JP2022501287A - キッティングマシン - Google Patents
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Abstract
Description
Claims (28)
- システムであって、
アイテム取得に関連付けられている位置に表面または入れ物を移動させるように構成されているアクチュエータと、
アイテム取得に関連付けられている前記位置からアイテムを取得するよう構成されているロボット取得装置の動作と少なくとも部分的に同調して、アイテム取得に関連付けられている前記位置に前記アイテムを配置するように、前記アクチュエータの動作を制御するように構成されているコントローラと、
を備える、システム。 - 請求項1に記載のシステムであって、前記ロボット取得装置は、ロボットアームを備えている、システム。
- 請求項1に記載のシステムであって、さらに、アイテム取得に関連付けられている前記位置に前記アイテムを配置するために前記コントローラを介して前記アクチュエータを制御し、アイテム取得に関連付けられている前記位置から前記アイテムを取得するために前記ロボット取得装置を制御するように構成されているプロセッサを備える、システム。
- 請求項3に記載のシステムであって、前記システムは、さらに、箱またはその他のコンテナを積み込み位置に配置するよう構成されているコンベヤを備え、前記プロセッサは、さらに、前記箱またはその他のコンテナを前記積み込み位置に配置するために前記コンベヤを制御するように構成され、アイテム取得に関連付けられている前記位置に前記アイテムを配置し、前記ロボット取得装置を用いてアイテム取得に関連付けられている前記位置から前記アイテムを取得し、前記ロボット取得装置を用いて前記箱またはその他のコンテナの中に前記アイテムを配置するために、前記アクチュエータおよび前記ロボット取得装置の動作を協調させるように構成されている、システム。
- 請求項1に記載のシステムであって、さらに、センサを備える、システム。
- 請求項5に記載のシステムであって、前記センサは、カメラまたはその他の画像センサ、重量センサ、圧力センサ、リミットスイッチ、ならびに、接触センサ、の内の1または複数を含む、システム。
- 請求項5に記載のシステムであって、さらに、前記センサによって生成されたセンサ出力データに少なくとも部分的に基づいて、
アイテム取得に関連付けられている前記位置に前記アイテムを配置するために前記コントローラを介して前記アクチュエータを制御すること、および、
アイテム取得に関連付けられている前記位置から前記アイテムを取得するために前記ロボット取得装置を制御すること、
の内の一方または両方を実行するように構成されているプロセッサを備える、システム。 - 請求項1に記載のシステムであって、前記アクチュエータは、モータ、リニアモータ、および、モータ駆動リニアベアリング、の内の1または複数を備える、システム。
- 請求項1に記載のシステムであって、前記表面は、コンベヤベルトを含み、前記コントローラは、前記コントローラの制御下で、前記アイテムが前記コンベヤベルト上に積み込まれる前記コンベヤベルトの第1端から、前記コンベヤベルトの第2端にあるピックアップゾーンへ、前記アイテムを前進させるように、前記アクチュエータを制御する、システム。
- 請求項1に記載のシステムであって、前記表面は、棚を含み、前記コントローラは、アイテム取得に関連付けられている前記位置に前記棚を配置するように、前記アクチュエータを制御する、システム。
- 請求項1に記載のシステムであって、前記入れ物は、複数の容器の内の1つを含み、前記複数の容器の各々は、その容器に対応するタイプのある量のアイテムを収容しており、前記コントローラは、アイテム取得に関連付けられている前記位置に前記アイテムを収容する容器を配置するように、前記アクチュエータを制御する、システム。
- 請求項1に記載のシステムであって、前記ロボット取得装置は、レールまたはその他の直線ガイドに沿って平行移動するよう構成されているキャリッジ上に取り付けられているロボットアームを備える、システム。
- 請求項9に記載のシステムであって、さらに、アイテム取得に関連付けられている前記位置に前記アイテムを配置し、前記ロボットアームを用いて前記アイテムを取得するために、前記コントローラ、前記ロボットアーム、および、前記キャリッジ、の内の1または複数を制御するように構成されているプロセッサを備える、システム。
- 請求項10に記載のシステムであって、前記プロセッサは、さらに、前記ロボットアームを用いて、前記取得したアイテムを箱またはその他のコンテナの中に配置するように構成されている、システム。
- 請求項11に記載のシステムであって、前記プロセッサは、さらに、前記ロボットアームを用いて、前記取得したアイテムを前記箱またはその他のコンテナの中の特定の位置に配置するように構成されている、システム。
- 請求項12に記載のシステムであって、さらに、前記ロボットアームを用いて、前記アイテムを前記箱またはその他のコンテナの中の前記特定の位置に配置することを容易にするように、前記箱またはその他のコンテナを適所に保持するための箱またはその他のコンテナ用の拘束メカニズムを備える、システム。
- 請求項13に記載のシステムであって、箱またはその他のコンテナ用の拘束メカニズムが、格納可能な壁またはその他の格納可能なバリアの一方または両方を備える、システム。
- 請求項13に記載のシステムであって、前記プロセッサは、前記アイテムを前記箱またはその他のコンテナの中の前記特定の位置に配置するために、前記ロボットアームの動作と協調するよう、前記箱またはその他のコンテナ用の拘束メカニズムの動作を制御するように構成されている、システム。
- 請求項1に記載のシステムであって、前記アクチュエータは、第1キッティングマシンに関連付けられており、前記アイテムは、第1アイテムタイプの第1アイテムを含み、前記システムは、さらに、関連付けられているアイテムタイプの対応するアイテムに各々関連付けられている1または複数のさらなるキッティングマシンを備える、システム。
- 請求項19に記載のシステムであって、さらに、新たなキッティングマシンが前記システムに関連付けられていることを検出し、前記新たなキッティングマシンを前記システムに組み込むように構成されているプロセッサを備える、システム。
- 請求項20に記載のシステムであって、前記プロセッサは、前記新たなキッティングマシンを初期化すること、前記新たなキッティングマシンの配置、位置、および、向き、の内の1または複数を決定すること、前記新たなキッティングマシンに関連付けられるアイテムおよびアイテムタイプの一方または両方を決定すること、前記新たなキッティングマシンの機能を決定すること、前記システムに関連付けられているネットワークに前記新たなキッティングマシンを追加すること、ならびに、前記新たなキッティングマシンに動作テストを実行すること、の内の1または複数を実行することにより、前記新たなキッティングマシンを前記システムに組み込むように構成されている、システム。
- 請求項1に記載のシステムであって、さらに、アイテム取得に関連付けられている前記位置に前記アイテムを配置するために前記コントローラを介して前記アクチュエータを制御し、アイテム取得に関連付けられている前記位置から前記アイテムを取得するために前記ロボット取得装置を制御するように構成されているプロセッサを備え、前記プロセッサは、さらに、前記システムが現在のキッティング動作を自動動作で継続できない状態になった旨の示唆を受信し、前記示唆に少なくとも部分的に基づいてオンデマンド人間遠隔操作を開始するよう構成されている、システム。
- 請求項22に記載のシステムであって、前記オンデマンド人間遠隔操作は、前記システムに関連付けられている遠隔操作装置を介して提供される、システム。
- 請求項23に記載のシステムであって、前記遠隔操作装置は、前記システムを含む複数のロボットキッティングシステムに関連付けられている、システム。
- 請求項24に記載のシステムであって、前記複数のロボットキッティングシステムの少なくとも一部は、前記システムが配置されている第1位置以外の1または複数の位置に配置されているロボットキッティングシステムを含み、オンデマンド人間操作が、ネットワークを介してリモートで前記遠隔操作装置を利用して実行されるよう構成されている、システム。
- アイテム取得に関連付けられている位置に表面または入れ物を移動させるよう構成されているアクチュエータを備えたキッティングシステムを動作させるための方法であって、
前記アクチュエータを用いて、アイテム取得に関連付けられている前記位置にアイテムを配置し、
ロボット取得装置を用いて、アイテム取得に関連付けられている前記位置から前記アイテムを取得し、
前記ロボット取得装置を用いて、前記アイテムを目的地に配置すること、
を備え、
前記アクチュエータは、前記ロボット取得装置の動作と少なくとも部分的に同調して、アイテム取得に関連付けられている前記位置に前記アイテムを配置するために用いられる、方法。 - 請求項26に記載の方法であって、前記ロボット取得装置は、限られたリーチを有するロボットアームを備え、前記アクチュエータを用いて、アイテム取得に関連付けられている前記位置に前記アイテムを配置する結果として、前記アイテムが前記ロボットアームのリーチ内に配置される、方法。
- 非一時的なコンピュータ読み取り可能媒体内に具現化され、アイテム取得に関連付けられている位置に表面または入れ物を移動させるよう構成されているアクチュエータを備えたキッティングシステムを動作させるためのコンピュータ命令を備えるコンピュータプログラム製品であって、
前記アクチュエータを用いて、アイテム取得に関連付けられている前記位置にアイテムを配置するためのコンピュータ命令と、
ロボット取得装置を用いて、アイテム取得に関連付けられている前記位置から前記アイテムを取得するためのコンピュータ命令と、
前記ロボット取得装置を用いて、前記アイテムを目的地に配置するためのコンピュータ命令と、
を備え、
前記アクチュエータは、前記ロボット取得装置の動作と少なくとも部分的に同調して、アイテム取得に関連付けられている前記位置に前記アイテムを配置するために用いられる、コンピュータプログラム製品。
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