JP7081423B2 - 情報処理システム - Google Patents
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Description
この情報処理システムによれば、運転者の運転する対象車両の加速度が大きい場合には加速度が小さい場合と比べて運転者の運転操作に起因するスリップである可能性が高いと言えることから、スリップの挙動発生位置における対象車両の加速度が加速度閾値以上であるときにスリップが運転者起因と判定することができる。
この情報処理システムによれば、不安定挙動が対象車両のスリップである場合に、対象車両の運転者のアクセル操作量、ブレーキ操作量、及び操舵角のうち少なくとも一つに基づいてスリップが運転者起因であるか否かを判定することができる。
この情報処理システムによれば、不安定挙動が対象車両のスリップである場合に、運転者の運転する対象車両の加速度及び車速のうち少なくとも一つに基づいてスリップが運転者起因であるか否かを判定することができる。
この情報処理システムによれば、不安定挙動が対象車両のスリップである場合に、スリップ判定中における対象車両の車速の増加分が大きい場合には車速の増加分が小さい場合と比べて運転者の運転操作に起因するスリップである可能性が高いと言えることから、スリップ判定中における対象車両の車速の増加分が車速増加閾値以上であるときにスリップが運転者起因と判定することができる。
この情報処理システムによれば、車両設備異常などの車両状態に起因して不安定挙動が生じる場合があることから、車両状態に基づいて不安定挙動が車両起因であるか否かを判定することで、不安定挙動情報に不安定挙動が車両起因であるか否かの判定結果を関連付けて記憶することができる。
この情報処理システムによれば、同じ地点で対象車両の不安定挙動が繰り返される場合には、運転者ではなく場所に起因する不安定挙動である可能性が高まることから、対象車両が不安定挙動になった回数が回数閾値以上である挙動原因地点における不安定挙動を運転者起因ではないと判定することができる。
この情報処理システムによれば、不安定挙動が運転者起因であると判定された場合には、対象車両と同じような不安定挙動が他車両において再現される可能性が高くないと考えられることから、不安定挙動情報をサーバに送信しないと判定することで、起因にかかわらず全ての不安定挙動情報をサーバに送信する場合と比べて対象車両の通信量を効果的に低減することができる。
この情報処理システムによれば、不安定挙動が運転者起因ではないと判定された場合には不安定挙動情報を対象車両からサーバに送信するので、他車両において再現可能性のある不安定挙動情報をサーバに蓄積することができる。
図1は、第1実施形態に係る情報処理システム100を示す図である。図1に示ように、情報処理システム100では、サーバ10に対してネットワークNを介して対象車両2A~2Z及び自動運転車両5が通信可能に接続されている。ネットワークNは、無線通信ネットワークである。対象車両2A~2Zは情報収集対象の車両、自動運転車両5は情報提供対象の車両である。
以下、第1実施形態に係る情報処理システム100の構成について説明する。図1に示すように、第1実施形態に係る情報処理システム100は、サーバ10と、対象車両2A~2Zのうち少なくとも一台のECU[Electronic Control Unit]と、自動運転車両5の自動運転ECUとを含んで構成されている。
サーバ10は、情報管理センターなどの施設に設けられ、対象車両2A~2Z及び自動運転車両5と通信可能に構成されている。図3は、サーバ10の構成の一例を示すブロック図である。図3に示すサーバ10は、プロセッサ11、記憶部12、通信部13及びユーザインターフェース14を備えた一般的なコンピュータとして構成されている。
対象車両2A~2Zは、情報処理システム100の情報処理の対象となるデータを提供する車両である。対象車両2A~2Zには、車両を識別するためのID[identification](車両識別番号)が割り振られている。対象車両は一台であってもよい。対象車両2A~2Zは、同一の構成を有する車両である必要はなく、車種などが異なっていてもよい。本実施形態に係る対象車両2A~2Zは、情報処理システム100に係る機能的構成(後述する対象車両データ取得部31、挙動発生位置認識部32、起因判定部33、記憶処理部34、及び送信要否判定部35)を有していればよい。
自動運転車両5は、情報処理システム100における情報提供対象の車両である。自動運転車両5には、車両を識別するためのID(車両識別番号)が割り振られている。自動運転車両5は一台に限られず、複数台とすることができる。複数台の自動運転車両5は、同一構成の車両である必要はなく、車種などが異なっていてもよい。本実施形態に係る自動運転車両5は、自動運転機能を有し、情報処理システム100に係る機能的構成(後述する情報取得部64及び不安定抑制挙動演算部65)を有していればよい。
次に、第1実施形態に係る情報処理システム100の処理について図面を参照して説明する。
以上説明した第1実施形態に係る情報処理システム100では、対象車両データから対象車両が不安定挙動になった挙動発生位置を認識すると共に挙動発生位置における不安定挙動が運転者起因であるか否かを判定し、挙動発生位置における不安定挙動に関する不安定挙動情報に起因判定部の判定結果を関連付けて記憶データベース27に記憶する。従って、情報処理システム100によれば、対象車両2A(対象車両2B~2Zの場合も同じ)が不安定挙動になった挙動発生位置における不安定挙動情報に不安定挙動が運転者起因であるか否かの判定結果を関連付けて記憶することができる。
次に、第2実施形態に係る情報処理システム200について説明する。第2実施形態に係る情報処理システム200は、第1実施形態と比べて、対象車両において不安定挙動の判定、不安定挙動の起因判定、及び不安定挙動の起因に応じた送信要否判定を行わず、サーバにおいて不安定挙動の判定などを行う点が大きく異なっている。
図8は、第2実施形態に係る情報処理システムを示す図である。図8に示す情報処理システム200は、サーバ70と、自動運転車両9の自動運転ECUとを含んで構成されている。以下、第1実施形態と同じ構成要素については同じ符号を付し、重複する説明を省略する。
サーバ70は、情報管理センターなどの施設に設けられ、対象車両8A~8Z及び自動運転車両9と通信可能に構成されている。図9は、サーバ70の構成の一例を示すブロック図である。図9に示すサーバ70は、プロセッサ71、記憶部72、通信部13及びユーザインターフェース14を備えた一般的なコンピュータとして構成されている。
第2実施形態における自動運転車両9の自動運転ECU90は、第1実施形態と比べて、不安定挙動の起因に応じて不安定抑制挙動の制御量を変更する点が異なっている。自動運転ECU90の情報取得部64は、サーバ70から運転者起因ではないと判定された不安定挙動情報だけではなく、運転者起因と判定された不安定挙動情報も取得する。情報取得部64の機能は第1実施形態と同様であるため同じ符号を付す。
次に、第2実施形態に係る情報処理システム200の処理について図面を参照して説明する。まず、サーバ70のプロセッサ71は、第1実施形態の対象車両2AのECU30と同様に図6(a)に示す不安定挙動情報の記憶処理を実行可能である。ここで、図11は、第2実施形態に係る挙動原因地点の特定処理の一例を示すフローチャートである。サーバ70は、例えば一定量の対象車両データが蓄積された場合、又は、定期的に挙動原因地点の特定処理を行う。
以上説明した第2実施形態に係る情報処理システム200によれば、第1実施形態と同様に、対象車両が不安定挙動になった挙動発生位置における不安定挙動情報に不安定挙動が運転者起因であるか否かの判定結果を関連付けて記憶することができる。また、情報処理システム200では、同じ地点で対象車両の不安定挙動が繰り返される場合には、運転者ではなく場所に起因する不安定挙動である可能性が高まることから、対象車両が不安定挙動になった回数が回数閾値以上である挙動原因地点を特定して不安定挙動が運転者起因であることを判定することができる。
Claims (9)
- 対象車両の走行状態、前記対象車両の運転操作情報、前記対象車両の外部環境、及び前記対象車両の地図上の位置情報を含む対象車両データを取得する対象車両データ取得部と、
前記対象車両データに基づいて、前記対象車両が不安定挙動になった地図上の位置である挙動発生位置を認識する挙動発生位置認識部と、
前記対象車両の走行状態及び前記対象車両の運転操作情報のうち少なくとも一方に基づいて、前記挙動発生位置における前記不安定挙動が運転者起因であるか否かを判定する起因判定部と、
前記挙動発生位置における前記不安定挙動に関する不安定挙動情報に前記起因判定部の判定結果を関連付けて記憶データベースに記憶する記憶処理部と、
自動運転車両において予め設定された自動運転の走行ルートと、前記データベースに記憶された前記不安定挙動情報とに基づいて、前記自動運転の走行ルート上に存在する前記挙動発生位置に応じた前記不安定挙動情報を取得する情報取得部と、
前記情報取得部の取得した前記不安定挙動情報に基づいて、前記自動運転車両が前記不安定挙動になることを避けるための不安定抑制挙動を演算する不安定抑制挙動演算部と、
を備え、
前記不安定抑制挙動演算部は、前記不安定挙動が運転者起因であるとき、前記不安定挙動が運転者起因ではないときと比べて、前記自動運転における前記不安定抑制挙動の制御量を小さく設定する、又は、前記不安定挙動が運転者起因であるときは前記不安定抑制挙動を演算しない、情報処理システム。 - 前記不安定挙動は前記対象車両のスリップであり、
前記起因判定部は、運転者の運転する前記対象車両のスリップの前記挙動発生位置における前記対象車両の加速度が加速度閾値以上である場合、前記対象車両のスリップが運転者起因であると判定する、請求項1に記載の情報処理システム。 - 前記不安定挙動は前記対象車両のスリップであり、
前記対象車両の前記運転操作情報には、前記対象車両の運転者のアクセル操作量、ブレーキ操作量、及び操舵角のうち少なくとも一つが含まれ、
前記起因判定部は、少なくとも前記対象車両の運転操作情報に基づいて、前記対象車両のスリップが運転者起因であるか否かを判定する、請求項1に記載の情報処理システム。 - 前記不安定挙動は前記対象車両のスリップであり、
前記対象車両の前記走行状態には、運転者の運転する前記対象車両の加速度及び車速のうち少なくとも一つが含まれ、
前記起因判定部は、少なくとも前記対象車両の走行状態に基づいて、前記対象車両のスリップが運転者起因であるか否かを判定する、請求項1に記載の情報処理システム。 - 前記不安定挙動は前記対象車両のスリップであり、
前記起因判定部は、スリップ判定中における前記対象車両の車速の増加分が車速増加閾値以上である場合、前記スリップが運転者起因であると判定する、請求項1に記載の情報処理システム。 - 前記対象車両データには、前記対象車両の車両状態が含まれ、
前記起因判定部は、前記対象車両の車両状態に基づいて、前記挙動発生位置における前記不安定挙動が車両起因であるか否かを判定し、
前記記憶処理部は、前記起因判定部により前記挙動発生位置における前記不安定挙動が車両起因であるか否かが判定された場合に、前記挙動発生位置における前記不安定挙動に関する不安定挙動情報に前記起因判定部の判定結果を関連付けて前記記憶データベースに記憶する、請求項1~5のうち何れか一項に記載の情報処理システム。 - 複数の前記対象車両と通信可能なサーバを更に備え、
前記サーバは、前記起因判定部を有しており、
前記起因判定部は、前記挙動発生位置認識部の認識した前記挙動発生位置に基づいて、前記対象車両が前記不安定挙動になった回数が回数閾値以上である挙動原因地点を特定した場合には、前記挙動原因地点における前記不安定挙動を運転者起因ではないと判定する、請求項1~6のうち何れか一項に記載の情報処理システム。 - 前記対象車両データ取得部、前記挙動発生位置認識部、及び前記起因判定部は、前記対象車両に搭載されており、
前記対象車両に搭載され、前記不安定挙動情報をサーバに送信するか否かを判定する送信要否判定部を更に備え、
前記送信要否判定部は、前記起因判定部により前記不安定挙動が運転者起因であると判定された場合には、前記不安定挙動情報を前記対象車両から前記サーバに送信しないと判定する、請求項1~6のうち何れか一項に記載の情報処理システム。 - 前記送信要否判定部は、前記起因判定部により前記不安定挙動が運転者起因ではないと判定された場合には、前記不安定挙動情報を前記対象車両から前記サーバに送信すると判定する、請求項8に記載の情報処理システム。
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