JP7328740B2 - Driving support device and driving support system - Google Patents

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Description

本開示は、処理装置、プログラム及び／又はデータに関する。 The present disclosure relates to processing devices, programs and/or data.

特許文献１には、バス停の位置および当該バス停が存在する道路の情報を取得するバス停情報取得部と、出発地から目的地までの第１の経路を探索し、第１の経路に含まれる一車線道路にバス停が存在する場合はそのバス停を回避する第２の経路を更に探索する経路探索部と、第１の経路および第２の経路の片方を走行予定経路として選択する経路選択部と、を備えるナビゲーション装置が開示されている。 Patent Document 1 discloses a bus stop information acquisition unit that acquires information on the position of a bus stop and a road on which the bus stop exists, and a first route from a departure point to a destination that searches for a route included in the first route. a route search unit for further searching for a second route avoiding the bus stop if there is a bus stop on the lane road; a route selection unit for selecting one of the first route and the second route as a planned travel route; A navigation device is disclosed comprising:

特開２０１７－９４０３号公報Japanese Unexamined Patent Application Publication No. 2017-9403

本開示は、適切な運転支援の実現に有効な運転支援装置を提供することを目的とする。 An object of the present disclosure is to provide a driving support device that is effective in realizing appropriate driving support.

本発明の一側面に係る運転支援装置は、車両が走行を予定する道路レベルの経路に存在
する障害に関する情報と、車両の走行車線における隣接車線への車線変更の可否を判断可
能な情報、及び車両の走行車線の幅員情報の少なくとも一方を含むネットワーク情報とに
基づいて、障害の回避支援の処理を行う。すなわち、車両が走行を予定する道路レベルの経
路内に存在する障害の回避として、車両が走行を予定する道路レベルの経路内において障
害を回避する第一の処理と、障害が存在する経路を回避するように車両が走行を予定する
道路レベルの経路を変更する第二の処理とのいずれか一方の回避支援の処理を行い、前記
障害に関する情報は、前記障害の近傍に存在する前記車両のうち、前記障害が存在する前記
経路を走行予定の前記車両に送信される。
A driving assistance device according to one aspect of the present invention includes information about obstacles present on a road-level route along which a vehicle is scheduled to travel, information capable of determining whether or not to allow a lane change to an adjacent lane in the lane in which the vehicle is traveling, and Based on the network information including at least one of the lane width information of the vehicle, obstacle avoidance support processing is performed. That is, as avoidance of obstacles existing in the road-level route along which the vehicle is scheduled to travel, first processing for avoiding obstacles in the road-level route along which the vehicle is scheduled to travel; a second process of changing the road-level route on which the vehicle is scheduled to travel so that the avoidance support process is performed;
The information about the obstacle is the vehicle in which the obstacle exists, among the vehicles existing in the vicinity of the obstacle.
It is sent to the vehicle that is scheduled to travel on the route .

車線ネットワーク情報は、さらに、リンクの情報とノードの情報とからなる論理ネットワーク情報を車線レベルに細分化した各車線に沿って連なる複数の車線区間情報を含み、車線区間情報はリンクの情報と対応づけられており、経路が論理ネットワーク情報に基づいて導出される。 The lane network information further includes a plurality of lane section information connected along each lane by subdividing the logical network information consisting of link information and node information into lane levels, and the lane section information corresponds to the link information. route is derived based on the logical network information .

運転支援装置は、車線ネットワーク情報に基づいて、障害が存在する経路内において障害を回避することが可能であると判断され、障害が存在する経路を回避するように走行予定経路を変更することが不可能であると判断される場合には、第一の処理を選択する。 Based on the lane network information, the driving support device determines that it is possible to avoid the obstacle on the route on which the obstacle exists, and changes the planned travel route so as to avoid the route on which the obstacle exists. If it is determined to be impossible, the first process is selected .

運転支援装置は、車線ネットワーク情報に基づいて、障害が存在する経路内において障害を回避することが不可能であると判断され、障害が存在する経路を回避するように走行予定経路を変更することが可能であると判断される場合には、第二の処理を選択する。 The driving support device determines that it is impossible to avoid the obstacle on the route on which the obstacle exists, based on the lane network information, and changes the planned travel route so as to avoid the route on which the obstacle exists. is possible, the second process is selected .

回避支援の処理は、更に障害を通過するまで現在の走行車線の走行を維持する第三の処理と、車両を減速して障害の解消を待機する第四の処理と、の少なくともいずれかを更に含み、運転支援装置は、車線ネットワーク情報に基づいて、障害が存在する経路内において障害が存在する車線とは異なる車線を車両が走行していると判断される場合には、第三の処理を選択する。 The avoidance support processing further includes at least one of a third processing of maintaining travel in the current lane until the obstacle is passed, and a fourth processing of decelerating the vehicle and waiting for the obstacle to be cleared. The driving support device performs the third process when it is determined that the vehicle is traveling in a lane different from the lane in which the obstacle exists in the route in which the obstacle exists, based on the lane network information. choose .

運転支援システムの構成を示す模式図である。1 is a schematic diagram showing the configuration of a driving support system; FIG. 地図データの内容を示す模式図である。FIG. 3 is a schematic diagram showing the contents of map data; 車線区間データの内容を例示するテーブルである。It is a table which illustrates the content of lane section data. 属性情報の内容を例示するテーブルである。It is a table which illustrates the content of attribute information. 車線変更による障害の回避の可否を例示する平面図である。FIG. 4 is a plan view illustrating whether or not an obstacle can be avoided by changing lanes; 同一車線内における障害の回避の可否を例示する平面図である。FIG. 4 is a plan view illustrating whether or not an obstacle can be avoided in the same lane; 運転支援装置及びサーバのハードウェア構成図である。3 is a hardware configuration diagram of a driving support device and a server; FIG. 障害情報の送信手順を示すフローチャートである。4 is a flow chart showing a procedure for transmitting fault information; 送信対象車両の選択手順を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the selection procedure of a transmission object vehicle. 障害が発生した道路の状態を模式的に示す平面図である。FIG. 3 is a plan view schematically showing the state of a road on which obstacles have occurred; 回避支援手順を示すフローチャートである。4 is a flow chart showing an avoidance support procedure; 運転支援システムの変形例を示す模式図である。It is a schematic diagram which shows the modification of a driving assistance system. 障害情報の送信手順を示すフローチャートである。4 is a flow chart showing a procedure for transmitting fault information; 図１３における回避支援の処理の選択・送信手順を示すフローチャートである。FIG. 14 is a flow chart showing a selection/transmission procedure of the avoidance support process in FIG. 13; FIG. 図１４における指令内容の選択手順を示すフローチャートである。FIG. 15 is a flow chart showing a procedure for selecting command contents in FIG. 14; FIG. 回避支援手順を示すフローチャートである。4 is a flow chart showing an avoidance support procedure;

以下、実施形態について、図面を参照しつつ詳細に説明する。説明において、同一要素又は同一機能を有する要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。 Hereinafter, embodiments will be described in detail with reference to the drawings. In the description, the same reference numerals are given to the same elements or elements having the same function, and overlapping descriptions are omitted.

〔運転支援システム〕
図１に示す運転支援システム１は、車両２（例えば自動車）の運転支援の一例として、車両２の自動運転を実行するシステムである。運転支援システム１は、車両２に搭載される運転支援装置１００と、ネットワーク回線を介して運転支援装置１００に接続されるサーバ２００とを備える。 [Driving support system]
A driving support system 1 shown in FIG. 1 is a system that executes automatic driving of a vehicle 2 as an example of driving support for a vehicle 2 (for example, an automobile). The driving assistance system 1 includes a driving assistance device 100 mounted on a vehicle 2 and a server 200 connected to the driving assistance device 100 via a network line.

サーバ２００は、障害の近傍に存在する車両２のうち、当該障害が存在する経路を走行予定の車両２に障害に関する情報を送信することを実行するように構成されている。ここでの「障害」は、車両２の走行の妨げになるもの全般を含む。障害の具体例としては、停留所に停車したバス、故障車、路面に放置された落下物等が挙げられる。 The server 200 is configured to transmit information about an obstacle to a vehicle 2 that is scheduled to travel a route on which the obstacle exists, among the vehicles 2 existing near the obstacle. The “obstacle” here includes all things that hinder the running of the vehicle 2 . Specific examples of obstacles include a bus stopped at a bus stop, a broken-down vehicle, and a fallen object left on the road surface.

例えばサーバ２００は、機能上の構成（以下、「機能モジュール」という。）として、地図データベース２１１と、車両位置記憶部２１２と、車両位置情報取得部２１３と、障害情報取得部２１４と、候補車両抽出部２１５と、予定経路情報取得部２１６と、送信対象選択部２１７と、障害情報送信部２１８とを有する。地図データベース２１１は、運転支援用の地図データ２２０を記憶している。図２に示すように、地図データ２２０は、論理ネットワーク情報２３０及び車線ネットワーク情報２４０を含む。 For example, the server 200 includes a map database 211, a vehicle position storage unit 212, a vehicle position information acquisition unit 213, an obstacle information acquisition unit 214, and candidate vehicles as functional components (hereinafter referred to as "functional modules"). It has an extraction unit 215 , a planned route information acquisition unit 216 , a transmission target selection unit 217 , and a failure information transmission unit 218 . The map database 211 stores map data 220 for driving assistance. As shown in FIG. 2 , map data 220 includes logical network information 230 and lane network information 240 .

論理ネットワーク情報２３０は、目的地までの経路探索に用いられる情報である。論理ネットワーク情報２３０は、所定の地点に対応付けられた複数のノード２３１と、ノード２３１同士を結ぶリンク２３２とにより構成された情報であり、一連のノード２３１及びリンク２３２により示される経路が道路３に対応している。以下の説明においては、論理ネットワークレベルでの経路（一連のノード２３１及びリンク２３２により示される経路）を単に「経路」という。車線ネットワーク情報２４０は、論理ネットワーク情報２３０におけるリンク２３２を車線レベルに細分化した情報であり、各車線に沿って連なる複数の車線区間データ２４１と、車線区間データ２４１ごとに定められた車線属性情報２４２とを含む。各車線区間データ２４１は、いずれかの経路におけるリンク２３２に対応付けられている。 The logical network information 230 is information used for route search to the destination. The logical network information 230 is information composed of a plurality of nodes 231 associated with predetermined points and links 232 connecting the nodes 231. The route indicated by the series of nodes 231 and links 232 is the road 3 corresponds to In the following description, a route at the logical network level (a route indicated by a series of nodes 231 and links 232) is simply referred to as "route". The lane network information 240 is information obtained by subdividing the links 232 in the logical network information 230 into lane levels, and includes a plurality of lane section data 241 connected along each lane and lane attribute information determined for each lane section data 241. 242. Each lane section data 241 is associated with a link 232 on one of the routes.

図３に例示するように、車線区間データ２４１は、レーンＩＤ、座標点列、進入側レーンＩＤ、退出側レーンＩＤ、及びレーン長さ等を含む。レーンＩＤは、車線区間に固有のＩＤである。座標点列は、車線区間に対応する車線の中心線上に位置する点の座標データを順に並べたデータ列である。進入側レーンＩＤは、車線区間の始点に連なる他の車線区間のＩＤである。退出側レーンＩＤは、車線区間の終点に連なる他の車線区間のＩＤである。レーン長さは、車線区間の始点から終点までの長さである。 As illustrated in FIG. 3, the lane section data 241 includes lane IDs, coordinate point sequences, approach lane IDs, exit lane IDs, lane lengths, and the like. A lane ID is an ID unique to a lane section. A coordinate point string is a data string in which coordinate data of points located on the center line of the lane corresponding to the lane section are arranged in order. The entry-side lane ID is the ID of another lane section connected to the starting point of the lane section. The exit-side lane ID is the ID of another lane section connected to the end point of the lane section. The lane length is the length from the start point to the end point of the lane section.

図４に例示するように、車線属性情報２４２は、レーンＩＤ、車線幅、総レーン数、レーン番号、左側レーンＩＤ、右側レーンＩＤ、車線変更情報を含む。レーンＩＤは、当該属性情報の対象となる車線区間のＩＤである。車線幅は、車線の幅員を示す数値である。総レーン数は、同一の道路３内に含まれる車線４の総数である。レーン番号は、車線区間が左側又は右側から何番目の車線４に属するかを示す値である。左側レーンＩＤは、車線区間の左側に位置する他の車線区間のＩＤである。右側レーンＩＤは、車線区間の右側に位置する他の車線区間のＩＤである。車線変更情報は、左側及び右側のそれぞれへの車線変更の可否を示す。車線変更情報は、例えば、当該車線が存在しないことを示す０、当該車線への車線変更が可能であることを示す１、及び当該車線への車線変更が不可能であることを示す２等の、３種類の数値を含む。 As illustrated in FIG. 4, the lane attribute information 242 includes lane ID, lane width, total number of lanes, lane number, left lane ID, right lane ID, and lane change information. The lane ID is the ID of the lane section that is the target of the attribute information. The lane width is a numerical value indicating the width of the lane. The total number of lanes is the total number of lanes 4 included within the same road 3 . The lane number is a value indicating to which lane 4 the lane section belongs from the left side or the right side. The left lane ID is the ID of another lane section located on the left side of the lane section. The right lane ID is the ID of another lane section located on the right side of the lane section. The lane change information indicates whether it is possible to change lanes to the left and to the right. The lane change information is, for example, 0 indicating that the lane does not exist, 1 indicating that the lane can be changed to the lane, and 2 indicating that the lane cannot be changed. , which contains three numerical values.

図１に戻り、車両位置記憶部２１２は、ネットワーク回線を介してサーバ２００に接続された車両２の位置情報を記憶する。車両位置情報取得部２１３は、車両２の現在位置の情報を運転支援装置１００から取得し、車両位置記憶部２１２に記憶された位置情報を更新する。 Returning to FIG. 1, the vehicle position storage unit 212 stores position information of the vehicle 2 connected to the server 200 via the network line. The vehicle position information acquisition unit 213 acquires information on the current position of the vehicle 2 from the driving support device 100 and updates the position information stored in the vehicle position storage unit 212 .

障害情報取得部２１４は、例えば道路交通情報センターや道路を走行する車両等から、道路上に生じた障害に関する情報を取得する。障害情報取得部２１４が取得する情報は、少なくとも障害が発生している位置の座標、障害の事象（事故、落下物等）、及び障害の発生時期を含む。障害情報取得部２１４が取得する情報は、障害が発生している範囲の大きさの情報を更に含んでいてもよく、障害が解消される予想時刻を含んでいてもよい。 The obstacle information acquisition unit 214 acquires information about obstacles that have occurred on the road, for example, from a road traffic information center, a vehicle traveling on the road, or the like. The information acquired by the failure information acquisition unit 214 includes at least the coordinates of the location of the failure, the event of the failure (accident, falling object, etc.), and the time of occurrence of the failure. The information acquired by the failure information acquisition unit 214 may further include information on the size of the range in which the failure has occurred, and may include an estimated time at which the failure will be resolved.

候補車両抽出部２１５は、車両位置記憶部２１２に記憶された情報に基づいて、障害の近傍に存在する車両２を候補車両として抽出する。例えば候補車両抽出部２１５は、障害が発生している位置を中心にして所定サイズの円内に位置する車両２を候補車両として抽出する。予定経路情報取得部２１６は、候補車両抽出部２１５により抽出された車両２の走行予定経路を示す情報を運転支援装置１００から取得する。例えば走行予定経路は、論理ネットワーク情報２３０のノード２３１及びリンク２３２により示される。以下、走行予定経路を示す情報を「予定経路情報」という。 The candidate vehicle extraction unit 215 extracts vehicles 2 existing in the vicinity of the obstacle as candidate vehicles based on the information stored in the vehicle position storage unit 212 . For example, the candidate vehicle extraction unit 215 extracts, as candidate vehicles, the vehicles 2 located within a circle of a predetermined size centering on the position where the obstacle occurs. The planned route information acquisition unit 216 acquires information indicating the planned travel route of the vehicle 2 extracted by the candidate vehicle extraction unit 215 from the driving support device 100 . For example, the planned travel route is indicated by nodes 231 and links 232 of the logical network information 230 . Information indicating the planned travel route is hereinafter referred to as "planned route information".

送信対象選択部２１７は、予定経路情報取得部２１６により取得された予定経路情報に基づいて、障害が存在する経路を走行予定の車両２を選択する。例えば送信対象選択部２１７は、予定経路情報により示される経路が障害の位置を含んでいる場合に、当該予定経路情報に対応する車両２を選択する。障害情報送信部２１８は、送信対象選択部２１７により選択された車両２の運転支援装置１００に、障害に関する情報を送信する。障害情報送信部２１８が送信する情報は、少なくとも障害が発生している位置の座標を含む。 Based on the scheduled route information acquired by the scheduled route information acquisition unit 216, the transmission target selection unit 217 selects the vehicle 2 scheduled to travel on the route with the obstacle. For example, the transmission target selection unit 217 selects the vehicle 2 corresponding to the scheduled route information when the route indicated by the scheduled route information includes the position of the obstacle. The failure information transmission unit 218 transmits information about failures to the driving support device 100 of the vehicle 2 selected by the transmission target selection unit 217 . The information transmitted by the failure information transmission unit 218 includes at least the coordinates of the location where the failure occurs.

車両２は、ユーザインタフェース２１と、ＧＰＳ受信機２２と、車載カメラ２３と、レーダ２４と、アクセルアクチュエータ２５と、ブレーキアクチュエータ２６と、ステアリングアクチュエータ２７と、運転支援装置１００とを有する。 The vehicle 2 has a user interface 21 , a GPS receiver 22 , an in-vehicle camera 23 , a radar 24 , an accelerator actuator 25 , a brake actuator 26 , a steering actuator 27 and a driving support device 100 .

ユーザインタフェース２１は、入力部及び表示部を含む（不図示）。入力部は、例えばキーパッド等であり、ユーザによる情報入力を取得する。表示部は、例えば液晶モニタ等であり、ユーザへの情報を表示する。なお、所謂タッチパネルのように、入力部及び表示部は一体化されていてもよい。また、ユーザインタフェース２１は、音声出力部を含んでいてもよい。音声出力部は、例えばスピーカー等であり、ユーザへの情報を音声出力する。 The user interface 21 includes an input section and a display section (not shown). The input unit is, for example, a keypad or the like, and acquires information input by the user. The display unit is, for example, a liquid crystal monitor or the like, and displays information to the user. Note that the input unit and the display unit may be integrated like a so-called touch panel. The user interface 21 may also include an audio output section. The audio output unit is, for example, a speaker or the like, and outputs information to the user by audio.

ＧＰＳ受信機２２は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）用の衛星信号を受信する。車載カメラ２３は、車両２の周辺の画像情報を取得する。レーダ２４は、車両２の周辺の物体の情報を取得する。アクセルアクチュエータ２５は、例えば電動モータ等を動力源として、車両２のアクセルの開度を調節する。ブレーキアクチュエータ２６は、例えば電動モータ等を動力源として、車両２のブレーキの作動状態を調節する。ステアリングアクチュエータ２７は、例えば電動モータ等を動力源として、車両２の舵角を調節する。 The GPS receiver 22 receives satellite signals for GPS (Global Positioning System). The in-vehicle camera 23 acquires image information around the vehicle 2 . The radar 24 acquires information on objects around the vehicle 2 . The accelerator actuator 25 adjusts the opening degree of the accelerator of the vehicle 2 using, for example, an electric motor as a power source. The brake actuator 26 adjusts the operating state of the brakes of the vehicle 2 using, for example, an electric motor as a power source. The steering actuator 27 adjusts the steering angle of the vehicle 2 using, for example, an electric motor as a power source.

運転支援装置１００は、車両２の走行予定経路に存在する障害に関する情報と、車線ネットワーク情報２４０とに基づいて導出された障害の回避支援の処理に従って車両２の運転支援を実行する。運転支援装置１００は、障害に関する情報と、車線ネットワーク情報２４０とに基づいて回避支援の処理を決定することを更に実行するように構成されていてもよい。例えば運転支援装置１００は、機能モジュールとして、地図情報取得部１１１と、目的地情報取得部１１２と、位置情報取得部１１３と、他車情報取得部１１４と、経路探索部１１５と、位置・経路情報送信部１１６と、障害情報取得部１１７と、回避支援選択部１１８と、走行制御部１１９とを有する。 The driving support device 100 executes driving support for the vehicle 2 according to the obstacle avoidance support process derived based on the information about the obstacles present on the planned travel route of the vehicle 2 and the lane network information 240 . The driving assistance device 100 may be further configured to determine an avoidance assistance process based on the information about the obstacle and the lane network information 240 . For example, the driving assistance device 100 includes, as functional modules, a map information acquisition unit 111, a destination information acquisition unit 112, a position information acquisition unit 113, an other vehicle information acquisition unit 114, a route search unit 115, a position/route It has an information transmission unit 116 , an obstacle information acquisition unit 117 , an avoidance assistance selection unit 118 , and a travel control unit 119 .

地図情報取得部１１１は、車両２の走行予定範囲の地図データ２２０を地図データベース２１１から取得する。例えば地図情報取得部１１１は、車両２の現在位置と、目的地の位置とを含む所定範囲の地図データ２２０を地図データベース２１１から取得する。目的地情報取得部１１２は、ユーザインタフェース２１への入力に基づいて車両２の目的地の情報を取得する。位置情報取得部１１３は、ＧＰＳ受信機２２から車両２の現在位置情報を取得する。他車情報取得部１１４は、車載カメラ２３及びレーダ２４からの情報に基づいて、車両２の周辺車両の走行状態に関する情報を取得する。走行状態に関する情報は、例えば周辺車両の現在位置及び速度の情報を含む。 The map information acquisition unit 111 acquires the map data 220 of the planned travel range of the vehicle 2 from the map database 211 . For example, the map information acquisition unit 111 acquires from the map database 211 map data 220 of a predetermined range including the current position of the vehicle 2 and the position of the destination. The destination information acquisition unit 112 acquires information on the destination of the vehicle 2 based on an input to the user interface 21 . The position information acquisition unit 113 acquires current position information of the vehicle 2 from the GPS receiver 22 . The other vehicle information acquisition unit 114 acquires information about the running state of vehicles around the vehicle 2 based on information from the vehicle-mounted camera 23 and the radar 24 . The information on the running state includes, for example, information on the current position and speed of surrounding vehicles.

経路探索部１１５は、地図情報取得部１１１により取得された論理ネットワーク情報２３０と、目的地情報取得部１１２により取得された目的地の位置情報と、位置情報取得部１１３により取得された現在位置の情報とに基づいて、現在位置から目的地までの車両２の走行予定経路を導出する。位置・経路情報送信部１１６は、位置情報取得部１１３により取得された現在位置情報をサーバ２００の車両位置情報取得部２１３に送信し、経路探索部１１５により導出された走行予定経路の情報をサーバ２００の予定経路情報取得部２１６に送信する。 The route search unit 115 obtains the logical network information 230 acquired by the map information acquisition unit 111, the location information of the destination acquired by the destination information acquisition unit 112, and the current location acquired by the location information acquisition unit 113. Based on the information, the planned travel route of the vehicle 2 from the current position to the destination is derived. The position/route information transmission unit 116 transmits the current position information acquired by the position information acquisition unit 113 to the vehicle position information acquisition unit 213 of the server 200, and transmits information on the planned travel route derived by the route search unit 115 to the server. 200 to the scheduled route information acquisition unit 216 .

障害情報取得部１１７は、サーバ２００の障害情報送信部２１８から送信された障害に関する情報を取得する。回避支援選択部１１８は、障害に関する情報と、車線ネットワーク情報２４０とに基づいて回避支援の処理を決定する。回避支援の処理は、障害が存在する経路内において障害を回避する第一の処理と、障害が存在する経路を回避するように走行予定経路を変更する第二の処理と、のいずれかを少なくとも含む。回避支援の処理は、第一の処理及び第二の処理の両方を含んでいてもよい。回避支援の処理は、障害を通過するまで現在の走行車線を維持する第三の処理と、減速して障害の解消を待機する第四の処理と、の少なくともいずれかを更に含んでいてもよい。 The failure information acquisition unit 117 acquires information about failures transmitted from the failure information transmission unit 218 of the server 200 . The avoidance assistance selection unit 118 determines the avoidance assistance process based on the information about the obstacle and the lane network information 240 . The avoidance support process includes at least one of a first process of avoiding the obstacle on the route on which the obstacle exists and a second process of changing the planned travel route so as to avoid the route on which the obstacle exists. include. The avoidance assistance process may include both the first process and the second process. The avoidance assistance process may further include at least one of a third process of maintaining the current driving lane until the obstacle is passed, and a fourth process of decelerating and waiting for the obstacle to be cleared. .

回避支援選択部１１８は、車線ネットワーク情報２４０に基づいて、障害が存在する経路内において障害を回避することが可能であると判断され、障害が存在する経路を回避するように走行予定経路を変更することが不可能であると判断される場合には、第一の処理を選択する。また、回避支援選択部１１８は、車線ネットワーク情報２４０に基づいて、障害が存在する経路内において障害を回避することが不可能であると判断され、障害が存在する経路を回避するように走行予定経路を変更することが可能であると判断される場合には、第二の処理を選択する。更に、回避支援選択部１１８は、車線ネットワーク情報２４０に基づいて、障害が存在する経路内において障害が存在する車線とは異なる車線を車両２が走行していると判断される場合には、第三の処理を選択する。第一の処理、第二の処理及び第三の処理のいずれによっても障害を回避することが不可能である場合、回避支援選択部１１８は第四の処理を選択する。 Based on the lane network information 240, the avoidance support selection unit 118 determines that it is possible to avoid the obstacle on the route where the obstacle exists, and changes the planned travel route so as to avoid the route where the obstacle exists. If it is determined that it is impossible to do so, the first process is selected. In addition, the avoidance support selection unit 118 determines that it is impossible to avoid the obstacle on the route on which the obstacle exists, based on the lane network information 240, and the vehicle is scheduled to travel so as to avoid the route on which the obstacle exists. If it is determined that the route can be changed, the second process is selected. Furthermore, when it is determined that the vehicle 2 is traveling in a lane different from the lane in which the obstacle exists in the route in which the obstacle exists, the avoidance support selection unit 118 selects the first Choose three treatments. If it is impossible to avoid the obstacle by any of the first processing, the second processing, and the third processing, the avoidance support selection unit 118 selects the fourth processing.

第二の処理を選択した場合、回避支援選択部１１８は、走行予定経路の変更を経路探索部１１５に要求する。これに応じ、経路探索部１１５は、障害が存在する経路を回避するように走行予定経路を変更する。第一の処理、第三の処理又は第四の処理を選択した場合、回避支援選択部１１８は、その実行を走行制御部１１９に要求する。 When the second process is selected, the avoidance support selection unit 118 requests the route search unit 115 to change the planned travel route. In response to this, the route search unit 115 changes the planned travel route so as to avoid the route on which the obstacle exists. When the first process, the third process, or the fourth process is selected, the avoidance support selection unit 118 requests the running control unit 119 to execute it.

走行制御部１１９は、経路探索部１１５により導出された走行予定経路と、地図情報取得部１１１により取得された地図データ２２０と、位置情報取得部１１３により取得された現在位置情報と、他車情報取得部１１４により取得された周辺車両の走行状態に関する情報と、回避支援選択部１１８からの要求とに基づいて車両２を走行させるようにアクセルアクチュエータ２５、ブレーキアクチュエータ２６及びステアリングアクチュエータ２７を制御する。 The travel control unit 119 uses the planned travel route derived by the route search unit 115, the map data 220 acquired by the map information acquisition unit 111, the current position information acquired by the position information acquisition unit 113, and other vehicle information. The accelerator actuator 25, the brake actuator 26, and the steering actuator 27 are controlled so that the vehicle 2 travels based on the information about the running state of the surrounding vehicle acquired by the acquisition unit 114 and the request from the avoidance assistance selection unit 118.

回避支援選択部１１８からの回避支援の処理の実行要求がある場合、走行制御部１１９は当該回避支援の処理に従って車両２を走行させるようにアクセルアクチュエータ２５、ブレーキアクチュエータ２６及びステアリングアクチュエータ２７を制御する。回避支援の処理の実行要求がない場合、走行制御部１１９は、走行予定経路の車線に沿って車両２が走行するように、アクセルアクチュエータ２５、ブレーキアクチュエータ２６及びステアリングアクチュエータ２７を制御する。 When there is a request for execution of avoidance assistance processing from the avoidance assistance selection unit 118, the travel control unit 119 controls the accelerator actuator 25, the brake actuator 26, and the steering actuator 27 so that the vehicle 2 travels according to the avoidance assistance processing. . If there is no execution request for avoidance support processing, the travel control unit 119 controls the accelerator actuator 25, the brake actuator 26, and the steering actuator 27 so that the vehicle 2 travels along the lane of the planned travel route.

ここで、障害が存在する経路内において障害を回避することが可能である場合の具体例としては、同一経路内の車線変更により障害を回避可能である場合、または同一車線内における幅員の余裕を利用して障害を回避可能である場合等が挙げられる。 Here, as a specific example of the case where it is possible to avoid an obstacle on a route where an obstacle exists, the case where the obstacle can be avoided by changing lanes on the same route, For example, it can be used to avoid obstacles.

図５は、２車線の道路３３における左の車線４３Ａに停車したバス２Ｘが、同じ車線４３Ａを走行する車両２Ｋの障害となっている場合を例示している。図５の（ａ）において、左の車線４３Ａ及び右の車線４３Ｂの間の境界線６１は、車線ネットワーク情報２４０の車線４３Ａに対応する区間の右側への車線変更情報が１（車線変更可能）となっており、車線変更可となっている。このような場合、車両２Ｋは、右の車線４３Ｂへの車線変更によりバス２Ｘを回避することができる。図５の（ｂ）において、左の車線４３Ａ及び右の車線４３Ｂの間の境界線６２は、車線ネットワーク情報２４０の車線４３Ａに対応する区間の右側への車線変更情報が２（車線変更不可）となっており、車線変更不可となっている。このような場合、車両２Ｋは、右の車線４３Ｂに移ることができないので、車線変更によりバス２Ｘを回避することができない。 FIG. 5 illustrates a case where a bus 2X stopped in the left lane 43A of a two-lane road 33 obstructs a vehicle 2K traveling in the same lane 43A. In (a) of FIG. 5, the boundary line 61 between the left lane 43A and the right lane 43B indicates that the lane change information to the right of the section corresponding to the lane 43A in the lane network information 240 is 1 (lane change possible). , and it is possible to change lanes. In such a case, the vehicle 2K can avoid the bus 2X by changing lanes to the right lane 43B. In (b) of FIG. 5, the boundary line 62 between the left lane 43A and the right lane 43B indicates that the lane change information to the right of the section corresponding to the lane 43A in the lane network information 240 is 2 (lane change not allowed). As a result, it is not possible to change lanes. In such a case, the vehicle 2K cannot move to the right lane 43B and therefore cannot avoid the bus 2X by changing lanes.

図６は、道路３４の車線４４に停車したバス２Ｘが、同じ車線４４を走行する車両２Ｋの障害となっている場合を例示している。図６の（ａ）においては、車線ネットワーク情報２４０の車線４４に対応する区間の車線幅Ｗ１とバス２Ｘの幅Ｗ２とを比較すると、車線４４の車線幅Ｗ１がバス２Ｘの幅Ｗ２よりも十分に大きいので、バス２Ｘの右側に車両２Ｋの幅Ｗ３よりも大きなスペースがある。このような場合、車両２Ｋは、車線４４の右側を走行してバス２Ｘを回避することができる。図６の（ｂ）においては、車線ネットワーク情報２４０の車線４４に対応する区間の車線幅Ｗ１とバス２Ｘの幅Ｗ２とを比較すると、バス２Ｘの左右のスペースが車両２Ｋの幅Ｗ３よりも小さい。このような場合、車両２Ｋは、車線４４内の右側を走行してバス２Ｘを回避することができない。 FIG. 6 exemplifies a case where a bus 2X stopped in a lane 44 of a road 34 obstructs a vehicle 2K traveling in the same lane 44. As shown in FIG. In FIG. 6A, comparing the lane width W1 of the section corresponding to the lane 44 in the lane network information 240 and the width W2 of the bus 2X, the lane width W1 of the lane 44 is sufficiently larger than the width W2 of the bus 2X. Therefore, there is a space larger than the width W3 of the vehicle 2K on the right side of the bus 2X. In such a case, the vehicle 2K can run on the right side of the lane 44 to avoid the bus 2X. In FIG. 6(b), comparing the lane width W1 of the section corresponding to the lane 44 in the lane network information 240 and the width W2 of the bus 2X, the left and right spaces of the bus 2X are smaller than the width W3 of the vehicle 2K. . In such a case, the vehicle 2K cannot avoid the bus 2X by traveling on the right side of the lane 44.

なお、障害の回避に車線変更が必要となる場合、回避支援選択部１１８は、障害の前後両方における車線変更の可否に基づいて車線変更による障害の回避可否を判定してもよい。例えば回避支援選択部１１８は、障害よりも後方における車線変更が可能であっても、障害よりも前方における車線変更が不可能である場合には、車線変更による障害の回避が不可能であると判定してもよい。 Note that when a lane change is required to avoid an obstacle, the avoidance support selection unit 118 may determine whether or not the obstacle can be avoided by changing lanes based on whether the lane can be changed both before and after the obstacle. For example, even if it is possible to change lanes behind the obstacle, the avoidance support selection unit 118 determines that it is impossible to avoid the obstacle by changing lanes when it is impossible to change lanes ahead of the obstacle. You can judge.

回避支援選択部１１８は、車線ネットワーク情報２４０に加え、車両２から障害までの距離にも基づいて、障害が存在する経路内における回避の可否を判定してもよい。例えば回避支援選択部１１８は、車両２から障害までの距離が所定値よりも小さい場合には、車線変更又は同一車線内の障害の回避は不可能であると判定してもよい。 The avoidance assistance selection unit 118 may determine whether or not avoidance is possible in a route on which an obstacle exists, based on the distance from the vehicle 2 to the obstacle in addition to the lane network information 240 . For example, when the distance from the vehicle 2 to the obstacle is smaller than a predetermined value, the avoidance support selection unit 118 may determine that it is impossible to change lanes or avoid obstacles in the same lane.

障害が存在する経路を回避するように走行予定経路を変更することが可能である場合の具体例としては、車両２から障害までの間に、現在走行中の経路とは別の経路への分岐点、又はＵターン可能な場所等が存在している場合が挙げられる。 As a specific example of the case where it is possible to change the scheduled travel route so as to avoid a route on which an obstacle exists, branching to a route different from the route currently being traveled from the vehicle 2 to the obstacle. A point or a place where a U-turn is possible may be present.

上述した運転支援装置１００は、一つ又は複数のコンピュータにより構成される。例えば運転支援装置１００は、図７に示す回路１９０を有する。回路１９０は、一つ又は複数のプロセッサ１９１と、メモリ１９２と、ストレージ１９３と、通信ポート１９４と、入出力ポート１９５とを有する。ストレージ１９３は、例えばハードディスク等、コンピュータによって読み取り可能な記録媒体を有し、上述した各機能モジュールを構成するためのプログラムを記憶している。記録媒体は、不揮発性の半導体メモリ、磁気ディスク及び光ディスク等の取り出し可能な媒体であってもよい。メモリ１９２は、ストレージ１９３からロードしたプログラム及びプロセッサ１９１による演算結果を一時的に記憶する。プロセッサ１９１は、メモリ１９２と協働して上記プログラムを実行することで、上述した各機能モジュールを構成する。通信ポート１９４は、無線の通信方式によりネットワークＮＷに接続されており、プロセッサ１９１からの指令に従い、ネットワークＮＷを介してサーバ２００との間でデータ通信を行う。入出力ポート１９５は、プロセッサ１９１からの指令に従って、ユーザインタフェース２１、ＧＰＳ受信機２２、車載カメラ２３、レーダ２４、アクセルアクチュエータ２５、ブレーキアクチュエータ２６、及びステアリングアクチュエータ２７との間で電気信号の入出力を行う。 The driving support device 100 described above is configured by one or more computers. For example, the driving assistance device 100 has a circuit 190 shown in FIG. Circuitry 190 includes one or more processors 191 , memory 192 , storage 193 , communication ports 194 and input/output ports 195 . The storage 193 has a computer-readable recording medium such as a hard disk, and stores a program for configuring each functional module described above. The recording medium may be a removable medium such as a non-volatile semiconductor memory, a magnetic disk and an optical disk. The memory 192 temporarily stores the program loaded from the storage 193 and the calculation result by the processor 191 . The processor 191 cooperates with the memory 192 to execute the above programs, thereby configuring each of the above functional modules. The communication port 194 is connected to the network NW by a wireless communication method, and performs data communication with the server 200 via the network NW according to instructions from the processor 191 . The input/output port 195 inputs/outputs electric signals to/from the user interface 21, the GPS receiver 22, the vehicle-mounted camera 23, the radar 24, the accelerator actuator 25, the brake actuator 26, and the steering actuator 27 according to commands from the processor 191. I do.

サーバ２００は、一つ又は複数のコンピュータにより構成される。例えばサーバ２００は、図７に示す回路２９０を有する。回路２９０は、一つ又は複数のプロセッサ２９１と、メモリ２９２と、ストレージ２９３と、通信ポート２９４とを有する。ストレージ２９３は、例えばハードディスク等、コンピュータによって読み取り可能な記録媒体を有し、上述した各機能モジュールを構成するためのプログラムを記憶している。記録媒体は、不揮発性の半導体メモリ、磁気ディスク及び光ディスク等の取り出し可能な媒体であってもよい。メモリ２９２は、ストレージ２９３からロードしたプログラム及びプロセッサ２９１による演算結果を一時的に記憶する。プロセッサ２９１は、メモリ２９２と協働して上記プログラムを実行することで、上述した各機能モジュールを構成する。通信ポート２９４は、有線又は無線の通信方式によりネットワークＮＷに接続されており、プロセッサ２９１からの指令に従い、ネットワークＮＷを介して運転支援装置１００の通信ポート１９４との間でデータ通信を行う。 The server 200 is composed of one or more computers. For example, server 200 has circuitry 290 shown in FIG. Circuitry 290 includes one or more processors 291 , memory 292 , storage 293 and communication port 294 . The storage 293 has a computer-readable recording medium such as a hard disk, and stores a program for configuring each functional module described above. The recording medium may be a removable medium such as a non-volatile semiconductor memory, a magnetic disk and an optical disk. The memory 292 temporarily stores the program loaded from the storage 293 and the calculation result by the processor 291 . The processor 291 cooperates with the memory 292 to execute the above programs, thereby configuring each of the above functional modules. The communication port 294 is connected to the network NW by a wired or wireless communication method, and performs data communication with the communication port 194 of the driving support device 100 via the network NW according to commands from the processor 291 .

〔運転支援手順〕
続いて、運転支援方法の一例として、運転支援システム１が実行する運転支援手順を説明する。この運転支援手順は、障害に関する情報をサーバ２００が運転支援装置１００に送信する手順（以下、「障害情報の送信手順」という。）と、障害情報を取得した運転支援装置１００が障害を回避するように運転支援を実行する手順（以下、「回避支援手順」という。）とを含む。以下、障害情報の送信手順及び回避支援手順を詳細に例示する。 [Driving support procedure]
Next, a driving assistance procedure executed by the driving assistance system 1 will be described as an example of the driving assistance method. This driving support procedure consists of a procedure in which the server 200 transmits information about the failure to the driving assistance device 100 (hereinafter referred to as a “failure information transmission procedure”), and a procedure in which the driving assistance device 100 acquires the failure information to avoid the failure. and a procedure for executing driving assistance (hereinafter referred to as "avoidance assistance procedure"). The failure information transmission procedure and the avoidance support procedure will be exemplified in detail below.

（障害情報の送信手順）
図８に示すように、サーバ２００は、まずステップＳ０１，Ｓ０２，Ｓ０３を順に実行する。ステップＳ０１では、障害情報取得部２１４が、道路上に生じた障害に関する情報を取得する。ステップＳ０２では、候補車両抽出部２１５が、車両位置記憶部２１２に記憶された情報に基づいて、障害の近傍に存在する車両２を候補車両として抽出する。ステップＳ０３では、予定経路情報取得部２１６が、候補車両抽出部２１５により抽出された候補車両の走行予定経路を示す情報を位置・経路情報送信部１１６から取得する。 (Procedure for sending failure information)
As shown in FIG. 8, the server 200 first executes steps S01, S02 and S03 in order. In step S01, the obstacle information acquisition unit 214 acquires information about obstacles that have occurred on the road. In step S<b>02 , the candidate vehicle extraction unit 215 extracts the vehicle 2 existing near the obstacle as a candidate vehicle based on the information stored in the vehicle position storage unit 212 . In step S<b>03 , the planned route information acquiring unit 216 acquires from the position/route information transmitting unit 116 information indicating the planned traveling route of the candidate vehicle extracted by the candidate vehicle extracting unit 215 .

次に、サーバ２００は、ステップＳ０４，Ｓ０５を順に実行する。ステップＳ０４では、送信対象選択部２１７が、予定経路情報取得部２１６により取得された予定経路情報に基づいて、障害が存在する経路を走行予定の車両２を選択する。ステップＳ０５では、障害情報送信部２１８が、送信対象選択部２１７により選択された車両２の障害情報取得部１１７に、障害に関する情報を送信する。以上で障害情報の送信手順が完了する。 Next, server 200 sequentially executes steps S04 and S05. In step S<b>04 , the transmission target selection unit 217 selects the vehicle 2 that is scheduled to travel the route with the obstacle based on the planned route information acquired by the planned route information acquisition unit 216 . In step S<b>05 , the failure information transmission unit 218 transmits information on failure to the failure information acquisition unit 117 of the vehicle 2 selected by the transmission target selection unit 217 . This completes the fault information transmission procedure.

ここで、ステップＳ０４の内容をより詳細に例示する。図９に示すように、サーバ２００は、まずステップＳ１１を実行する。ステップＳ１１では、送信対象選択部２１７が、候補車両抽出部２１５により抽出された候補車両のいずれかを判定対象として選択する。 Here, the content of step S04 is illustrated in more detail. As shown in FIG. 9, the server 200 first executes step S11. In step S11, the transmission target selection unit 217 selects one of the candidate vehicles extracted by the candidate vehicle extraction unit 215 as a determination target.

次に、サーバ２００はステップＳ１２を実行する。ステップＳ１２では、判定対象の車両２の走行予定経路内に障害があるか否かを送信対象選択部２１７が判定する。ステップＳ１２において、判定対象の車両２の走行予定経路内に障害があると判定した場合、サーバ２００はステップＳ１３を実行する。ステップＳ１３では、判定対象の車両２が障害の解消前に障害の位置に到達するか否かを送信対象選択部２１７が判定する。 Next, the server 200 executes step S12. In step S12, the transmission target selection unit 217 determines whether or not there is an obstacle in the planned travel route of the vehicle 2 to be determined. When it is determined in step S12 that there is an obstacle in the planned travel route of the vehicle 2 to be determined, the server 200 executes step S13. In step S13, the transmission target selection unit 217 determines whether or not the vehicle 2 targeted for determination reaches the position of the obstacle before the obstacle is resolved.

ステップＳ１３において、判定対象の車両２が障害の解消前に障害の位置に到達すると判定した場合、サーバ２００はステップＳ１４を実行する。ステップＳ１４では、送信対象選択部２１７が、判定対象の車両を障害に関する情報の送信先に設定する。 When it is determined in step S13 that the vehicle 2 targeted for determination reaches the position of the obstacle before the obstacle is resolved, the server 200 executes step S14. In step S14, the transmission target selection unit 217 sets the vehicle to be determined as the transmission destination of the information on the failure.

次に、サーバ２００はステップＳ１５を実行する。ステップＳ１２において、判定対象の車両２の走行予定経路内に障害がないと判定した場合、運転支援装置１００はステップＳ１４を実行することなくステップＳ１５を実行する。ステップＳ１３において、判定対象の車両２が障害の解消以後に障害の位置に到達すると判定した場合も、運転支援装置１００はステップＳ１４を実行することなくステップＳ１５を実行する。ステップＳ１５では、全候補車両についての判定が完了したか否かを送信対象選択部２１７が確認する。 Next, the server 200 executes step S15. When it is determined in step S12 that there is no obstacle in the planned travel route of the vehicle 2 to be determined, the driving support device 100 executes step S15 without executing step S14. Even if it is determined in step S13 that the vehicle 2 to be determined will reach the position of the obstacle after the obstacle is resolved, the driving support device 100 executes step S15 without executing step S14. In step S15, the transmission target selection unit 217 confirms whether or not determination has been completed for all candidate vehicles.

ステップＳ１５において、判定が完了していない候補車両があると判定した場合、運転支援装置１００はステップＳ１６を実行する。ステップＳ１６では、送信対象選択部２１７が、判定が完了していない候補車両のいずれかを判定対象として選択する。その後、サーバ２００は処理をステップＳ１２に戻す。以後、全候補車両についての判定が完了するまでは、障害に関する情報の送信対象の選択が繰り返される。ステップＳ１５において、全候補車両についての判定が完了したと判定した場合、サーバ２００はステップＳ０４を完了させる。 When it is determined in step S15 that there is a candidate vehicle for which the determination has not been completed, the driving assistance device 100 executes step S16. In step S16, the transmission target selection unit 217 selects one of the candidate vehicles for which determination has not been completed as a determination target. After that, the server 200 returns the process to step S12. After that, the selection of the transmission target of the information about the failure is repeated until the determination is completed for all the candidate vehicles. If it is determined in step S15 that determination has been completed for all candidate vehicles, the server 200 completes step S04.

図１０は、障害が発生した道路の状態を模式的に示す平面図である。図１０においては、２本の道路３１，３２が交差点５１において交差している。道路３１は４本の車線４１Ａ，４１Ｂ，４１Ｃ，４１Ｄを含んでおり、車線４１Ａ，４１Ｂが図示左側から右側への走行車線であり、車線４１Ｃ，４１Ｄが図示右側から左側への走行車線である。道路３２は４本の車線４２Ａ，４２Ｂ，４２Ｃ，４２Ｄを含んでおり、車線４２Ａ，４２Ｂが図示下側から上側への走行車線であり、車線４２Ｃ，４２Ｄが図示上側から下側への走行車線である。 FIG. 10 is a plan view schematically showing the state of a road on which obstacles have occurred. In FIG. 10 , two roads 31 and 32 intersect at an intersection 51 . Road 31 includes four lanes 41A, 41B, 41C, 41D, lanes 41A, 41B are left-to-right driving lanes, and lanes 41C, 41D are right-to-left driving lanes. . The road 32 includes four lanes 42A, 42B, 42C, 42D, lanes 42A, 42B are illustrated lower to upper driving lanes, and lanes 42C, 42D are illustrated upper to lower driving lanes. is.

車線４１Ａのうち、交差点５１の通過後の位置には障害９１が発生している。このような場合、上述した障害情報の送信手順によれば、障害９１の近傍に位置する９台の車両２Ａ，２Ｂ，２Ｃ，２Ｄ，２Ｅ，２Ｆ，２Ｇ，２Ｈ，２Ｊが候補車両抽出部２１５により候補車両として抽出される。車両２Ａ，２Ｂ，２Ｃ，２Ｄ，２Ｅ，２Ｆは、障害９１が存在する経路を走行予定であるため、送信対象選択部２１７により選択される。車両２Ｇ，２Ｈ，２Ｊは、障害９１が存在する経路を走行予定ではないため、送信対象選択部２１７により選択されない。 An obstacle 91 occurs in the lane 41A after passing through the intersection 51 . In such a case, the nine vehicles 2A, 2B, 2C, 2D, 2E, 2F, 2G, 2H, and 2J located near the obstacle 91 are selected by the candidate vehicle extraction unit 215 according to the above-described obstacle information transmission procedure. is extracted as a candidate vehicle by The vehicles 2A, 2B, 2C, 2D, 2E, and 2F are selected by the transmission target selection unit 217 because they are scheduled to travel along the route where the obstacle 91 exists. The vehicles 2G, 2H, and 2J are not selected by the transmission target selection unit 217 because they are not scheduled to travel on the route where the obstacle 91 exists.

（回避支援手順）
図１１は、障害に関する情報を取得した運転支援装置１００による回避支援手順を例示するフローチャートである。図１１に示すように、運転支援装置１００は、まずステップＳ２１を実行する。ステップＳ２１では、障害情報取得部１１７が、サーバ２００の障害情報送信部２１８から送信された障害に関する情報を取得する。 (Evasion support procedure)
FIG. 11 is a flowchart illustrating an avoidance assistance procedure by the driving assistance device 100 that has acquired information about an obstacle. As shown in FIG. 11, the driving support device 100 first executes step S21. In step S<b>21 , the failure information acquisition unit 117 acquires information about failures transmitted from the failure information transmission unit 218 of the server 200 .

次に、運転支援装置１００はステップＳ２２を実行する。ステップＳ２２では、車両２が走行している車線に障害があるか否かを回避支援選択部１１８が確認する。ステップＳ２２において、車両２が走行している車線に障害があると判定した場合、運転支援装置１００はステップＳ２３を実行する。ステップＳ２３では、障害が存在する経路内で障害を回避することが可能であるか否かを回避支援選択部１１８が確認する。ステップＳ２３において、障害が存在する経路内で障害を回避することが可能であると判定した場合、運転支援装置１００はステップＳ２４を実行する。ステップＳ２４では、回避支援選択部１１８が上記第一の処理（障害が存在する経路内で障害を回避する）を選択し、その実行を走行制御部１１９に要求する。走行制御部１１９は、第一の処理に従って車両２が障害を回避するようにアクセルアクチュエータ２５、ブレーキアクチュエータ２６及びステアリングアクチュエータ２７を制御する。この際に、走行制御部１１９は、他車情報取得部１１４により取得された周辺車両の走行状態に関する情報も参照し、周辺車両の走行を妨げないタイミングで車両２が障害を回避するようにアクセルアクチュエータ２５、ブレーキアクチュエータ２６及びステアリングアクチュエータ２７を制御する。 Next, the driving support device 100 executes step S22. In step S22, the avoidance assistance selection unit 118 confirms whether or not there is an obstacle in the lane in which the vehicle 2 is traveling. When it is determined in step S22 that there is an obstacle in the lane in which the vehicle 2 is traveling, the driving assistance device 100 executes step S23. In step S23, the avoidance support selection unit 118 confirms whether or not it is possible to avoid the obstacle on the route where the obstacle exists. If it is determined in step S23 that the obstacle can be avoided on the route where the obstacle exists, the driving support device 100 executes step S24. In step S24, the avoidance support selection unit 118 selects the first process (obstacle avoidance on the route where the obstacle exists) and requests the running control unit 119 to execute it. The travel control unit 119 controls the accelerator actuator 25, the brake actuator 26, and the steering actuator 27 so that the vehicle 2 avoids the obstacle according to the first process. At this time, the driving control unit 119 also refers to the information about the driving state of the surrounding vehicle acquired by the other vehicle information acquiring unit 114, and controls the acceleration so that the vehicle 2 avoids the obstacle at a timing that does not hinder the driving of the surrounding vehicle. Actuator 25 , brake actuator 26 and steering actuator 27 are controlled.

ステップＳ２３において、障害が存在する経路内で障害を回避することが不可能であると判定した場合、運転支援装置１００はステップＳ２５を実行する。ステップＳ２５では、走行予定経路の変更によって障害を回避することが可能であるか否かを回避支援選択部１１８が確認する。ステップＳ２５において、走行予定経路の変更によって障害を回避することが可能であると判定した場合、運転支援装置１００はステップＳ２６を実行する。ステップＳ２６では、回避支援選択部１１８が上記第二の処理（障害が存在する経路を回避するように走行予定経路を変更する）を選択し、走行予定経路の変更を経路探索部１１５に要求する。経路探索部１１５は、障害が存在する経路を回避するように走行予定経路を変更する。 If it is determined in step S23 that it is impossible to avoid the obstacle on the route where the obstacle exists, the driving support device 100 executes step S25. In step S25, the avoidance assistance selection unit 118 confirms whether or not the obstacle can be avoided by changing the planned travel route. If it is determined in step S25 that the obstacle can be avoided by changing the planned travel route, the driving support device 100 executes step S26. In step S26, the avoidance support selection unit 118 selects the second process (change the planned travel route so as to avoid the route on which the obstacle exists) and requests the route search unit 115 to change the planned travel route. . The route search unit 115 changes the planned travel route so as to avoid the route with obstacles.

ステップＳ２５において、走行予定経路の変更によって障害を回避することが不可能であると判定した場合、運転支援装置１００はステップＳ２７を実行する。ステップＳ２７では、回避支援選択部１１８が上記第四の処理（減速して障害の解消を待機する）を選択し、その実行を走行制御部１１９に要求する。走行制御部１１９は、第四の処理に従って車両２が減速（例えば停止）するようにアクセルアクチュエータ２５、ブレーキアクチュエータ２６及びステアリングアクチュエータ２７を制御する。 If it is determined in step S25 that the obstacle cannot be avoided by changing the planned travel route, the driving support device 100 executes step S27. In step S27, the avoidance support selection unit 118 selects the fourth process (decelerate and wait for the obstacle to be eliminated), and requests the running control unit 119 to execute the fourth process. The travel control unit 119 controls the accelerator actuator 25, the brake actuator 26, and the steering actuator 27 so that the vehicle 2 decelerates (for example, stops) according to the fourth process.

ステップＳ２２において、車両２が走行している車線に障害はないと判定した場合、運転支援装置１００はステップＳ２８を実行する。ステップＳ２８では、回避支援選択部１１８が上記第三の処理（障害を通過するまで現在の走行車線を維持する）を選択し、その実行を走行制御部１１９に要求する。走行制御部１１９は、第三の処理に従って車両２が障害を通過するまで現在の走行車線を維持するように、アクセルアクチュエータ２５、ブレーキアクチュエータ２６及びステアリングアクチュエータ２７を制御する。以上で回避支援手順が完了する。 When it is determined in step S22 that there is no obstacle in the lane in which the vehicle 2 is traveling, the driving assistance device 100 executes step S28. In step S28, the avoidance support selection unit 118 selects the third process (maintain the current driving lane until the obstacle is passed), and requests the running control unit 119 to execute it. The travel control unit 119 controls the accelerator actuator 25, the brake actuator 26, and the steering actuator 27 so as to maintain the current travel lane until the vehicle 2 passes through the obstacle according to the third process. This completes the avoidance support procedure.

再び図１０を参照し、回避支援選択部１１８による回避支援の処理の選択例を示す。図１０において、車両２Ｆが走行している車線には障害９１がない。このため、車両２Ｆの回避支援選択部１１８は、上記ステップＳ２８を実行して上記第三の処理を選択する。車両２Ａ，２Ｂ，２Ｃ，２Ｄ，２Ｅの走行予定車線（車線４１Ａ）には障害９１がある。車線ネットワーク情報２４０の車線４１Ａに対応する区間の右側への車線変更情報が１（車線変更可能）となっており、車線４１Ａから車線４１Ｂへの車線変更が可能である場合、車両２Ｂ，２Ｃ，２Ｄ，２Ｅの回避支援選択部１１８は、上記ステップＳ２４を実行して上記第一の処理を選択する。車両２Ａについては、障害９１までの距離が小さいために車線変更の余裕がなく、走行予定経路の変更余地もないため、回避支援選択部１１８は上記ステップＳ２７を実行して上記第四の処理を選択する。 Referring to FIG. 10 again, an example of selection of avoidance support processing by the avoidance support selection unit 118 is shown. In FIG. 10, there is no obstacle 91 in the lane on which the vehicle 2F is traveling. Therefore, the avoidance assistance selection unit 118 of the vehicle 2F executes step S28 to select the third process. There is an obstacle 91 in the planned travel lane (lane 41A) of the vehicles 2A, 2B, 2C, 2D, and 2E. If the lane change information to the right in the section corresponding to lane 41A in the lane network information 240 is 1 (lane change is possible) and it is possible to change the lane from lane 41A to lane 41B, vehicles 2B, 2C, The 2D and 2E avoidance support selection units 118 select the first process by executing step S24. As for the vehicle 2A, since the distance to the obstacle 91 is short, there is no room to change lanes, and there is no room to change the planned travel route. select.

車線ネットワーク情報２４０の車線４１Ａに対応する区間の右側への車線変更情報が２（車線変更不可）となっており、車線４１Ａから車線４１Ｂへの車線変更が不可能であり、且つ車線４１Ａ内における障害９１の回避も不可能である場合、車両２Ａ，２Ｂ，２Ｃ，２Ｄについては、走行予定経路の変更余地もないので、これらの回避支援選択部１１８は上記ステップＳ２７を実行して上記第四の処理を選択する。車両２Ｅについては、道路３２に進入するように走行予定経路を変更する余地があるので、車両２Ｅの回避支援選択部１１８は上記ステップＳ２６を実行して上記第二の処理を選択する。 The lane change information to the right in the section corresponding to lane 41A in the lane network information 240 is 2 (lane change not possible), lane change from lane 41A to lane 41B is impossible, and lane change within lane 41A is impossible. If avoidance of the obstacle 91 is also impossible, there is no room for changing the scheduled travel routes of the vehicles 2A, 2B, 2C, and 2D. choose to process. As for the vehicle 2E, since there is room to change the planned travel route so as to enter the road 32, the avoidance support selection unit 118 of the vehicle 2E executes step S26 and selects the second process.

〔変形例〕
以上においては、回避支援の処理の決定を運転支援装置が実行する構成を例示したが、これに限られない。運転支援システム１は、回避支援の処理の決定をサーバが実行するように構成されていてもよい。図１２は、回避支援の処理の決定をサーバが実行する構成を例示する模式図である。図１２に示すサーバ２０１は、サーバ２００の障害情報送信部２１８を回避支援選択部２５１及び回避指令送信部２５２に置き換えたものである。 [Modification]
Although the configuration in which the driving support device determines the avoidance support process has been described above, the present invention is not limited to this. The driving assistance system 1 may be configured such that the server determines the avoidance assistance process. FIG. 12 is a schematic diagram illustrating an example of a configuration in which a server determines an avoidance support process; A server 201 shown in FIG. 12 replaces the failure information transmission unit 218 of the server 200 with an avoidance support selection unit 251 and an avoidance command transmission unit 252 .

回避支援選択部２５１は、送信対象選択部２１７により選択された各車両２について回避支援の処理を選択する。回避支援選択部１１８と同様に、回避支援選択部２５１は、障害に関する情報と、車線ネットワーク情報２４０とに基づいて回避支援の処理を決定する。回避指令送信部２５２は、回避支援選択部２５１により決定された回避支援の処理を、障害に関する情報として運転支援装置１０１に送信する。 The avoidance assistance selection unit 251 selects avoidance assistance processing for each vehicle 2 selected by the transmission target selection unit 217 . Similar to the avoidance assistance selection unit 118 , the avoidance assistance selection unit 251 determines the avoidance assistance process based on the information about the obstacle and the lane network information 240 . The avoidance command transmission unit 252 transmits the avoidance assistance process determined by the avoidance assistance selection unit 251 to the driving assistance device 101 as information about the obstacle.

運転支援装置１０１は、運転支援装置１００の障害情報取得部１１７及び回避支援選択部１１８を回避指令取得部１２１に置き換えたものである。回避指令取得部１２１は、回避指令送信部２５２から送信された回避支援の処理を受信する。回避指令送信部２５２から受信した回避支援の処理が上記第二の処理である場合、回避指令取得部１２１は、走行予定経路の変更を経路探索部１１５に要求する。これに応じ、経路探索部１１５は、障害が存在する経路を回避するように走行予定経路を変更される。回避指令送信部２５２から受信した回避支援の処理が上記第一の処理、第三の処理又は第四の処理である場合、回避支援選択部１１８は、その実行を走行制御部１１９に要求する。 The driving assistance device 101 replaces the obstacle information acquisition unit 117 and the avoidance assistance selection unit 118 of the driving assistance device 100 with an avoidance command acquisition unit 121 . The avoidance command acquisition unit 121 receives the avoidance support process transmitted from the avoidance command transmission unit 252 . When the avoidance support process received from the avoidance command transmission unit 252 is the second process, the avoidance command acquisition unit 121 requests the route search unit 115 to change the planned travel route. In response to this, the route search unit 115 changes the planned travel route so as to avoid the route on which the obstacle exists. If the avoidance support process received from the avoidance command transmission unit 252 is the first process, the third process, or the fourth process, the avoidance support selection unit 118 requests the running control unit 119 to execute the process.

図１３は、サーバ２０１が実行する障害情報の送信手順のフローチャートである。図１３に示すように、サーバ２０１は、上記ステップＳ０１，Ｓ０２，Ｓ０３，Ｓ０４と同様のステップＳ３１，Ｓ３２，Ｓ３３，Ｓ３４を実行した後に、ステップＳ３５を実行する。ステップＳ３１では、障害情報取得部２１４が障害に関する情報を取得する。ステップＳ３２では、候補車両抽出部２１５が障害の近傍に存在する車両２を候補車両として抽出する。ステップＳ３３では、予定経路情報取得部２１６が候補車両の走行予定経路を示す情報を位置・経路情報送信部１１６から取得する。ステップＳ３４では、障害が存在する経路を走行予定の車両２を送信対象選択部２１７が選択する。ステップＳ３５では、回避支援選択部２５１及び回避指令送信部２５２が、回避支援の処理の選択・送信処理を実行する。 FIG. 13 is a flow chart of the failure information transmission procedure executed by the server 201 . As shown in FIG. 13, the server 201 executes step S35 after executing steps S31, S32, S33, and S34 similar to steps S01, S02, S03, and S04. In step S31, the failure information acquisition unit 214 acquires information about the failure. In step S32, the candidate vehicle extraction unit 215 extracts the vehicle 2 existing in the vicinity of the obstacle as a candidate vehicle. In step S<b>33 , the planned route information acquisition unit 216 acquires information indicating the planned travel route of the candidate vehicle from the position/route information transmission unit 116 . In step S34, the transmission target selection unit 217 selects the vehicle 2 that is scheduled to travel the route on which the obstacle exists. In step S35, the avoidance support selection unit 251 and the avoidance command transmission unit 252 execute avoidance support processing selection/transmission processing.

図１４は、ステップＳ３５における処理内容を示すフローチャートである。図１４に示すように、サーバ２０１は、まずステップＳ４１を実行する。ステップＳ４１では、回避支援選択部２５１が、送信対象選択部２１７により選択された車両２のいずれか一つを対象車両として選択する。次に、サーバ２０１はステップＳ４２を実行する。ステップＳ４２では、対象車両が走行している車線に障害があるか否かを回避支援選択部２５１が確認する。ステップＳ４２において、対象車両が走行している車線に障害があると判定した場合、サーバ２０１はステップＳ４３を実行する。ステップＳ４３では、障害が存在する経路内で障害を回避することが可能であるか否かを回避支援選択部２５１が確認する。ステップＳ４３において、障害が存在する経路内で障害を回避することが可能であると判定した場合、サーバ２０１はステップＳ４４を実行する。ステップＳ４４では、走行予定経路の変更によって障害を回避することが可能であるか否かを回避支援選択部２５１が確認する。ステップＳ４４において、走行予定経路の変更によって障害を回避することが可能であると判定した場合、サーバ２０１はステップＳ４５を実行する。ステップＳ４５では、回避支援選択部２５１が、上記第一の処理及び上記第二の処理のいずれか一方を選択する。ステップＳ４５の具体的な処理内容については後述する。ステップＳ４４において、走行予定経路の変更によって障害を回避することが不可能であると判定した場合、サーバ２０１はステップＳ４６を実行する。ステップＳ４６では、回避支援選択部２５１が上記第一の処理を選択する。 FIG. 14 is a flow chart showing the processing contents in step S35. As shown in FIG. 14, the server 201 first executes step S41. In step S41, the avoidance support selection unit 251 selects one of the vehicles 2 selected by the transmission target selection unit 217 as a target vehicle. Next, the server 201 executes step S42. In step S42, the avoidance support selection unit 251 confirms whether or not there is an obstacle in the lane in which the target vehicle is traveling. When it is determined in step S42 that there is an obstacle in the lane on which the target vehicle is traveling, the server 201 executes step S43. In step S43, the avoidance support selection unit 251 confirms whether or not it is possible to avoid the obstacle on the route where the obstacle exists. If it is determined in step S43 that the obstacle can be avoided in the path where the obstacle exists, the server 201 executes step S44. In step S44, the avoidance support selection unit 251 confirms whether or not the obstacle can be avoided by changing the planned travel route. If it is determined in step S44 that the obstacle can be avoided by changing the planned travel route, the server 201 executes step S45. In step S45, the avoidance support selection unit 251 selects either one of the first process and the second process. Specific processing contents of step S45 will be described later. If it is determined in step S44 that the obstacle cannot be avoided by changing the scheduled travel route, the server 201 executes step S46. In step S46, the avoidance support selection unit 251 selects the first process.

ステップＳ４３において、障害が存在する経路内で障害を回避することが不可能であると判定した場合、サーバ２０１はステップＳ４７を実行する。ステップＳ４７では、走行予定経路の変更によって障害を回避することが可能であるか否かを回避支援選択部２５１が確認する。ステップＳ４７において、走行予定経路の変更によって障害を回避することが可能であると判定した場合、サーバ２０１はステップＳ４８を実行する。ステップＳ４８では、回避支援選択部２５１が上記第二の処理を選択する。 If it is determined in step S43 that it is impossible to avoid the obstacle in the path where the obstacle exists, the server 201 executes step S47. In step S47, the avoidance support selection unit 251 confirms whether or not the obstacle can be avoided by changing the planned travel route. If it is determined in step S47 that the obstacle can be avoided by changing the planned travel route, the server 201 executes step S48. In step S48, the avoidance support selection unit 251 selects the second process.

ステップＳ４７において、走行予定経路の変更によって障害を回避することが不可能であると判定した場合、サーバ２０１はステップＳ４９を実行する。ステップＳ４９では、回避支援選択部２５１が上記第四の処理を選択する。ステップＳ４２において、当該車両２が走行している車線に障害はないと判定した場合、サーバ２０１はステップＳ５１を実行する。ステップＳ５１では、回避支援選択部２５１が上記第三の処理を選択する。 If it is determined in step S47 that the obstacle cannot be avoided by changing the scheduled travel route, the server 201 executes step S49. In step S49, the avoidance assistance selection unit 251 selects the fourth process. When it is determined in step S42 that there is no obstacle in the lane on which the vehicle 2 is traveling, the server 201 executes step S51. In step S51, the avoidance assistance selection unit 251 selects the third process.

ステップＳ４５、ステップＳ４６、ステップＳ４８、ステップＳ４９、又はステップＳ５１を実行した後、サーバ２０１はステップＳ５２を実行する。ステップＳ５２では、回避指令送信部２５２が、回避支援選択部２５１により選択された回避支援の処理を、障害に関する情報として運転支援装置１０１に送信する。次に、サーバ２０１はステップＳ５３を実行する。ステップＳ５３では、送信対象選択部２１７により選択された全ての車両２に対して回避支援の処理の送信が完了したか否かを回避指令送信部２５２が確認する。 After executing step S45, step S46, step S48, step S49, or step S51, the server 201 executes step S52. In step S<b>52 , the avoidance command transmission unit 252 transmits the avoidance assistance process selected by the avoidance assistance selection unit 251 to the driving assistance device 101 as information about the obstacle. Next, the server 201 executes step S53. In step S<b>53 , the avoidance command transmission unit 252 confirms whether or not transmission of the avoidance support process to all the vehicles 2 selected by the transmission target selection unit 217 has been completed.

ステップＳ５３において、回避支援の処理の送信が完了していない車両２があると判定した場合、サーバ２０１はステップＳ５４を実行する。ステップＳ５４では、回避支援選択部２５１が、回避支援の処理の送信が完了していない車両２のいずれかを対象車両として選択する。その後、サーバ２０１は処理をステップＳ４２に戻す。以後、送信対象選択部２１７により選択された全ての車両２に対して回避支援の処理の送信が完了するまでは、対象車両に対する回避支援の処理の選択及び送信が繰り返される。ステップＳ５３において、回避支援の処理の送信が完了していない車両２はないと判定した場合、サーバ２０１は処理を完了する。 If it is determined in step S53 that there is a vehicle 2 for which transmission of the avoidance support process has not been completed, the server 201 executes step S54. In step S54, the avoidance support selection unit 251 selects one of the vehicles 2 for which transmission of the avoidance support process has not been completed as the target vehicle. After that, the server 201 returns the process to step S42. After that, the selection and transmission of the avoidance assistance process to the target vehicle are repeated until the transmission of the avoidance assistance process to all the vehicles 2 selected by the transmission target selection unit 217 is completed. If it is determined in step S53 that there is no vehicle 2 for which transmission of the avoidance support process has not been completed, the server 201 completes the process.

ここで、ステップＳ４５の内容をより詳細に例示する。図１５に示すように、サーバ２０１は、まずステップＳ６１，Ｓ６２を順に実行する。ステップＳ６１では、障害が存在する経路の混雑状況を回避支援選択部２５１が確認する。例えば回避支援選択部２５１は、障害が存在する経路の所定範囲内に存在する車両２の台数を確認する。ステップＳ６２では、上記混雑状況に基づいて、障害が存在する経路における渋滞見込の有無を判定する。例えば回避支援選択部２５１は、上記所定範囲内に存在する車両２の台数が所定の閾値未満である場合に、渋滞見込なしと判定する。 Here, the content of step S45 is illustrated in more detail. As shown in FIG. 15, the server 201 first executes steps S61 and S62 in order. In step S61, the avoidance assistance selection unit 251 confirms the congestion status of the route on which the obstacle exists. For example, the avoidance assistance selection unit 251 confirms the number of vehicles 2 existing within a predetermined range of the route on which the obstacle exists. In step S62, based on the congestion situation, it is determined whether or not congestion is expected on the route where the obstacle exists. For example, the avoidance assistance selection unit 251 determines that no traffic congestion is expected when the number of vehicles 2 existing within the predetermined range is less than a predetermined threshold.

ステップＳ６２において、渋滞見込なしと判定した場合、サーバ２０１はステップＳ６３を実行する。ステップＳ６３では、回避支援選択部２５１が上記第一の処理を選択する。ステップＳ６２において、渋滞見込ありと判定した場合、サーバ２０１はステップＳ６４を実行する。ステップＳ６４では、回避支援選択部２５１が上記第二の処理を選択する。以上でステップＳ４５の処理が完了する。 If it is determined in step S62 that no traffic congestion is expected, the server 201 executes step S63. In step S63, the avoidance support selection unit 251 selects the first process. If it is determined in step S62 that traffic congestion is expected, the server 201 executes step S64. In step S64, the avoidance support selection unit 251 selects the second process. Thus, the process of step S45 is completed.

図１６は、運転支援装置１０１が実行する回避支援手順を示すフローチャートである。図１６に示すように、運転支援装置１０１は、まずステップＳ７１を実行する。ステップＳ７１では、回避指令取得部１２１が、サーバ２０１の回避指令送信部２５２から送信された回避支援の処理を取得する。次に、運転支援装置１０１はステップＳ７２を実行する。ステップＳ７２では、回避指令送信部２５２から受信した回避支援の処理が上記第一の処理であるか否かを回避指令取得部１２１が確認する。ステップＳ７２において、回避支援の処理が第一の処理であると判定した場合、運転支援装置１０１はステップＳ７３を実行する。ステップＳ７３では、回避指令取得部１２１が第一の処理の実行を走行制御部１１９に要求する。走行制御部１１９は、第一の処理に従って車両２が障害を回避するようにアクセルアクチュエータ２５、ブレーキアクチュエータ２６及びステアリングアクチュエータ２７を制御する。 FIG. 16 is a flowchart showing an avoidance assistance procedure executed by the driving assistance device 101. As shown in FIG. As shown in FIG. 16, the driving assistance device 101 first executes step S71. In step S<b>71 , the avoidance command acquisition unit 121 acquires the avoidance support process transmitted from the avoidance command transmission unit 252 of the server 201 . Next, the driving support device 101 executes step S72. In step S72, the avoidance command acquisition unit 121 confirms whether the avoidance support process received from the avoidance command transmission unit 252 is the above first process. When it is determined in step S72 that the avoidance support process is the first process, the driving support device 101 executes step S73. In step S73, the avoidance command acquisition unit 121 requests the running control unit 119 to execute the first process. The travel control unit 119 controls the accelerator actuator 25, the brake actuator 26, and the steering actuator 27 so that the vehicle 2 avoids the obstacle according to the first process.

ステップＳ７２において、回避支援の処理が第一の処理ではないと判定した場合、運転支援装置１０１はステップＳ７４を実行する。ステップＳ７４では、回避支援の処理が上記第二の処理であるか否かを回避指令取得部１２１が確認する。ステップＳ７４において、回避支援の処理が第二の処理であると判定した場合、運転支援装置１０１はステップＳ７５を実行する。ステップＳ７５では、回避指令取得部１２１が走行予定経路の変更を経路探索部１１５に要求する。経路探索部１１５は、障害が存在する経路を回避するように走行予定経路を変更する。 When it is determined in step S72 that the avoidance support process is not the first process, the driving support device 101 executes step S74. In step S74, the avoidance command obtaining unit 121 confirms whether or not the avoidance support process is the second process. When it is determined in step S74 that the avoidance support process is the second process, the driving support device 101 executes step S75. In step S75, the avoidance command acquisition unit 121 requests the route search unit 115 to change the planned travel route. The route search unit 115 changes the planned travel route so as to avoid the route with obstacles.

ステップＳ７４において、回避支援の処理が第二の処理ではないと判定した場合、運転支援装置１０１はステップＳ７６を実行する。ステップＳ７６では、回避支援の処理が上記第三の処理であるか否かを回避指令取得部１２１が確認する。ステップＳ７６において、回避支援の処理が第三の処理であると判定した場合、運転支援装置１０１はステップＳ７７を実行する。ステップＳ７７では、回避指令取得部１２１が第三の処理の実行を走行制御部１１９に要求する。走行制御部１１９は、第三の処理に従って車両２が障害を通過するまで現在の走行車線を維持するように、アクセルアクチュエータ２５、ブレーキアクチュエータ２６及びステアリングアクチュエータ２７を制御する。 When it is determined in step S74 that the avoidance support process is not the second process, the driving support device 101 executes step S76. In step S76, the avoidance command acquiring unit 121 confirms whether or not the avoidance support process is the third process. When it is determined in step S76 that the avoidance support process is the third process, the driving support device 101 executes step S77. In step S77, the avoidance command acquisition unit 121 requests the running control unit 119 to execute the third process. The travel control unit 119 controls the accelerator actuator 25, the brake actuator 26, and the steering actuator 27 so as to maintain the current travel lane until the vehicle 2 passes through the obstacle according to the third process.

ステップＳ７６において、回避支援の処理が第三の処理ではないと判定した場合、運転支援装置１０１はステップＳ７８を実行する。ステップＳ７８では、回避指令取得部１２１が上記第四の処理の実行を走行制御部１１９に要求する。走行制御部１１９は、第四の処理に従って車両２が減速（例えば停止）するようにアクセルアクチュエータ２５、ブレーキアクチュエータ２６及びステアリングアクチュエータ２７を制御する。以上で回避支援手順が完了する。 When it is determined in step S76 that the avoidance support process is not the third process, the driving support device 101 executes step S78. In step S78, the avoidance command acquisition unit 121 requests the travel control unit 119 to execute the fourth process. The travel control unit 119 controls the accelerator actuator 25, the brake actuator 26, and the steering actuator 27 so that the vehicle 2 decelerates (for example, stops) according to the fourth process. This completes the avoidance support procedure.

〔本実施形態の効果〕
以上に説明したように、運転支援装置１００は、車両２の走行予定経路に存在する障害に関する情報と、車両２の走行車線における隣接車線への車線変更の可否を表す可否情報、及び車両２の走行車線の幅員情報の少なくとも一方を含む車線ネットワーク情報２４０とに基づいて導出された障害の回避支援の処理に従って車両２の運転支援を実行するように構成されている。 [Effect of this embodiment]
As described above, the driving support device 100 includes information about obstacles present on the planned travel route of the vehicle 2, propriety information indicating propriety of lane change to an adjacent lane in the traveling lane of the vehicle 2, and The driving assistance for the vehicle 2 is performed according to the obstacle avoidance assistance process derived based on the lane network information 240 including at least one of the width information of the driving lane.

走行予定経路に障害が存在する場合に、常に走行予定経路の変更を行う場合、実際には走行予定経路内で障害を回避し得る状況においても走行予定経路を変更することとなる場合がある。これに対し、車線変更の可否情報、及び車両２の走行車線の幅員情報の少なくとも一方に基づけば、現走行予定経路内における障害の回避の可否を判定し得る。このため、車線変更の可否情報、及び車両２の走行車線の幅員情報の少なくとも一方を含む車線ネットワーク情報２４０に基づく回避支援の処理は、走行予定経路の変更を伴わずに障害を回避する処理を選択肢に含み得る。当該車線ネットワーク情報２４０に基づいて導出された回避支援の処理に従って車両２の運転支援を実行する運転支援装置１００によれば、効率的な運転支援を実行することができる。 If the planned travel route is always changed when there is an obstacle on the planned travel route, the planned travel route may be changed even in a situation where the obstacle can be avoided on the planned travel route. On the other hand, based on at least one of the lane change permission/prohibition information and the width information of the lane in which the vehicle 2 travels, it is possible to determine whether or not the obstacle in the current planned travel route can be avoided. Therefore, the avoidance support process based on the lane network information 240 including at least one of lane change permission information and lane width information of the vehicle 2 is a process of avoiding obstacles without changing the planned travel route. can be included in the options. According to the driving assistance device 100 that executes driving assistance for the vehicle 2 according to the avoidance assistance processing derived based on the lane network information 240, efficient driving assistance can be executed.

運転支援装置１００は、障害に関する情報と、車線ネットワーク情報２４０とに基づいて回避支援パターンを決定することを更に実行するように構成されていてもよい。この場合、運転支援装置１００において回避支援パターンの決定を実行することで、障害に関する情報の取得後、当該障害を回避するための運転支援を実行するまでのタイムラグを短縮することができる。 The driving assistance device 100 may further be configured to determine an avoidance assistance pattern based on the information about the obstacle and the lane network information 240 . In this case, by executing the determination of the avoidance support pattern in the driving support device 100, it is possible to shorten the time lag from the acquisition of the information about the obstacle to the execution of the driving support for avoiding the obstacle.

回避支援の処理は、障害が存在する経路内において障害を回避する第一の処理と、障害が存在する経路を回避するように走行予定経路を変更する第二の処理と、の少なくともいずれかを含んでいてもよい。この場合、より効率的な運転支援を実行することができる。 The avoidance support process includes at least one of a first process of avoiding the obstacle on the route on which the obstacle exists, and a second process of changing the planned travel route so as to avoid the route on which the obstacle exists. may contain. In this case, more efficient driving assistance can be performed.

運転支援装置１００は、車線ネットワーク情報２４０に基づいて、障害が存在する経路内において障害を回避することが可能であると判断され、障害が存在する経路を回避するように走行予定経路を変更することが不可能であると判断される場合には、第一の処理を選択するように構成されていてもよい。この場合、より効率的な運転支援を実行することができる。 Based on the lane network information 240, the driving support device 100 determines that it is possible to avoid the obstacle on the route where the obstacle exists, and changes the planned travel route so as to avoid the route where the obstacle exists. It may be configured to select the first process if it is determined that it is impossible. In this case, more efficient driving assistance can be performed.

運転支援装置１００は、車線ネットワーク情報２４０に基づいて、障害が存在する経路内において障害を回避することが不可能であると判断され、障害が存在する経路を回避するように走行予定経路を変更することが可能であると判断される場合には、第二の処理を選択するように構成されていてもよい。この場合、より効率的な運転支援を実行することができる。 Based on the lane network information 240, the driving support device 100 determines that it is impossible to avoid the obstacle on the route where the obstacle exists, and changes the planned travel route so as to avoid the route where the obstacle exists. It may be configured to select the second process when it is determined that it is possible to do so. In this case, more efficient driving assistance can be performed.

回避支援の処理は、更に障害を通過するまで現在の走行車線を維持する第三の処理と、減速して障害の解消を待機する第四の処理と、の少なくともいずれかを更に含み、運転支援装置１００は、車線ネットワーク情報２４０に基づいて、障害が存在する経路内において障害が存在する車線とは異なる車線を車両２が走行していると判断される場合には、第三の処理を選択するように構成されていてもよい。この場合、より効率的な運転支援を実行することができる。 The avoidance support processing further includes at least one of a third processing of maintaining the current driving lane until the obstacle is passed through, and a fourth processing of decelerating and waiting for the obstacle to be cleared, and driving assistance. Device 100 selects the third process when it is determined, based on lane network information 240, that vehicle 2 is traveling in a lane different from the lane in which the obstacle exists within the route in which the obstacle exists. may be configured to In this case, more efficient driving assistance can be performed.

運転支援システム１は、サーバ２００，２０１と、車両２に搭載された運転支援装置１００，１０１とを備え、サーバ２００，２０１は、障害の近傍に存在する車両２のうち、当該障害が存在する経路を走行予定の車両２に障害に関する情報を送信することを実行するように構成され、運転支援装置１００，１０１は、障害に関する情報と、車両２の走行車線における車線変更の可否情報、及び車両２の走行車線の幅員情報の少なくとも一方を含む車線ネットワーク情報２４０とに基づいて導出された障害の回避支援の処理に従って車両２の運転支援を実行するように構成されており、回避支援の処理は、障害が存在する経路内において障害を回避する第一の処理と、障害が存在する経路を回避するように走行予定経路を変更する第二の処理とを含み、サーバ２００，２０１は、車線ネットワーク情報２４０に基づいて、障害が存在する経路内において障害を回避可能であると判断され、障害が存在する経路を回避するように走行予定経路を変更することも可能であると判断される車両２に対し、第一の処理及び第二の処理のいずれを送信するかを、障害が存在する経路の混雑状況に応じて決定するように構成されている。運転支援システム１において、サーバ２０１は、障害に関する情報と、車線ネットワーク情報２４０とに基づいて回避支援の処理を決定することを更に実行し、決定した回避支援の処理を障害に関する情報として送信するように構成されていてもよい。この場合、運転支援装置１０１とは別のサーバ２０１において回避支援の処理の決定を実行することで、より多様な情報に基づいて回避支援の処理を決定することができる。例えば、障害に起因する渋滞の発生を抑制することができる。具体的には、障害が存在する経路の混雑の程度が高い場合には第二パターンを選択することによって、障害が存在する経路における渋滞の発生を抑制することができる。 The driving assistance system 1 includes servers 200 and 201, and driving assistance devices 100 and 101 mounted on a vehicle 2. The servers 200 and 201 are installed in the vehicles 2 near the obstacle. The driving assistance devices 100 and 101 are configured to transmit information about obstacles to the vehicle 2 that is scheduled to travel on the route, and the driving support devices 100 and 101 transmit information about obstacles, lane change propriety information in the traveling lane of the vehicle 2, and vehicle lane network information 240 including at least one of the lane width information of the vehicle 2, and the vehicle 2 is configured to perform driving assistance according to the obstacle avoidance assistance processing derived based on the lane network information 240, and the avoidance assistance processing is , a first process of avoiding the obstacle on the route where the obstacle exists, and a second process of changing the planned travel route so as to avoid the route where the obstacle exists. A vehicle 2 that is determined to be able to avoid obstacles on a route on which obstacles exist based on information 240, and to be able to change its planned travel route so as to avoid the route on which obstacles exist. , which of the first processing and the second processing is to be transmitted is determined according to the congestion status of the route where the fault exists. In the driving assistance system 1, the server 201 further determines the avoidance assistance process based on the information about the obstacle and the lane network information 240, and transmits the determined avoidance assistance process as the information about the obstacle. may be configured to In this case, the server 201 separate from the driving support device 101 determines the avoidance support process, so that the avoidance support process can be determined based on a wider variety of information. For example, it is possible to suppress the occurrence of traffic jams caused by obstacles. Specifically, by selecting the second pattern when the degree of congestion on the route with the obstacle is high, it is possible to suppress the occurrence of congestion on the route with the obstacle.

以上、実施形態について説明したが、本発明は必ずしも上述した実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で様々な変形が可能である。例えば、運転支援装置１００は、必ずしもアクセルアクチュエータ２５、ブレーキアクチュエータ２６及びステアリングアクチュエータ２７等を制御して車両２の自動運転を遂行するものでなくてもよい。例えば車線変更支援部１５０は、アクセルアクチュエータ２５、ブレーキアクチュエータ２６及びステアリングアクチュエータ２７の制御に代えて、車線変更要否及び車線変更可否等をユーザインタフェース２１によりユーザに報知するものであってもよい。ユーザへの報知形態としては、音声による報知又は画像表示による報知等が挙げられる。 Although the embodiments have been described above, the present invention is not necessarily limited to the above-described embodiments, and various modifications are possible without departing from the scope of the invention. For example, the driving support device 100 does not necessarily have to control the accelerator actuator 25, the brake actuator 26, the steering actuator 27, and the like to automatically drive the vehicle 2. FIG. For example, instead of controlling the accelerator actuator 25, the brake actuator 26, and the steering actuator 27, the lane change support unit 150 may notify the user of whether or not the lane change is necessary and whether the lane change is possible through the user interface 21. Examples of the form of notification to the user include notification by voice, notification by image display, and the like.

以上の実施形態の全部又は一部に記載された態様は、車線変更に係る適切な運転支援の実現に有効な運転支援装置の提供、処理速度の向上、処理精度の向上、使い勝手の向上、データを利用した機能の向上又は適切な機能の提供その他の機能向上又は適切な機能の提供、データ及び／又はプログラムの容量の削減、装置及び／又はシステムの小型化等の適切なデータ、プログラム、記録媒体、装置及び／又はシステムの提供、並びにデータ、プログラム、装置又はシステムの制作・製造コストの削減、制作・製造の容易化、制作・製造時間の短縮等のデータ、プログラム、記録媒体、装置及び／又はシステムの制作・製造の適切化のいずれか一つの課題を解決する。 Aspects described in all or part of the above embodiments provide a driving assistance device effective for realizing appropriate driving assistance related to lane changes, improve processing speed, improve processing accuracy, improve usability, improve data Appropriate data, programs, records such as improvement of functions using Provision of media, devices and/or systems, reduction of production/manufacturing costs of data, programs, devices or systems, simplification of production/manufacturing, shortening of production/manufacturing time, etc. Data, programs, recording media, devices and / Or solve any one of the problems of optimization of system production / manufacturing.

１…運転支援システム、２…車両、１００…運転支援装置、２００，２０１…サーバ、２４０…車線ネットワーク情報。 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1... Driving assistance system, 2... Vehicle, 100... Driving assistance apparatus, 200, 201... Server, 240... Lane network information.

Claims (5)

車両が走行を予定する道路レベルの経路に存在する障害に関する情報と、前記車両の走
行車線における隣接車線への車線変更の可否を判断可能な情報、及び前記車両の走行車線
の幅員情報の少なくとも一方を含む車線ネットワーク情報とに基づいて、前記障害の回避
支援の処理であって、前記経路内に存在する障害の回避として、前記経路内において前記
障害を回避する第一の処理と、前記障害が存在する前記経路を回避するように前記経路を
変更する第二の処理とのいずれか一方を行い、前記障害に関する情報は、前記障害の近傍に
存在する前記車両のうち、前記障害が存在する前記経路を走行予定の前記車両に送信され
る運転支援装置。 At least one of: information on obstacles existing on a road-level route along which the vehicle is scheduled to travel, information that enables determination of whether or not the vehicle can change lanes to an adjacent lane in the lane in which the vehicle travels, and information on the width of the lane in which the vehicle travels. and the lane network information including: a second process of modifying the route to avoid the existing route , and information about the obstacle is provided in the vicinity of the obstacle;
Among the existing vehicles, the information is transmitted to the vehicles scheduled to travel the route on which the obstacle exists.
driving assistance device. 前記車線ネットワーク情報は、さらに、リンクの情報とノードの情報とからなる論理ネ
ットワーク情報を車線レベルに細分化した各車線に沿って連なる複数の車線区間情報を含
み、前記車線区間情報は前記リンクの情報と対応づけられており、前記経路は、前記論理
ネットワーク情報に基づいて導出されている、請求項１記載の運転支援装置。 The lane network information further includes a plurality of lane section information continuous along each lane obtained by subdividing the logical network information consisting of link information and node information into lane levels, and the lane section information is the link information. 2. The driving support system according to claim 1, wherein the route is associated with information, and the route is derived based on the logical network information. 前記運転支援装置は、前記車線ネットワーク情報に基づいて、前記障害が存在する経路
内において前記障害を回避することが可能であると判断され、前記障害が存在する経路を
回避するように前記走行予定経路を変更することが不可能であると判断される場合には、
前記第一の処理を選択する請求項１又は２記載の運転支援装置。 Based on the lane network information, the driving support device determines that it is possible to avoid the obstacle on the route on which the obstacle exists, and determines the travel schedule so as to avoid the route on which the obstacle exists. If it is determined that it is impossible to change the route,
3. The driving support system according to claim 1, wherein said first process is selected. 前記運転支援装置は、前記車線ネットワーク情報に基づいて、前記障害が存在する経路
内において前記障害を回避することが不可能であると判断され、前記障害が存在する経路
を回避するように前記走行予定経路を変更することが可能であると判断される場合には、
前記第二の処理を選択する請求項１から３のいずれか一項記載の運転支援装置。 Based on the lane network information, the driving support device determines that it is impossible to avoid the obstacle on the route on which the obstacle exists, and causes the driving assistance device to avoid the obstacle on the route. If it is determined that it is possible to change the scheduled route,
4. The driving support system according to any one of claims 1 to 3, wherein said second processing is selected. 前記回避支援の処理は、更に前記障害を通過するまで現在の走行車線の走行を維持する
第三の処理と、前記車両を減速して前記障害の解消を待機する第四の処理と、の少なくと
もいずれかを更に含み、
前記運転支援装置は、前記車線ネットワーク情報に基づいて、前記障害が存在する経路
内において前記障害が存在する車線とは異なる車線を前記車両が走行していると判断され
る場合には、前記第三の処理を選択する請求項１～４のいずれか一項記載の運転支援装置
。
The avoidance support processing further includes at least a third processing of maintaining travel in the current lane until the obstacle is passed, and a fourth processing of decelerating the vehicle and waiting for the obstacle to be cleared. further comprising any
When it is determined, based on the lane network information, that the vehicle is traveling in a lane different from the lane in which the obstacle exists in the route in which the obstacle exists, the driving support device performs the first step. 5. The driving support system according to any one of claims 1 to 4, wherein three processes are selected.
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