JP7386782B2 - 作業車 - Google Patents
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Description
また、本発明の作業車は、車両本体と、前記車両本体の左右両側における前後夫々に位置する複数の走行車輪と、前記車両本体の左右両側における前後夫々に位置する複数のクローラ走行装置と、前記車両本体に支持されると共に、路面への接触状態を変更可能な状態で前記走行車輪及び前記クローラ走行装置を支持する支持機構と、前記支持機構の動作を制御する制御装置と、を備え、前記制御装置は、前記支持機構の状態を、前記走行車輪のみが路面へ接触する第1状態と、前記クローラ走行装置が路面へ接触可能な第2状態と、の間で変更し、
前記支持機構は、1つの前記走行車輪と1つの前記クローラ走行装置とを一体的に支持し、それぞれの一体的に支持された前記走行車輪及び前記クローラ走行装置を各別に昇降する。
また、短いホイールベースで走行できるので、走行車輪を接地させている場合やクローラ走行装置の接地面を接地させている場合よりも旋回性能を向上させることができる。
図1、図2に示されるように、車両本体1は、矩形枠状の車体フレーム7、油圧供給源8、弁機構9、支持台10、油圧制御弁11、収納ケース12、ECU13、及び検知装置B(検知器の一例)を備える。
支持機構Aは、複数の屈折リンク機構4及び姿勢変更装置Dにより構成されている。
図1、図2、図3に示されるように、クローラ走行装置Eは、駆動スプロケット41、従動スプロケット42、及びこれらに巻き回されるベルト43を備える。また、クローラ走行装置Eは、フレーム44、及びステー45を備える。駆動スプロケット41の軸部材41b、及び従動スプロケット42の軸部材42bが、フレーム44に支持されている。ステー45の一端が、フレーム44の中間部に取り付けられている。ステー45の他端が、屈折リンク機構4の第二リンク26の板体26bの中間部に取り付けられている。
この作業車は種々のセンサを備える。具体的には、作業車は、図1及び図10に示されるように、4つの第二油圧シリンダ30の夫々について、ヘッド側圧力センサS1及びキャップ側圧力センサS2を備える。ヘッド側圧力センサS1は、第二油圧シリンダ30のヘッド側室の油圧を検出する。キャップ側圧力センサS2は、第二油圧シリンダ30のキャップ側室の油圧を検出する。各圧力センサS1,S2の検出結果はECU13に入力される。
図10に示されるように、ECU13は、状態判定部81、機構制御部82、及び走行制御部83を備えている。ECU13は、機能部に対応するプログラムを記憶するメモリ(HDDや不揮発性RAMなど。図示省略)と、当該プログラムを実行するCPU(図示省略)と、を備えている。プログラムがCPUにより実行されることにより、各機能部の機能が実現される。
図11のフローチャートを参照しながら、ECU13により実行される状態変更処理について説明する。状態変更処理は、作業車の走行中に繰り返し実行される。
以下、実施形態の変形例を説明する。変形例について、上述の実施形態と同様の構成については同一の符号を付し、説明を省略する。
(1)クローラ走行装置Eの支持機構Aへの装着及び脱離の態様は、上述の例に限られない。駆動スプロケット41が、走行車輪2と同軸ではない異なる位置に配置されてもよい。従動スプロケット42が、補助車輪3と同軸ではない異なる位置に配置されてもよい。ベルト43が、走行車輪2と補助車輪3とに巻き回されてもよい。この場合、走行車輪2がクローラ走行装置Eの駆動輪体を兼ね、補助車輪3がクローラ走行装置Eの従動輪体を兼ねる。
(8)制御装置Cが、支持機構Aを、クローラ走行装置Eのベルト43のうち補助車輪3に巻き付けられた部分が路面に接触し、走行車輪2側が路面から上方に離間した状態(図14に示される状態、第4状態)に変更するよう構成されてもよい。この構成では、ホイールベースを短くできるので、旋回性能を向上させることができる。
2 :走行車輪
51 :車両後部
52 :車両前部
A :支持機構
B :検知装置(検知器)
C :制御装置
E :クローラ走行装置
Y :縦軸芯(上下軸芯)
Claims (7)
- 車両本体と、
前記車両本体の左右両側における前後夫々に位置する複数の走行車輪と、
前記車両本体の左右両側における前後夫々に位置する複数のクローラ走行装置と、
前記車両本体に支持されると共に、路面への接触状態を変更可能な状態で前記走行車輪及び前記クローラ走行装置を支持する支持機構と、
前記支持機構の動作を制御する制御装置と、
前記支持機構によって支持された補助車輪とを備え、
前記クローラ走行装置は、前記走行車輪と同軸に配置された駆動スプロケットと、前記補助車輪と同軸に配置された従動スプロケットと、前記駆動スプロケット及び前記従動スプロケットに巻き回されたベルトとを備え、
前記制御装置は、前記支持機構の状態を、前記走行車輪のみが路面へ接触する第1状態と、前記クローラ走行装置が路面へ接触可能な第2状態と、の間で変更し、
前記制御装置は、前記支持機構の状態を、前記補助車輪または前記ベルトにおける前記従動スプロケットに巻き回された部分が路面に接触し、前記ベルトにおける前記駆動スプロケットに巻き回された部分が路面から離間する状態に変更可能である作業車。 - 車両本体と、
前記車両本体の左右両側における前後夫々に位置する複数の走行車輪と、
前記車両本体の左右両側における前後夫々に位置する複数のクローラ走行装置と、
前記車両本体に支持されると共に、路面への接触状態を変更可能な状態で前記走行車輪及び前記クローラ走行装置を支持する支持機構と、
前記支持機構の動作を制御する制御装置と、を備え、
前記制御装置は、前記支持機構の状態を、前記走行車輪のみが路面へ接触する第1状態と、前記クローラ走行装置が路面へ接触可能な第2状態と、の間で変更し、
前記支持機構は、1つの前記走行車輪と1つの前記クローラ走行装置とを一体的に支持し、それぞれの一体的に支持された前記走行車輪及び前記クローラ走行装置を各別に昇降する作業車。 - 前記制御装置が、前記支持機構の状態を、前記クローラ走行装置の接地面が他の前記支持機構によって支持された前記走行車輪または前記クローラ走行装置が接触する路面に対して傾斜した路面に沿って延びる第3状態に変更する請求項1または2に記載の作業車。
- 前記支持機構は、前記クローラ走行装置を上下軸芯周りに揺動可能である請求項1から3のいずれか1項に記載の作業車。
- 前記車両本体は、車両後部と、前記車両後部に対して機体左右方向に揺動可能な車両前部と、を備え、
前の前記走行車輪を支持する前記支持機構は、前記車両前部に支持され、
後の前記走行車輪を支持する前記支持機構は、前記車両後部に支持されている請求項1から4のいずれか1項に記載の作業車。 - 前記車両本体は、車両後部と、前記車両後部に対して上下方向に揺動可能な車両前部と、を備え、
前の前記走行車輪を支持する前記支持機構は、前記車両前部に支持され、
後の前記走行車輪を支持する前記支持機構は、前記車両後部に支持されている請求項1から5のいずれか1項に記載の作業車。 - 路面の状態を検知する検知器を備え、
前記制御装置は、前記検知器が検知した路面の状態に応じて前記支持機構の状態を変更する請求項1から6のいずれか1項に記載の作業車。
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