JP7318713B2 - 搬送システム、制御装置、搬送方法及びプログラム - Google Patents
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Description
第1の実施形態について、図面を用いてより詳細に説明する。
熊谷太一、安田真也 吉田裕志、“複数ロボットの無線遠隔制御による協調搬送システムの試作”、電子情報通信学会、信学技報、IEICE Technical Report PRM2018-121 CNR2018-44、2019-02
なお、上記実施形態にて説明した搬送システムの構成、動作等は例示であって、システムの構成等を限定する趣旨ではない。例えば、位置情報管理装置30の機能は制御装置50で実現されてもよい。例えば、位置情報管理装置30は物体の位置の判定に関する処理を実行し、制御装置50が物体の種別を判定してもよい。
[付記1]
物品を搬送する、第1及び第2の搬送ロボット(10)と、
前記第1の搬送ロボット(10)の位置情報と前記第2の搬送ロボット(10)の位置情報を生成する、生成装置(30、103)と、
前記第1の搬送ロボット(10)の位置情報と前記第2の搬送ロボット(10)の位置情報に基づいて、前記物品を前記第1及び第2の搬送ロボット(10)で搬送するための制御情報を前記第1及び第2の搬送ロボット(10)に送信する、制御装置(50、104)と、
を含む、搬送システム。
[付記2]
前記第1及び第2の搬送ロボット(10)により搬送される物品の搬送元、搬送先に関する情報を含む、搬送計画情報を生成する、搬送計画装置(40)をさらに含み、
前記制御装置(50、104)は、前記生成された搬送計画情報に基づき、前記第1及び第2の搬送ロボット(10)が前記物品を前記搬送元から前記搬送先まで搬送するための経路を特定する、付記1に記載の搬送システム。
[付記3]
前記制御装置(50、104)は、前記物品を搬送するフィールド内の障害物の位置情報に基づいて、前記物品を搬送するための経路を特定し、前記特定した経路で前記物品を搬送するための制御情報を前記第1及び第2の搬送ロボット(10)に送信する、付記1又は2に記載の搬送システム。
[付記4]
前記制御装置(50、104)は、前記特定した経路上に前記障害物が存在する場合、前記障害物を考慮して前記物品を搬送するための経路を計算する、付記3に記載の搬送システム。
[付記5]
前記制御装置(50、104)は、前記特定した経路上に前記第1及び第2の搬送ロボット(10)とは異なる第3の搬送ロボット(10)が存在する場合、前記第1及び第2の搬送ロボット(10)と前記第3の搬送ロボット(10)の間の距離に応じて、前記特定した経路の再計算を行うか否かを決定する、付記4に記載の搬送システム。
[付記6]
前記制御装置(50、104)は、前記第1及び第2の搬送ロボット(10)が前記物品を挟んで搬送するための制御情報を送信する、付記1乃至5のいずれか一つに記載の搬送システム。
[付記7]
物品を搬送する第1の搬送ロボット(10)の位置情報及び第2の搬送ロボット(10)の位置情報を生成する、生成装置(30、103)に接続され、
前記第1の搬送ロボット(10)の位置情報と前記第2の搬送ロボット(10)の位置情報に基づいて、前記物品を前記第1及び第2の搬送ロボット(10)で搬送するための制御情報を前記第1及び第2の搬送ロボット(10)に送信する、制御装置(50、104)。
[付記8]
前記第1及び第2の搬送ロボット(10)により搬送される物品の搬送元、搬送先に関する情報を含む、搬送計画情報を生成する、搬送計画装置(40)と接続され、
前記生成された搬送計画情報に基づき、前記第1及び第2の搬送ロボット(10)が前記物品を前記搬送元から前記搬送先まで搬送するための経路を特定する、付記7に記載の制御装置(50、104)。
[付記9]
前記物品を搬送するフィールド内の障害物の位置情報に基づいて、前記物品を搬送するための経路を特定し、前記特定した経路で前記物品を搬送するための制御情報を前記第1及び第2の搬送ロボット(10)に送信する、付記7又は8に記載の制御装置(50、104)。
[付記10]
前記特定した経路上に前記障害物が存在する場合、前記障害物を考慮して前記物品を搬送するための経路を計算する、付記9に記載の制御装置(50、104)。
[付記11]
前記特定した経路上に前記第1及び第2の搬送ロボット(10)とは異なる第3の搬送ロボット(10)が存在する場合、前記第1及び第2の搬送ロボット(10)からなるペアと前記第3の搬送ロボット(10)の間の距離に応じて、前記特定した経路の再計算を行うか否かを決定する、付記10に記載の制御装置(50、104)。
[付記12]
前記第1及び第2の搬送ロボット(10)が前記物品を挟んで搬送するための制御情報を送信する、付記7乃至11のいずれか一つに記載の制御装置(50、104)。
[付記13]
物品を搬送する、第1及び第2の搬送ロボット(10)を含む搬送システムにおいて、
前記第1の搬送ロボット(10)の位置情報と前記第2の搬送ロボット(10)の位置情報を生成する、ステップと、
前記第1の搬送ロボット(10)の位置情報と前記第2の搬送ロボット(10)の位置情報に基づいて、前記物品を前記第1及び第2の搬送ロボット(10)で搬送するための制御情報を前記第1及び第2の搬送ロボット(10)に送信するステップと、
を含む、搬送方法。
[付記14]
前記第1及び第2の搬送ロボット(10)により搬送される物品の搬送元、搬送先に関する情報を含む、搬送計画情報を生成するステップと、
前記生成された搬送計画情報に基づき、前記第1及び第2の搬送ロボット(10)が前記物品を前記搬送元から前記搬送先まで搬送するための経路を特定するステップと、
をさらに含む、付記13に記載の搬送方法。
[付記15]
前記物品を搬送するフィールド内の障害物の位置情報に基づいて、前記物品を搬送するための経路を特定するステップと、
前記特定した経路で前記物品を搬送するための制御情報を前記第1及び第2の搬送ロボット(10)に送信するステップと、
をさらに含む、付記13又は14に記載の搬送方法。
[付記16]
前記経路を特定するステップは、前記特定した経路上に前記障害物が存在する場合、前記障害物を考慮して前記物品を搬送するための経路を計算する、付記15に記載の搬送方法。
[付記17]
前記経路を特定するステップは、前記特定した経路上に前記第1及び第2の搬送ロボット(10)とは異なる第3の搬送ロボット(10)が存在する場合、前記第1及び第2の搬送ロボット(10)からなるペアと前記第3の搬送ロボット(10)の間の距離に応じて、前記特定した経路の再計算を行うか否かを決定する、付記16に記載の搬送方法。
[付記18]
前記制御情報を送信するステップは、前記第1及び第2の搬送ロボット(10)が前記物品を挟んで搬送するための制御情報を送信する、付記13乃至17のいずれか一つに記載の搬送方法。
[付記19]
物品を搬送する、第1及び第2の搬送ロボット(10)と、
前記第1の搬送ロボット(10)の位置情報と前記第2の搬送ロボット(10)の位置情報を生成する、生成装置(30、103)と、に接続された制御装置(50、104)に搭載されたコンピュータ(311)に、
前記第1の搬送ロボット(10)の位置情報と前記第2の搬送ロボット(10)の位置情報に基づいて、前記物品を前記第1及び第2の搬送ロボット(10)で搬送するための制御情報を前記第1及び第2の搬送ロボット(10)に送信する処理を実行させるプログラム。
20、20-1~20-3 カメラ装置
30 位置情報管理装置
40 搬送計画装置
50、104 制御装置
60、60-1、60-2 物品
101 第1の搬送ロボット
102 第2の搬送ロボット
103 生成装置
201、301、401、501 通信制御部
202 アクチュエータ制御部
203 挟み込み検出部
302 物***置情報生成部
303、404、506 記憶部
311 プロセッサ
312 メモリ
313 入出力インターフェイス
314 通信インターフェイス
402 搬送計画情報生成部
403 表示部
502 フィールド情報管理部
503 ロボット選択部
504 経路計算部
505 ロボット制御部
Claims (16)
- 物品を搬送する、第1及び第2の搬送ロボットと、
前記第1の搬送ロボットの位置情報と前記第2の搬送ロボットの位置情報を生成する、生成手段と、
前記物品を搬送するフィールド内の障害物の位置情報を特定し、前記第1の搬送ロボットの位置情報と前記第2の搬送ロボットの位置情報と前記障害物の位置情報とに基づいて、前記物品を前記第1及び第2の搬送ロボットで搬送するための制御情報を前記第1及び第2の搬送ロボットに送信する、制御手段と、
を含み、
前記制御手段は、前記第1及び第2の搬送ロボットが前記物品を挟んで搬送するための制御情報を送信する、搬送システム。 - 前記第1及び第2の搬送ロボットにより搬送される物品の搬送元、搬送先に関する情報を含む、搬送計画情報を生成する、搬送計画手段をさらに含み、
前記制御手段は、前記生成された物品搬送計画情報に基づき、前記第1及び第2の搬送ロボットが前記物品を前記搬送元から前記搬送先まで搬送するための経路を特定する、請求項1に記載の搬送システム。 - 前記制御手段は、センサを介して前記物品を搬送するフィールド内の情報を取得し、当該センサから取得した情報を基に特定した障害物の位置情報に基づいて、前記物品を搬送するための経路を特定し、前記特定した経路で前記物品を搬送するための制御情報を前記第1及び第2の搬送ロボットに送信する、請求項1又は2に記載の搬送システム。
- 前記制御手段は、前記特定した経路上に前記障害物が存在する場合、前記障害物を考慮して前記物品を搬送するための経路を計算する、請求項3に記載の搬送システム。
- 前記制御手段は、前記特定した経路上に前記第1及び第2の搬送ロボットとは異なる第3の搬送ロボットが存在する場合、前記第1及び第2の搬送ロボットと前記第3の搬送ロボットの間の距離に応じて、前記特定した経路の再計算を行うか否かを決定する、請求項4に記載の搬送システム。
- 物品を搬送する第1の搬送ロボットの位置情報及び第2の搬送ロボットの位置情報を取得し、
前記物品を搬送するフィールド内の障害物の位置情報を特定し、
前記第1の搬送ロボットの位置情報と前記第2の搬送ロボットの位置情報と前記障害物の位置情報とに基づいて、前記物品を前記第1及び第2の搬送ロボットで搬送するための制御情報を前記第1及び第2の搬送ロボットに送信し、
前記第1及び第2の搬送ロボットが前記物品を挟んで搬送するための制御情報を送信する、制御手段。 - 前記第1及び第2の搬送ロボットにより搬送される物品の搬送元、搬送先に関する情報を含む、搬送計画情報を生成する、搬送計画手段と接続され、
前記生成された物品搬送計画情報に基づき、前記第1及び第2の搬送ロボットが前記物品を前記搬送元から前記搬送先まで搬送するための経路を特定する、請求項6に記載の制御手段。 - センサを介して前記物品を搬送するフィールド内の情報を取得し、当該センサから取得した情報を基に特定した障害物の位置情報に基づいて、前記物品を搬送するための経路を特定し、前記特定した経路で前記物品を搬送するための制御情報を前記第1及び第2の搬送ロボットに送信する、請求項6又は7に記載の制御手段。
- 前記特定した経路上に前記障害物が存在する場合、前記障害物を考慮して前記物品を搬送するための経路を計算する、請求項8に記載の制御手段。
- 前記特定した経路上に前記第1及び第2の搬送ロボットとは異なる第3の搬送ロボットが存在する場合、前記第1及び第2の搬送ロボットからなるペアと前記第3の搬送ロボットの間の距離に応じて、前記特定した経路の再計算を行うか否かを決定する、請求項9に記載の制御手段。
- 物品を搬送する、第1及び第2の搬送ロボットを含む搬送システムにおいて、
前記第1の搬送ロボットの位置情報と前記第2の搬送ロボットの位置情報を生成する、ステップと、
前記物品を搬送するフィールド内の障害物の位置情報を特定するステップと、
前記第1の搬送ロボットの位置情報と前記第2の搬送ロボットの位置情報と前記障害物の位置情報とに基づいて、前記物品を前記第1及び第2の搬送ロボットで搬送するための制御情報を前記第1及び第2の搬送ロボットに送信するステップと、
を含み、
前記制御情報を送信するステップは、前記第1及び第2の搬送ロボットが前記物品を挟んで搬送するための制御情報を送信する、搬送方法。 - 前記第1及び第2の搬送ロボットにより搬送される物品の搬送元、搬送先に関する情報を含む、搬送計画情報を生成するステップと、
前記生成された物品搬送計画情報に基づき、前記第1及び第2の搬送ロボットが前記物品を前記搬送元から前記搬送先まで搬送するための経路を特定するステップと、
をさらに含む、請求項11に記載の搬送方法。 - センサを介して前記物品を搬送するフィールド内の情報を取得し、当該センサから取得した情報を基に特定した障害物の位置情報に基づいて、前記物品を搬送するための経路を特定するステップと、
前記特定した経路で前記物品を搬送するための制御情報を前記第1及び第2の搬送ロボットに送信するステップと、
をさらに含む、請求項11又は12に記載の搬送方法。 - 前記経路を特定するステップは、前記特定した経路上に前記障害物が存在する場合、前記障害物を考慮して前記物品を搬送するための経路を計算する、請求項13に記載の搬送方法。
- 前記経路を特定するステップは、前記特定した経路上に前記第1及び第2の搬送ロボットとは異なる第3の搬送ロボットが存在する場合、前記第1及び第2の搬送ロボットからなるペアと前記第3の搬送ロボットの間の距離に応じて、前記特定した経路の再計算を行うか否かを決定する、請求項14に記載の搬送方法。
- 物品を搬送する、第1及び第2の搬送ロボットと、
前記第1の搬送ロボットの位置情報と前記第2の搬送ロボットの位置情報を生成する、生成手段と、に接続された制御手段に搭載されたコンピュータに、
前記物品を搬送するフィールド内の障害物の位置情報を特定し、前記第1の搬送ロボットの位置情報と前記第2の搬送ロボットの位置情報と前記障害物の位置情報とに基づいて、前記物品を前記第1及び第2の搬送ロボットで搬送するための制御情報を前記第1及び第2の搬送ロボットに送信する処理を実行させ、
前記制御情報を送信する処理では、前記第1及び第2の搬送ロボットが前記物品を挟んで搬送するための制御情報を送信させるプログラム。
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