JP5760884B2 - 車両の旋回予測装置 - Google Patents
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Description
まず、自車両が夜間またはトンネル内走行時に直進道路を走行しており、カメラ部の撮影範囲に車両がいない事例について説明する。この場合、ECU14は、まずステップ110で、ヘッドランプ12のカメラ部が正常か否かを判定する。ヘッドランプ11のカメラ部は、自機に故障等があると、所定の故障信号をECU14に出力するようになっており、ECU14は、この故障信号の有無に応じて、故障信号がなければカメラ部が正常であると判定し、故障信号があれば正常でないと判定する。正常でないと判定すると、ステップ115に進み、旋回予定なしと判定し、処理をステップ110に戻す。この場合、ヘッドランプ11の光軸は変化しない。
次に、図3に示すように、自車両10が夜間またはトンネル内走行時に直進道路を走行しており、対向車両20が自車両10に近づいて来る事例について説明する。この場合、対向車両20が自車両10から遠い場合は、撮影画像中の対向車両の光源(光っているヘッドランプ)を画像センサ12の検出部が検出できないので、その場合は、事例1と同様、ステップ130で光源なしと判定するので、ステップ110、120、130、115の処理をこの順に繰り返している。そして、対向車両20が自車両10にある程度近づくと、画像センサ12の検出部が、撮影画像内において対向車両20の光源(一対の光っているヘッドランプ)を検出する。
次に、図5に示すように、自車両10が夜間またはトンネル内走行時に直進道路を走行しており、対向車両20が、自車両10の近傍において、矢印のように車線変更することで、カメラ部の撮影範囲(点線31、32に囲まれた範囲)内に入ってきた事例について説明する。この場合、当初対向車両20が撮影範囲から外れている場合は、事例1と同じ処理を行う。そして、対向車両20が車線変更して撮影範囲内に入ると、画像センサ12の検出部が、撮影画像内において対向車両20の光源(一対の光っているヘッドランプ)を検出する。
次に、図6に示すように、自車両10が夜間またはトンネル内走行時に左カーブの手前を直進走行しており、対向車両20が、カーブを曲がることによってカメラ部の撮影範囲内に左から入ってきた事例について説明する。この場合、当初対向車両20が撮影範囲から外れている場合は、事例1と同じ処理を行う。そして、対向車両20が撮影範囲内に入ってくると、画像センサ12の検出部が、撮影画像内において対向車両20の光源(一対の光っているヘッドランプ)を検出する。
次に、図7に示すように、自車両10が夜間またはトンネル内走行時に右カーブの手前を直進走行しており、対向車両20が、カーブを曲がることによってカメラ部の撮影範囲内に右から入ってきた事例について説明する。この場合、当初対向車両20が撮影範囲から外れている場合は、事例1と同じ処理を行う。そして、対向車両20が撮影範囲内に入ってくると、画像センサ12の検出部が、撮影画像内において対向車両20の光源(一対の光っているヘッドランプ)を検出する。
ステップ165では、最短光源(本事例では左端光源と同じ)の位置座標が撮影画像の左端付近の所定の領域または右端付近の所定の領域にあるか否かを判定する。本事例では、対向車両20はカメラ部の撮影範囲の右端から撮影範囲内に入ってきたばかりなので、右端付近の所定の領域に入っている。したがって、最短光源の位置座標が撮影画像の右端付近の所定の領域に入っていると判定し、ステップ170に進む。
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明の範囲は、上記実施形態のみに限定されるものではなく、本発明の各発明特定事項の機能を実現し得る種々の形態を包含するものである。例えば、以下のような形態も許容される。
10 自車両
11 ヘッドランプ
12 画像センサ
13 ヘッドランプ駆動部
14 ECU
20 対向車両
Claims (4)
- 車両に搭載された画像センサ(12)からカメラ情報を取得し、前記車両の旋回を予測する旋回予測装置であって、
前記画像センサ(12)が、車両の前方を撮影することで撮影画像を繰り返し取得し、取得した前記撮影画像中の光源の位置座標、および、前記光源が先行車の光源か対向車両の光源かを示す情報を、前記カメラ情報として繰り返し出力すると、出力された前記カメラ情報を繰り返し取得するカメラ情報取得手段(120)と、
取得された前記カメラ情報に基づいて、前記光源が、前記撮影画像中に新たに現れた対向車両の光源であり、かつ、前記撮影画像中の左端付近の所定の領域または右端付近の所定の領域にあるか否かを判定する判定手段(140、150、160、165)と、
前記判定手段(140、150、160、165)の判定結果が肯定的な場合、前記車両の進行方向にカーブがあると判定し、前記判定手段(140、150、160、165)の判定結果が否定的な場合、前記車両の旋回予定なしと判定する予測手段(115、170〜190)と、を備えた旋回予測装置。 - 前記カメラ情報取得手段(120)は、前記画像センサ(12)が、車両の前方を撮影することで撮影画像を繰り返し取得し、取得した前記撮影画像中の光源の位置座標、前記光源が先行車の光源か対向車両の光源かを示す情報、および、前記光源から前記車両までの距離を、前記カメラ情報として繰り返し出力すると、出力された前記カメラ情報を繰り返し取得し、
前記判定手段(140、150、160、165)は、前記光源から前記車両までの距離が指定距離以上であり、かつ、前記光源が、前記撮影画像中に新たに現れた対向車両の光源であり、かつ、前記撮影画像中の左端付近の所定の領域または右端付近の所定の領域にあるか否かを判定することを特徴とする請求項1に記載の旋回予測装置。 - 前記予測手段(115、170〜190)は、前記判定手段(150、160、165)の判定結果が肯定的な場合、前記光源が前記撮影画像中の前記左端付近の所定の領域にあることに基づいて、前記車両の進行方向に左カーブがあると判定し、前記光源が前記撮影画像中の前記右端付近の所定の領域にあることに基づいて、前記車両の進行方向に右カーブがあると判定することを特徴とする請求項1または2に記載の旋回予測装置。
- 車両に搭載されたカメラによって繰り返し撮影された前記車両の前方の撮影画像中の光源が、前記撮影画像中に新たに現れた対向車両の光源であり、かつ、前記撮影画像中の左端付近の所定の領域または右端付近の所定の領域にあるか否かを判定する判定手段と、
前記判定手段の判定結果が肯定的な場合、前記車両の進行方向にカーブがあると判定し、前記判定手段の判定結果が否定的な場合、前記車両の旋回予定なしと判定する予測手段と、を備えた旋回予測装置。
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