JP7328740B2 - 運転支援装置及び運転支援システム - Google Patents
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Description
する障害に関する情報と、車両の走行車線における隣接車線への車線変更の可否を判断可
能な情報、及び車両の走行車線の幅員情報の少なくとも一方を含むネットワーク情報とに
基づいて、障害の回避支援の処理を行う。すなわち、車両が走行を予定する道路レベルの経
路内に存在する障害の回避として、車両が走行を予定する道路レベルの経路内において障
害を回避する第一の処理と、障害が存在する経路を回避するように車両が走行を予定する
道路レベルの経路を変更する第二の処理とのいずれか一方の回避支援の処理を行い、前記
障害に関する情報は、前記障害の近傍に存在する前記車両のうち、前記障害が存在する前記
経路を走行予定の前記車両に送信される。
図1に示す運転支援システム1は、車両2(例えば自動車)の運転支援の一例として、車両2の自動運転を実行するシステムである。運転支援システム1は、車両2に搭載される運転支援装置100と、ネットワーク回線を介して運転支援装置100に接続されるサーバ200とを備える。
続いて、運転支援方法の一例として、運転支援システム1が実行する運転支援手順を説明する。この運転支援手順は、障害に関する情報をサーバ200が運転支援装置100に送信する手順(以下、「障害情報の送信手順」という。)と、障害情報を取得した運転支援装置100が障害を回避するように運転支援を実行する手順(以下、「回避支援手順」という。)とを含む。以下、障害情報の送信手順及び回避支援手順を詳細に例示する。
図8に示すように、サーバ200は、まずステップS01,S02,S03を順に実行する。ステップS01では、障害情報取得部214が、道路上に生じた障害に関する情報を取得する。ステップS02では、候補車両抽出部215が、車両位置記憶部212に記憶された情報に基づいて、障害の近傍に存在する車両2を候補車両として抽出する。ステップS03では、予定経路情報取得部216が、候補車両抽出部215により抽出された候補車両の走行予定経路を示す情報を位置・経路情報送信部116から取得する。
図11は、障害に関する情報を取得した運転支援装置100による回避支援手順を例示するフローチャートである。図11に示すように、運転支援装置100は、まずステップS21を実行する。ステップS21では、障害情報取得部117が、サーバ200の障害情報送信部218から送信された障害に関する情報を取得する。
以上においては、回避支援の処理の決定を運転支援装置が実行する構成を例示したが、これに限られない。運転支援システム1は、回避支援の処理の決定をサーバが実行するように構成されていてもよい。図12は、回避支援の処理の決定をサーバが実行する構成を例示する模式図である。図12に示すサーバ201は、サーバ200の障害情報送信部218を回避支援選択部251及び回避指令送信部252に置き換えたものである。
以上に説明したように、運転支援装置100は、車両2の走行予定経路に存在する障害に関する情報と、車両2の走行車線における隣接車線への車線変更の可否を表す可否情報、及び車両2の走行車線の幅員情報の少なくとも一方を含む車線ネットワーク情報240とに基づいて導出された障害の回避支援の処理に従って車両2の運転支援を実行するように構成されている。
Claims (5)
- 車両が走行を予定する道路レベルの経路に存在する障害に関する情報と、前記車両の走
行車線における隣接車線への車線変更の可否を判断可能な情報、及び前記車両の走行車線
の幅員情報の少なくとも一方を含む車線ネットワーク情報とに基づいて、前記障害の回避
支援の処理であって、前記経路内に存在する障害の回避として、前記経路内において前記
障害を回避する第一の処理と、前記障害が存在する前記経路を回避するように前記経路を
変更する第二の処理とのいずれか一方を行い、前記障害に関する情報は、前記障害の近傍に
存在する前記車両のうち、前記障害が存在する前記経路を走行予定の前記車両に送信され
る運転支援装置。 - 前記車線ネットワーク情報は、さらに、リンクの情報とノードの情報とからなる論理ネ
ットワーク情報を車線レベルに細分化した各車線に沿って連なる複数の車線区間情報を含
み、前記車線区間情報は前記リンクの情報と対応づけられており、前記経路は、前記論理
ネットワーク情報に基づいて導出されている、請求項1記載の運転支援装置。 - 前記運転支援装置は、前記車線ネットワーク情報に基づいて、前記障害が存在する経路
内において前記障害を回避することが可能であると判断され、前記障害が存在する経路を
回避するように前記走行予定経路を変更することが不可能であると判断される場合には、
前記第一の処理を選択する請求項1又は2記載の運転支援装置。 - 前記運転支援装置は、前記車線ネットワーク情報に基づいて、前記障害が存在する経路
内において前記障害を回避することが不可能であると判断され、前記障害が存在する経路
を回避するように前記走行予定経路を変更することが可能であると判断される場合には、
前記第二の処理を選択する請求項1から3のいずれか一項記載の運転支援装置。 - 前記回避支援の処理は、更に前記障害を通過するまで現在の走行車線の走行を維持する
第三の処理と、前記車両を減速して前記障害の解消を待機する第四の処理と、の少なくと
もいずれかを更に含み、
前記運転支援装置は、前記車線ネットワーク情報に基づいて、前記障害が存在する経路
内において前記障害が存在する車線とは異なる車線を前記車両が走行していると判断され
る場合には、前記第三の処理を選択する請求項1~4のいずれか一項記載の運転支援装置
。
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JP2017220539A JP7328740B2 (ja) | 2017-11-16 | 2017-11-16 | 運転支援装置及び運転支援システム |
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