JP7344749B2 - 回転電機制御方法及び回転電機制御システム - Google Patents

Description

本発明は、回転電機制御方法及び回転電機制御システムに関する。

特許文献１では、２組の３相巻線を有する３相２重巻線型のモータを駆動する制御装置が提案されている。この制御装置では、２組の３相巻線に対して別個に第１の電流制御系と第２の電流制御系を設け、第１の電流制御系の電圧指令による第２の電流制御系への第１干渉電圧と、第２の電流制御系の電圧指令による第１の電流制御系への第２干渉電圧とを算出し、算出した第１及び第２干渉電圧に基づいて第１の電流制御系と第２の電流制御系相互の干渉を補償する。

特許第３９３８４８６号

多重多相回転電機においては、一の制御系においてｄ軸電圧指令値を変化させると当該制御系においてｄ軸電流だけなくｑ軸電流への干渉（変化）をもたらす。そして、この一の制御系におけるｄ軸電圧指令値の変化に対するｑ軸電流の変化の影響が、他の制御系のｄ軸及びｑ軸電流への干渉を強める要因となる。しかしながら、上記特許文献１の制御装置では、このような状況を解決する対策がされていない。

このような事情に鑑み、本発明は、多重多相回転電機において一の制御系における電圧指令値の変化に起因した他の制御系におけるｄ軸及びｑ軸電流への干渉をより確実に抑制することのできる回転電機制御方法及び回転電機制御システムを提供することを目的とする。

本発明のある態様によれば、固定子に複数の多相巻線が設けられた多重多相回転電機において、複数の多相巻線に設定された電圧指令値に応じた電圧を供給することで多重多相回転電機の作動を制御する回転電機制御方法が提供される。この回転電機制御方法では、外部負荷の要求に基づくトルク指令値及び前記多重多相回転電機の回転子の回転状態を表す回転状態パラメータに基づいて、第１の多相巻線に対する電圧指令値のｄ軸成分である第１ｄ軸電圧指令値及びｑ軸成分である第１ｑ軸電圧指令値と、第２の多相巻線に対する電圧指令値のｄ軸成分である第２ｄ軸電圧指令値及びｑ軸成分である第２ｑ軸電圧指令値と、を算出する。

そして、第２の多相巻線に供給される電流のｄ軸成分である第２ｄ軸電流及びｑ軸成分である第２ｑ軸電流における第１ｄ軸電圧指令値の変化に対する各振動成分を算出し、算出した各振動成分に基づいて前記第２ｄ軸電圧指令値と第２ｑ軸電圧指令値を補正し、第１の多相巻線に供給される電流のｄ軸成分である第１ｄ軸電流及びｑ軸成分である第１ｑ軸電流における第２ｄ軸電圧指令値の変化に対する各振動成分を算出し、算出した各振動成分に基づいて第１ｄ軸電圧指令値と第１ｑ軸電圧指令値を補正する。

また、本発明の他の態様によれば、第２の多相巻線に供給される電流のｄ軸成分である第２ｄ軸電流及びｑ軸成分である第２ｑ軸電流における第１ｑ軸電圧指令値の変化に対する各振動成分を算出し、算出した各振動成分に基づいて前記第２ｄ軸電圧指令値と第２ｑ軸電圧指令値を補正し、第１の多相巻線に供給される電流のｄ軸成分である第１ｄ軸電流及びｑ軸成分である第１ｑ軸電流における第２ｑ軸電圧指令値の変化に対する各振動成分を算出し、算出した各振動成分に基づいて第１ｄ軸電圧指令値と第１ｑ軸電圧指令値を補正する。

本発明によれば、多重多相回転電機において一の制御系における電圧指令値の変化に起因した他の制御系におけるｄ軸及びｑ軸電流への干渉をより確実に抑制することができる。

図１は、本発明の一実施形態に係るモータ制御システムの構成を説明するブロック図である。 図２は、本実施形態に係るモータ制御方法を説明するフローチャートである。 図３は、比較例１のモータ制御方法を説明するためのタイミングチャートである。 図４は、比較例２のモータ制御方法を説明するためのタイミングチャートである。 図５は、実施例のモータ制御方法を説明するためのタイミングチャートである。

以下、本発明の実施形態について説明する。

図１は、本実施形態による回転電機制御方法（モータ制御方法）を実行するためのモータ制御システム１００の構成を説明するブロック図である。

本実施形態のモータ制御システム１００は、固定子（ステータ）に複数の多相巻線が設けられた多重多相回転電機としてのモータ１０１の動作を制御するシステムである。

モータ１０１は、種々の駆動力要求装置の動力源として用いることができる。特に、モータ１０１は、電気自動車（ＥＶ）又はハイブリッド自動車（ＨＥＶ）等の電動モータの駆動力で走行する任意の車両における駆動源としての用途が想定される。

ここで、本実施形態における多相巻線とは、各相（例えば、三相交流の場合、Ｕ相、Ｖ相、及びＷ相の各相）のそれぞれに対応する一組の巻線を組み合わせて成る巻線組を意味する。

また、以下の説明において、上記複数の多相巻線の内の特定の巻線組への通電を制御する一組の構成要素の単位を「系統」と称する。例えば、モータ１０１がいわゆる三相二重巻線型のモータで構成される場合には、ステータに２つの三相巻線が設けられる。したがって、この場合、モータ１０１の動作を制御するモータ制御システム１００には、２つの巻線組へのそれぞれの通電を制御する２つの系統が存在することとなる。

そして、本実施形態では、特に、モータ１０１が三相二重巻線型の永久磁石同期モータとして構成されることを前提としたモータ制御システム１００におけるモータ制御方法について説明する。しかしながら、このことは、本発明のモータ制御方法を、三相二重巻線型の永久磁石同期モータ以外の多重多相回転電機を有するシステムに適用することを妨げるものではない。

さらに、以下の説明においては、三相二重巻線型永久磁石同期モータとして構成されるモータ１０１を備えるモータ制御システム１００において、上述した２つの系統をそれぞれ「系統１」及び「系統２」と称する。特に、系統１における各制御量（電流など）及び系統２における各制御量を区別する必要がある場合には、これら各制御量に「１」又は「２」という下付きの添え字を付する。

また、これら系統１及び系統２における各制御量を包括して説明する場合には、各制御量に「ｎ」（ｎ＝１又は２）という下付きの添え字を付する。例えば、系統１における三相電圧の指令値「三相電圧指令値（ｖ^* _u1，ｖ^* _v1，ｖ^* _w1）」及び系統２における三相電圧の指令値「三相電圧指令値（ｖ^* _u2，ｖ^* _v2，ｖ^* _w2）」を包括して、「三相電圧指令値（ｖ^* _un，ｖ^* _vn，ｖ^* _wn）」などと表記する。

図１に示すように、本実施形態のモータ制御システム１００は、ＰＷＭ変換器１０２と、三相電圧型のインバータ１０３と、直流電源１０４と、電流センサ１０５と、Ａ/Ｄ変換器１０６と、磁極位置検出器１０７と、パルスカウンタ１０８と、３相/ｄｑ交流座標変換部１０９と、角速度演算部１１０と、先読み補償部１１１と、電圧指令値算出部１１２と、電圧指令値補正部１１３と、ｄｑ/３相交流座標変換器１１４と、を有している。なお、これらの各構成の機能は、適宜、当該機能を実行するようにプログラムされたコンピュータにより実現される。

ＰＷＭ変換器１０２は、２系統の三相電圧指令値（ｖ^* _un，ｖ^* _vn，ｖ^* _wn）に基づいて、２系統の三相電圧型のインバータ１０３のスイッチング素子（IGBTなど）のＰＷＭ_Ｄuty駆動信号（Ｄ^* _uun，Ｄ^* _uln，Ｄ^* _vun，Ｄ^* _vln，Ｄ^* _wun，Ｄ^* _wln）を生成する。

インバータ１０３は、ＰＷＭ変換器１０２によって生成されるＰＷＭ_Ｄuty駆動信号（Ｄ^* _uun，Ｄ^* _uln，Ｄ^* _vun，Ｄ^* _vln，Ｄ^* _wun，Ｄ^* _wln）に基づいてスイッチング素子を操作し、直流電源１０４からの直流電圧を三相電圧指令値（ｖ^* _un，ｖ^* _vn，ｖ^* _wn）に応じた三相交流電圧（ｖ_un，ｖ_vn，ｖ_wn）に変換し、モータ１０１に供給する。

直流電源１０４は、積層型リチウムイオンバッテリなどの蓄電デバイスにより構成される。

電流センサ１０５は、モータ１０１の各多相巻線に流れる三相交流電流（i_un，i_vn，i_wn）を検出する。なお、以下では、この検出値を「三相交流電流検出値（i_uns，i_vns，i_wns）」とも表記する。具体的に、電流センサ１０５は、三相交流電流（i_un，i_vn，i_wn）のうち、少なくとも２相の電流（例えば、u相電流i_un、ｖ相電流i_vn）を検出する。例えば、電流センサ１０５をu相とｖ相の２相のみに取り付ける場合、残りの１相であるｗ相の電流検出値i_wnsは、次式（１）により求めることができる。

Ａ/Ｄ変換器１０６は、電流センサ１０５による三相交流電流検出値（i_uns，i_vns，i_wns）をデジタル信号に変換する。

磁極位置検出器１０７は、モータ１０１の回転子位置に応じたＡ相Ｂ相Ｚ相のパルスをパルスカウンタ１０８に出力する。

パルスカウンタ１０８は、磁極位置検出器１０７からのＡ相Ｂ相Ｚ相のパルスに基づいて、モータ１０１の電気角度θ_reを演算する。この電気角度θ_reは、機械角度θ_rm及びモータ１０１の構造により定まるモータ極対数ｐ（磁極の対の数）に基づいて定まる、モータ１０１の電気角の実値に相当する値である。すなわち、電気角度θ_reはモータ１０１の回転子（ロータ）の回転状態を表す回転状態パラメータに相当する。パルスカウンタ１０８は、演算した電気角度θ_reを３相/ｄｑ交流座標変換部１０９、角速度演算部１１０、及び先読み補償部１１１に出力する。

３相/ｄｑ交流座標変換部１０９は、パルスカウンタ１０８で演算される電気角度θ_reを用いて、Ａ/Ｄ変換器１０６でデジタル信号に変換された三相交流電流検出値（i_uns，i_vns，i_wns）を３相交流座標系（ｕｖｗ軸）から直交２軸直流座標系（ｄｑ軸）に変換する。

具体的に、先ず、３相/ｄｑ交流座標変換部１０９は、以下の式（２）及び式（３）に基づいて電気角度θ_reから系統ｎごとの電気角θ_nを算出する。

なお、式（２）及び式（３）中の「θ_offset」は電気角度θ_reと系統１の位相差を意味する。また、「θ₁₂」は、系統１に対する系統２の位相差を意味する。すなわち「θ₁₂」は、「θ₂－θ₁」に相当する。

さらに、３相/ｄｑ交流座標変換部１０９は、以下の式（４）に基づき、電気角θ_nを用いて上記三相交流電流検出値から系統１のｄｑ軸電流（ｉ_d1，ｉ_q1）及び系統２のｄｑ軸電流（ｉ_d2，ｉ_q2）を算出する。

３相/ｄｑ交流座標変換部１０９は、算出した系統１のｄｑ軸電流（ｉ_d1，ｉ_q1）及び系統２のｄｑ軸電流（ｉ_d2，ｉ_q2）を、適宜、モータ制御システム１００内における図示しない制御要素にフィードバックする。

なお、以下では、適宜、電流等の制御量に関してｄ軸成分及びｑ軸成分を包括する符号「ｘ」（ｘ＝ｄ又はｑ）を、上述した系統１及び２を包括する符号「ｎ」とともに用いる。具体的には、ｄｑ軸電流（ｉ_xn）などの表示を用いる。

角速度演算部１１０は、パルスカウンタ１０８からの電気角度θ_reを時間微分して電気角速度ω_reを演算する。また、角速度演算部１１０は、電気角速度ω_reをモータ極対数pで除して機械角速度ω_rmを演算する。角速度演算部１１０は、演算した電気角速度ω_reを先読み補償部１１１に出力するとともに、機械角速度ω_rmを電圧指令値算出部１１２に出力する。

先読み補償部１１１は、パルスカウンタ１０８からの電気角度θ_re及び角速度演算部１１０からの電気角速度ω_reに基づいて、電気角速度ω_reと制御系が持つむだ時間との乗算値を加算することにより、各系統の先読み補償後電気角θ´_nを求める。

電圧指令値算出部１１２は、図示しないメモリに記憶された予め定められたマップに基づいて、外部負荷などから要求される要求駆動力に基づいて定まるトルク指令値Ｔ^*、モータ回転数（機械角速度ω_rm）、及び直流電源１０４からの供給電圧の大きさである直流電圧Ｖ_dcを入力情報として、電圧指令値の基本値である基本ｄｑ軸電圧指令値（ｖ^* _xn）を算出する。

電圧指令値補正部１１３は、電圧指令値算出部１１２からの基本ｄｑ軸電圧指令値（ｖ^* _xn）を補正して補正ｄｑ軸電圧指令値（ｖ^** _xn）を求める。具体的に、電圧指令値補正部１１３は、基本ｄｑ軸電圧指令値（ｖ^* _xn）の変化に起因したｄｑ軸電流（ｉ_xn）の振動成分を除去するように、補正ｄｑ軸電圧指令値（ｖ^** _xn）を演算する。特に、本実施形態では、基本ｄｑ軸電圧指令値（ｖ^* _xn）に電圧指令値補正フィルタＣ_mmf（ｓ）を施すことで補正ｄｑ軸電圧指令値（ｖ^** _xn）を演算する。なお、電圧指令値補正部１１３における補正ｄｑ軸電圧指令値（ｖ^** _xn）の演算の詳細については後述する。

ｄｑ/３相交流座標変換器１１４は、先読み補償部１１１からの先読み補償後電気角θ´_n及び電圧指令値補正部１１３からの補正ｄｑ軸電圧指令値（ｖ^** _xn）を入力情報として、三相電圧指令値（ｖ^* _un，ｖ^* _vn，ｖ^* _wn）を算出する。

具体的に、ｄｑ/３相交流座標変換器１１４は、以下の式（５）に基づき、補正ｄｑ軸電圧指令値（ｖ^** _xn）を直交２軸直流座標系(ｄｑ軸)から３相交流座標系（ｕｖｗ軸）に変換して三相電圧指令値（ｖ^* _un，ｖ^* _vn，ｖ^* _wn）を求める。

そして、ｄｑ/３相交流座標変換器１１４は、算出した三相電圧指令値（ｖ^* _un，ｖ^* _vn，ｖ^* _wn）をＰＷＭ変換器１０２に出力する。

図２は、本実施形態のモータ制御システム１００で実行されるモータ制御方法の流れを説明するためのフローチャートである。

図示のように、先ず、ステップＳ１１０において、電気角度θ_reを検出する（磁極位置検出器１０７及びパルスカウンタ１０８）。

ステップＳ１２０において、電気角度θ_re及び機械角速度ω_rmを演算する（角速度演算部１１０）。

ステップＳ１３０において、基本ｄｑ軸電圧指令値（ｖ^* _xn）を演算する（電圧指令値算出部１１２）。

ステップＳ１４０において、補正ｄｑ軸電圧指令値（ｖ^** _xn）を演算する（電圧指令値補正部１１３）。

ステップＳ１５０において、補正ｄｑ軸電圧指令値（ｖ^** _xn）に基づいてモータ１０１を駆動する。具体的には、補正ｄｑ軸電圧指令値（ｖ^** _xn）を三相電圧指令値（ｖ^* _un，ｖ^* _vn，ｖ^* _wn）に変換し（ｄｑ/３相交流座標変換器１１４）、三相電圧指令値（ｖ^* _un，ｖ^* _vn，ｖ^* _wn）からＰＷＭ_Ｄuty駆動信号（Ｄ^* _uun，Ｄ^* _uln，Ｄ^* _vun，Ｄ^* _vln，Ｄ^* _wun，Ｄ^* _wln）を生成し（ＰＷＭ変換器１０２）、当該駆動信号に基づいたスイッチング操作により三相交流電圧（ｖ_un，ｖ_vn，ｖ_wn）をモータ１０１に供給する（インバータ１０３）。

以下、電圧指令値補正部１１３の詳細について説明する。

［電圧指令値補正部の詳細］
本実施形態の電圧指令値補正部１１３は、電圧指令値補正フィルタＣ_mmf（ｓ）を設定し、これを基本ｄｑ軸電圧指令値（ｖ^* _xn）に施すプログラムとして構成される。電圧指令値補正フィルタＣ_mmf（ｓ）は、モータ１０１の電圧から電流までの特性における振動成分を適切に除去する観点から設定される。以下では、この電圧指令値補正フィルタＣ_mmf（ｓ）を定めるための具体的な方法を説明する。

先ず、三相二重巻線型永久磁石同期モータとして構成された本実施形態のモータ１０１に関する電圧方程式は以下の式（６）で表される。

式（６）中の各パラメータの定義は、既に説明したものも含めて以下のように定められる。

ｉ_d1：第1系統のd軸電流（第１ｄ軸電流）
ｉ_q1：第1系統のq軸電流（第１ｑ軸電流）
ｉ_d2：第２系統のd軸電流（第２ｄ軸電流）
ｉ_q2：第２系統のq軸電流（第２ｑ軸電流）
ｖ_d1：第1系統のd軸電圧（第１ｄ軸電圧）
ｖ_q1：第1系統のq軸電圧（第１ｑ軸電圧）
ｖ_d2：第２系統のd軸電圧（第２ｄ軸電圧）
ｖ_q2：第２系統のq軸電圧（第２ｑ軸電圧）
Ｒ_a1：第1系統の固定子巻線抵抗
Ｒ_a2：第２系統の固定子巻線抵抗
φ_a1：第1系統の回転子磁石磁束
φ_a2：第２系統の回転子磁石磁束
Ｌ_d1：第1系統のd軸静的インダクタンス
Ｌ_q1：第1系統のq軸静的インダクタンス
Ｌ_d2：第２系統のd軸静的インダクタンス
Ｌ_q2：第２系統のq軸静的インダクタンス
Ｍ_d：第1系統と第２系統間のd軸静的相互インダクタンス
Ｍ_q：第1系統と第２系統間のq軸静的相互インダクタンス
Ｌ’_d1：第1系統のd軸動的インダクタンス
Ｌ’_q1：第1系統のq軸動的インダクタンス
Ｌ’_d2：第２系統のd軸動的インダクタンス
Ｌ’_q2：第２系統のq軸動的インダクタンス
Ｍ’_d：第1系統と第２系統間のd軸動的相互インダクタンス
Ｍ’_q：第1系統と第２系統間のq軸動的相互インダクタンス
ω_re：電気角速度
ｓ：微分演算子（微分演算子「ｄ／ｄｔ」をラプラス変換した演算子）

なお、以下では、式（６）中の静的インダクタンスＬ_xn、動的インダクタンスＬ’_xn、静的相互インダクタンスＭ_x、動的相互インダクタンスＭ’_x、固定子巻線抵抗Ｒ_an、及び回転子磁石磁束φ_anは、何れも公知の方法で検出又は推定可能なパラメータである。本実施形態では、これらパラメータが特性パラメータに相当する。以下、必要に応じてこれらを包括し、「特性パラメータ［Ｌ_xn，Ｌ’_xn，Ｍ_x，Ｍ’_x，Ｒ_an，φ_an］」とも称する。

次に、上記式（６）の右辺第２項を左辺に移項して、以下の式（７）を得る。

さらに、式（７）の左辺の「ｖ_q1－ω_reφ_a1」及び「ｖ_q2－ω_reφ_a2」をそれぞれ「ｖ´_q1」及び「ｖ´_q2」に置き換えると、以下の式（８）が得られる。

なお、式（８）中のＡ（ｓ）は式（７）の右辺の４次正方行列（４×４行列）に相当する。すなわち、行列Ａ（ｓ）は以下の式（９）で表される。

さらに、式（８）の両辺に対して、左側から行列Ａ（ｓ）の逆行列であるＡ^-1（ｓ）を乗算すると、以下の式（１０）が得られる。

ここで、Ａ^-1（ｓ）は以下の式（１１）により表すことができる。

式（１１）中の「ｄｅｔＡ」は、Ａ（ｓ）の行列式を意味する。また、右辺の行列のｉ行ｊ列成分［ｂ_ij］は行列Ａ（ｓ）の余因子である。なお、行列Ａ（ｓ）の余因子とは、行列Ａ（ｓ）からそのｉ行ｊ列成分を除いた成分からできる小行列式に（－1）^i+jを乗じたものである。

ここで、式（９）で定められた行列Ａ（ｓ）は４次の正方行列であり、少なくとも全ての対角成分に演算子ｓの１次の項が含まれている。このため、行列式ｄｅｔＡは演算子ｓに関する４次の多項式となる。具体的に、行列式ｄｅｔＡは、以下の式（１２）のように表すことができる。

式（１２）中の係数δ₄、δ₃、δ₂、δ₁、及びδ₀は何れも、特性パラメータ［Ｌ_xn，Ｌ’_xn，Ｍ_x，Ｍ’_x，Ｒ_an，φ_an］及び電気角速度ω_reを用いて表すことができる。より詳細には、係数δ₄、δ₃、δ₂、δ₁、及びδ₀は、以下の式（１３）のように定まる。

さらに、上記式（１１）の右辺の余因子［ｂ_ij］は、４次正方行列である行列Ａ（ｓ）の小行列式（すなわち、３次正方行列の行列式）で表されるため、演算子ｓに関する３次以下の多項式となる。具体的に、余因子［ｂ_ij］は、以下の式（１４）により表すことができる。

さらに、式中の係数ｃ３_ij、ｃ２_ij、ｃ１_ij、及びｃ０_ijは、特性パラメータ［Ｌ_xn，Ｌ’_xn，Ｍ_x，Ｍ’_x，Ｒ_an，φ_an］及び電気角速度ω_reを用いて表すことができる。より詳細には、以下の式（１５）～式（１８）により表すことができる。

ここで、式（１２）に示されたように、ｄｅｔＡは演算子ｓに関する４次の多項式であるため、その逆数である１／ｄｅｔＡは、分母に演算子ｓの２次以上の項（特に４次の項）を含むこととなる。したがって、式（１０）で表される電圧から電流までの伝達特性において、１／ｄｅｔＡが振動要素として作用する。すなわち、三相二重巻線型永久磁石同期モータであるモータ１０１の電圧から電流までの特性は振動系となる。

さらに、モータ１０１における系統１と系統２の間においてｄ軸とｑ軸が相互に干渉する。具体的に、式（１０）及び式（１１）を用いると、第１ｄ軸電流ｉ_d1、第１ｑ軸電流ｉ_q1、第２ｄ軸電流ｉ_d2、及び第２ｑ軸電流ｉ_q2を計算すると、以下の式（１９）のように表される。

式（１９）から理解されるように、第１ｄ軸電圧ｖ_d1（第１基本ｄ軸電圧指令値ｖ^* _d1）が変化した場合には、第１ｄ軸電流ｉ_d1だけでなく、第１ｑ軸電流ｉ_q1、第２ｄ軸電流ｉ_d2、及び第２ｑ軸電流ｉ_q2にも逆起電圧による変化が生じる。また、第１ｑ軸電圧ｖ_q1（第１基本ｑ軸電圧指令値ｖ^* _q1）が変化した場合には、第１ｑ軸電流ｉ_q1だけでなく、第１ｄ軸電流ｉ_d1、第２ｄ軸電流ｉ_d2、及び第２ｑ軸電流ｉ_q2にも逆起電圧による変化が生じる。さらに、第２ｄ軸電圧ｖ_d2（第２基本ｄ軸電圧指令値ｖ^* _d2）が変化した場合には、第２ｄ軸電流ｉ_d2だけでなく、第１ｄ軸電流ｉ_d1、第１ｑ軸電流ｉ_q1、及び第２ｑ軸電流ｉ_q2にも逆起電圧による変化が生じる。また、第２ｑ軸電圧ｖ_q2（第２基本ｑ軸電圧指令値ｖ^* _q2）が変化した場合には、第２ｑ軸電流ｉ_q2だけでなく、第１ｄ軸電流ｉ_d1、第１ｑ軸電流ｉ_q1、及び第２ｄ軸電流ｉ_d2にも逆起電圧による変化が生じる。

特に、第２ｄ軸電流ｉ_d2及び第２ｑ軸電流ｉ_q2における第１基本ｄ軸電圧指令値ｖ^* _d1の変化に対する各振動成分は、それぞれ、式（１９）の第３式と第４式により「ｂ３１／ｄｅｔＡ」及び「ｂ４１／ｄｅｔＡ」となる。また、第１ｄ軸電流ｉ_d1及び第１ｑ軸電流ｉ_q1における第２基本ｄ軸電圧指令値ｖ^* _d2の変化に対する各振動成分は、それぞれ、式（１９）の第１式と第２式により「ｂ１３／ｄｅｔＡ」及び「ｂ２３／ｄｅｔＡ」となる。

さらに、第２ｄ軸電流ｉ_d2及び第２ｑ軸電流ｉ_q2における第１基本ｑ軸電圧指令値ｖ^* _q1の変化に対する各振動成分は、それぞれ、式（１９）の第３式と第４式により「ｂ３２／ｄｅｔＡ」及び「ｂ４２／ｄｅｔＡ」となる。また、第１ｄ軸電流ｉ_d1及び第１ｑ軸電流ｉ_q1における第２基本ｑ軸電圧指令値ｖ^* _q2の変化に対する各振動成分は、それぞれ、式（１９）の第１式と第２式により「ｂ１４／ｄｅｔＡ」及び「ｂ２４／ｄｅｔＡ」となる。

したがって、系統１及び系統２の一方において、ｄ軸又はｑ軸の電圧指令値に変化が生じると、他方のｄ軸及びｑ軸の電流に振動成分が生じることとなる。このため、各系統１、２において個別に電流振動成分を除去するだけでは、系統間及びｄ軸－ｑ軸間に跨って生じる電流振動成分まで除去することはできない。したがって、本実施形態では、電圧指令値補正部１１３は、基本ｄｑ軸電圧指令値（ｖ^* _xn）に対して、このような系統間及びｄ－ｑ軸間に跨る電流振動成分を除去し得る電圧指令値補正フィルタＣ_mmf（ｓ）を施して、補正ｄｑ軸電圧指令値（ｖ^** _xn）を求める。

すなわち、補正ｄｑ軸電圧指令値（ｖ^** _xn）は、Ｃ_mmf（ｓ）・（ｖ^* _xn）を演算することで定まることとなる。そして、式（１０）における右辺の電圧部分に補正ｄｑ軸電圧指令値（ｖ^** _xn）を当てはめることで、以下の式（２０）が得られる。

したがって、電流振動成分を除去する観点から、逆行列Ａ^-1（ｓ）に含まれる１／ｄｅｔＡの分母における演算子ｓの２次以上の項を打ち消すように電圧指令値補正フィルタＣ_mmf（ｓ）を設定する。

具体的には、電圧指令値補正フィルタＣ_mmf（ｓ）は以下の式（２１）のように定めることができる。

ここで、式（２１）中のτ_mは、ｄ軸電流及びｑ軸電流の規範応答時の時定数である。また、δ₀は、特性パラメータ［Ｌ_xn，Ｌ’_xn，Ｍ_x，Ｍ’_x，Ｒ_an，φ_an］及び電気角速度ω_reを用いて表すことができる。より詳細には、以下の式（２２）で定まる定数である。

さらに、式（２１）中の右辺の行列のｉ行ｊ列成分［ｃ_ij］は、特性パラメータ［Ｌ_xn，Ｌ’_xn，Ｍ_x，Ｍ’_x，Ｒ_an，φ_an］及び電気角速度ω_reを用いて、以下の式（２３）～式（２６）のように定まる。

上記式（２１）～式（２６）により定められる電圧指令値補正フィルタＣ_mmf（ｓ）を基本ｄｑ軸電圧指令値（ｖ^* _xn）に施して得られる補正ｄｑ軸電圧指令値（ｖ^** _xn）を、最終的な電圧指令値として用いることで、モータ１０１の電圧から電流までの特性における振動成分をより確実に除去することができる。

次に、本実施形態の回転電機制御方法を実行した場合（実施例）の作用効果について、比較例１、２と対比しつつ説明する。特に、実施例、比較例１、及び比較例２のシステムの所定の条件下でシミュレーションを行った結果について説明する。

（シミュレーション条件）
実施例、比較例１、及び比較例２の何れに対しても、同一のトルク指令値T^*（＞０）をステップで印加した。

（比較例１）
電圧指令値補正部１１３を備えていない以外はモータ制御システム１００と同じ構成のシステム（以下では、「比較例システムｒｅｆ１」と称する）を用意してシミュレーションを行った。

図３には、比較例１のシミュレーション結果を示す。図示のように、時刻ｔ０では、トルク指令値Ｔ^*がステップで印加されることに伴い、基本ｄｑ軸電圧指令値（ｖ^* _xn）がステップ状に変化した。そして、この時刻ｔ０以降において、ｄ軸電流（ｉ_dn）及びｑ軸電流（ｉ_qn）は振動した。さらに、時刻ｔ１及び時刻ｔ２を経てｄ軸電流（ｉ_dn）及びｑ軸電流（ｉ_qn）は振動しながら定常値に収束へ向かい、時刻ｔ３においてほぼ定常値に収束した。

このように、電流振動を抑制するための構成を備えていない比較例システムｒｅｆ１では、制御対象であるモータ１０１の共振特性及び系統１，２間を含むd軸とq軸の相互干渉特性により、ｄ軸電流（ｉ_dn）及びｑ軸電流（ｉ_qn）が振動することとなる。

（比較例２）
電圧指令値補正部１１３に代えて、基本ｄｑ軸電圧指令値（ｖ^* _xn）をローパスフィルタ処理する構成を備えたシステム（以下では、「比較例システムｒｅｆ２」と称する）を用意してシミュレーションを行った。

図４には、比較例２のシミュレーション結果を示す。図示のように、比較例システムｒｅｆ２では、印加されたステップ状のトルク指令値Ｔ^*に対して、基本ｄｑ軸電圧指令値（ｖ^* _xn）をローパスフィルタ処理した電圧指令値は、当該ローパスフィルタに定められる時定数に応じたプロフィールで変化した。これに応じて、ｄ軸電流（ｉ_dn）及びｑ軸電流（ｉ_qn）はほぼ振動することなく、漸次、定常値に近づいた。

このように、基本ｄｑ軸電圧指令値（ｖ^* _xn）をローパスフィルタ処理する比較例システムｒｅｆ２では、ｄ軸電流（ｉ_dn）及びｑ軸電流（ｉ_qn）の振動を抑制することができる。一方で、トルク指令値Ｔ^*の印加に対してｄ軸電流（ｉ_dn）及びｑ軸電流（ｉ_qn）の変化が比較的緩慢となる。すなわち、制御応答性が低くなる。

（実施例）
本実施形態で説明したモータ制御システム１００を用意してシミュレーションを行った。

図５には、実施例のシミュレーション結果を示す。図示のように、実施例では、印加されたステップ状のトルク指令値Ｔ^*に対して、補正ｄｑ軸電圧指令値（ｖ^** _xn）が比較例２よりも応答性の高いプロフィールで変化した。これに応じて、ｄ軸電流（ｉ_dn）及びｑ軸電流（ｉ_qn）はほぼ振動することなく、比較例２よりも早く定常値に収束した。

このように、補正ｄｑ軸電圧指令値（ｖ^** _xn）を用いるモータ制御システム１００では、ｄ軸電流（ｉ_dn）及びｑ軸電流（ｉ_qn）の振動を抑制しつつ、ローパスフィルタ処理を行う比較例システムｒｅｆ２に比べて制御応答性が高くなる。すなわち、実施例のモータ制御システム１００では、電流振動を好適に抑制しつつ高い制御応答性が確保されることとなる。

以上説明した本実施形態の回転電機制御方法の構成及びそれによる作用効果について説明する。

本実施形態では、固定子に複数の多相巻線が設けられた多重多相回転電機としてのモータ１０１において、複数の多相巻線に設定された電圧指令値（三相電圧指令値（ｖ^* _un，ｖ^* _vn，ｖ^* _wn））に応じた電圧を供給することでモータ１０１の作動を制御する回転電機制御方法が提供される。

この回転電機制御方法では、外部負荷の要求に基づくトルク指令値Ｔ^*及びモータ１０１の回転子の回転状態を表す回転状態パラメータ（電気角度θ_re）に基づいて、第１の多相巻線に対する電圧指令値のｄ軸成分である第１ｄ軸電圧指令値（第１基本ｄ軸電圧指令値ｖ^* _d1）及びｑ軸成分である第１ｑ軸電圧指令値（第１基本ｑ軸電圧指令値ｖ^* _q1）と、第２の多相巻線に対する電圧指令値のｄ軸成分である第２ｄ軸電圧指令値（第２基本ｄ軸電圧指令値ｖ^* _d2）及びｑ軸成分である第２ｑ軸電圧指令値（第２基本ｑ軸電圧指令値ｖ^* _q2）と、を算出する。

そして、第２の多相巻線に供給される電流のｄ軸成分である第２ｄ軸電流ｉ_d2及びｑ軸成分である第２ｑ軸電流ｉ_q2における第１基本ｄ軸電圧指令値ｖ^* _d1の変化に対する各振動成分（式（１９）の第３式第１項と第４式第１項参照）を算出し、算出した各振動成分に基づいて第２基本ｄ軸電圧指令値ｖ^* _d2と第２基本ｑ軸電圧指令値ｖ^* _q2を補正する（式（２０）の右辺の列ベクトルの第３列と第４列）。

さらに、第１の多相巻線に供給される電流のｄ軸成分である第１ｄ軸電流ｉ_d1及びｑ軸成分である第１ｑ軸電流ｉ_q1における第２基本ｄ軸電圧指令値ｖ^* _d2の変化に対する各振動成分（式（１９）の第１式第３項と第２式第３項参照）を算出し、算出した各振動成分に基づいて第１基本ｄ軸電圧指令値ｖ^* _d1と第１基本ｑ軸電圧指令値ｖ^* _q1を補正する（式（２０）の右辺の列ベクトルの第１列と第２列）。

これにより、第１基本ｄ軸電圧指令値ｖ^* _d1の変化に起因する第２ｄ軸電流ｉ_d2及び第２ｑ軸電流ｉ_q2の振動成分、並びに第２基本ｄ軸電圧指令値ｖ^* _d2の変化に起因する第１ｄ軸電流ｉ_d1及び第１ｑ軸電流ｉ_q1の振動成分を抑制することができる。すなわち、多重多相回転電機として構成されるモータ１０１において、一の系統において電圧指令値のｄ軸成分が変化した際に当該変化に起因して同じ系統で生じる電流のｑ軸成分の振動を抑制して、他の系統の電流のｄ軸成分及びｑ軸成分への干渉をより確実に抑制することができる。

さらに、本実施形態の回転電機制御方法では、第２の多相巻線に供給される電流のｄ軸成分である第２ｄ軸電流ｉ_d2及びｑ軸成分である第２ｑ軸電流ｉ_q2における第１基本ｑ軸電圧指令値ｖ^* _q1の変化に対する各振動成分（式（１９）の第３式第２項と第４式第２項参照）を算出し、算出した各振動成分に基づいて第２基本ｄ軸電圧指令値ｖ^* _d2と第２基本ｑ軸電圧指令値ｖ^* _q2を補正する（式（２０）の右辺の列ベクトルの第３列と第４列）。また、第１の多相巻線に供給される電流のｄ軸成分である第１ｄ軸電流ｉ_d1及びｑ軸成分である第１ｑ軸電流ｉ_q1における第２基本ｑ軸電圧指令値ｖ^* _q2の変化に対する各振動成分（式（１９）の第１式第４項と第２式第４項参照）を算出し、算出した各振動成分に基づいて第１基本ｄ軸電圧指令値ｖ^* _d1と第１基本ｑ軸電圧指令値ｖ^* _q1を補正する（式（２０）の右辺の列ベクトルの第１列と第２列）。

これにより、第１基本ｑ軸電圧指令値ｖ^* _q1の変化に起因する第２ｄ軸電流ｉ_d2及び第２ｑ軸電流ｉ_q2の振動成分、並びに第２基本ｑ軸電圧指令値ｖ^* _q2の変化に起因する第１ｄ軸電流ｉ_d1及び第１ｑ軸電流ｉ_q1の振動成分を抑制することができる。すなわち、多重多相回転電機として構成されるモータ１０１において、一の系統において電圧指令値のｑ軸成分が変化した際に当該変化に起因して同じ系統で生じる電流のｄ軸成分の振動を抑制して、他の系統の電流のｄ軸成分及びｑ軸成分への干渉をより確実に抑制することができる。

また、本実施形態では、第２基本ｄ軸電圧指令値ｖ^* _d2及び第２基本ｑ軸電圧指令値ｖ^* _q2の補正を、第１基本ｄ軸電圧指令値ｖ^* _d1をフィルタリング処理した信号（式（２１）中の（１／τ_mｓ＋１））、電気角度θ_re、及びモータ１０１の特性を表す特性パラメータ［Ｌ_xn，Ｌ’_xn，Ｍ_x，Ｍ’_x，Ｒ_an，φ_an］を用いて実行する（式（２１）～式（２６）参照）。さらに、第１基本ｄ軸電圧指令値ｖ^* _d1及び第１基本ｑ軸電圧指令値ｖ^* _q1の補正を、第２基本ｄ軸電圧指令値ｖ^* _d2をフィルタリング処理した信号（式（２１）中の（１／τ_mｓ＋１））、電気角度θ_re、及びモータ１０１の特性を表す特性パラメータ［Ｌ_xn，Ｌ’_xn，Ｍ_x，Ｍ’_x，Ｒ_an，φ_an］を用いて実行する（式（２１）～式（２６）参照）。

これにより、モータ１０１の仕様などにより定まる特性に応じて、同じ系統のｄ－ｑ軸間及び異なる系統間を跨って生じ得る電流振動の抑制効果を実現することができる。すなわち、本実施形態の回転電機制御方法を適用可能なモータの仕様を拡大し、その汎用性をより向上させることができる。なお、適宜演算の簡素化などの目的に応じて、第２基本ｄ軸電圧指令値ｖ^* _d2及び第２基本ｑ軸電圧指令値ｖ^* _q2の補正を、第１基本ｄ軸電圧指令値ｖ^* _d1をフィルタリング処理した信号と回転状態パラメータである電気角度θ_re及び特性パラメータ［Ｌ_xn，Ｌ’_xn，Ｍ_x，Ｍ’_x，Ｒ_an，φ_an］の内のいずれか一方とにより実行しても良い。また、第１基本ｄ軸電圧指令値ｖ^* _d1及び第１基本ｑ軸電圧指令値ｖ^* _q1の補正を、第２基本ｄ軸電圧指令値ｖ^* _d2をフィルタリング処理した信号と回転状態パラメータである電気角度θ_re及び特性パラメータ［Ｌ_xn，Ｌ’_xn，Ｍ_x，Ｍ’_x，Ｒ_an，φ_an］の内のいずれか一方とにより実行しても良い。

さらに、本実施形態では、上記回転電機制御方法が実行される回転電機制御システムとしてのモータ制御システム１００が提供される。

モータ制御システム１００は、固定子に複数の多相巻線が設けられた多重多相回転電機としてのモータ１０１において、複数の多相巻線に設定された電圧指令値（三相電圧指令値（ｖ^* _un，ｖ^* _vn，ｖ^* _wn））に応じた電圧を供給することでモータ１０１の作動を制御する。

特に、モータ制御システム１００は、トルク指令値Ｔ^*及びモータ１０１の回転子の回転状態を表す回転状態パラメータ（電気角度θ_re）に基づいて、第１の多相巻線に対する電圧指令値（基本ｄｑ軸電圧指令値（ｖ^* _xn））のｄ軸成分である第１ｄ軸電圧指令値（第１基本ｄ軸電圧指令値ｖ^* _d1）及びｑ軸成分である第１ｑ軸電圧指令値（第１基本ｑ軸電圧指令値ｖ^* _q1）と、第２の多相巻線に対する電圧指令値のｄ軸成分である第２ｄ軸電圧指令値（第２基本ｄ軸電圧指令値ｖ^* _d2）及びｑ軸成分である第２ｑ軸電圧指令値（第２基本ｑ軸電圧指令値ｖ^* _q2）と、を算出する電圧指令値算出部１１２を有する。また、モータ制御システム１００は、電圧指令値算出部１１２で算出される前記電圧指令値を補正する電圧指令値補正部１１３を有する。

そして、電圧指令値補正部１１３は、第２の多相巻線に供給される電流のｄ軸成分である第２ｄ軸電流ｉ_d2及びｑ軸成分である第２ｑ軸電流ｉ_q2における第１基本ｄ軸電圧指令値ｖ^* _d1の変化に対する各振動成分（式（１９）の第３式第１項と第４式第１項参照）を算出し、算出した各振動成分に基づいて第２基本ｄ軸電圧指令値ｖ^* _d2と第２基本ｑ軸電圧指令値ｖ^* _q2を補正する（式（２０）の右辺の列ベクトルの第３列と第４列）。

さらに、電圧指令値補正部１１３は、第１の多相巻線に供給される電流のｄ軸成分である第１ｄ軸電流ｉ_d1及びｑ軸成分である第１ｑ軸電流ｉ_q1における第２基本ｄ軸電圧指令値ｖ^* _d2の変化に対する各振動成分（式（１９）の第１式第３項と第２式第３項参照）を算出し、算出した各振動成分に基づいて第１基本ｄ軸電圧指令値ｖ^* _d1と第１基本ｑ軸電圧指令値ｖ^* _q1を補正する（式（２０）の右辺の列ベクトルの第１列と第２列）。

また、電圧指令値補正部１１３は、第２の多相巻線に供給される電流のｄ軸成分である第２ｄ軸電流ｉ_d2及びｑ軸成分である第２ｑ軸電流ｉ_q2における第１基本ｑ軸電圧指令値ｖ^* _q1の変化に対する各振動成分（式（１９）の第３式第２項と第４式第２項参照）を算出し、算出した各振動成分に基づいて第２基本ｄ軸電圧指令値ｖ^* _d2と第２基本ｑ軸電圧指令値ｖ^* _q2を補正する（式（２０）の右辺の列ベクトルの第３列と第４列）。

さらに、電圧指令値補正部１１３は、第１の多相巻線に供給される電流のｄ軸成分である第１ｄ軸電流ｉ_d1及びｑ軸成分である第１ｑ軸電流ｉ_q1における第２基本ｑ軸電圧指令値ｖ^* _q2の変化に対する各振動成分（式（１９）の第１式第４項と第２式第４項参照）を算出し、算出した各振動成分に基づいて第１基本ｄ軸電圧指令値ｖ^* _d1と第１基本ｑ軸電圧指令値ｖ^* _q1を補正する（式（２０）の右辺の列ベクトルの第１列と第２列）。

これにより、本実施形態の回転電機制御方法を実行するための好適なシステム構成が実現される。

以上、本発明の実施形態について説明したが、上記実施形態で説明した構成は本発明の適用例の一部を示したに過ぎず、本発明の技術的範囲を限定する趣旨ではない。

例えば、上記実施形態では、モータ１０１の回転子の種類が永久磁石型回転子である場合を前提としている。しかしながら、これに限られず、モータ１０１の回転子として、巻線型回転子、又は籠型回転子などの他の種類の回転子を採用しても良い。

また、本実施形態のモータ制御システム１００では、電圧指令値の設定に関してフィードフォワード構成をとることを前提とし、電圧指令値補正部１１３を採用する例について説明した。しかしながら、これに限らず、モータ１０１の作動状態を表す各検出値（電流、電力、又はトルクなど）を所定のフィードバック制御器にフィードバックさせて電圧指令値（基本電圧指令値）を出力するシステムに、電圧指令値補正部１１３を採用しても良い。

なお、フィードバック構成をとるシステムにおいては、フィードバック制御器が出力する電圧指令値から電流への応答性は当該フィードバック制御器の設計応答時定数に応じて変わってくる。この点を考慮し、フィードバック構成をとるシステムに電圧指令値補正部１１３を採用する場合において、システムにおける制御応答性の低下を抑制するための手段を採用することが好ましい。

このような手段の一例としては、式（２１）の時定数τ_mを上記設計応答時定数よりも十分に小さい値とすることが挙げられる。また、この手段の他の例としては、式（２１）における規範応答フィルタ部（１／（τ_m＋１））に代えて、フィードバック制御器の電圧指令値から電流検出値までの伝達特性をプロパー（特に厳密にプロパー）にすることが挙げられる。

また、上記各実施形態では、系統数が２つである場合について説明したが、適宜、系統数が３以上のシステムにおいて、任意の２つの系統間に本発明の構成に係る電圧指令値の補正を適用しても良い。

１００ モータ制御システム
１０１ モータ
１０２ ＰＷＭ変換器
１０３ インバータ
１０４ 直流電源
１０５ 電流センサ
１０６ Ａ/Ｄ変換器
１０７ 磁極位置検出器
１０８ パルスカウンタ
１０９ ３相/ｄｑ交流座標変換部
１１０ 角速度演算部
１１１ 先読み補償部
１１２ 電圧指令値算出部
１１３ 電圧指令値補正部
１１４ ｄｑ/３相交流座標変換器

Claims (4)

1. 固定子に複数の多相巻線が設けられた多重多相回転電機において、複数の前記多相巻線に設定された電圧指令値に応じた電圧を供給することで前記多重多相回転電機の作動を制御する回転電機制御方法であって、
   外部負荷の要求に基づくトルク指令値及び前記多重多相回転電機の回転子の回転状態を表す回転状態パラメータに基づいて、第１の多相巻線に対する前記電圧指令値のｄ軸成分である第１ｄ軸電圧指令値及びｑ軸成分である第１ｑ軸電圧指令値と、第２の多相巻線に対する前記電圧指令値のｄ軸成分である第２ｄ軸電圧指令値及びｑ軸成分である第２ｑ軸電圧指令値と、を算出し、
   前記第２の多相巻線に供給される電流のｄ軸成分である第２ｄ軸電流及びｑ軸成分である第２ｑ軸電流における前記第１ｄ軸電圧指令値の変化に対する各振動成分を算出し、算出した各振動成分に基づいて前記第２ｄ軸電圧指令値と前記第２ｑ軸電圧指令値を補正し、
   前記第１の多相巻線に供給される電流のｄ軸成分である第１ｄ軸電流及びｑ軸成分である第１ｑ軸電流における前記第２ｄ軸電圧指令値の変化に対する各振動成分を算出し、算出した各振動成分に基づいて前記第１ｄ軸電圧指令値と前記第１ｑ軸電圧指令値を補正し、
   前記第２ｄ軸電圧指令値及び前記第２ｑ軸電圧指令値の補正を、前記第１ｄ軸電圧指令値をフィルタリング処理した信号と、前記回転状態パラメータ及び前記多重多相回転電機の特性を表す特性パラメータの少なくとも何れか一方と、を用いて実行し、
   前記第１ｄ軸電圧指令値及び前記第１ｑ軸電圧指令値の補正を、前記第２ｄ軸電圧指令値をフィルタリング処理した信号と、前記回転状態パラメータ及び前記特性パラメータの少なくとも何れか一方と、を用いて実行する、
   回転電機制御方法。
2. 固定子に複数の多相巻線が設けられた多重多相回転電機において、複数の前記多相巻線に設定された電圧指令値に応じた電圧を供給することで前記多重多相回転電機の作動を制御する回転電機制御方法であって、
   外部負荷の要求に基づくトルク指令値及び前記多重多相回転電機の回転子の回転状態を表す回転状態パラメータに基づいて、第１の多相巻線に対する前記電圧指令値のｄ軸成分である第１ｄ軸電圧指令値及びｑ軸成分である第１ｑ軸電圧指令値と、第２の多相巻線に対する前記電圧指令値のｄ軸成分である第２ｄ軸電圧指令値及びｑ軸成分である第２ｑ軸電圧指令値と、を算出し、
   前記第２の多相巻線に供給される電流のｄ軸成分である第２ｄ軸電流及びｑ軸成分である第２ｑ軸電流における前記第１ｑ軸電圧指令値の変化に対する各振動成分を算出し、算出した各振動成分に基づいて前記第２ｄ軸電圧指令値と前記第２ｑ軸電圧指令値を補正し、
   前記第１の多相巻線に供給される電流のｄ軸成分である第１ｄ軸電流及びｑ軸成分である第１ｑ軸電流における前記第２ｑ軸電圧指令値の変化に対する各振動成分を算出し、算出した各振動成分に基づいて前記第１ｄ軸電圧指令値と前記第１ｑ軸電圧指令値を補正し、
   前記第２ｄ軸電圧指令値及び前記第２ｑ軸電圧指令値の補正を、前記第１ｄ軸電圧指令値をフィルタリング処理した信号と、前記回転状態パラメータ及び前記多重多相回転電機の特性を表す特性パラメータの少なくとも何れか一方と、を用いて実行し、
   前記第１ｄ軸電圧指令値及び前記第１ｑ軸電圧指令値の補正を、前記第２ｄ軸電圧指令値をフィルタリング処理した信号と、前記回転状態パラメータ及び前記特性パラメータの少なくとも何れか一方と、を用いて実行する、
   回転電機制御方法。
3. 固定子に複数の多相巻線が設けられた多重多相回転電機において、複数の前記多相巻線に設定された電圧指令値に応じた電圧を供給することで前記多重多相回転電機の作動を制御する回転電機制御システムであって、
   外部負荷の要求に基づくトルク指令値及び前記多重多相回転電機の回転子の回転状態を表す回転状態パラメータに基づいて、第１の多相巻線に対する前記電圧指令値のｄ軸成分である第１ｄ軸電圧指令値及びｑ軸成分である第１ｑ軸電圧指令値と、第２の多相巻線に対する前記電圧指令値のｄ軸成分である第２ｄ軸電圧指令値及びｑ軸成分である第２ｑ軸電圧指令値と、を算出する電圧指令値算出部と、
   前記電圧指令値算出部で算出される前記電圧指令値を補正する電圧指令値補正部と、有し、
   前記電圧指令値補正部は、
   前記第２の多相巻線に供給される電流のｄ軸成分である第２ｄ軸電流及びｑ軸成分である第２ｑ軸電流における前記第１ｄ軸電圧指令値の変化に対する各振動成分を算出し、算出した各振動成分に基づいて前記第２ｄ軸電圧指令値と前記第２ｑ軸電圧指令値を補正し、
   前記第１の多相巻線に供給される電流のｄ軸成分である第１ｄ軸電流及びｑ軸成分である第１ｑ軸電流における前記第２ｄ軸電圧指令値の変化に対する各振動成分を算出し、算出した各振動成分に基づいて前記第１ｄ軸電圧指令値と前記第１ｑ軸電圧指令値を補正し、
   前記第２ｄ軸電圧指令値及び前記第２ｑ軸電圧指令値の補正を、前記第１ｄ軸電圧指令値をフィルタリング処理した信号と、前記回転状態パラメータ及び前記多重多相回転電機の特性を表す特性パラメータの少なくとも何れか一方と、を用いて実行し、
   前記第１ｄ軸電圧指令値及び前記第１ｑ軸電圧指令値の補正を、前記第２ｄ軸電圧指令値をフィルタリング処理した信号と、前記回転状態パラメータ及び前記特性パラメータの少なくとも何れか一方と、を用いて実行する、
   回転電機制御システム。
4. 固定子に複数の多相巻線が設けられた多重多相回転電機において、複数の前記多相巻線に電圧指令値に応じた電圧を供給することで前記多重多相回転電機の作動を制御する回転電機制御システムであって、
   外部負荷の要求に基づくトルク指令値及び前記多重多相回転電機の回転子の回転状態を表す回転状態パラメータに基づいて、第１の多相巻線に対する前記電圧指令値のｄ軸成分である第１ｄ軸電圧指令値及びｑ軸成分である第１ｑ軸電圧指令値と、第２の多相巻線に対する前記電圧指令値のｄ軸成分である第２ｄ軸電圧指令値及びｑ軸成分である第２ｑ軸電圧指令値と、を算出する電圧指令値算出部と、
   前記電圧指令値算出部で算出される前記電圧指令値を補正する電圧指令値補正部と、有し、
   前記電圧指令値補正部は、
   前記第２の多相巻線に供給される電流のｄ軸成分である第２ｄ軸電流及びｑ軸成分である第２ｑ軸電流における前記第１ｑ軸電圧指令値の変化に対する各振動成分を算出し、算出した各振動成分に基づいて前記第２ｄ軸電圧指令値と前記第２ｑ軸電圧指令値を補正し、
   前記第１の多相巻線に供給される電流のｄ軸成分である第１ｄ軸電流及びｑ軸成分である第１ｑ軸電流における前記第２ｑ軸電圧指令値の変化に対する各振動成分を算出し、算出した各振動成分に基づいて前記第１ｄ軸電圧指令値と前記第１ｑ軸電圧指令値を補正し、
   前記第２ｄ軸電圧指令値及び前記第２ｑ軸電圧指令値の補正を、前記第１ｄ軸電圧指令値をフィルタリング処理した信号と、前記回転状態パラメータ及び前記多重多相回転電機の特性を表す特性パラメータの少なくとも何れか一方と、を用いて実行し、
   前記第１ｄ軸電圧指令値及び前記第１ｑ軸電圧指令値の補正を、前記第２ｄ軸電圧指令値をフィルタリング処理した信号と、前記回転状態パラメータ及び前記特性パラメータの少なくとも何れか一方と、を用いて実行する、
   回転電機制御システム。

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