JP7386783B2 - 作業車 - Google Patents
作業車 Download PDFInfo
- Publication number
- JP7386783B2 JP7386783B2 JP2020206229A JP2020206229A JP7386783B2 JP 7386783 B2 JP7386783 B2 JP 7386783B2 JP 2020206229 A JP2020206229 A JP 2020206229A JP 2020206229 A JP2020206229 A JP 2020206229A JP 7386783 B2 JP7386783 B2 JP 7386783B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- traveling
- mode
- work vehicle
- hydraulic
- oil
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims description 92
- 239000003921 oil Substances 0.000 claims description 41
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 34
- 238000005452 bending Methods 0.000 claims description 25
- 239000010720 hydraulic oil Substances 0.000 claims description 17
- 230000008859 change Effects 0.000 claims description 15
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 7
- 230000008569 process Effects 0.000 claims description 6
- 206010034719 Personality change Diseases 0.000 description 7
- 230000008602 contraction Effects 0.000 description 4
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 4
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 3
- 241001061260 Emmelichthys struhsakeri Species 0.000 description 2
- 238000013528 artificial neural network Methods 0.000 description 2
- 230000004044 response Effects 0.000 description 2
- 210000001015 abdomen Anatomy 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 239000000428 dust Substances 0.000 description 1
- 230000006870 function Effects 0.000 description 1
- 238000010801 machine learning Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Arrangement Or Mounting Of Propulsion Units For Vehicles (AREA)
- Vehicle Body Suspensions (AREA)
Description
本発明において、前記検知装置は、前記路面の状態として平滑度及び滑り易さを検知すると好適である。
また、本発明において、前記制御部は、前記駆動装置の動作モードを、前記平滑度が所定の閾値よりも高い場合に前記第1モードに切り替え、前記滑り易さが所定の閾値よりも高い場合に前記第2モードに切り替えると好適である。
本実施形態では、図3に示されるように、クローラ走行装置Eは、支持機構Aに対して着脱可能である。クローラ走行装置Eは、支持機構Aに装着された状態で、油圧モータ6により駆動される。支持機構Aは、クローラ走行装置Eを縦軸芯Y周りに揺動可能である。
図1、図2に示されるように、車両本体1は、矩形枠状の車体フレーム7、油圧供給源8、弁機構9、支持台10、油圧制御弁11、収納ケース12、ECU13、及び検知装置Bを備える。
油圧制御弁11及びECU13により、制御装置Cが構成されている。
支持機構Aは、複数の屈折リンク機構4及び姿勢変更装置Dにより構成されている。
図1、図2、図3に示されるように、クローラ走行装置Eは、駆動スプロケット41、従動スプロケット42、及びこれらに巻き回されるベルト43を備える。また、クローラ走行装置Eは、フレーム44、及びステー45を備える。駆動スプロケット41の軸部材41b、及び従動スプロケット42の軸部材42bが、フレーム44に支持されている。
ステー45の一端が、フレーム44の中間部に取り付けられている。ステー45の他端が、屈折リンク機構4の第二リンク26の板体26bの中間部に取り付けられている。
この作業車は種々のセンサを備える。具体的には、作業車は、図1及び図10に示されるように、4つの第二油圧シリンダ30の夫々について、ヘッド側圧力センサS1及びキャップ側圧力センサS2を備える。ヘッド側圧力センサS1は、第二油圧シリンダ30のヘッド側室の油圧を検出する。キャップ側圧力センサS2は、第二油圧シリンダ30のキャップ側室の油圧を検出する。各圧力センサS1,S2の検出結果はECU13に入力される。
各油圧シリンダ29,30の伸縮操作量は、操作対象である第一リンク25及び第二リンク26の揺動位置に対応する検出値である。各ストロークセンサS3の検出結果はECU13に入力される。
各圧力センサS1,S2は、対応するキャップ側室又はヘッド側室の油圧を検出(推定)可能であればよく、弁機構9から対応するキャップ側室又はヘッド側室の間の配管に設けられてもよい。
図10に示されるように、ECU13は、状態判定部81、機構制御部82、走行制御部83、及び送油制御部84(制御部の一例)を備えている。ECU13は、機能部に対応するプログラムを記憶するメモリ(HDDや不揮発性RAMなど。図示省略)と、当該プログラムを実行するCPU(図示省略)と、を備えている。プログラムがCPUにより実行されることにより、各機能部の機能が実現される。
そして、図示例のような荒れ地や湿地等の路面において、クローラ走行装置Eが路面に接触している。第2状態において、クローラ走行装置Eの駆動スプロケット41の下端が従動スプロケット42の下端よりも高くなるように、支持機構Aの姿勢が設定されてもよい。
図11のフローチャートを参照しながら、ECU13により実行されるモード変更処理について説明する。モード変更処理は、作業車の走行中に繰り返し実行される。
(1)走行装置Fが他の形態の駆動装置Gによって駆動されてもよい。例えば、駆動装置Gが電動モータ及びモータドライバにより構成されてもよい。
ベルト43が、走行車輪2と補助車輪3とに巻き回されてもよい。この場合、走行車輪2がクローラ走行装置Eの駆動輪体を兼ね、補助車輪3がクローラ走行装置Eの従動輪体を兼ねる。
2 :走行車輪
4 :屈折リンク機構
6 :油圧モータ
84 :送油制御部(制御部)
A :支持機構
B :検知装置
D :姿勢変更装置
E :クローラ走行装置
F :走行装置
G :駆動装置
H :送油装置
Claims (8)
- 車両本体と、
前記車両本体の左右両側における前後夫々に位置する複数の走行装置と、
前記車両本体に支持されると共に、複数の前記走行装置を前記車両本体に対する位置を個別に変更可能な状態で支持する支持機構と、
前記走行装置を駆動する駆動装置と、
前記駆動装置を制御する制御部と、
路面の状態を検知する検知装置を備え、
前記制御部は、前記検知装置が検知した路面の状態に基づいて、前記駆動装置の動作モードを、設定された走行速度で前記走行装置を駆動する第1モードと、設定された走行トルクで前記走行装置を駆動する第2モードと、の間で切り替えるモード変更処理を実行する作業車。 - 前記検知装置は、前記路面の状態として平滑度及び滑り易さを検知する請求項1に記載の作業車。
- 前記制御部は、前記駆動装置の動作モードを、前記平滑度が所定の閾値よりも高い場合に前記第1モードに切り替え、前記滑り易さが所定の閾値よりも高い場合に前記第2モードに切り替える請求項2に記載の作業車。
- 前記駆動装置は、前記走行装置に接続された油圧モータと、前記油圧モータに作動油を送る送油装置と、を備え、
前記制御部は、前記第1モードにおいて前記走行速度に応じた流量で前記油圧モータに送油するよう前記送油装置を制御し、前記第2モードにおいて前記走行トルクに応じた圧力で前記油圧モータに送油するよう前記送油装置を制御する請求項1から3のいずれか1項に記載の作業車。 - 複数の前記油圧モータ及び複数の前記送油装置が、複数の前記走行装置のそれぞれに対応して設けられている請求項4に記載の作業車。
- 前記走行装置は、走行車輪を含む請求項1から5のいずれか1項に記載の作業車。
- 前記走行装置は、クローラ走行装置を含む請求項1から6のいずれか1項に記載の作業車。
- 前記支持機構は、複数の屈折リンク機構と、複数の前記屈折リンク機構の姿勢を個別に変更可能な姿勢変更装置と、を備え、
前記屈折リンク機構の先端部に前記走行装置が設けられている請求項1から7のいずれか1項に記載の作業車。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2020206229A JP7386783B2 (ja) | 2020-12-11 | 2020-12-11 | 作業車 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2020206229A JP7386783B2 (ja) | 2020-12-11 | 2020-12-11 | 作業車 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2022093121A JP2022093121A (ja) | 2022-06-23 |
JP7386783B2 true JP7386783B2 (ja) | 2023-11-27 |
Family
ID=82069479
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2020206229A Active JP7386783B2 (ja) | 2020-12-11 | 2020-12-11 | 作業車 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP7386783B2 (ja) |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2005331126A (ja) | 2004-05-18 | 2005-12-02 | Fuji Heavy Ind Ltd | 地雷処理装置 |
JP2016027776A (ja) | 2014-03-18 | 2016-02-18 | サーチウェア株式会社 | 車両 |
JP2017003383A (ja) | 2015-06-09 | 2017-01-05 | 三菱電機株式会社 | 段差検出装置及び段差乗り越え装置 |
US20170238778A1 (en) | 2016-02-22 | 2017-08-24 | Lg Electronic, Inc. | Moving robot and control method thereof |
JP2019111986A (ja) | 2017-12-25 | 2019-07-11 | 株式会社クボタ | 作業車 |
JP2020001440A (ja) | 2018-06-25 | 2020-01-09 | 株式会社クボタ | 作業車 |
Family Cites Families (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
GB2339761A (en) * | 1998-07-25 | 2000-02-09 | Bamford Excavators Ltd | Load handling apparatus |
-
2020
- 2020-12-11 JP JP2020206229A patent/JP7386783B2/ja active Active
Patent Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2005331126A (ja) | 2004-05-18 | 2005-12-02 | Fuji Heavy Ind Ltd | 地雷処理装置 |
JP2016027776A (ja) | 2014-03-18 | 2016-02-18 | サーチウェア株式会社 | 車両 |
JP2017003383A (ja) | 2015-06-09 | 2017-01-05 | 三菱電機株式会社 | 段差検出装置及び段差乗り越え装置 |
US20170238778A1 (en) | 2016-02-22 | 2017-08-24 | Lg Electronic, Inc. | Moving robot and control method thereof |
JP2019111986A (ja) | 2017-12-25 | 2019-07-11 | 株式会社クボタ | 作業車 |
JP2020001440A (ja) | 2018-06-25 | 2020-01-09 | 株式会社クボタ | 作業車 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2022093121A (ja) | 2022-06-23 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US11767071B2 (en) | Work vehicle | |
WO2018181460A1 (ja) | 作業車 | |
JP6758278B2 (ja) | 作業車 | |
JP6843040B2 (ja) | 作業車 | |
JP6899799B2 (ja) | 作業車 | |
JP6899801B2 (ja) | 作業車 | |
JP7412322B2 (ja) | 作業車 | |
JP7386783B2 (ja) | 作業車 | |
JP2019112048A (ja) | 作業車 | |
JP6937725B2 (ja) | 作業車 | |
JP7386782B2 (ja) | 作業車 | |
JP7412323B2 (ja) | 作業車 | |
JP6934455B2 (ja) | 作業車 | |
WO2023067898A1 (ja) | 作業機械、及び、作業機械を制御するための方法 | |
JP6758277B2 (ja) | 作業車 | |
JP7450525B2 (ja) | 作業車 | |
WO2019131573A1 (ja) | 作業車 | |
JP7466499B2 (ja) | 作業車 | |
JP6739387B2 (ja) | 作業車 | |
JP6745751B2 (ja) | 作業車 | |
JP6765294B2 (ja) | 油圧ロボット | |
JP6832841B2 (ja) | 作業車 | |
JP7466498B2 (ja) | 作業車 | |
JP6899800B2 (ja) | 作業車 | |
JP2022093123A (ja) | 作業車 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20221229 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20230725 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20230727 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20230921 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20231017 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20231114 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7386783 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |