JP7380304B2 - 交通監視装置、交通監視方法、および交通監視プログラム - Google Patents

Description

この発明は、交差点での車両の危険運転を監視する技術に関する。

従来、交差点を撮像した画像を処理し、信号無視、速度超過等の交通違反を監視する装置があった（特許文献１、２等参照）。

特開平 ６－ ９６３８５号公報 特開平１０－１６２２８８号公報

しかしながら、一部のドライバが、交差点で右折するときに、右折早曲がりと呼ばれる危険な運転を行うことがあった。ここで言う右折早曲がりとは、信号機が赤信号から青信号に変化した直後に、交差点に進入してくる対向車線の車両よりも先に対向車線を横断して右折する運転行為である。この右折早曲がりは、対向車線を走行している車両の走行を妨害する行為である。また、交差点では、右折早曲がり車両（ドライバが右折早曲がりにかかる運転を行った車両）が原因である事故も起きている。

そして、特許文献１、２等に記載された装置では、上記した右折早曲がり車両を検出することができなかった。

この発明の目的は、信号機が赤信号から青信号に変化した直後に、交差点に進入してくる対向車線の車両よりも先に対向車線を横断して右折した車両を右折早曲がり車両（危険運転車両）として検出する技術を提供することにある。

この発明の交通監視装置は、上記目的を達成するため以下に示すように構成している。

変化時刻取得部が、交差点に設置されている信号機が、赤信号から青信号に変化した時刻を取得する。また、車両検出部が、交差点を撮像した画像を処理し、流入リンクから交差点に進入して右折した右折車両を検出する。そして、判定部が、車両検出部によって検出された右折車両が対向車線を横断した時刻と、変化時刻取得部によって取得された右折車両に対する信号機が赤信号から青信号に変化した時刻と、の第１時間差に基づき、当該右折車両が危険運転車両（右折早曲がり車両）であるかどうかを判定する。

この構成では、ドライバが、交差点で右折するときに、信号機が赤信号から青信号に変化した直後に、交差点に進入してくる対向車線の車両よりも先に対向車線を横断して右折する危険な運転を行った右折早曲がり車両を危険運転車両として検出することができる。

例えば、判定部は、第１時間差が第１閾値時間を超えていれば、右折早曲がり車両として判定しない。すなわち、信号機が赤信号から青信号に変化してから、ある程度の時間を経過した後に、対向車線を横断した車両については、対向車線を走行している車両の状況を確認して右折した車両であると推定できるので、右折早曲がり車両であると判定しない。

また、車両検出部が、例えば、交差点に対する進入方向が対向する２つの流入リンクについて、一方の流入リンクから交差点に進入して右折した右折車両に加えて、他方の流入リンクから交差点に進入した対向車両を検出し、判定部が、車両検出部によって検出された右折車両が対向車線を横断した時刻と、対向車両が交差点に進入した時刻と、の第２時間差をも加えて、右折車両が危険運転車両であるかどうかを判定する構成にしてもよい。

このように構成すれば、信号機が赤信号から青信号に変化したときに、対向車線を走行している車両が交差点からある程度離れていた場合に、対向車線を横断した右折車両まで、右折早曲がり車両であると判定するのを防止できる。

この場合、判定部は、第２時間差が第２閾値時間を超えていれば、危険運転車両であると判定しない構成にすればよい。

さらに、例えば、変化時刻取得部は、交差点に設置されている信号機の灯色信号の切り替えを制御する信号制御装置から、赤信号から青信号に変化した時刻を取得する構成にすることで、信号機が赤信号から青信号に変化した時刻を正確に取得できる。

この発明によれば、信号機が赤信号から青信号に変化した直後に、交差点に進入してくる対向車線の車両よりも先に対向車線を横断して右折した車両を危険運転車両として検出することができる。

この例にかかる交通監視装置を適用し、右折早曲がり車両を検出する交差点の概略図である。 この例にかかる交通監視装置を適用した右折早曲がり車両判定システムの構成を示す図である。 この例の交通監視装置の主要部を示すブロック図である。 この例の交通監視装置の動作を示すフローチャートである。 変形例１の交通監視装置の動作を示すフローチャートである。 変形例２の交通監視装置の動作を示すフローチャートである。 変形例３の交通監視装置の動作を示すフローチャートである。

以下、この発明の実施形態について説明する。

＜１．適用例＞
図１は、この例にかかる交通監視装置を適用し、右折早曲がり車両を検出する交差点の概略図である。図２は、この例にかかる交通監視装置を適用した右折早曲がり車両判定システムの構成を示す図である。この例では、図１において、車両１００が上下方向に走行する道路を主道路とし、図１において、車両１００が左右方向に走行する道路を従道路として説明する。

交差点には、主道路を走行する車両１００に対する信号機３ａ、３ｂ、および従道路を走行する車両１００に対する信号機３ｃ、３ｄが設置されている。また、交差点の近くに設置されている信号制御装置２が、各信号機３（３ａ～３ｄ）に対して灯色信号を制御する。この例では、信号制御装置２は、主道路を走行する車両１００に対する信号機３ａ、３ｂを、同じタイミングで赤信号から青信号に切り替える（変化させる）。信号制御装置２は、従道路を走行する車両１００に対する信号機３ｃ、３ｄを、同じタイミングで赤信号から青信号に切り替える（変化させる）。

また、この例では、２台のカメラ５（５ａ、５ｂ）を交差点に設置している。カメラ５は、動画像を撮像するビデオカメラであり、フレームレートが数十フレーム／Ｓｅｃ（例えば、１０～３０フレーム／Ｓｅｃ）である。また、カメラ５は、撮像した動画像にタイムスタンプを付す機能を有している。２台のカメラ５は、交差点内を撮像できるアングルで設置されている。また、カメラ５ａは、図１において、車両１００が下方向に走行する主道路の停止線付近、および車両１００が左方向に走行する従道路の停止線付近を撮像エリアに収めるアングルで設置されている。カメラ５ｂは、図１において、車両１００が上方向に走行する主道路の停止線付近、および車両１００が右方向に走行する従道路の停止線付近を撮像エリアに収めるアングルで設置されている。

この例の右折早曲がり車両判定システムは、信号制御装置２、およびカメラ５が交通監視装置１に接続されている。信号制御装置２は、交差点に設置されている信号機３の灯色信号を赤信号から青信号に切り替えた時刻を交通監視装置１に出力する。より具体的には、信号制御装置２は、信号機３ａ、３ｂを赤信号から青信号に切り替えた時刻と、信号機３ｃ、３ｄを赤信号から青信号に切り替えた時刻とを区別して交通監視装置１に出力する。

また、カメラ５ａ、５ｂは、交差点を撮像した撮像画像（動画像）を交通監視装置１に出力する。

また、信号制御装置２が内蔵するタイマによって計時されている現在時刻と、カメラ５が内蔵するタイマによって計時されている現在時刻と、を合わせる処理（時刻同期処理）を定期的に行っている。

なお、交通監視装置１と、信号制御装置２とを接続せず、信号制御装置２が交差点に設置されている信号機３の灯色信号を赤信号から青信号に切り替えた時刻をＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）等の記録媒体に記録し、その記録媒体を交通監視装置１に接続する構成であってもよい。また、交通監視装置１と、カメラ５とを接続せず、カメラ５が交差点を撮像した画像をＨＤＤ、ＳＳＤ等の記録媒体に記録し、その記録媒体を交通監視装置１に接続する構成であってもよい。

交差点の各流入リンクに対して、右折早曲がり車両の検出に用いる撮像画像は、どちらか一方のカメラ５ａ、５ｂで撮像したものを使用してもよいし、両方のカメラ５ａ、５ｂで撮像したものを使用してもよい。この例では、交通監視装置１は、カメラ５ａの撮像画像、および信号機３ａ、３ｂが赤信号から青信号に変化した時刻を用いて、図１において、上方向に走行して交差点に進入した車両１００が右折早曲がり車両１００であるかどうかの判定を行う。また、交通監視装置１は、カメラ５ａの撮像画像、および信号機３ｃ、３ｄが赤信号から青信号に変化した時刻を用いて、図１において、右方向に走行して交差点に進入した車両１００が右折早曲がり車両１００であるかどうかの判定を行う。また、交通監視装置１は、カメラ５ｂの撮像画像、および信号機３ａ、３ｂが赤信号から青信号に変化した時刻を用いて、図１において、下方向に走行して交差点に進入した車両１００が右折早曲がり車両１００であるかどうかの判定を行う。また、交通監視装置１は、カメラ５ｂの撮像画像、および信号機３ａ、３ｂが赤信号から青信号に変化した時刻を用いて、図１において、左方向に走行して交差点に進入した車両１００が右折早曲がり車両１００であるかどうかの判定を行う。

ここで言う右折早曲がり車両１００とは、ドライバが、交差点で右折するときに、信号機３が赤信号から青信号に変化した直後に、交差点に進入してくる対向車線の車両１００よりも先に対向車線を横断して右折する危険な運転を行った車両１００である。右折早曲がり車両１００は、対向車線を走行している車両１００の走行を妨害した車両１００である。

また、この例では、信号機３が赤信号から青信号に変化した時刻とは、信号制御装置２が信号機３の灯色信号を赤信号から青信号に切り替えた時刻である。

＜２．構成例＞
図３は、この例の交通監視装置の主要部を示すブロック図である。交通監視装置１は、制御ユニット１１と、画像入力部１２と、灯色信号入力部１３と、判定結果出力部１４と、を備えている。

制御ユニット１１は、交通監視装置１本体各部の動作を制御する。また、制御ユニット１１は、画像処理部１１ａ、および判定部１１ｂを有している。画像処理部１１ａ、および判定部１１ｂの詳細については、後述する。

画像入力部１２には、カメラ５ａ、５ｂで撮像した交差点の動画像が入力される。画像入力部１２は、入力された動画像を記憶するＨＤＤ、ＳＳＤ等の記憶媒体を有する。

灯色信号入力部１３には、交差点に設置されている主道路側の信号機３ａ、３ｂが赤信号から青信号に変化した時刻、および交差点に設置されている従道路側の信号機３ｃ、３ｄが赤信号から青信号に変化した時刻が信号制御装置２から入力される。交通監視装置１は、交差点に設置されている主道路側の信号機３ａ、３ｂが赤信号から青信号に変化した時刻と、交差点に設置されている従道路側の信号機３ｃ、３ｄが赤信号から青信号に変化した時刻と、を区別して記憶する記憶部（不図示）を有している。この灯色信号入力部１３が、この発明で言う変化時刻取得部に相当する。

判定結果出力部１４は、制御ユニット１１において、右折早曲がり車両１００であると判定された車両１００にかかる情報を、判定結果として上位装置（不図示）に出力する。

次に、制御ユニット１１が有する、画像処理部１１ａおよび判定部１１ｂについて説明する。

画像処理部１１ａは、画像入力部１２に入力された交差点の撮像画像を処理し、交差点で右折した車両１００等を検出する画像処理を行う。この画像処理部１１ａが、この発明で言う車両検出部に相当する。

判定部１１ｂは、画像処理部１１ａにおいて検出された、交差点で右折した車両１００が、右折早曲がり車両１００であるかどうかを判定する。判定部１１ｂは、画像処理部１１ａにおいて検出された交差点で右折した車両１００が、対向車線を横断した時刻と、この車両１００に対する信号機３が赤信号から青信号に変化した時刻との時間差（第１時間差）に基づいて、右折早曲がり車両１００であるかどうかを判定する。より具体的には、判定部１１ｂは、第１時間差が第１閾値時間（例えば、１～２秒未満）であると、右折早曲がり車両１００であると判定する。この第１時間差は、交差点で右折した車両１００が対向車線を横断した時刻と、この車両１００に対する信号機３が赤信号から青信号に変化した時刻との時間差の絶対値である。これにより、判定部１１ｂは、交差点に設置されている全ての信号機３が赤信号である全赤時間に（赤信号から青信号に変化する前に）交差点に進入して右折した車両１００についても、右折早曲がり車両１００であると判定できる。

交差点で右折した車両１００が対向車線を横断した時刻は、この車両１００の車頭が対向車線に入った時刻にしてもよいし、この車両１００の車尾が対向車線に入った時刻にしてもよいし、その他の基準で決定してもよい。

交通監視装置１の制御ユニット１１は、ハードウェアＣＰＵ、メモリ、その他の電子回路によって構成されている。ハードウェアＣＰＵが、この発明にかかる交通監視プログラムを実行したときに、画像処理部１１ａおよび判定部１１ｂとして動作する。また、メモリは、この発明にかかる交通監視プログラムを展開する領域や、この交通監視プログラムの実行時に生じたデータ等を一時記憶する領域を有している。制御ユニット１１は、ハードウェアＣＰＵ、メモリ等を一体化したＬＳＩであってもよい。また、ハードウェアＣＰＵが、この発明にかかる交通監視方法を実行するコンピュータである。

＜３．動作例＞
図４は、この例の交通監視装置の動作を示すフローチャートである。ここでは、図１において、上方向に走行して交差点に進入する流入リンクの車両１００を対象にし、右折早曲がり車両１００を検出する場合を例にして説明する。

画像処理部１１ａは、画像入力部１２に入力されたカメラ５ａの撮像画像を処理して、図１において、上方向に走行して交差点に進入した車両１００であって、交差点で右折した車両１００（右折車両１００）を検出する（ｓ１）。このとき、画像処理部１１ａは、カメラ５ａの撮像画像に付されているタイムスタンプによって、検出した右折車両１００が対向車線を横断した時刻を取得する。

判定部１１ｂは、ｓ１で検出された右折車両１００が対向車線を横断した時刻に対して、信号機３ａが赤信号から青信号に変化した直近の時刻を取得する（ｓ２）。判定部１１ｂは、右折車両１００が対向車線を横断した時刻と、ｓ２で取得した信号機３ａが赤信号から青信号に変化した直近の時刻との時間差の絶対値を第１時間差として算出する（ｓ３）。判定部１１ｂは、ｓ３で算出した第１時間差が設定されている第１閾値時間（例えば、１～２秒程度）以下であるかどうかを判定する（ｓ４）。

判定部１１ｂは、第１時間差が第１閾値時間以下であると判定すると、ｓ１で画像処理部１１ａが検出した右折車両１００を右折早曲がり車両１００（危険運転車両１００）であると判定する（ｓ５）。判定部１１ｂは、ｓ５で右折早曲がり車両１００であると判定した車両１００の車両情報を生成する（ｓ６）。ｓ６で生成される車両情報は、交差点を識別する交差点ＩＤ、交差点で右折した右折時刻だけでなく、この車両１００のナンバープレートに表記されているナンバープレート番号、ドライバの顔が撮像されているフレーム画像等を対応づけたものであってもよい。ナンバープレート番号は、画像処理部１１ａにおいて、公知の文字認識処理を行うことで取得できる。

交通監視装置１は、判定結果出力部１４において、ｓ６で生成された車両情報を判定結果として上位装置に出力し（ｓ７）、ｓ１に戻る。また、交通監視装置１は、ｓ３で算出した第１時間差が設定されている第１閾値時間以下でなければ、判定部１１ｂが右折早曲がり車両であると判定することなく、ｓ１に戻る。

このように、この例にかかる交通監視装置１は、信号機３が赤信号から青信号に変化した直後に、交差点に進入してくる対向車線の車両１００よりも先に対向車線を横断して右折した右折早曲がり車両１００を危険運転車両として検出することができる。

なお、図１に示した交差点の他の流入リンクについても、同様の処理で、右折早曲がり車両１００を危険運転車両として検出することができる。

また、交通監視装置１は、ｓ６で生成された車両情報を、メモリ等に一時的に記憶し、適当なタイミングで、メモリに記憶している車両情報を一括して上位装置に出力する構成にしてもよい。

＜４．変形例＞
次に、この発明にかかる交通監視装置１の変形例について説明する。

・変形例１
この変形例１の交通監視装置１は、上記した例と同様に、図３に示した構成である。この変形例１の交通監視装置は、上記の図４に示した処理ではなく、図５に示す処理を行う点で相違する。図５は、この変形例１の交通監視装置の動作を示すフローチャートである。

この変形例１でも、図１において、上方向に走行して交差点に進入する流入リンクの車両１００を対象にし、右折早曲がり車両１００を検出する場合を例にして説明する。

判定部１１ｂは、処理対象時刻を決定する（ｓ１１）。判定部１１ｂは、前回決定した処理対象時刻以降であって、前回決定した処理対象時刻に最も時間的に近い信号機３ａが赤信号から青信号に変化した時刻を、今回の処理対象時刻に決定する。

画像処理部１１ａは、ｓ１１で判定部１１ｂが決定した処理対象時刻を中心にして、前後第１閾値時間の間に、カメラ５ａが撮像した交差点の撮像画像を抽出する（ｓ１２）。画像処理部１１ａは、カメラ５ａの撮像画像に付されているタイムスタンプによって、カメラ５ａが撮像した交差点の撮像画像を抽出する。

画像処理部１１ａは、ｓ１２で抽出した撮像画像を処理して、図１において、上方向に走行して交差点に進入した車両１００であって、交差点で右折した車両１００（右折車両１００）を検出する（ｓ１３）。交通監視装置１は、ｓ１３で、右折車両１００が検出されなければ、ｓ１１に戻る。

判定部１１ｂは、画像処理部１１ａがｓ１３で右折車両１００を検出すると、この右折車両１００を右折早曲がり車両１００であると判定する（ｓ１４）。判定部１１ｂは、ｓ１４で右折早曲がり車両１００であると判定した車両１００にかかる車両情報を生成する（ｓ１５）。ｓ１５は、上記したｓ６と同様の処理である。交通監視装置１は、判定結果出力部１４において、ｓ１５で生成された車両情報を判定結果として上位装置に出力し（ｓ１６）、ｓ１１に戻る。また、交通監視装置１は、ｓ１３で右折車両１００が検出されなければ、ｓ１１に戻る。

このように、この変形例１にかかる交通監視装置１も、信号機３が赤信号から青信号に変化した直後に、交差点に進入してくる対向車線の車両１００よりも先に対向車線を横断して右折した右折早曲がり車両１００を危険運転車両として検出することができる。

また、この変形例１にかかる交通監視装置１では、画像処理部１１ａが右折車両１００の検出を行うカメラ５の撮像画像を絞っている。したがって、画像処理部１１ａの処理負荷を抑えられる。

・変形例２
この変形例２の交通監視装置１は、上記した例と同様に、図３に示した構成である。この変形例２の交通監視装置１は、上記の図４、または図５に示した処理ではなく、図６に示す処理を行う点で相違する。図６は、この変形例２の交通監視装置の動作を示すフローチャートである。

この変形例２でも、図１において、上方向に走行して交差点に進入する流入リンクの車両１００を対象にし、右折早曲がり車両１００を検出する場合を例にして説明する。

画像処理部１１ａは、画像入力部１２に入力されたカメラ５ａの撮像画像を処理して、図１において、上方向に走行して交差点に進入した車両１００であって、交差点で右折した車両１００（右折車両１００）を検出する（ｓ２１）。このｓ２１にかかる処理は、上記したｓ１と同じである。

判定部１１ｂは、ｓ２１で検出された右折車両１００が対向車線を横断した時刻に対して、信号機３ａが赤信号から青信号に変化した直近の時刻を取得する（ｓ２２）。判定部１１ｂは、右折車両１００が対向車線を横断した時刻と、ｓ２２で取得した信号機３ａが赤信号から青信号に変化した直近の時刻との時間差の絶対値を第１時間差として算出する（ｓ２３）。判定部１１ｂは、ｓ２３で算出した第１時間差が設定されている第１閾値時間（例えば、１～２秒程度）以下であるかどうかを判定する（ｓ４）。ｓ２２～ｓ２４は、上記したｓ２～ｓ４と同様の処理である。

交通監視装置１は、判定部１１ｂがｓ２４で第１閾値時間以下でないと判定すると、ｓ２１に戻る。画像処理部１１ａは、判定部１１ｂがｓ２４で第１閾値時間以下であると判定すると、ｓ２１で検出した右折車両１００が対向車線を横断した後、最初に交差点に進入した対向車両１００の交差点進入時刻を検出する（ｓ２５）。この例では、図１において、上方向に走行している車両１００について、右折早曲がり車両１００であるかどうかを判定しているので、対向車両１００は、図１において、下方向に走行している車両１００である。また、交差点進入時刻は、車尾が交差点手前に設けられた停止線を通過した時刻等にすればよい。

判定部１１ｂは、画像処理部１１ａがｓ２１で検出した右折車両１００が対向車線を横断した時刻と、ｓ２５で検出した対向車両１００の交差点進入時刻との時間差を第２時間差として算出する（ｓ２６）。判定部１１ｂは、ｓ２６で算出した第２時間差が第２閾値時間（例えば、１～２秒）以下であるかどうかを判定する（ｓ２７）。判定部１１ｂは、ｓ２７で第２時間差が第２閾値時間以下でないと判定すると、ｓ２１に戻る。第１閾値時間と、第２閾値時間とは、同じ時間であってもよいし、異なる時間であってもよい。

判定部１１ｂは、ｓ２７で第２時間差が第２閾値時間以下であると判定すると、対向車線から交差点に進入する車両１００がいるにも関わらず、信号機３が赤信号から青信号に変化した直後に、交差点に進入し、対向車線を横断した右折早曲がり車両１００であると判定する（ｓ２８）。

判定部１１ｂは、ｓ２８で右折早曲がり車両であると判定した車両１００にかかる車両情報を生成する（ｓ２９）。ｓ２９で生成される車両情報は、交差点を識別する交差点ＩＤ、交差点で右折した右折時刻だけでなく、この車両１００のナンバープレートに表記されているナンバープレート番号、ドライバの顔が撮像されているフレーム画像等を対応づけたものであってもよい。

交通監視装置１は、判定結果出力部１４において、ｓ２９で生成された車両情報を判定結果として上位装置に出力し（ｓ３０）、ｓ２１に戻る。

ｓ２９、およびｓ３０は、上記したｓ６、およびｓ７と同じ処理である。

このように、この変形例２にかかる交通監視装置１は、信号機３が赤信号から青信号に変化した直後に、交差点に進入し、対向車線を横断して右折した車両１００であっても、対向車線に交差点に進入する車両１００がなければ、右折早曲がり車両１００として判定しない。すなわち、この変形例２にかかる交通監視装置１は、信号機３が赤信号から青信号に変化した直後に、交差点に進入し、対向車線を横断して右折した車両１００であって、且つ対向車線を走行している車両１００の走行を妨害した車両１００を、右折早曲がり車両１００（危険運転車両１００）と判定する。言い換えれば、この変形例２にかかる交通監視装置１は、信号機３が赤信号から青信号に変化した直後に、交差点に進入し、対向車線を横断して右折した車両１００であっても、対向車線を走行している車両１００の走行を妨害していない車両１００については、右折早曲がり車両１００（危険運転車両１００）と判定しない。

・変形例３
この変形例３の交通監視装置１は、上記した例と同様に、図３に示した構成である。この変形例３の交通監視装置は、上記の図４、図５、または図６に示した処理ではなく、図７に示す処理を行う点で相違する。図７は、この変形例３の交通監視装置の動作を示すフローチャートである。

この変形例３でも、図１において、上方向に走行して交差点に進入する流入リンクの車両１００を対象にし、右折早曲がり車両１００を検出する場合を例にして説明する。

判定部１１ｂは、処理対象時刻を決定する（ｓ４１）。判定部１１ｂは、前回決定した処理対象時刻以降であって、前回決定した処理対象時刻に最も時間的に近い信号機３ａが赤信号から青信号に変化した時刻を、今回の処理対象時刻に決定する。このｓ４１は、上記したｓ１１と同じ処理である。

画像処理部１１ａは、ｓ４１で判定部１１ｂが決定した処理対象時刻を中心にして、前後第１閾値時間の間に、カメラ５ａが撮像した交差点の撮像画像を抽出する（ｓ４２）。画像処理部１１ａは、カメラ５ａの撮像画像に付されているタイムスタンプによって、カメラ５ａが撮像した交差点の撮像画像を抽出する。このｓ４２は、上記したｓ１２と同じ処理である。

画像処理部１１ａは、ｓ４１で決定した処理対象時刻の直前（すなわち、信号機３が赤信号から青信号に変化する直前）に、対向車線（図１において、下方向に走行して交差点に進入する流入リンク）に信号待ちで停車している車両１００があるかどうかを判定する（ｓ４３）。

この変形例３の交通監視装置１は、画像処理部１１ａがｓ４３で対向車線に信号待ちで停車している車両１００が無いと判定すると、ｓ４１に戻る。

画像処理部１１ａは、ｓ４３で対向車線に信号待ちで停車している車両１００が有ると判定すると、ｓ４２で抽出した撮像画像を処理して、図１において、上方向に走行して交差点に進入した車両１００であって、交差点で右折した車両１００（右折車両１００）を検出する（ｓ４４）。交通監視装置１は、ｓ４４で、右折車両１００が検出されなければ、ｓ４１に戻る。

判定部１１ｂは、画像処理部１１ａがｓ４４で右折車両１００を検出すると、この右折車両１００を右折早曲がり車両１００であると判定する（ｓ４５）。判定部１１ｂは、ｓ４５で右折早曲がり車両１００であると判定した車両１００にかかる車両情報を生成する（ｓ４６）。ｓ４６は、上記したｓ６と同様の処理である。交通監視装置１は、判定結果出力部１４において、ｓ４６で生成された車両情報を判定結果として上位装置に出力し（ｓ４７）、ｓ４１に戻る。

ｓ４４～ｓ４７にかかる処理は、上記した変形例１におけるｓ１３～ｓ１６にかかる処理と同じである。

このように、この変形例３にかかる交通監視装置１は、上記した変形例２の交通監視装置１と同様に、信号機３が赤信号から青信号に変化した直後に、交差点に進入し、対向車線を横断して右折した車両１００であって、且つ対向車線を走行している車両１００の走行を妨害した車両１００を、右折早曲がり車両１００（危険運転車両１００）と判定する。

また、この変形例３では、ｓ４３で対向車両１００の有無を判定し、対向車両１００がなければ、ｓ４４以降の処理を行わない構成にしているので、画像処理部１１ａの処理負荷を一層低減できる。

また、上記した例では、交通監視装置１は、信号機３が赤信号から青信号に変化した時刻を、信号制御装置２から取得するとしたが、カメラ５で撮像している画像を処理して、信号機３が赤信号から青信号に変化した時刻を取得する構成にしてもよい。この場合には、カメラ５は、信号機３を撮像エリア内に収めるアングルで設置される。

なお、この発明は、上記実施形態そのままに限定されるものではなく、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で構成要素を変形して具体化できる。また、上記実施形態に開示されている複数の構成要素の適宜な組み合せにより種々の発明を形成できる。例えば、実施形態に示される全構成要素から幾つかの構成要素を削除してもよい。さらに、異なる実施形態に亘る構成要素を適宜組み合せてもよい。

さらに、この発明に係る構成と上述した実施形態に係る構成との対応関係は、以下の付記のように記載できる。
＜付記＞
交差点に設置されている信号機（３）が、赤信号から青信号に変化した時刻を取得する変化時刻取得部（１３）と、
前記交差点を撮像した画像を処理し、流入リンクから前記交差点に進入して右折した右折車両（１００）を検出する車両検出部（１１ａ）と、
前記車両検出部（１１ａ）によって検出された前記右折車両（１００）が対向車線を横断した時刻と、前記変化時刻取得部（１３）によって取得された前記右折車両に対する前記信号機（３）が赤信号から青信号に変化した時刻と、の第１時間差に基づき、当該右折車両（１００）が危険運転車両（１００）であるかどうかを判定する判定部（１１ｂ）と、を備えた交通監視装置（１）。

１…交通監視装置
２…信号制御装置
３（３ａ～３ｄ）…信号機
５（５ａ、５ｂ）…カメラ
１１…制御ユニット
１１ａ…画像処理部
１１ｂ…判定部
１２…画像入力部
１３…灯色信号入力部
１４…判定結果出力部
１００…車両

Claims (7)

1. 交差点に設置されている信号機が、赤信号から青信号に変化した時刻を取得する変化時刻取得部と、
   前記交差点を撮像した画像を処理し、流入リンクから前記交差点に進入して右折した右折車両を検出する車両検出部と、
   前記車両検出部によって検出された前記右折車両が対向車線を横断した時刻と、前記変化時刻取得部によって取得された前記右折車両に対する前記信号機が赤信号から青信号に変化した時刻と、の第１時間差に基づき、当該右折車両が危険運転車両であるかどうかを判定する判定部と、を備えた交通監視装置。
2. 前記判定部は、前記第１時間差が第１閾値時間を超えていれば、危険運転車両であると判定しない、請求項１に記載の交通監視装置。
3. 前記車両検出部は、前記交差点に対する進入方向が対向する２つの流入リンクについて、一方の流入リンクから前記交差点に進入して右折した前記右折車両に加えて、他方の流入リンクから前記交差点に進入した対向車両を検出し、
   前記判定部は、前記車両検出部によって検出された前記右折車両が対向車線を横断した時刻と、前記対向車両が交差点に進入した時刻と、の第２時間差をも加えて、前記右折車両が危険運転車両であるかどうかを判定する、請求項１、または２に記載の交通監視装置。
4. 前記判定部は、前記第２時間差が第２閾値時間を超えていれば、危険運転車両であると判定しない、請求項３に記載の交通監視装置。
5. 前記変化時刻取得部は、前記交差点に設置されている前記信号機の灯色信号の切り替えを制御する信号制御装置から、赤信号から青信号に変化した時刻を取得する、請求項１～３のいずれかに記載の交通監視装置。
6. 変化時刻取得部において、交差点に設置されている信号機が、赤信号から青信号に変化した時刻を取得する変化時刻取得ステップと、
   前記交差点を撮像した画像を処理し、流入リンクから前記交差点に進入して右折した右折車両を検出する車両検出ステップと、
   前記車両検出ステップで検出した前記右折車両が対向車線を横断した時刻と、前記変化時刻取得ステップで取得した前記右折車両に対する前記信号機が赤信号から青信号に変化した時刻と、の第１時間差に基づき、当該右折車両が危険運転車両であるかどうかを判定する判定ステップと、をコンピュータが実行する交通監視方法。
7. 変化時刻取得部において、交差点に設置されている信号機が、赤信号から青信号に変化した時刻を取得する変化時刻取得ステップと、
   前記交差点を撮像した画像を処理し、流入リンクから前記交差点に進入して右折した右折車両を検出する車両検出ステップと、
   前記車両検出ステップで検出した前記右折車両が対向車線を横断した時刻と、前記変化時刻取得ステップで取得した前記右折車両に対する前記信号機が赤信号から青信号に変化した時刻と、の第１時間差に基づき、当該右折車両が危険運転車両であるかどうかを判定する判定ステップと、をコンピュータに実行させる交通監視プログラム。

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