JP7069703B2 - 自律移動ロボット - Google Patents
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Description
例えば、非特許文献1には、物品を載置した台車を牽引しながら、自動で走行するロボットが開示されている。このロボットは、左右2つの駆動輪を有しており、これら左右の駆動輪の回転数を制御することで、磁気レールに追従しながら移動する。
図1、2は、実施の形態1に係る自律移動ロボットの構成を示す図である。自律移動ロボットとしては、例えば、HSR(Human Support Robot)があげられる。図1、2に示すように、自律移動ロボット10は、全方位移動機構11、連結部12、制御装置30を備えている。自律移動ロボット10の後部には、連結部12を介して被搬送物20が連結されている。この連結部12は、自律移動ロボット10と被搬送物20とを一体的に固定して連結する。自律移動ロボット10は、連結された被搬送物20を牽引して搬送する。
D=ML/(M+m)・・・(1)
なお、自律移動ロボット10の質量、被搬送物20の質量及び重心位置は、人手で物理量管理部32に入力することができる。
11 全方位移動機構
12 連結部
20 被搬送物
21 ワゴン
22 搭載物
23 車輪
24 プレート
30 制御装置
31 経路計算部
32 物理量管理部
33 移動制御部
D 重心位置
L1~L4 ロードセル
Claims (1)
- 被搬送物を牽引して搬送する自律移動ロボットであって、
前記自律移動ロボットと前記被搬送物とを含む搬送システム全体の重心位置を求める物理量管理部と、
経路に追従させる点を前記重心位置に設定して、経路追従制御を行うとともに、前記経路に沿った姿勢をとるように前記重心位置を中心に回転させる移動制御部と、
を備える、
自律移動ロボット。
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