JP7330263B2 - ショベル - Google Patents

Description

本開示は、掘削機としてのショベルに関する。

従来、エンジンに連結された可変容量型の２つの油圧ポンプである第１油圧ポンプ及び第２油圧ポンプと、第１油圧ポンプの押し退け容積を変更できる第１レギュレータと、第２油圧ポンプの押し退け容積を変更できる第２レギュレータと、を備えたショベルが知られている（特許文献１参照。）。

第１油圧ポンプは、操作レバーの操作量に応じた作動油を吐出できるように、第１レギュレータによって押し退け容積が制御される。第２油圧ポンプは、操作レバーの操作量に応じた作動油を吐出できるように、第２レギュレータによって押し退け容積が制御される。また、第１油圧ポンプ及び第２油圧ポンプは何れも回転軸がエンジンの回転軸に連結されている。そのため、第１油圧ポンプ及び第２油圧ポンプは、それぞれの吸収トルクの合計がエンジンの定格トルクを上回らないように、第１レギュレータ及び第２レギュレータによって押し退け容積が制御される。

特開平１０－２８０４９０号公報

しかしながら、上述のショベルは、第１レギュレータ及び第２レギュレータが何れも油圧式であるため、第１油圧ポンプ及び第２油圧ポンプのそれぞれの押し退け容積を適切に制御できないおそれがある。

そこで、可変容量型の複数の油圧ポンプの押し退け容積をより適切に制御することが望まれる。

本発明の実施形態に係るショベルは、下部走行体と、前記下部走行体に旋回自在に搭載された上部旋回体と、前記上部旋回体に搭載されたエンジンと、前記エンジンによって駆動される可変容量型の電気制御式の第１油圧ポンプと、前記エンジンによって駆動される可変容量型の電気制御式の第２油圧ポンプと、前記第１油圧ポンプの押し退け容積を制御する第１レギュレータと、前記第２油圧ポンプの押し退け容積を制御する第２レギュレータと、前記第１レギュレータ及び前記第２レギュレータを電気的に制御する制御装置と、を備え、前記制御装置は、前記第１油圧ポンプ及び前記第２油圧ポンプに対する吐出圧に基づき、前記第１油圧ポンプ及び前記第２油圧ポンプのそれぞれの押し退け容積の制限値を算出し、算出した制限値に基づき、前記第１油圧ポンプ及び前記第２油圧ポンプのそれぞれの押し退け容積を制御する。

上述の手段により、可変容量型の複数の油圧ポンプの押し退け容積をより適切に制御できるショベルが提供される。

本発明の実施形態に係るショベルの側面図である。 ショベルに搭載される油圧システムの構成例を示す図である。 設定処理の別の一例のフローチャートである。 メインポンプの押し退け容積を示す棒グラフである。

最初に、図１を参照して、本発明の実施形態に係る掘削機としてのショベル１００について説明する。図１はショベル１００の側面図である。本実施形態では、下部走行体１には旋回機構２を介して上部旋回体３が旋回可能に搭載されている。下部走行体１は、走行用油圧モータ２Ｍによって駆動される。走行用油圧モータ２Ｍは、左側のクローラを駆動する左走行用油圧モータ２ＭＬ、及び、右側のクローラを駆動する右走行用油圧モータ２ＭＲ（図１では不可視）を含む。旋回機構２は、上部旋回体３に搭載されている旋回用油圧モータ２Ａによって駆動される。但し、旋回用油圧モータ２Ａは、電動アクチュエータとしての旋回用電動発電機であってもよい。

上部旋回体３にはブーム４が取り付けられている。ブーム４の先端にはアーム５が取り付けられ、アーム５の先端にはエンドアタッチメントとしてのバケット６が取り付けられている。ブーム４、アーム５及びバケット６は、アタッチメントの一例である掘削アタッチメントを構成する。ブーム４はブームシリンダ７で駆動され、アーム５はアームシリンダ８で駆動され、バケット６はバケットシリンダ９で駆動される。

上部旋回体３には、運転室としてのキャビン１０が設けられ、且つ、エンジン１１等の動力源が搭載されている。また、上部旋回体３には、コントローラ３０が取り付けられている。なお、本書では、便宜上、上部旋回体３における、ブーム４が取り付けられている側を前側とし、カウンタウェイトが取り付けられている側を後側とする。

コントローラ３０は、ショベル１００を制御するための制御装置である。本実施形態では、コントローラ３０は、ＣＰＵ、揮発性記憶装置及び不揮発性記憶装置等を備えたコンピュータで構成されている。そして、コントローラ３０は、様々な機能要素に対応するプログラムを不揮発性記憶装置から読み出してＲＡＭ等の揮発性記憶装置にロードし、対応する処理をＣＰＵに実行させることで様々な機能を実現できるように構成されている。

次に、図２を参照し、ショベル１００に搭載される油圧システムの構成例について説明する。図２は、ショベル１００に搭載される油圧システムの構成例を示す。図２は、機械的動力伝達系、作動油ライン、パイロットライン及び電気制御系を、それぞれ二重線、実線、破線及び点線で示している。

ショベル１００の油圧システムは、主に、エンジン１１、レギュレータ１３、メインポンプ１４、パイロットポンプ１５、コントロールバルブ１７、操作装置２６、吐出圧センサ２８、操作圧センサ２９、コントローラ３０及びエンジン回転数調整ダイヤル７５等を含む。

図２において、油圧システムは、エンジン１１によって駆動されるメインポンプ１４から、センターバイパス管路４０及びパラレル管路４２の少なくとも１つを経て作動油タンクまで作動油を循環させている。

エンジン１１は、ショベル１００の駆動源である。本実施形態では、エンジン１１は、例えば、所定の回転数を維持するように動作するディーゼルエンジンである。エンジン１１の出力軸は、メインポンプ１４及びパイロットポンプ１５のそれぞれの入力軸に連結されている。また、エンジン１１は過給機を備えている。本実施形態では、過給機は、排気ガスを利用するターボチャージャである。そして、エンジン１１は、エンジン制御ユニットによって制御される。エンジン制御ユニットは、例えば、過給圧（ブースト圧）に応じて燃料噴射量を制御するように構成されている。ブースト圧は、例えば、ブースト圧センサによって検出される。

メインポンプ１４は、作動油ラインを介して作動油をコントロールバルブ１７に供給するように構成されている。本実施形態では、メインポンプ１４は、電気制御式の油圧ポンプである。具体的には、メインポンプ１４は、斜板式可変容量型の油圧ポンプである。

レギュレータ１３は、メインポンプ１４の押し退け容積を制御する。本実施形態では、レギュレータ１３は、コントローラ３０からの指令値に応じてメインポンプ１４の斜板傾転角を調節してメインポンプ１４の１回転当たりの押し退け容積を制御することでメインポンプ１４の吐出量を制御する。

パイロットポンプ１５は、パイロットラインを介して操作装置２６を含む油圧制御機器に作動油を供給するように構成されている。本実施形態では、パイロットポンプ１５は、固定容量型油圧ポンプである。パイロットポンプ１５は、省略されてもよい。この場合、パイロットポンプ１５が担っていた機能は、メインポンプ１４によって実現されてもよい。すなわち、メインポンプ１４は、コントロールバルブ１７に作動油を供給する機能とは別に、絞り等により作動油の圧力を低下させた後で操作装置２６等に作動油を供給する機能を備えていてもよい。

コントロールバルブ１７は、ショベル１００における油圧システムを制御する油圧制御装置である。本実施形態では、コントロールバルブ１７は、一点鎖線で示すように、制御弁１７１～１７６を含む。制御弁１７５は制御弁１７５Ｌ及び制御弁１７５Ｒを含み、制御弁１７６は制御弁１７６Ｌ及び制御弁１７６Ｒを含む。コントロールバルブ１７は、制御弁１７１～１７６を通じ、メインポンプ１４が吐出する作動油を１又は複数の油圧アクチュエータに選択的に供給できる。制御弁１７１～１７６は、メインポンプ１４から油圧アクチュエータに流れる作動油の流量、及び、油圧アクチュエータから作動油タンクに流れる作動油の流量を制御する。油圧アクチュエータは、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、バケットシリンダ９、左走行用油圧モータ２ＭＬ、右走行用油圧モータ２ＭＲ及び旋回用油圧モータ２Ａを含む。

操作装置２６は、操作者がアクチュエータの操作のために用いる装置である。アクチュエータは、油圧アクチュエータ及び電動アクチュエータの少なくとも一方を含む。本実施形態では、操作装置２６は、パイロットラインを介して、パイロットポンプ１５が吐出する作動油を、コントロールバルブ１７内の対応する制御弁のパイロットポートに供給する。パイロットポートのそれぞれに供給される作動油の圧力であるパイロット圧は、油圧アクチュエータのそれぞれに対応する操作装置２６のレバー又はペダル（図示せず。）の操作方向及び操作量に応じた圧力である。

吐出圧センサ２８は、メインポンプ１４の吐出圧を検出するように構成されている。本実施形態では、吐出圧センサ２８は、検出した値をコントローラ３０に対して出力する。

操作圧センサ２９は、操作装置２６を介した操作の内容を検出するように構成されている。本実施形態では、操作圧センサ２９は、アクチュエータのそれぞれに対応する操作装置２６としてのレバー又はペダルの操作方向及び操作量を圧力（操作圧）の形で検出し、検出した値をコントローラ３０に対して出力する。操作装置２６の操作内容は、操作圧センサ以外の他のセンサを用いて検出されてもよい。

メインポンプ１４は、左メインポンプ１４Ｌ及び右メインポンプ１４Ｒを含む。そして、左メインポンプ１４Ｌは、左センターバイパス管路４０Ｌ又は左パラレル管路４２Ｌを経て作動油タンクまで作動油を循環させ、右メインポンプ１４Ｒは、右センターバイパス管路４０Ｒ又は右パラレル管路４２Ｒを経て作動油タンクまで作動油を循環させる。

左センターバイパス管路４０Ｌは、コントロールバルブ１７内に配置された制御弁１７１、１７３、１７５Ｌ及び１７６Ｌを通る作動油ラインである。右センターバイパス管路４０Ｒは、コントロールバルブ１７内に配置された制御弁１７２、１７４、１７５Ｒ及び１７６Ｒを通る作動油ラインである。

制御弁１７１は、左メインポンプ１４Ｌが吐出する作動油を左走行用油圧モータ２ＭＬへ供給し、且つ、左走行用油圧モータ２ＭＬが吐出する作動油を作動油タンクへ排出するために作動油の流れを切り換えるスプール弁である。

制御弁１７２は、右メインポンプ１４Ｒが吐出する作動油を右走行用油圧モータ２ＭＲへ供給し、且つ、右走行用油圧モータ２ＭＲが吐出する作動油を作動油タンクへ排出するために作動油の流れを切り換えるスプール弁である。

制御弁１７３は、左メインポンプ１４Ｌが吐出する作動油を旋回用油圧モータ２Ａへ供給し、且つ、旋回用油圧モータ２Ａが吐出する作動油を作動油タンクへ排出するために作動油の流れを切り換えるスプール弁である。

制御弁１７４は、右メインポンプ１４Ｒが吐出する作動油をバケットシリンダ９へ供給し、且つ、バケットシリンダ９内の作動油を作動油タンクへ排出するために作動油の流れを切り換えるスプール弁である。

制御弁１７５Ｌは、左メインポンプ１４Ｌが吐出する作動油をブームシリンダ７へ供給するために作動油の流れを切り換えるスプール弁である。制御弁１７５Ｒは、右メインポンプ１４Ｒが吐出する作動油をブームシリンダ７へ供給し、且つ、ブームシリンダ７内の作動油を作動油タンクへ排出するために作動油の流れを切り換えるスプール弁である。ブームシリンダ７への要求流量が小さい場合には、制御弁１７５Ｌ及び制御弁１７５Ｒの何れか一方からブームシリンダ７へ作動油が供給され、要求流量が大きい場合には、制御弁１７５Ｌ及び制御弁１７５Ｒの両方からブームシリンダ７へ作動油が供給される。各ポンプへの要求流量はポンプ毎に算出される。

制御弁１７６Ｌは、左メインポンプ１４Ｌが吐出する作動油をアームシリンダ８へ供給し、且つ、アームシリンダ８内の作動油を作動油タンクへ排出するために作動油の流れを切り換えるスプール弁である。制御弁１７６Ｒは、右メインポンプ１４Ｒが吐出する作動油をアームシリンダ８へ供給し、且つ、アームシリンダ８内の作動油を作動油タンクへ排出するために作動油の流れを切り換えるスプール弁である。アームシリンダ８への要求流量が小さい場合には、制御弁１７６Ｌ及び制御弁１７６Ｒの何れか一方からアームシリンダ８へ作動油が供給され、要求流量が大きい場合には、制御弁１７６Ｌ及び制御弁１７６Ｒの両方からアームシリンダ８へ作動油が供給される。各ポンプへの要求流量はポンプ毎に算出される。

左パラレル管路４２Ｌは、左センターバイパス管路４０Ｌに並行する作動油ラインである。左パラレル管路４２Ｌは、制御弁１７１、１７３及び１７５Ｌの何れかによって左センターバイパス管路４０Ｌを通る作動油の流れが制限或いは遮断された場合に、より下流の制御弁に作動油を供給できる。右パラレル管路４２Ｒは、右センターバイパス管路４０Ｒに並行する作動油ラインである。右パラレル管路４２Ｒは、制御弁１７２、１７４及び１７５Ｒの何れかによって右センターバイパス管路４０Ｒを通る作動油の流れが制限或いは遮断された場合に、より下流の制御弁に作動油を供給できる。

レギュレータ１３は、左レギュレータ１３Ｌ及び右レギュレータ１３Ｒを含む。左レギュレータ１３Ｌは、左メインポンプ１４Ｌの吐出圧に応じて左メインポンプ１４Ｌの斜板傾転角を調節することによって、左メインポンプ１４Ｌの押し退け容積を制御できるように構成されている。この制御は、パワー制御又は馬力制御と称される。具体的には、左レギュレータ１３Ｌは、例えば、左メインポンプ１４Ｌの吐出圧の増大に応じて左メインポンプ１４Ｌの斜板傾転角を調節して１回転当たりの押し退け容積を減少させることで吐出量を減少させる。右レギュレータ１３Ｒについても同様である。吐出圧と吐出量との積で表されるメインポンプ１４の吸収パワー（例えば吸収馬力）がエンジン１１の出力パワー（例えば出力馬力）を超えないようにするためである。

操作装置２６は、左操作レバー２６Ｌ、右操作レバー２６Ｒ及び走行レバー２６Ｄを含む。走行レバー２６Ｄは、左走行レバー２６ＤＬ及び右走行レバー２６ＤＲを含む。

左操作レバー２６Ｌは、旋回操作とアーム５の操作に用いられる。左操作レバー２６Ｌは、前後方向に操作されると、パイロットポンプ１５が吐出する作動油を利用し、レバー操作量に応じたパイロット圧を制御弁１７６のパイロットポートに導入させる。また、左右方向に操作されると、パイロットポンプ１５が吐出する作動油を利用し、レバー操作量に応じたパイロット圧を制御弁１７３のパイロットポートに導入させる。

具体的には、左操作レバー２６Ｌは、アーム閉じ方向に操作された場合に、制御弁１７６Ｌの右パイロットポートに作動油を導入させ、且つ、制御弁１７６Ｒの左パイロットポートに作動油を導入させる。また、左操作レバー２６Ｌは、アーム開き方向に操作された場合には、制御弁１７６Ｌの左パイロットポートに作動油を導入させ、且つ、制御弁１７６Ｒの右パイロットポートに作動油を導入させる。また、左操作レバー２６Ｌは、左旋回方向に操作された場合に、制御弁１７３の左パイロットポートに作動油を導入させ、右旋回方向に操作された場合に、制御弁１７３の右パイロットポートに作動油を導入させる。

右操作レバー２６Ｒは、ブーム４の操作とバケット６の操作に用いられる。右操作レバー２６Ｒは、前後方向に操作されると、パイロットポンプ１５が吐出する作動油を利用し、レバー操作量に応じたパイロット圧を制御弁１７５のパイロットポートに導入させる。また、左右方向に操作されると、パイロットポンプ１５が吐出する作動油を利用し、レバー操作量に応じたパイロット圧を制御弁１７４のパイロットポートに導入させる。

具体的には、右操作レバー２６Ｒは、ブーム下げ方向に操作された場合に、制御弁１７５Ｒの右パイロットポートに作動油を導入させる。また、右操作レバー２６Ｒは、ブーム上げ方向に操作された場合には、制御弁１７５Ｌの右パイロットポートに作動油を導入させ、且つ、制御弁１７５Ｒの左パイロットポートに作動油を導入させる。また、右操作レバー２６Ｒは、バケット閉じ方向に操作された場合に、制御弁１７４の左パイロットポートに作動油を導入させ、バケット開き方向に操作された場合に、制御弁１７４の右パイロットポートに作動油を導入させる。

走行レバー２６Ｄは、クローラの操作に用いられる。具体的には、左走行レバー２６ＤＬは、左側のクローラの操作に用いられる。左走行レバー２６ＤＬは、左走行ペダルと連動するように構成されていてもよい。左走行レバー２６ＤＬは、前後方向に操作されると、パイロットポンプ１５が吐出する作動油を利用し、レバー操作量に応じたパイロット圧を制御弁１７１のパイロットポートに導入させる。右走行レバー２６ＤＲは、右側のクローラの操作に用いられる。右走行レバー２６ＤＲは、右走行ペダルと連動するように構成されていてもよい。右走行レバー２６ＤＲは、前後方向に操作されると、パイロットポンプ１５が吐出する作動油を利用し、レバー操作量に応じたパイロット圧を制御弁１７２のパイロットポートに導入させる。

吐出圧センサ２８は、左吐出圧センサ２８Ｌ及び右吐出圧センサ２８Ｒを含む。左吐出圧センサ２８Ｌは、左メインポンプ１４Ｌの吐出圧を検出し、検出した値をコントローラ３０に対して出力する。右吐出圧センサ２８Ｒについても同様である。

操作圧センサ２９は、操作圧センサ２９ＬＡ、２９ＬＢ、２９ＲＡ、２９ＲＢ、２９ＤＬ及び２９ＤＲを含む。操作圧センサ２９ＬＡは、左操作レバー２６Ｌに対する前後方向への操作の内容を圧力の形で検出し、検出した値をコントローラ３０に対して出力する。操作内容は、例えば、レバー操作方向及びレバー操作量（レバー操作角度）等である。

同様に、操作圧センサ２９ＬＢは、左操作レバー２６Ｌに対する左右方向への操作の内容を圧力の形で検出し、検出した値をコントローラ３０に対して出力する。操作圧センサ２９ＲＡは、右操作レバー２６Ｒに対する前後方向への操作の内容を圧力の形で検出し、検出した値をコントローラ３０に対して出力する。操作圧センサ２９ＲＢは、右操作レバー２６Ｒに対する左右方向への操作の内容を圧力の形で検出し、検出した値をコントローラ３０に対して出力する。操作圧センサ２９ＤＬは、左走行レバー２６ＤＬに対する前後方向への操作の内容を圧力の形で検出し、検出した値をコントローラ３０に対して出力する。操作圧センサ２９ＤＲは、右走行レバー２６ＤＲに対する前後方向への操作の内容を圧力の形で検出し、検出した値をコントローラ３０に対して出力する。

コントローラ３０は、操作圧センサ２９の出力を受信し、必要に応じてレギュレータ１３に対して制御指令を出力し、メインポンプ１４の押し退け容積を変化させてもよい。

また、コントローラ３０は、絞り１８と制御圧センサ１９を用いた省エネルギ制御としてのネガティブコントロールを実行するように構成されている。絞り１８は左絞り１８Ｌ及び右絞り１８Ｒを含み、制御圧センサ１９は左制御圧センサ１９Ｌ及び右制御圧センサ１９Ｒを含む。本実施形態では、制御圧センサ１９は、ネガティブコントロール圧センサとして機能する。省エネルギ制御は、メインポンプ１４による無駄なエネルギ消費を抑制するためにメインポンプ１４の押し退け容積を低減させる制御である。

左センターバイパス管路４０Ｌには、最も下流にある制御弁１７６Ｌと作動油タンクとの間に左絞り１８Ｌが配置されている。そのため、左メインポンプ１４Ｌが吐出した作動油の流れは、左絞り１８Ｌで制限される。そして、左絞り１８Ｌは、左レギュレータ１３Ｌを制御するための制御圧（ネガティブコントロール圧）を発生させる。左制御圧センサ１９Ｌは、この制御圧を検出するためのセンサであり、検出した値をコントローラ３０に対して出力する。コントローラ３０は、この制御圧に応じて左メインポンプ１４Ｌの斜板傾転角を調節することで、ネガティブコントロールによって、左メインポンプ１４Ｌの押し退け容積を制御する。コントローラ３０は、この制御圧が大きいほど左メインポンプ１４Ｌの押し退け容積を減少させ、この制御圧が小さいほど左メインポンプ１４Ｌの押し退け容積を増大させる。右メインポンプ１４Ｒの押し退け容積も同様に制御される。

具体的には、図２で示されるようにショベル１００における油圧アクチュエータが何れも操作されていない場合、すなわち、ショベル１００が待機状態にある場合、左メインポンプ１４Ｌが吐出する作動油は、左センターバイパス管路４０Ｌを通って左絞り１８Ｌに至る。そして、左メインポンプ１４Ｌが吐出する作動油の流れは、左絞り１８Ｌの上流で発生する制御圧を増大させる。その結果、コントローラ３０は、左メインポンプ１４Ｌの吐出量をスタンバイ流量まで減少させ、吐出した作動油が左センターバイパス管路４０Ｌを通過する際の圧力損失（ポンピングロス）を抑制する。スタンバイ流量は、待機状態のときに採用される所定の流量であり、例えば、許容最小吐出量である。一方、何れかの油圧アクチュエータが操作された場合、左メインポンプ１４Ｌが吐出する作動油は、操作対象の油圧アクチュエータに対応する制御弁を介して、操作対象の油圧アクチュエータに流れ込む。そして、操作対象の油圧アクチュエータに対応する制御弁は、左絞り１８Ｌに至る作動油の流量を減少或いは消失させ、左絞り１８Ｌの上流で発生する制御圧を低下させる。その結果、コントローラ３０は、左メインポンプ１４Ｌの吐出量を増大させ、操作対象の油圧アクチュエータに十分な作動油を循環させ、操作対象の油圧アクチュエータの駆動を確かなものとする。なお、コントローラ３０は、右メインポンプ１４Ｒの押し退け容積も同様に制御する。

上述のようなネガティブコントロールにより、図２の油圧システムは、待機状態においては、メインポンプ１４における無駄なエネルギ消費を抑制できる。無駄なエネルギ消費は、メインポンプ１４が吐出する作動油がセンターバイパス管路４０で発生させるポンピングロスを含む。また、図２の油圧システムは、油圧アクチュエータを作動させる場合には、メインポンプ１４から必要十分な作動油を作動対象の油圧アクチュエータに確実に供給できる。

エンジン回転数調整ダイヤル７５は、エンジン１１の回転数を調整するためのダイヤルである。エンジン回転数調整ダイヤル７５は、エンジン回転数の設定状態を示すデータをコントローラ３０に送信する。本実施形態では、エンジン回転数調整ダイヤル７５は、ＳＰモード、Ｈモード、Ａモード及びＩＤＬＥモードの４段階でエンジン回転数を切り換えできるように構成されている。ＳＰモードは、作業量を優先したい場合に選択される回転数モードであり、最も高いエンジン回転数を利用する。Ｈモードは、作業量と燃費を両立させたい場合に選択される回転数モードであり、二番目に高いエンジン回転数を利用する。Ａモードは、燃費を優先させながら低騒音でショベル１００を稼働させたい場合に選択される回転数モードであり、三番目に高いエンジン回転数を利用する。ＩＤＬＥモードは、エンジン１１をアイドリング状態にしたい場合に選択される回転数モードであり、最も低いエンジン回転数を利用する。エンジン１１は、エンジン回転数調整ダイヤル７５で設定された回転数モードのエンジン回転数で一定に回転数制御される。

次に、コントローラ３０がメインポンプ１４の押し退け容積を設定する処理（以下、「設定処理」とする。）の一例である第１設定処理について説明する。コントローラ３０は、例えば、エンジン１１の稼動中、所定の制御周期で繰り返しこの第１設定処理を実行する。

最初に、コントローラ３０は、エンジン１１の目標トルクT、左メインポンプ１４Ｌの吐出圧P1、及び、右メインポンプ１４Ｒの吐出圧P2を取得する。エンジン１１の目標トルクTは、例えば、エンジン１１が出力可能な所定のトルクである。本実施形態では、コントローラ３０は、エンジン回転数調整ダイヤル７５が出力する情報に基づいて目標トルクTを取得し、左吐出圧センサ２８Ｌが出力する情報に基づいて吐出圧P1を取得し、且つ、右吐出圧センサ２８Ｒが出力する情報に基づいて吐出圧P2を取得する。

その後、コントローラ３０は、エンジン１１の目標トルクTに対し、吐出圧P1、P2に応じた最大許容押し退け容積Q_limitを算出する。本実施形態では、コントローラ３０は、式（１）を用いて最大許容押し退け容積Q_limitを算出する。

最大許容押し退け容積Q_limitは、左メインポンプ１４Ｌの吸収トルクと右メインポンプ１４Ｒの吸収トルクとの合計である合計吸収トルクがエンジン１１の目標トルクTを超えない範囲において設定可能な最大の押し退け容積である。左メインポンプ１４Ｌの押し退け容積Q1又は右メインポンプ１４Ｒの押し退け容積Q2が最大許容押し退け容積Q_limitを超えると、メインポンプ１４の合計吸収トルクは、エンジン１１の目標トルクTを上回るおそれがあり、エンジン１１の回転数は、低下してしまうおそれがある。そこで、コントローラ３０は、押し退け容積Q1及び押し退け容積Q2が最大許容押し退け容積Q_limitを超えてしまうことがないよう、以下の処理を実行する。

具体的には、コントローラ３０は、左メインポンプ１４Ｌの要求押し退け容積Q1^*、及び、右メインポンプ１４Ｒの要求押し退け容積Q2^*を算出する。要求押し退け容積Q1^*は、操作装置２６の操作内容に対応する左メインポンプ１４Ｌの理想的な押し退け容積、すなわち、エンジン１１の目標トルクT等による制限を考慮に入れていない段階における左メインポンプ１４Ｌの理想的な押し退け容積を意味する。要求押し退け容積Q2^*についても同様である。

本実施形態では、コントローラ３０は、左制御圧センサ１９Ｌが出力する情報に基づいて要求押し退け容積Q1^*を算出し、且つ、右制御圧センサ１９Ｒが出力する情報に基づいて要求押し退け容積Q2^*を算出する。コントローラ３０は、要求押し退け容積Q1^*及び要求押し退け容積Q2^*を算出する際に、操作装置２６が出力する情報を利用してもよい。コントローラ３０は、最大許容押し退け容積Q_limitを算出する前に、要求押し退け容積Q1^*及び要求押し退け容積Q2^*を算出してもよい。

その後、コントローラ３０は、左メインポンプ１４Ｌの要求押し退け容積Q1^*が最大許容押し退け容積Q_limit以上であるか否かを判定する。

そして、要求押し退け容積Q1^*が最大許容押し退け容積Q_limit以上であると判定した場合、コントローラ３０は、最大許容押し退け容積Q_limitを要求押し退け容積Q1^*とする。左メインポンプ１４Ｌの実際の押し退け容積Q1が最大許容押し退け容積Q_limitを上回ってしまうのを防止するためである。

また、コントローラ３０は、右メインポンプ１４Ｒの要求押し退け容積Q2^*が最大許容押し退け容積Q_limit以上であるか否かを判定する。

そして、要求押し退け容積Q2^*が最大許容押し退け容積Q_limit以上であると判定した場合、コントローラ３０は、最大許容押し退け容積Q_limitを要求押し退け容積Q2^*とする。右メインポンプ１４Ｒの実際の押し退け容積Q2が最大許容押し退け容積Q_limitを上回ってしまうのを防止するためである。

その後、コントローラ３０は、要求押し退け容積Q1^*に基づく指令値を左レギュレータ１３Ｌに対して出力し、且つ、要求押し退け容積Q2^*に基づく指令値を右レギュレータ１３Ｒに対して出力する。

この第１設定処理により、コントローラ３０は、左メインポンプ１４Ｌの押し退け容積Q1、及び、右メインポンプ１４Ｒの押し退け容積Q2が最大許容押し退け容積Q_limitを超えてしまうのを防止することで、メインポンプ１４の合計吸収トルクがエンジン１１の目標トルクTを上回ってエンジン１１の回転数が低下してしまうのを防止できる。例えば、コントローラ３０は、左メインポンプ１４Ｌ及び右メインポンプ１４Ｒの少なくとも一方の吐出圧が急増して左メインポンプ１４Ｌ及び右メインポンプ１４Ｒの少なくとも一方の吸収トルクが急増した場合であっても、メインポンプ１４の合計吸収トルクがエンジン１１の目標トルクTを上回ってしまうのを防止できる。

次に、上述の第１設定処理によって設定されるメインポンプ１４の押し退け容積の具体例について説明する。具体的には、ブーム上げ操作とアーム閉じ操作との複合操作が行われたときに設定されるメインポンプ１４の押し退け容積に関する値について説明する。より具体的には、右メインポンプ１４Ｒが吐出する作動油でブーム４をゆっくりと上昇させながら、左メインポンプ１４Ｌが吐出する作動油でアーム５を素早く閉じる動作が行われたときに設定されるメインポンプ１４の押し退け容積に関する値について説明する。

メインポンプ１４の押し退け容積に関する値は、左メインポンプ１４Ｌの要求押し退け容積Q1^*、右メインポンプ１４Ｒの要求押し退け容積Q2^*、最大許容押し退け容積Q_limit、及び、最大押し退け容積Q_maxを含む。最大許容押し退け容積Q_limit及び最大押し退け容積Q_maxは、左メインポンプ１４Ｌ及び右メインポンプ１４Ｒで共通の値を有する。最大押し退け容積Q_maxは、メインポンプ１４の機械的な制限によって決まる押し退け容積の最大値である。

コントローラ３０は、例えば、目標トルクTとして５７７［N・m］を取得し、左メインポンプ１４Ｌの吐出圧P1として２０［MPa］を取得し、且つ、右メインポンプ１４Ｒの吐出圧P2として２０［MPa］を取得する。そして、コントローラ３０は、式（１）を用い、最大許容押し退け容積Q_limitとして９０［cc/rev］を算出する。また、コントローラ３０は、左制御圧センサ１９Ｌの出力に基づき、アームシリンダ８を伸張させるための左メインポンプ１４Ｌの要求押し退け容積Q1^*として１１０［cc/rev］を算出し、且つ、右制御圧センサ１９Ｒの出力に基づき、ブームシリンダ７を伸張させるための右メインポンプ１４Ｒの要求押し退け容積Q2^*として２０［cc/rev］を算出する。

この場合、コントローラ３０は、要求押し退け容積Q1^*（＝１１０［cc/rev］）が最大許容押し退け容積Q_limit（＝９０［cc/rev］）以上であると判定し、最大許容押し退け容積Q_limitを要求押し退け容積Q1^*とする。すなわち、コントローラ３０は、要求押し退け容積Q1^*の値を１１０［cc/rev］から９０［cc/rev］に２０［cc/rev］だけ低減させる。

一方で、コントローラ３０は、要求押し退け容積Q2^*（＝２０［cc/rev］）が最大許容押し退け容積Q_limit（＝９０［cc/rev］）未満であると判定し、要求押し退け容積Q2^*（＝２０［cc/rev］）の値を変更せずにそのままとする。

その後、コントローラ３０は、要求押し退け容積Q1^*（＝９０［cc/rev］）に基づく指令値を左レギュレータ１３Ｌに対して出力し、且つ、要求押し退け容積Q2^*（＝２０［cc/rev］）に基づく指令値を右レギュレータ１３Ｒに対して出力する。

その結果、コントローラ３０は、当初の要求押し退け容積Q1^*（＝１１０［cc/rev］）よりも低い押し退け容積Q1（＝９０［cc/rev］）で左メインポンプ１４Ｌから作動油を吐出させ、アームシリンダ８を伸張させてアーム５を素早く閉じることができる。

また、コントローラ３０は、当初の要求押し退け容積Q2^*（＝２０［cc/rev］）と同じ押し退け容積Q2（＝２０［cc/rev］）で右メインポンプ１４Ｒから作動油を吐出させ、ブームシリンダ７を伸張させてブーム４をゆっくりと上昇させることができる。

このように、第１設定処理では、コントローラ３０は、エンジン１１の目標トルクTに対し、吐出圧P1、P2に応じた適切な最大許容押し退け容積Q_limitを算出する。したがって、コントローラ３０は、エンジン１１の出力と負荷に応じて適切に最大許容押し退け容積Q_limitを算出することができるので、エンジン１１への過負荷を低減することができる。

次に、図３を参照し、設定処理の別の一例である第２設定処理について説明する。図３は、設定処理の流れを示すフローチャートである。コントローラ３０は、例えば、エンジン１１の稼動中、所定の制御周期で繰り返しこの第２設定処理を実行する。

最初に、コントローラ３０は、エンジン１１の目標トルクT、左メインポンプ１４Ｌの吐出圧P1、及び、右メインポンプ１４Ｒの吐出圧P2を取得する（ステップＳＴ１）。本実施形態では、コントローラ３０は、エンジン回転数調整ダイヤル７５が出力する情報に基づいて目標トルクTを取得し、左吐出圧センサ２８Ｌが出力する情報に基づいて吐出圧P1を取得し、且つ、右吐出圧センサ２８Ｒが出力する情報に基づいて吐出圧P2を取得する。

その後、コントローラ３０は、最大許容押し退け容積Q_limitを算出する（ステップＳＴ２）。本実施形態では、コントローラ３０は、式（１）を用いて最大許容押し退け容積Q_limitを算出する。

その後、コントローラ３０は、左メインポンプ１４Ｌの要求押し退け容積Q1^*、及び、右メインポンプ１４Ｒの要求押し退け容積Q2^*を算出する（ステップＳＴ３）。

その後、コントローラ３０は、左メインポンプ１４Ｌの要求押し退け容積Q1^*が最大許容押し退け容積Q_limitより大きいか否かを判定する（ステップＳＴ４）。すなわち、コントローラ３０は、左メインポンプ１４Ｌの要求押し退け容積Q1^*を実現するために必要な吸収トルクに対する、左メインポンプ１４Ｌが利用可能なトルクとして左メインポンプ１４Ｌに割り当てられているトルク（以下、「左利用可能トルク」とする。）の過不足を判定する。その上で、要求押し退け容積Q1^*が最大許容押し退け容積Q_limitより大きいと判定した場合（ステップＳＴ４のＹＥＳ）、すなわち、左利用可能トルクが不足していると判定した場合、コントローラ３０は、右メインポンプ１４Ｒの要求押し退け容積Q2^*が、最大許容押し退け容積Q_limitより大きいか否かを判定する（ステップＳＴ５）。これは、要求押し退け容積Q1^*を最大許容押し退け容積Q_limitで制限する前に、右メインポンプ１４Ｒが利用可能なトルクとして右メインポンプ１４Ｒに割り当てられているトルク（以下、「右利用可能トルク」とする。）の一部を、左メインポンプ１４Ｌが利用可能なトルクとして割り当て直すことができるか否かを判定するためである。すなわち、右利用可能トルクに余裕があるか否かを判定するためである。

そのため、要求押し退け容積Q2^*が最大許容押し退け容積Q_limitより大きいと判定した場合（ステップＳＴ５のＹＥＳ）、すなわち、右利用可能トルクに余裕がないと判定した場合、コントローラ３０は、最大許容押し退け容積Q_limitを要求押し退け容積Q1^*とし、且つ、最大許容押し退け容積Q_limitを要求押し退け容積Q2^*とする（ステップＳＴ６）。コントローラ３０は、右メインポンプ１４Ｒに割り当てられている右利用可能トルクの一部を、左メインポンプ１４Ｌが利用可能なトルクとして割り当て直すことができるほど右メインポンプ１４Ｒの吸収トルクが小さいとは判断できないためである。

一方で、要求押し退け容積Q2^*が最大許容押し退け容積Q_limit以下であると判定した場合（ステップＳＴ５のＮＯ）、すなわち、右利用可能トルクに余裕があると判定した場合、コントローラ３０は、式（２）で表される押し退け容積を要求押し退け容積Q1^*とする（ステップＳＴ７）。右メインポンプ１４Ｒに割り当てられている右利用可能トルクの一部を、左メインポンプ１４Ｌが利用可能なトルクとして割り当て直すためである。

ステップＳＴ４において、要求押し退け容積Q1^*が最大許容押し退け容積Q_limit以下であると判定した場合（ステップＳＴ４のＮＯ）、すなわち、左利用可能トルクが不足していないと判定した場合には、コントローラ３０は、右メインポンプ１４Ｒの要求押し退け容積Q2^*が最大許容押し退け容積Q_limitより大きいか否かを判定する（ステップＳＴ８）。すなわち、コントローラ３０は、右メインポンプ１４Ｒの要求押し退け容積Q2^*を実現するために必要な吸収トルクに対する右利用可能トルクの過不足を判定する。

そして、要求押し退け容積Q2^*が最大許容押し退け容積Q_limitより大きいと判定した場合（ステップＳＴ８のＹＥＳ）、すなわち、右利用可能トルクが不足していると判定した場合、コントローラ３０は、式（３）で表される押し退け容積を要求押し退け容積Q2^*とする（ステップＳＴ９）。左メインポンプ１４Ｌに割り当てられている左利用可能トルクの一部を、右メインポンプ１４Ｒが利用可能なトルクとして割り当て直すためである。

一方、コントローラ３０は、要求押し退け容積Q2^*が最大許容押し退け容積Q_limit以下であると判定した場合（ステップＳＴ８のＮＯ）、すなわち、要求押し退け容積Q1^*及び要求押し退け容積Q2^*の双方が最大許容押し退け容積Q_limit未満であると判定した場合、要求押し退け容積Q1*及び要求押し退け容積Q2*をそのまま採用する。左メインポンプ１４Ｌ及び右メインポンプ１４Ｒの一方に割り当てられている利用可能トルクの一部を、他方が利用可能なトルクとして割り当て直す必要がないためである。

その後、コントローラ３０は、要求押し退け容積Q1^*に基づく指令値を左レギュレータ１３Ｌに対して出力し、且つ、要求押し退け容積Q2^*に基づく指令値を右レギュレータ１３Ｒに対して出力する（ステップＳＴ１０）。

この第２設定処理により、コントローラ３０は、メインポンプ１４の合計吸収トルクがエンジン１１の目標トルクTを上回ってエンジン１１の回転数が低下してしまうのを防止できる。

また、コントローラ３０は、左メインポンプ１４Ｌが利用可能なトルクとして左メインポンプ１４Ｌに割り当てられているが左メインポンプ１４Ｌによって利用されていない利用可能トルクを、右メインポンプ１４Ｒが利用可能なトルクとして割り当て直すことができる。同様に、コントローラ３０は、右メインポンプ１４Ｒが利用可能なトルクとして右メインポンプ１４Ｒに割り当てられているが右メインポンプ１４Ｒによって利用されていない利用可能トルクを、左メインポンプ１４Ｌが利用可能なトルクとして割り当て直すことができる。そのため、コントローラ３０は、エンジン１１の目標トルクTをより効率的に利用することができる。コントローラ３０は、例えば、エンジントルクに余裕があるにもかかわらず、すなわち、メインポンプ１４の吸収トルクが目標トルクTに比べて十分小さいにもかかわらず、左メインポンプ１４Ｌ及び右メインポンプ１４Ｒのうちの一方の押し退け容積が過度に制限されてしまうのを抑制できる。

次に、図４を参照し、第２設定処理によって設定されるメインポンプ１４の押し退け容積の具体例について説明する。図４は、メインポンプ１４の押し退け容積の設定例を示す棒グラフである。具体的には、図４は、ブーム上げ操作とアーム閉じ操作との複合操作が行われたときのメインポンプ１４の押し退け容積に関する値を示している。より具体的には、図４は、右メインポンプ１４Ｒが吐出する作動油でブーム４をゆっくりと上昇させながら、左メインポンプ１４Ｌが吐出する作動油でアーム５を素早く閉じる動作が行われたときのメインポンプ１４の押し退け容積に関する値を示している。メインポンプ１４の押し退け容積に関する値は、最大許容押し退け容積Q_limit及び最大押し退け容積Q_maxを含む。最大許容押し退け容積Q_limit及び最大押し退け容積Q_maxは、左メインポンプ１４Ｌ及び右メインポンプ１４Ｒで共通の値を有する。最大押し退け容積Q_maxは、例えば、メインポンプ１４の機械的な制限によって決まる押し退け容積の最大値である。

図４の例では、コントローラ３０は、目標トルクTとして５７７［N・m］を取得し、左メインポンプ１４Ｌの吐出圧P1として２０［MPa］を取得し、且つ、右メインポンプ１４Ｒの吐出圧P2として２０［MPa］を取得している。そのため、コントローラ３０は、式（１）を用い、最大許容押し退け容積Q_limitとして９０［cc/rev］を算出している。また、コントローラ３０は、左制御圧センサ１９Ｌの出力に基づき、アームシリンダ８を伸張させるための左メインポンプ１４Ｌの要求押し退け容積Q1^*として１１０［cc/rev］を算出し、且つ、右制御圧センサ１９Ｒの出力に基づき、ブームシリンダ７を伸張させるための右メインポンプ１４Ｒの要求押し退け容積Q2^*として２０［cc/rev］を算出している。また、最大押し退け容積Q_maxは、１３０［cc/rev］に設定されている。また、図４における破線で囲まれた範囲と矢印は、右利用可能トルクの一部が、左メインポンプ１４Ｌが利用可能なトルクとして割り当て直されたことを表している。

この場合、コントローラ３０は、要求押し退け容積Q1^*（＝１１０［cc/rev］）が最大許容押し退け容積Q_limit（＝９０［cc/rev］）より大きいと判定し、且つ、要求押し退け容積Q2^*（＝２０［cc/rev］）が最大許容押し退け容積Q_limit（＝９０［cc/rev］）以下であると判定する。そのため、コントローラ３０は、式（２）で算出される値を、左メインポンプ１４Ｌの要求押し退け容積Q1^*とする。

その後、コントローラ３０は、式（２）で算出される値である要求押し退け容積Q1^*に基づく指令値を左レギュレータ１３Ｌに対して出力し、且つ、要求押し退け容積Q2^*（＝２０［cc/rev］）に基づく指令値を右レギュレータ１３Ｒに対して出力する。

その結果、コントローラ３０は、最大許容押し退け容積Q_limit（＝９０［cc/rev］）より大きい押し退け容積で左メインポンプ１４Ｌから作動油を吐出させ、アームシリンダ８を伸張させてアーム５を素早く閉じることができる。

また、コントローラ３０は、当初の要求押し退け容積Q2^*（＝２０［cc/rev］）と同じ押し退け容積Q2（＝２０［cc/rev］）で右メインポンプ１４Ｒから作動油を吐出させ、ブームシリンダ７を伸張させてブーム４をゆっくりと上昇させることができる。

上述のように、本発明の実施形態に係るショベル１００は、下部走行体１と、下部走行体１に旋回自在に搭載された上部旋回体３と、上部旋回体３に搭載されたエンジン１１と、エンジン１１によって駆動される可変容量型の電気制御式の第１油圧ポンプとしての左メインポンプ１４Ｌと、エンジン１１によって駆動される可変容量型の電気制御式の第２油圧ポンプとしての右メインポンプ１４Ｒと、左メインポンプ１４Ｌの押し退け容積Q1を制御する第１レギュレータとしての左レギュレータ１３Ｌと、右メインポンプの押し退け容積Q2を制御する第２レギュレータとしての右レギュレータ１３Ｒと、左レギュレータ１３Ｌ及び右レギュレータ１３Ｒを電気的に制御する制御装置としてのコントローラ３０と、を備えている。そして、コントローラ３０は、左メインポンプ１４Ｌの吐出圧P1、及び、右メインポンプ１４Ｒの吐出圧P2に基づき、左メインポンプ１４Ｌ及び右メインポンプ１４Ｒのそれぞれの押し退け容積の制限値である最大許容押し退け容積Q_limitを算出し、算出した最大許容押し退け容積Q_limitに基づき、左メインポンプ１４Ｌ及び右メインポンプ１４Ｒのそれぞれの押し退け容積を制御するように構成されている。

この構成により、ショベル１００は、可変容量型の複数の油圧ポンプの押し退け容積をより適切に制御できる。具体的には、ショベル１００は、電気制御式の左メインポンプ１４Ｌ及び右メインポンプ１４Ｒのそれぞれの押し退け容積をより適切に制御できる。そのため、ショベル１００は、左メインポンプ１４Ｌ及び右メインポンプ１４Ｒを含むメインポンプ１４の合計吸収トルクがエンジン１１の目標トルクTを上回り、エンジン１１の回転数が低下してしまうのを抑制或いは防止できる。

コントローラ３０は、左メインポンプ１４Ｌ及び右メインポンプ１４Ｒのうちの一方の要求押し退け容積が制限値としての最大許容押し退け容積Q_limitを下回る場合、左メインポンプ１４Ｌ及び右メインポンプ１４Ｒのうちの一方に割り当てられている利用可能トルクの一部（余剰分）を、左メインポンプ１４Ｌ及び右メインポンプ１４Ｒのうちの他方に分け与えるように構成されていてもよい。例えば、コントローラ３０は、左メインポンプ１４Ｌの要求押し退け容積Q1^*が最大許容押し退け容積Q_limitを下回る場合、左メインポンプ１４Ｌに割り当てられている左利用可能トルクの一部（余剰分）を右メインポンプ１４Ｒに分け与えてもよい。或いは、コントローラ３０は、右メインポンプ１４Ｒの要求押し退け容積Q2^*が最大許容押し退け容積Q_limitを下回る場合、右メインポンプ１４Ｒに割り当てられている右利用可能トルクの一部（余剰分）を左メインポンプ１４Ｌに分け与えてもよい。この構成により、コントローラ３０は、エンジン１１の目標トルクTをより効率的に利用することができる。

以上、本発明の好ましい実施形態について詳説した。しかしながら、本発明は、上述した実施形態に制限されることはない。上述した実施形態は、本発明の範囲を逸脱することなしに、種々の変形又は置換等が適用され得る。また、別々に説明された特徴は、技術的な矛盾が生じない限り、組み合わせが可能である。

例えば、上述の実施形態では、ショベル１００に搭載される油圧システムは、省エネルギ制御としてのネガティブコントロールが実行可能なように構成されているが、ポジティブコントロール又はロードセンシング制御等が実行可能なように構成されていてもよい。ポジティブコントロールが採用される場合、コントローラ３０は、例えば、操作圧センサ２９が検出した操作圧に基づいて要求押し退け容積を算出するように構成されていてもよい。また、ロードセンシング制御が採用される場合、コントローラ３０は、例えば、アクチュエータにおける作動油の圧力を検出する負荷圧センサ（図示せず。）の出力と吐出圧センサ２８が検出した吐出圧とに基づいて要求押し退け容積を算出するように構成されていてもよい。

また、上述の実施形態では、コントローラ３０は、ブーム上げ操作とアーム閉じ操作との複合操作が行われたときに設定処理を実行しているが、ブーム上げ操作とバケット閉じ操作との複合操作等の他の複合操作が行われたときに設定処理を実行してもよい。また、コントローラ３０は、ブーム上げ操作、ブーム下げ操作、アーム閉じ操作、アーム開き操作、バケット閉じ操作、バケット開き操作、旋回操作、及び走行操作等の単独操作が行われたときに設定処理を実行してもよい。

また、上述の実施形態では、油圧式パイロット回路を備えた油圧式操作レバーが開示されている。例えば、左操作レバー２６Ｌに関する油圧式パイロット回路では、パイロットポンプ１５から左操作レバー２６Ｌへ供給される作動油が、左操作レバー２６Ｌのアーム開き方向への傾倒によって開閉されるリモコン弁の開度に応じた流量で、制御弁１７６のパイロットポートへ伝達される。或いは、右操作レバー２６Ｒに関する油圧式パイロット回路では、パイロットポンプ１５から右操作レバー２６Ｒへ供給される作動油が、右操作レバー２６Ｒのブーム上げ方向への傾倒によって開閉されるリモコン弁の開度に応じた流量で、制御弁１７５のパイロットポートへ伝達される。

但し、このような油圧式パイロット回路を備えた油圧式操作レバーではなく、電気式パイロット回路を備えた電気式操作レバーが採用されてもよい。この場合、電気式操作レバーのレバー操作量は、例えば、電気信号としてコントローラ３０へ入力される。また、パイロットポンプ１５と各制御弁のパイロットポートとの間には電磁弁が配置される。電磁弁は、コントローラ３０からの電気信号に応じて動作するように構成される。この構成により、電気式操作レバーを用いた手動操作が行われると、コントローラ３０は、レバー操作量に対応する電気信号に応じて電磁弁を制御してパイロット圧を増減させることで各制御弁を移動させることができる。

本願は、２０１９年３月２９日に出願した日本国特許出願２０１９－０６９１７１号に基づく優先権を主張するものであり、この日本国特許出願の全内容を本願に参照により援用する。

１・・・下部走行体 ２・・・旋回機構 ２Ａ・・・旋回用油圧モータ ２Ｍ・・・走行用油圧モータ ２ＭＬ・・・左走行用油圧モータ ２ＭＲ・・・右走行用油圧モータ ３・・・上部旋回体 ４・・・ブーム ５・・・アーム ６・・・バケット ７・・・ブームシリンダ ８・・・アームシリンダ ９・・・バケットシリンダ １０・・・キャビン １１・・・エンジン １３・・・レギュレータ １４・・・メインポンプ １５・・・パイロットポンプ １７・・・コントロールバルブ １８・・・絞り １９・・・制御圧センサ ２６・・・操作装置 ２８・・・吐出圧センサ ２９・・・操作圧センサ ３０・・・コントローラ ４０・・・センターバイパス管路 ４２・・・パラレル管路 ７５・・・エンジン回転数調整ダイヤル １００・・・ショベル １７１～１７６・・・制御弁

Claims (9)

1. 下部走行体と、
   前記下部走行体に旋回自在に搭載された上部旋回体と、
   前記上部旋回体に搭載されたエンジンと、
   前記エンジンによって駆動される可変容量型の電気制御式の第１油圧ポンプと、
   前記エンジンによって駆動される可変容量型の電気制御式の第２油圧ポンプと、
   前記第１油圧ポンプの押し退け容積を制御する第１レギュレータと、
   前記第２油圧ポンプの押し退け容積を制御する第２レギュレータと、
   前記第１レギュレータ及び前記第２レギュレータを電気的に制御する制御装置と、を備え、
   前記制御装置は、前記第１油圧ポンプ及び前記第２油圧ポンプのそれぞれの吐出圧に基づき、前記第１油圧ポンプ及び前記第２油圧ポンプに対する押し退け容積の制限値を算出し、算出した制限値に基づき、前記第１油圧ポンプ及び前記第２油圧ポンプのそれぞれの押し退け容積を制御する、
   ショベル。
2. 前記制御装置は、前記第１油圧ポンプ及び前記第２油圧ポンプのうちの一方のｈ押し退け容積が前記制限値を下回る場合、前記第１油圧ポンプ及び前記第２油圧ポンプのうちの一方に割り当てられている利用可能トルクの一部を、前記第１油圧ポンプ及び前記第２油圧ポンプのうちの他方に分け与える、
   請求項１に記載のショベル。
3. 前記制御装置は、前記エンジンの出力に基づいて前記押し退け容積の制限値を算出する、
   請求項１に記載のショベル。
4. 前記制御装置は、前記押し退け容積の制限値と要求押し退け容積とを比較する、
   請求項３に記載のショベル。
5. 前記制御装置は、前記第１油圧ポンプ及び前記第２油圧ポンプの何れかの前記要求押し退け容積が前記押し退け容積の制限値を超える場合には、前記第１油圧ポンプ及び前記第２油圧ポンプのうち、前記要求押し退け容積が前記押し退け容積の制限値を超える油圧ポンプに対し、前記要求押し退け容積を前記押し退け容積の制限値へ制限する、
   請求項４に記載のショベル。
6. 前記制御装置は、前記第１油圧ポンプ及び前記第２油圧ポンプの何れかの前記要求押し退け容積が前記押し退け容積の制限値未満の場合には、前記第１油圧ポンプ及び前記第２油圧ポンプのうち、前記要求押し退け容積が前記押し退け容積の制限値未満の油圧ポンプに対し、前記押し退け容積を前記要求押し退け容積に基づいて制御する、
   請求項４に記載のショベル。
7. 前記制御装置は、前記第１油圧ポンプ及び前記第２油圧ポンプの合計トルクが前記エンジンのトルクを超えないように、前記第１油圧ポンプ及び前記第２油圧ポンプに対して前記要求押し退け容積を割り当てる、
   請求項４に記載のショベル。
8. 前記制御装置は、前記第１油圧ポンプ及び前記第２油圧ポンプの何れか一方の油圧ポンプの前記要求押し退け容積が前記押し退け容積の制限値を超え、且つ、他方の油圧ポンプの前記要求押し退け容積が前記押し退け容積の制限値を下回る場合には、前記他方の油圧ポンプの余剰分を前記一方の油圧ポンプへ分け与える、
   請求項４に記載のショベル。
9. 前記制御装置は、前記第１油圧ポンプ及び前記第２油圧ポンプの双方の油圧ポンプの前記要求押し退け容積が前記押し退け容積の制限値を超える場合には、前記第１油圧ポンプ及び前記第２油圧ポンプの双方に対し、前記要求押し退け容積を前記押し退け容積の制限値へ制限する、
   請求項４に記載のショベル。

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