離するとの判定をなす。一方、ＣＰＵ４１は、進行方向ＤＴｓと基準進行方向ＤＴｂとの乖離が大きくなるように進行方向ＤＴｓが変化すると予測できない場合、進行方向ＤＴｓが基準進行方向ＤＴｂから乖離するとの判定をなさない。ＣＰＵ４１は、進行方向ＤＴｓが基準進行方向ＤＴｂから乖離するとの判定をなす場合には第１判定フラグにオンをセットする一方、進行方向ＤＴｓが基準進行方向ＤＴｂから乖離するとの判定をなさない場合には第１判定フラグにオフをセットする。そして、ＣＰＵ４１は、第１判定処理を終了する。

続いて、ステップＳ３５において、ＣＰＵ４１は、第２判定処理を実行する。ＣＰＵ４１は、第２判定処理において、操舵角Ｓｔｒを基に、車両３０の進行方向ＤＴｓが基準進行方向ＤＴｂから乖離するか否かを判定する。すなわち、ＣＰＵ４１は、操舵角Ｓｔｒを基に、進行方向ＤＴｓがどのように変化するのかを予測する。そして、ＣＰＵ４１は、進行方向ＤＴｓと基準進行方向ＤＴｂとの乖離が大きくなるように進行方向ＤＴｓが変化すると予測する場合、進行方向ＤＴｓが基準進行方向ＤＴｂから乖離するとの判定をなす。一方、ＣＰＵ４１は、進行方向ＤＴｓと基準進行方向ＤＴｂとの乖離が大きくなるように進行方向ＤＴｓが変化すると予測できない場合、進行方向ＤＴｓが基準進行方向ＤＴｂから乖離するとの判定をなさない。ＣＰＵ４１は、進行方向ＤＴｓが基準進行方向ＤＴｂから乖離するとの判定をなす場合には第２判定フラグにオンをセットする一方、進行方向ＤＴｓが基準進行方向ＤＴｂから乖離するとの判定をなさない場合には第２判定フラグにオフをセットする。そして、ＣＰＵ４１は、第２判定処理を終了する。

次のステップＳ３７において、ＣＰＵ４１は、車両３０の進行方向ＤＴｓと基準進行方向ＤＴｂとの乖離量Δθが大きくなるか否かを判定する。ＣＰＵ４１は、第１判定フラグ及び第２判定フラグの少なくとも一方のフラグにオンがセットされている場合、乖離量Δθが大きくなるとの判定をなす。一方、ＣＰＵ４１は、第１判定フラグ及び第２判定フラグの何れにもオフがセットされている場合、乖離量Δθが大きくなるとの判定をなさない。そして、乖離量Δθが大きくなるとの判定をなす場合（Ｓ３７：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、処理をステップＳ３９に移行する。一方、乖離量Δθが大きくなるとの判定をなさない場合（Ｓ３７：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、処理をステップＳ４１に移行する。

ステップＳ３９において、ＣＰＵ４１は、車速適正値ＶＬａを補正する。ＣＰＵ４１は、車速適正値ＶＬａから補正値Ｈ２を引いた値を補正後の車速適正値ＶＬａとして導出する。ＣＰＵ４１は、例えば、予測される乖離量Δθの増大速度が大きいほど大きい値を補正値Ｈ２として導出する。つまり、本実施形態では、ＣＰＵ４１は、乖離量Δθが大きくなるとの判定をなす場合には、乖離量Δθが大きくなるとの判定をなしていない場合よりも小さい値を車速適正値ＶＬａとして導出する。そして、ＣＰＵ４１は、処理をステップＳ４１に移行する。

ステップＳ４１において、ＣＰＵ４１は、走行中エリアＡＲＤの路面状態を取得する。本実施形態では、ＣＰＵ４１は、路面μの推定値を路面状態として取得する。例えば、車両３０の車輪に駆動力が入力されている場合、ＣＰＵ４１は、当該駆動力と当該車輪のスリップ量とを基に、路面μの推定値を導出できる。

そして、ステップＳ４３において、ＣＰＵ４１は、車速適正値ＶＬａと路面状態とを基に、車速適正値ＶＬを導出する。路面状態として路面μの推定値を取得している場合、例えば、ＣＰＵ４１は、路面μの推定値がμ判定値以上であるか否かを判定する。μ判定値として、路面が低μ路であるか否かの判断基準として設定されている。路面μの推定値がμ判定値未満である場合は、路面が低μ路であると見なす。路面μの推定値がμ判定値以上である場合は、路面が低μ路であると見なさない。ＣＰＵ４１は、路面μの推定値がμ判定値未満である場合は正の値を調整値Ｈ３として設定する。一方、ＣＰＵ４１は、路面μの推定値がμ判定値以上である場合は「０」を調整値Ｈ３として設定する。そして、ＣＰＵ４１は、車速適正値ＶＬａから調整値Ｈ３を引いた値を車速適正値ＶＬとして導出する。

上述したように、車両３０の進行方向ＤＴｓが基準進行方向ＤＴｂと不一致である場合には、進行方向ＤＴｓが基準進行方向ＤＴｂと一致している場合よりも小さい値が車速適正値ＶＬａとして設定される。また、乖離量Δθが大きくなるとの判定をなす場合には、乖離量Δθが大きくなるとの判定をなしていない場合よりも小さい値が車速適正値ＶＬａとして設定される。そのため、本実施形態では、進行方向ＤＴｓが基準進行方向ＤＴｂと不一致である場合には、進行方向ＤＴｓが基準進行方向ＤＴｂと一致している場合よりも小さい値が車速適正値ＶＬとして設定される。また、乖離量Δθが大きくなるとの判定をなす場合には、乖離量Δθが大きくなるとの判定をなしていない場合よりも小さい値が車速適正値ＶＬとして設定される。

ステップＳ４３において車速適正値ＶＬを導出すると、ＣＰＵ４１は、処理をステップＳ４５に移行する。ステップＳ４５において、ＣＰＵ４１は、支援処理を実行する。本実施形態では、ＣＰＵ４１は、車速適正値ＶＬを運転者に報知する。また、ＣＰＵ４１は、車速Ｖが車速適正値ＶＬを越えている場合、駆動装置３２及び制動装置３３のうちの少なくとも一方を制御することにより、車両３０を減速させる。その後、ＣＰＵ４１は、本処理ルーチンを一旦終了する。

＜対応関係＞
本実施形態における事項と、上記「課題を解決するための手段」の欄に記載した事項との対応関係は、次の通りである。

ステップＳ１３が、複数の走行エリアＡＲの中から、走行中エリアＡＲＤを特定する「特定処理」に対応する。ステップＳ１９，Ｓ３３，Ｓ３５，Ｓ３７，Ｓ３９が、車速適正値ＶＬａを設定する「適正値設定処理」に該当する。ステップＳ４５が、車速適正値ＶＬを運転者に報知すること、及び、車速Ｖが車速適正値ＶＬを超えた場合には車両３０を減速させること、のうちの少なくとも一方を行う「支援処理」に対応する。ステップＳ４１が、走行中エリアＡＲＤにおける路面状態を取得する「路面状態取得処理」に対応する。ステップＳ４３が、適正値設定処理で設定した車速適正値ＶＬａを、走行中エリアＡＲＤにおける路面状態を基に補正する「補正処理」に対応する。

また、サーバ制御装置２１の記憶装置２４が、複数の走行エリアＡＲと、各走行エリアＡＲの基準進行方向ＤＴｂと、各走行エリアＡＲの基準車速適正値ＶＬｂとを記憶する「記憶装置」に対応する。また、サーバ制御装置２１のＣＰＵ２２及び車両制御装置４０のＣＰＵ４１が、上記各処理を実行する「実行装置」に対応する。また、車両制御装置４０のＣＰＵ４１が、上記各処理のうち、一部の処理を実行する「第２実行装置」に対応し、サーバ制御装置２１のＣＰＵ２２が、残りの処理を実行する「第１実行装置」に対応する。

＜作用及び効果＞
本実施形態の作用及び効果について説明する。
（１－１）車両３０が図２に示したコース１０１を走行する場合、コース１０１を区分することによって設定された複数の走行エリアＡＲの中から、走行中エリアＡＲＤが特定される。そして、走行中エリアＡＲＤを基に、車速適正値ＶＬが設定される。すると、支援処理によって、車速適正値ＶＬが運転者に報知されたり、車速Ｖが車速適正値ＶＬを超えないように車両３０が減速されたりする。

本実施形態では、以下のようにして車速適正値ＶＬが設定される。すなわち、走行中エリアＡＲＤの基準進行方向ＤＴｂと車両３０の進行方向ＤＴｓとが一致していない場合には、基準進行方向ＤＴｂと進行方向ＤＴｓとが一致している場合よりも小さい値が車速適正値ＶＬとして設定される。すなわち、走行中エリアＡＲＤだけではなく車両３０の進行方向ＤＴｓをも考慮して車速適正値ＶＬが設定される。そのため、進行方向ＤＴｓが相違すれば車速適正値ＶＬも変わる。

したがって、本実施形態によれば、車両３０の進行方向ＤＴｓを考慮した大きさを車速適正値ＶＬとして設定できる。そのため、走行中エリアＡＲＤと、走行中エリアＡＲＤ内での車両３０の進路とを考慮して運転者の車両操作を支援できる。

（１－２）運転者が操舵を行うと、車両３０の横加速度Ｇｙ及びヨーレートＹｒが変化する。また、車両３０に対して外乱が入力された際にも、車両３０の横加速度Ｇｙ及びヨーレートＹｒが変化することがある。ここでいう外乱とは、横風を車両３０が受けること、及び、道路上の凹凸を車両３０の車輪が乗り越えることなどである。横加速度Ｇｙ及びヨーレートＹｒのうちの少なくとも一方が変化すると、車両３０の進行方向ＤＴｓが変化することがある。

そこで、本実施形態では、車両３０の横加速度Ｇｙ及びヨーレートＹｒを基に、車両３０の進行方向ＤＴｓと基準進行方向ＤＴｂとの乖離量Δθが大きくなるか否かが判定される。そして、乖離量Δθが大きくなるとの判定がなされた場合は、乖離量Δθが大きくなるとの判定がなされない場合よりも小さい値を車速適正値ＶＬとして設定できる。すなわち、車両３０の横加速度Ｇｙ及びヨーレートＹｒから推測できる進行方向ＤＴｓの変化を考慮して車速適正値ＶＬを設定できる。

（１－３）第１判定処理による判定結果に基づいた車速適正値ＶＬａの補正をサーバ制御装置２１で実行する場合を考える。この場合、第１判定処理の実行に必要な情報である横加速度Ｇｙ及びヨーレートＹｒをサーバ２０に送信することになる。しかし、横加速度Ｇｙ及びヨーレートＹｒの送受信に起因するタイムラグが発生するため、車速適正値ＶＬａの補正が遅延しやすい。この点、本実施形態では、第１判定処理による判定結果に基づいた車速適正値ＶＬａの補正を車両制御装置４０で実行する。そのため、上記のような車速適正値ＶＬａの補正の遅延を抑制できる。

（１－４）操舵角Ｓｔｒを基に、車両３０の進行方向ＤＴｓと基準進行方向ＤＴｂとの乖離量Δθが大きくなるか否かが判定される。そして、乖離量Δθが大きくなるとの判定がなされた場合は、乖離量Δθが大きくなるとの判定がなされない場合よりも小さい値を車速適正値ＶＬとして設定できる。すなわち、運転者の操舵から推測できる進行方向ＤＴｓの変化を考慮して車速適正値ＶＬを設定できる。

（１－５）第２判定処理による判定結果に基づいた車速適正値ＶＬａの補正をサーバ制御装置２１で実行する場合を考える。この場合、第２判定処理の実行に必要な情報である操舵角Ｓｔｒをサーバ２０に送信することになる。しかし、操舵角Ｓｔｒの送受信に起因するタイムラグが発生するため、車速適正値ＶＬａの補正が遅延しやすい。この点、本実施形態では、第２判定処理による判定結果に基づいた車速適正値ＶＬａの補正を車両制御装置４０で実行する。そのため、上記のような車速適正値ＶＬａの補正の遅延を抑制できる。

（１－６）μ値の小さい道路を車両３０が走行する場合、車両挙動が乱れやすい。言い換えると、車両挙動の安定性を確保するためには、走行する路面μが小さい場合には車速Ｖをあまり大きくないようにすることが好ましい。そこで、本実施形態では、路面μが小さい場合は、路面μが小さくない場合と比較して小さい値を車速適正値ＶＬとして設定できる。そのため、路面μをも考慮して運転者の車両操作を支援できる。

（１－７）本実施形態では、車種毎にマップＭＰが用意されている。そのため、車速適正値ＶＬを、車種に応じた大きさにできる。すなわち、車種に応じて運転者の車両操作を支援できる。

（１－８）本実施形態では、サーバ制御装置２１と車両制御装置４０との協働によって、車速適正値ＶＬが設定される。そのため、車速適正値ＶＬを設定するための各処理を１つの制御装置に実行させる場合と比較し、各制御装置２１，４０の制御負荷を低減できる。

（第２実施形態）
車両の走行支援システム、及び、車両の走行支援方法の第２実施形態を図８に従って説明する。以下の説明においては、第１実施形態と相違している部分について主に説明するものとし、第１実施形態と同一又は相当する部材構成には同一符号を付して重複説明を省略するものとする。

＜車速適正値ＶＬを設定して運転者の車両操作を支援するための処理の流れ＞
車両３０がコース１０１を走行している場合、車両制御装置４０は、車速適正値ＶＬを設定するために必要な情報を、車両側通信装置３１を介して逐次、サーバ２０に送信する。車速適正値ＶＬを導出するために必要な情報として、例えば、位置座標ＣＰ、操舵角Ｓｔｒ、横加速度Ｇｙ、ヨーレートＹｒ及び路面μの推定値を挙げることができる。

図８には、サーバ制御装置２１のＣＰＵ２２が実行する処理ルーチンが図示されている。ＣＰＵ２２は、本処理ルーチンを繰り返し実行する。
本処理ルーチンにおいて、はじめのステップＳ６１において、ＣＰＵ２２は、車両３０から各種情報を受信したか否かを判定する。ここでいう各種情報とは、車速適正値ＶＬを導出するために必要な情報である。各種情報の受信が完了していない場合（Ｓ６１：ＮＯ）、ＣＰＵ２２は、受信が完了するまでステップＳ６１の判定を繰り返し実行する。一方、各種情報の受信が完了した場合（Ｓ６１：ＹＥＳ）、ＣＰＵ２２は、処理をステップＳ６３に移行する。

ステップＳ６３において、ＣＰＵ２２は、上記ステップＳ１３と同様に、位置座標ＣＰに基づいて走行中エリアＡＲＤを特定する。続いて、ステップＳ６５において、ＣＰＵ２２は、上記ステップＳ１５と同様に、走行中エリアＡＲＤを基に、基準車速適正値ＶＬｂ及び基準進行方向ＤＴｂを取得する。次のステップＳ６７において、ＣＰＵ２２は、上記ステップＳ１７と同様に、ＣＰＵ２２は、車両３０の進行方向ＤＴｓを導出する。そして、ステップＳ６９において、ＣＰＵ２２は、上記ステップＳ１９と同様に、基準車速適正値ＶＬｂ、基準進行方向ＤＴｂ及び車両３０の進行方向ＤＴｓを基に、車速適正値ＶＬａを導出する。

次のステップＳ７１において、ＣＰＵ２２は、上記ステップＳ３３と同様に、第１判定処理を実行する。本実施形態では、第１判定処理が、車両制御装置４０ではなく、サーバ制御装置２１で実行される。

続いて、ステップＳ７３において、ＣＰＵ２２は、上記ステップＳ３５と同様に、第２判定処理を実行する。本実施形態では、第２判定処理が、車両制御装置４０ではなく、サーバ制御装置２１で実行される。

そして、ステップＳ７５において、ＣＰＵ２２は、上記ステップＳ３７と同様に、車両３０の進行方向と基準進行方向ＤＴｂとの乖離量Δθが大きくなるか否かを判定する。乖離量Δθが大きくなるとの判定をなす場合（Ｓ７５：ＹＥＳ）、ＣＰＵ２２は、処理をステップＳ７７に移行する。一方、乖離量Δθが大きくなるとの判定をなさない場合（Ｓ７５：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、処理をステップＳ７９に移行する。

ステップＳ７７において、ＣＰＵ２２は、上記ステップＳ３９と同様に、車速適正値ＶＬａを補正する。車速適正値ＶＬａを補正すると、ＣＰＵ２２は、処理をステップＳ７９に移行する。

ステップＳ７９において、ＣＰＵ２２は、上記ステップＳ４３と同様に、ステップＳ７７で導出した車速適正値ＶＬａ、及び、ステップＳ６１で受信した路面状態を基に、車速適正値ＶＬを導出する。続いて、ステップＳ８１において、ＣＰＵ２２は、車速適正値ＶＬをサーバ側通信装置２８から車両３０に送信させる。その後、ＣＰＵ２２は、本処理ルーチンを一旦終了する。

車両制御装置４０のＣＰＵ４１は、サーバ２０から受信した車速適正値ＶＬを基に支援処理を実行する。支援処理の内容は、上記第１実施形態と同様である。
＜対応関係＞
本実施形態における事項と、上記「課題を解決するための手段」の欄に記載した事項との対応関係は、次の通りである。

ステップＳ６３が、「特定処理」に対応する。ステップＳ６９，Ｓ７１，Ｓ７３，Ｓ７５，Ｓ７７が、「適正値設定処理」に該当する。ステップＳ７９が、「補正処理」に対応する。

また、サーバ制御装置２１の記憶装置２４が、複数の走行エリアＡＲと、各走行エリアＡＲの基準進行方向ＤＴｂと、各走行エリアＡＲの基準車速適正値ＶＬｂとを記憶する「記憶装置」に対応する。また、サーバ制御装置２１のＣＰＵ２２及び車両制御装置４０のＣＰＵ４１が、上記各処理を実行する「実行装置」に対応する。また、車両制御装置４０のＣＰＵ４１が、上記各処理のうち、一部の処理を実行する「第２実行装置」に対応し、サーバ制御装置２１のＣＰＵ２２が、残りの処理を実行する「第１実行装置」に対応する。

＜作用及び効果＞
本実施形態では、上記第１実施形態の効果（１－１）、（１－２）、（１－４）、（１－６）及び（１－７）の効果と同等の効果に加え、以下の効果をさらに得ることができる。

（２－１）本実施形態では、車速適正値ＶＬを設定するまでの処理をサーバ制御装置２１で行っている。そのため、上記第１実施形態の場合と比較し、車両制御装置４０のＣＰＵ４１の制御負荷を低減できる。

（変更例）
上記各実施形態は、以下のように変更して実施することができる。上記各実施形態及び以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。

・上記各実施形態では、走行支援方法を構成する各処理を、サーバ制御装置２１のＣＰＵ２２と車両制御装置４０のＣＰＵ４１とで分担している。しかし、走行支援方法を構成する全ての処理を車両制御装置４０のＣＰＵ４１に実行させてもよい。

この場合、サーバ２０が管理するコース１０１を車両３０が走行する場合、走行の開始に先立って、図３に示した全ての走行エリアＡＲ、各走行エリアＡＲの基準車速適正値ＶＬｂ及び各走行エリアＡＲの基準進行方向ＤＴｂが、サーバ２０から車両３０に送信される。すると、受信した各種の情報が、車両制御装置４０の記憶装置４３に記憶される。

この状態で車両３０がコース１０１を走行している場合、ＣＰＵ４１は、上記各実施形態の場合と同様に車速適正値ＶＬを設定できる。
この変更例においては、車両制御装置４０のＣＰＵ４１が、「実行装置」に対応し、記憶装置４３が、「記憶装置」に対応する。

・上記各実施形態では、車種毎にマップＭＰを用意しているが、車種毎にマップＭＰを用意するのは必須ではない。
・路面状態に応じて車速適正値ＶＬを補正するのであれば、上記各実施形態で説明した手法とは異なる手法で路面状態に応じて車速適正値ＶＬを補正してもよい。例えば、路面μが低いほど補正量が大きくなるように車速適正値ＶＬを補正してもよい。

・車速適正値ＶＬを、路面状態を加味することなく導出してもよい。すなわち、補正処理を省略してもよい。この場合、路面状態取得処理を省略してもよい。
・第１判定処理では、横加速度Ｇｙ及びヨーレートＹｒのうちの何れか一方のみを用いて乖離量Δθが大きくなるか否かを判定するようにしてもよい。

・第２判定処理を実行するのであれば、第１判定処理を省略してもよい。
・第１判定処理を実行するのであれば、第２判定処理を省略してもよい。
・上記各実施形態では、車両３０の進行方向ＤＴｓと基準進行方向ＤＴｂとの乖離量Δθが大きくなると予測できる場合には、車速適正値ＶＬを小さくしている。しかし、車速適正値ＶＬを導出するに際し、乖離量Δθが大きくなると予測できるか否かを考慮しなくてもよい。この場合、第１判定処理及び第２判定処理の双方を実行しなくてもよい。

・上記各実施形態では、車両３０の進行方向ＤＴｓと基準進行方向ＤＴｂとの乖離量Δθの増大速度が大きいほど小さい値を車速適正値ＶＬとして設定しているが、これに限らない。例えば、乖離量Δθの増大速度が閾値以上である場合には、当該増大速度の大きさに拘わらず、同じ値を車速適正値ＶＬとして設定するようにしてもよい。この場合であっても、進行方向ＤＴｓが基準進行方向ＤＴｂと不一致である場合には、進行方向ＤＴｓが基準進行方向ＤＴｂと一致している場合よりも小さい値を車速適正値ＶＬとして設定できる。

・支援処理として、車速適正値ＶＬを運転者に報知するのであれば、車速Ｖが車速適正値ＶＬを超えた場合に車両３０を減速させる処理を実行しなくてもよい。
・支援処理として、車速Ｖが車速適正値ＶＬを超えた場合に車両３０を減速させる処理を実行するのであれば、車速適正値ＶＬを運転者に報知する処理を実行しなくてもよい。

・上記実施形態では、サーキット場１００のコース１０１を走行する場合について説明しているが、これに限らない。例えば、公道を車両３０が走行する場合に走行支援システムを適用してもよい。

複数車線を有する道路を車両３０が走行する場合、道路を、走行レーンと追い越しレーンとに区分する。すなわち、走行レーン及び追い越しレーンが、走行エリアとして設定されている。走行レーン用の基準車速適正値ＶＬｂと、追い越しレーン用の基準車速適正値ＶＬｂとをそれぞれ設定しておく。また、走行レーン用の基準進行方向ＤＴｂと、追い越しレーン用の基準進行方向ＤＴｂとをそれぞれ設定しておく。この場合、走行レーン用の基準車速適正値ＶＬｂとして、追い越しレーン用の基準車速適正値ＶＬｂよりも大きい値を設定するとよい。また、走行レーン用の基準進行方向ＤＴｂとして、当該走行レーンに沿った方向を設定し、追い越しレーン用の基準進行方向ＤＴｂとして、当該追い越しレーンに沿った方向を設定するとよい。

例えば走行レーンを車両３０が走行している場合、走行レーン用の基準車速適正値ＶＬｂと、走行レーン用の基準進行方向ＤＴｂと実際の車両３０の進行方向ＤＴｓとが一致しているか否かの判定結果とを基に、車速適正値ＶＬが設定される。これによれば、走行レーン内を、隣接するレーンに近づく方向に車両３０が進行している場合には、進行方向ＤＴｓが走行レーン用の基準進行方向ＤＴｂと一致しているとの判定がなされないため、基準車速適正値ＶＬｂよりも小さい値が車速適正値ＶＬとして設定されることになる。

・走行支援システム１０は、ＣＰＵとプログラムを格納するメモリとを備えて、ソフトウェア処理を実行するものに限らない。すなわち、走行支援システム１０は、以下（ａ）～（ｃ）の何れかの構成であればよい。
（ａ）走行支援システム１０は、コンピュータプログラムに従って各種処理を実行する一つ以上のプロセッサを備えている。プロセッサは、ＣＰＵ並びに、ＲＡＭ及びＲＯＭなどのメモリを含んでいる。メモリは、処理をＣＰＵに実行させるように構成されたプログラムコード又は指令を格納している。メモリ、すなわちコンピュータ可読媒体は、汎用又は専用のコンピュータでアクセスできるあらゆる利用可能な媒体を含んでいる。
（ｂ）走行支援システム１０は、各種処理を実行する一つ以上の専用のハードウェア回路を備えている。専用のハードウェア回路としては、例えば、特定用途向け集積回路、すなわちＡＳＩＣ又はＦＰＧＡを挙げることができる。なお、ＡＳＩＣは、「Application Specific Integrated Circuit」の略記であり、ＦＰＧＡは、「Field Programmable Gate Array」の略記である。
（ｃ）走行支援システム１０は、各種処理の一部をコンピュータプログラムに従って実行するプロセッサと、各種処理のうちの残りの処理を実行する専用のハードウェア回路とを備えている。

１０…走行支援システム
２０…サーバ
２１…サーバ制御装置
２２…ＣＰＵ
２４…記憶装置
３０…車両
４０…車両制御装置
４１…ＣＰＵ
４３…記憶装置
１００…サーキット場
１０１…コース
ＭＰ，ＭＰ１～ＭＰ３…マップ

Claims (8)

1. 車両の走行時に運転者の車両操作を支援する車両の走行支援システムであって、
   実行装置及び記憶装置を備え、
   前記記憶装置は、前記車両の走行する道路を複数の走行エリアに区分して記憶しているとともに、前記走行エリア内で前記車両が走行する際の基準となる当該車両の進行方向である基準進行方向を複数の前記走行エリア毎に記憶しており、
   前記実行装置は、
   複数の前記走行エリアの中から、前記車両の走行している走行エリアである走行中エリアを特定する特定処理と、
   前記走行中エリアを前記車両が走行する際の適正な車速である車速適正値を設定する適正値設定処理と、
   前記車速適正値を前記運転者に報知すること、及び、前記車速が前記車速適正値を超えた場合には前記車両を減速させること、のうちの少なくとも一方を行う支援処理と、を実行するようになっており、
   前記実行装置は、前記適正値設定処理において、前記車両の進行方向が前記基準進行方向と不一致である場合には、前記車両の進行方向が前記基準進行方向と一致している場合よりも小さい値を前記車速適正値として設定する
   車両の走行支援システム。
2. 前記実行装置は、前記適正値設定処理において、
   前記車両の横加速度及びヨーレートのうちの少なくとも１つを基に、前記車両の進行方向と前記基準進行方向との乖離量が大きくなるか否かを判定し、
   前記乖離量が大きくなるとの判定をなす場合には、前記乖離量が大きくなるとの判定をなしていない場合よりも小さい値を前記車速適正値として設定する
   請求項１に記載の車両の走行支援システム。
3. 前記実行装置は、前記適正値設定処理において、
   操舵角を基に、前記車両の進行方向と前記基準進行方向との乖離量が大きくなるか否かを判定し、
   前記乖離量が大きくなるとの判定をなす場合には、前記乖離量が大きくなるとの判定をなしていない場合よりも小さい値を前記車速適正値として設定する
   請求項１又は請求項２に記載の車両の走行支援システム。
4. 前記実行装置は、
   前記走行中エリアにおける路面状態を取得する路面状態取得処理と、
   前記適正値設定処理で設定した前記車速適正値を、前記走行中エリアにおける路面状態を基に補正する補正処理と、を実行する
   請求項１～請求項３のうち何れか一項に記載の車両の走行支援システム。
5. 前記記憶装置は、前記車速適正値の基準である基準車速適正値を、複数の前記走行エリア毎に記憶するマップを有しており、
   前記実行装置は、前記適正値設定処理において、
   前記走行中エリアの前記基準車速適正値を前記マップから取得し、
   前記車両の進行方向が前記基準進行方向と一致している場合には、前記基準車速適正値に応じた値を前記車速適正値として設定する
   請求項１～請求項４のうち何れか一項に記載の車両の走行支援システム。
6. 前記記憶装置は、前記車両の種類毎の前記マップを有しており、
   前記実行装置は、前記適正値設定処理において、前記記憶装置が有している複数の前記マップの中から前記車両の種類に応じた前記マップを選択し、当該マップから前記走行中エリアに応じた前記基準車速適正値を取得する
   請求項５に記載の車両の走行支援システム。
7. 前記実行装置は、前記車両の外部に設けられている第１実行装置と、前記車両に設けられている第２実行装置と、を含み、
   前記各処理のうち、一部の処理を前記第２実行装置が実行し、残りの処理を前記第１実行装置が実行する
   請求項１～請求項６のうち何れか一項に記載の車両の走行支援システム。
8. 車両が走行する際に運転者の車両操作を支援する車両の走行支援方法であって、
   前記車両の走行する道路を区分することによって設定された複数の走行エリアの中から、前記車両の走行している走行エリアである走行中エリアを特定する特定処理と、
   前記特定処理で特定した前記走行中エリアを前記車両が走行する際の適正な車速である車速適正値を設定する適正値設定処理と、
   前記適正値設定処理で設定した前記車速適正値を前記運転者に報知すること、及び、前記車速が前記車速適正値を超えた場合には前記車両を減速させること、のうちの少なくとも一方を行う支援処理と、を含んでおり、
   前記走行エリア内で前記車両が走行する際の基準となる当該車両の進行方向である基準進行方向が、複数の前記走行エリア毎に設定されており、
   前記適正値設定処理では、前記車両の進行方向が前記基準進行方向と不一致である場合には、前記車両の進行方向が前記基準進行方向と一致している場合よりも小さい値を前記車速適正値として設定する
   車両の走行支援方法。