JP7415356B2 - プログラム移送システムおよびロボットシステム - Google Patents
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Description
前記通信結果により前記ロボットが有する作業プログラムを確認し、前記作業プログラムとは別の対象作業プログラムを移入するか否かを判断する判断部と、
前記判断部が移入すると判断したときに、前記対象作業プログラムを前記ロボットに移入するプログラム移入部と、
前記ロボットから作業済の作業データを収集する収集部と、
前記収集部が収集した前記作業データを用いて機械学習を行い、前記機械学習の結果により前記対象作業プログラムを更新するプログラム更新部と、を有することを特徴とする。
図1は、第1実施形態に係るロボットシステムの全体構成を示す図である。図2は、ロボットの一例を示す斜視図である。図3は、作業管理コントローラーの構成を示すブロック図である。図4は、作業管理コントローラーの処理を説明するフローチャートである。図5は、作業プログラムの更新作業を説明するフローチャートである。図6は、ロボットの動作を説明するフローチャートである。図7は、ロボットによる部品の把持作業を説明するフローチャートである。
図8は、第2実施形態に係るロボットシステムの構成を示すブロック図である。
Claims (11)
- 第1作業プログラムに基づく第1作業を管理する第1作業管理コントローラーと、
第2作業プログラムに基づく第2作業を管理する第2作業管理コントローラーと、
前記第1作業管理コントローラーおよび第2作業管理コントローラーと通信可能な第1ロボットと、を備え、
前記第1作業管理コントローラーは、
前記第1ロボットと通信を行って第1通信結果を出力する第1通信部と、
前記第1通信結果により前記第1ロボットが前記第1作業を行っているか否かを確認し、前記第1作業を行っていない場合に、前記第1ロボットに前記第1作業プログラムを移入するか否かを判断する第1判断部と、
前記第1判断部が移入すると判断したときに、前記第1作業プログラムを前記第1ロボットに移入する第1プログラム移入部と、
前記第1ロボットから作業済の前記第1作業に関する第1作業データを収集する第1収集部と、
前記第1収集部が収集した前記第1作業データを用いて機械学習を行い、前記機械学習の結果により前記第1作業プログラムを更新する第1プログラム更新部と、を有し、
前記第2作業管理コントローラーは、
前記第1ロボットと通信を行って第2通信結果を出力する第2通信部と、
前記第2通信結果により前記第1ロボットが前記第2作業を行っているか否かを確認し、前記第2作業を行っていない場合に、前記第1ロボットに前記第2作業プログラムを移入するか否かを判断する第2判断部と、
前記第2判断部が移入すると判断したときに、前記第2作業プログラムを前記第1ロボットに移入する第2プログラム移入部と、
前記第1ロボットから作業済の前記第2作業に関する第2作業データを収集する第2収集部と、
前記第2収集部が収集した前記第2作業データを用いて前記機械学習を行い、前記機械学習の結果により前記第2作業プログラムを更新する第2プログラム更新部と、を有し、
前記第1収集部は、前記第1収集部が収集した前記第1作業データを削除するように前記第1ロボットに指示を出し、
前記第2収集部は、前記第2収集部が収集した前記第2作業データを削除するように前記第1ロボットに指示を出すことを特徴とするロボットシステム。 - 前記第1通信部、前記第1判断部および前記第1収集部は、前記第1作業プログラムが移入される前記第1ロボットとは別の第2ロボットが有する請求項1に記載のロボットシステム。
- 前記第1プログラム更新部は、前記第1通信部と通信可能なサーバーが有している請求項1または2に記載のロボットシステム。
- 前記第1プログラム更新部は、前記第1ロボットから収集した前記第1作業データと、前記第2ロボットから収集した作業データと、を用いて前記機械学習を行う請求項1ないし3のいずれか1項に記載のロボットシステム。
- 前記第1収集部による前記第1作業データの収集と、前記第1プログラム更新部による前記第1作業プログラムの更新と、を繰り返す請求項1ないし4のいずれか1項に記載のロボットシステム。
- 前記第1作業プログラムが保持している前記第1ロボットのメモリー領域を解放する解放部を有する請求項1ないし5のいずれか1項に記載のロボットシステム。
- 前記第1作業管理コントローラーは、前記第1作業プログラムに対応する作業を作業計画通りに進めるために必要なロボットの数の過不足を判断するロボット数判断部を有する請求項1ないし6のいずれか1項に記載のロボットシステム。
- 前記第1プログラム移入部は、前記第1判断部が前記ロボット数判断部が前記必要なロボットの数が不足していると判断した場合に、前記対象作業プログラムを前記第1ロボットに移入する請求項7に記載のロボットシステム。
- 前記第1作業管理コントローラーは、前記第1ロボットの作業状態を確認する作業状態確認部を有する請求項1ないし8のいずれか1項に記載のロボットシステム。
- 前記第2通信部、前記第2判断部および前記第2収集部は、前記第2作業プログラムが移入される前記第1ロボットとは別の第3ロボットが有する請求項1ないし9のいずれか1項に記載のロボットシステム。
- 前記第1ロボットは、前記第1作業および前記第2作業を行う作業領域の外側において周回または待機しており、前記第1プログラム移入部により前記第1作業プログラムを移入されることによって前記第1作業を行い、前記第2プログラム移入部により前記第2作業プログラムを移入されることによって前記第2作業を行う請求項1ないし10のいずれか1項に記載のロボットシステム。
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