JP7319597B2

JP7319597B2 - 車両運転支援装置

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Publication number: JP7319597B2
Application number: JP2020158378A
Authority: JP
Inventors: 友康玉置; 優介立住; 瑠衣子伊藤
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2020-09-23
Filing date: 2020-09-23
Publication date: 2023-08-02
Anticipated expiration: 2040-09-23
Also published as: US11620833B2; CN114248688B; US20220092315A1; JP2022052166A; CN114248688A

Description

本発明は、車両運転支援装置に関する。

車載カメラによって撮像される画像を用いて車両の運転者に対して車両の運転操作を支援する運転支援制御を行う車両運転支援装置が知られている。車載カメラが車両の室内からガラス越しに車両の外を撮像するように車両に搭載されている場合、車載カメラの画角範囲のガラスに汚れや水滴等の付着物が付着していると、車載カメラの画像が不鮮明となり、その結果、運転支援制御によって適切な運転操作の支援を運転者に提供することができなくなる可能性がある。従って、運転支援制御によって適切な運転操作の支援を運転者に提供するためには、車載カメラの画角範囲のガラスに付着している付着物を検出する必要がある。例えば、特許文献１には、こうした付着物を検出する技術が記載されている。

特開２０１７－５８９４９号公報

特許文献１においては、車両が停止しているときの付着物の検出について特に言及していないが、車両が停止しているときに車載カメラによって撮像される車両の外の様子は、車両が走行しているときの様子とは大きくことなることがある。

例えば、車両が壁を前にして停止している場合や車両の前を大型トラックを通過させるために車両が停止している場合、車載カメラの画像全体の輝度が大きく低下し、その結果、車載カメラの画角範囲のガラスの部分又は車載カメラのレンズに付着物が付着していると判定してしまう可能性がある。

本発明は、上述した課題に対処するためになされたものである。即ち、本発明の目的の１つは、車両が停止しているときに車載カメラの画角範囲のガラスの部分又は車載カメラのレンズに付着物が付着しているか否かを正確に判定することができる車両運転支援装置を提供することにある。

本発明に係る車両運転支援装置は、車両の室内から前記車両の外を撮影するように前記車両に搭載された車載カメラの画角範囲にある前記車両のガラスの部分である画角ガラス部分又は前記車載カメラのレンズであるカメラレンズに付着物が付着していることを前記車両の乗員に通知する付着物通知を行う制御手段を備えている。

前記制御手段は、前記車両が停止しているとき、前記画角ガラス部分又は前記カメラレンズに付着している前記付着物を検出するための処理を行い、前記車両が停止しているときに該車両の走行開始が予測される状態にない場合、前記画角ガラス部分又は前記カメラレンズに付着している前記付着物を検出しても、前記付着物通知を行わない、ように構成されている。

これによれば、停止している車両が走行を開始しようとしておらず、その時点で付着物通知を行う利益に乏しい場合、付着物通知が行われない。従って、結果的に、車両が停止しているときに画角ガラス部分又はカメラレンズに付着物が付着しているか否かが正確に判定されることになる。

本発明に係る車両運転支援装置において、前記付着物は、例えば、前記車両の走行中に除去されると推定される第１付着物と、前記車両の走行中に除去されないと推定される第２付着物と、を含んでいる。この場合において、前記制御手段は、前記車両が停止している場合、前記画角ガラス部分又は前記カメラレンズに前記第１付着物が付着していても、前記付着物通知を行わないように構成されていてもよい。

これによれば、車両の走行中に除去されると推定される第１付着物、即ち、車両が走行を開始すれば除去されると推定される第１付着物についての付着物通知が車両の停止中に行われることはない。従って、必要性に乏しい付着物通知の実施が回避される。

又、前記制御手段は、前記車両が走行しているとき、前記画角ガラス部分又は前記カメラレンズに付着している前記付着物を検出するための処理を行い、前記車両が走行しているときに前記付着物を検出したとの条件を少なくとも含む所定条件が成立した場合、前記付着物通知を行う、ように構成されていてもよい。

これによれば、車両の走行中に画角ガラス部分又はカメラレンズに付着物が付着している場合、付着物通知が行われるので、画角ガラス部分又はカメラレンズに付着物が付着していることを車両の乗員に知らせることができる。

又、前記制御手段は、前記車両が停止しているとき、前記画角ガラス部分又は前記カメラレンズに付着している前記第２付着物を検出するための処理を行い、前記車両が停止しているときに該車両の走行開始が予測される状態にない場合、前記画角ガラス部分又は前記カメラレンズに付着している前記第２付着物を検出しても、前記付着物通知を行わない、ように構成されていてもよい。

これによれば、停止している車両が走行を開始しようとしておらず、その時点で第２付着物通知を行う利益に乏しい場合、付着物通知が行われない。従って、結果的に、車両が停止しているときに画角ガラス部分又はカメラレンズに付着物が付着しているか否かが正確に判定されることになる。

又、前記制御手段は、前記車両が停止している場合、前記画角ガラス部分又は前記カメラレンズに付着している前記第１付着物を検出するための処理を行わないように構成されていてもよい。

又、前記制御手段は、前記車両が停止しているとき、前記画角ガラス部分又は前記カメラレンズに付着している前記第１付着物を検出するための処理を行わずに、前記画角ガラス部分又は前記カメラレンズに付着している前記第２付着物を検出するための処理を行い、前記車両が停止しているときに該車両の走行開始が予測される状態にない場合、前記画角ガラス部分又は前記カメラレンズに付着している前記第２付着物を検出しても、前記付着物通知を行う条件が成立しているか否かの判定を行わない、ように構成されていてもよい。

又、前記制御手段は、前記車両が走行しているとき、前記画角ガラス部分又は前記カメラレンズに付着している前記第１付着物を検出するための処理を行うとともに、前記画角ガラス部分又は前記カメラレンズに付着している前記第２付着物を検出するための処理を行い、前記車両が走行しているときに前記第１付着物又は前記第２付着物を検出したとの条件を少なくとも含む所定条件が成立した場合、前記付着物通知を行う、ように構成されていてもよい。

これによれば、車両の走行中に画角ガラス部分又はカメラレンズに第１付着物又は第２付着物が付着している場合、付着物通知が行われるので、画角ガラス部分又はカメラレンズに第１付着物又は第２付着物が付着していることを車両の乗員に知らせることができる。

又、前記制御手段は、前記車載カメラにより撮影された画像に基づいて前記車両に対する運転者の運転操作を支援する運転支援制御を行い、前記運転支援制御を行っているときに前記付着物通知を行う場合、該付着物通知を行うとともに、前記運転支援制御を停止する、ように構成されていてもよい。

これによれば、画角ガラス部分又はカメラレンズに付着物が付着しており、車載カメラにより撮影された画像に基づく運転支援制御を適切に行えない可能性があるときに、運転支援制御が停止される。このため、不適切な運転支援制御が行われることが回避される。

本発明の構成要素は、図面を参照しつつ後述する本発明の実施形態に限定されるものではない。本発明の他の目的、他の特徴及び付随する利点は、本発明の実施形態についての説明から容易に理解されるであろう。

図１は、本発明の実施形態に係る車両運転支援装置及びその車両運転支援装置が適用される車両を示した図である。図２は、本発明の実施形態に係る車両運転支援装置が適用される車両及びその車両に搭載されている車載カメラを示した図である。図３は、本発明の実施形態に係る車両運転支援装置が実行するルーチンを示したフローチャートである。図４は、本発明の実施形態に係る車両運転支援装置が実行するルーチンを示したフローチャートである。

以下、図面を参照しながら、本発明の実施形態に係る車両運転支援装置について説明する。図１に、本発明の実施形態に係る車両運転支援装置１０が示されている。車両運転支援装置１０は、自車両１００に搭載される。

＜ＥＣＵ＞
車両運転支援装置１０は、ＥＣＵ９０を備えている。ＥＣＵは、エレクトロニックコントロールユニットの略称である。ＥＣＵ９０は、マイクロコンピュータを主要部として備える。マイクロコンピュータは、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、不揮発性メモリ及びインターフェース等を含む。ＣＰＵは、ＲＯＭに格納されたインストラクション又はプログラム又はルーチンを実行することにより、各種機能を実現するようになっている。

＜駆動装置等＞
自車両１００には、駆動装置２１、制動装置２２、画像表示装置２３、通知音装置２４、音声装置２５、ヘッドランプ２６及び暖房装置２７が搭載されている。

＜駆動装置＞
駆動装置２１は、自車両１００を走行させるための駆動力を自車両１００に加える装置であり、例えば、内燃機関及びモータ等である。駆動装置２１は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ＥＣＵ９０は、駆動装置２１の作動を制御することにより自車両１００に加えられる駆動力を制御することができる。

＜制動装置＞
制動装置２２は、自車両１００を制動するための制動力を自車両１００に加える装置であり、例えば、ブレーキ装置である。制動装置２２は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ＥＣＵ９０は、制動装置２２の作動を制御することにより自車両１００に加えられる制動力を制御することができる。

＜画像表示装置＞
画像表示装置２３は、例えば、ディスプレイである。画像表示装置２３は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ＥＣＵ９０は、画像表示装置２３に各種の画像を表示させることができる。

＜通知音装置＞
通知音装置２４は、例えば、ブザーである。通知音装置２４は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ＥＣＵ９０は、通知音装置２４から各種の通知音を発生させることができる。

＜音声装置＞
音声装置２５は、例えば、スピーカーである。音声装置２５は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ＥＣＵ９０は、音声装置２５から各種の音声を発生させることができる。

＜ヘッドランプ＞
ヘッドランプ２６は、自車両１００の前方を照らすことができるように自車両１００に設けられている。ヘッドランプ２６は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ＥＣＵ９０は、ヘッドランプ２６を点灯させたり消灯させたりすることができる。

＜暖房装置＞
暖房装置２７は、自車両１００の室内を暖房することができるように自車両１００に設けられている。暖房装置２７は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ＥＣＵ９０は、暖房装置２７を作動させて自車両１００の室内を暖房したり、暖房装置２７を停止させたりすることができる。

＜車載カメラ等＞
更に、自車両１００には、アクセルペダル３１、アクセルペダル操作量センサ３２、ブレーキペダル３３、ブレーキペダル操作量センサ３４、車載カメラ４０、シフトレバー５１、シフト位置検出装置５２、運転支援要求装置５３、車速検出装置５４、ヘッドランプ点消灯装置５５及び暖房調整装置５６が搭載されている。

＜アクセルペダル操作量センサ＞
アクセルペダル操作量センサ３２は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。アクセルペダル操作量センサ３２は、アクセルペダル３１の操作量を検出し、検出した操作量に関する情報をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その情報に基づいてアクセルペダル３１の操作量をアクセルペダル操作量ＡＰとして取得する。ＥＣＵ９０は、アクセルペダル操作量ＡＰに応じて駆動装置２１の作動を制御する。

＜ブレーキペダル操作量センサ＞
ブレーキペダル操作量センサ３４は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ブレーキペダル操作量センサ３４は、ブレーキペダル３３の操作量を検出し、検出した操作量に関する情報をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その情報に基づいてブレーキペダル３３の操作量をブレーキペダル操作量ＢＰとして取得する。ＥＣＵ９０は、ブレーキペダル操作量ＢＰに応じて制動装置２２の作動を制御する。尚、ＥＣＵ９０は、ブレーキペダル操作量ＢＰがゼロよりも大きくなった場合、ブレーキペダル３３が操作されたことを認識することができる。

＜車載カメラ＞
車載カメラ４０は、自車両１００の周辺を撮影する装置である。車載カメラ４０は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。図２に示したように、本例においては、車載カメラ４０は、自車両１００のフロントガラス１０１を通して自車両１００の前方を撮影することができるように自車両１００の車室内、特に、自車両１００のルームミラー１０２と自車両１００のフロントガラス１０１との間に設けられている。車載カメラ４０は、自車両１００の前方を撮影することにより自車両１００の前方の画像を取得し、その画像に関する情報をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その情報に基づいて自車両１００の前方の状況を把握することができる。以下、車載カメラ４０が取得する画像に関する情報を「画像情報Ｉimg」と称呼する。

車載カメラ４０は、自車両１００のリアガラスを通して自車両１００の後方を撮影することができてもよいし、自車両１００の左サイドガラスを通して自車両１００の左側を撮影することができてもよいし、自車両１００の右サイドガラスを通して自車両１００の右側を撮影することができてもよい。

＜シフト位置検出装置＞
シフト位置検出装置５２は、自車両１００のシフトレバー５１の位置を検出する装置であり、例えば、シフトポジションセンサである。本例において、自車両１００の運転者は、シフトレバー５１をＤレンジ、Ｒレンジ、Ｎレンジ及びＰレンジの何れかに操作することができる。

Ｄレンジは、自車両１００を前進させる駆動力を自車両１００の駆動輪に加える位置（ドライブレンジ、前進レンジ又は前進位置）である。従って、シフトレバー５１がＤレンジに操作されているときに駆動力が駆動輪に加えられると、自車両１００は、前進する。

Ｒレンジは、自車両１００を後退させる駆動力を自車両１００の駆動輪に加える位置（リアレンジ、後退レンジ又は後退位置）である。従って、シフトレバー５１がＲレンジに操作されているときに駆動力が駆動輪に加えられると、自車両１００は、後退する。

Ｎレンジは、自車両１００の駆動輪に駆動力を加えない位置（ニュートラルレンジ、中立レンジ又は中立位置）である。従って、シフトレバー５１がＮレンジに操作されているときには、駆動力は駆動輪に加えられず、自車両１００は前進も後退もしない。

Ｐレンジは、自車両１００を停止した状態に維持する位置（パーキングレンジ、駐車レンジ又は駐車位置）である。従って、シフトレバー５１がＰレンジに操作されているときには、自車両１００は、停止した状態に維持される。

シフト位置検出装置５２は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。シフト位置検出装置５２は、シフトレバー５１が設定されたレンジに関する情報をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その情報に基づいてシフトレバー５１が設定されているレンジを把握することができる。

＜運転支援要求装置＞
運転支援要求装置５３は、運転支援制御の実行を要求したり運転支援制御の停止を要求したりするために運転者により操作される装置であり、例えば、スイッチ式又はボタン式の装置である。運転支援要求装置５３は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。運転支援要求装置５３は、運転者により運転支援制御の実行を要求する所定の操作が当該運転支援要求装置５３に加えられると、所定の実行要求信号をＥＣＵ９０に送信する。一方、運転支援要求装置５３は、運転者により運転支援制御の停止を要求する所定の操作が当該運転支援要求装置５３に加えられると、所定の停止要求信号をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、実行要求信号を受信すると、運転支援制御を開始する。一方、ＥＣＵ９０は、停止要求信号を受信すると、運転支援制御を停止する。

＜運転支援制御＞
本例において、運転支援制御は、自車両１００に対する運転者の運転操作を支援する制御であり、例えば、車間維持制御（いわゆるクルーズコントロール）である。車間維持制御は、自車両１００の運転者がアクセルペダル３１及びブレーキペダル３３を操作しなくても自車両１００の前を走行する他の車両（先行車）と自車両１００との間の距離（車間距離）が所定距離に維持されるように駆動装置２１及び制動装置２２の作動を制御して自車両１００に与えられる駆動力及び制動力を制御する制御である。

車間維持制御の実行が要求されている場合、ＥＣＵ９０は、画像情報Ｉimgを用いて先行車と自車両１００との間の距離（車間距離）を取得し、車間距離が所定距離よりも短くなった場合、制動力を自車両１００に与えて自車両１００を減速し、一方、車間距離が所定距離よりも長くなった場合、駆動力を自車両１００に与え或いは駆動力を増大させて自車両１００を加速する。

＜車速検出装置＞
車速検出装置５４は、自車両１００の走行速度を検出する装置であり、例えば、車輪速センサである。車速検出装置５４は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。車速検出装置５４は、自車両１００の走行速度を検出し、その走行速度に関する情報をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その情報に基づいて自車両１００の走行速度を車速ＳＰＤとして取得する。ＥＣＵ９０は、車速ＳＰＤがゼロよりも大きい場合、自車両１００が走行していると判断し、車速ＳＰＤがゼロである場合、自車両１００が停止していると判断する。

＜ヘッドランプ点消灯装置＞
ヘッドランプ点消灯装置５５は、ヘッドランプ２６を点灯させたり消灯させたりするために運転者により操作される機器であって、例えば、自車両１００のウインカーレバーの先端に設けられるダイヤル式の機器（ヘッドランプ点消灯ダイヤル）である。ヘッドランプ点消灯装置５５は、少なくとも、オン位置とオフ位置との何れかに設定される。ヘッドランプ点消灯装置５５は、オン位置に設定されると、所定のオン信号をＥＣＵ９０に送信する。一方、ヘッドランプ点消灯装置５５は、オフ位置に設定されると、所定のオフ信号をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、オン信号を受信した場合、ヘッドランプ２６を点灯させる。一方、ＥＣＵ９０は、オフ信号を受信した場合、ヘッドランプ２６を消灯させる。

＜暖房調整装置＞
暖房調整装置５６は、暖房装置２７を作動させたり停止させたりするために運転者により操作される機器であって、例えば、ダイヤル式の機器（暖房調整ダイヤル）である。暖房調整装置５６は、少なくとも、オン位置とオフ位置との何れかに設定される。暖房調整装置５６は、オン位置に設定されると、所定のオン信号をＥＣＵ９０に送信する。一方、暖房調整装置５６は、オフ位置に設定されると、所定のオフ信号をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、オン信号を受信した場合、暖房装置２７を作動させる。一方、ＥＣＵ９０は、オフ信号を受信した場合、暖房装置２７を停止させる。

＜車両運転支援装置の作動の概要＞
次に、車両運転支援装置１０の作動について説明する。

車載カメラ４０の画角範囲にあるフロントガラス１０１の部分（画角ガラス部分１０３）又は車載カメラ４０のレンズ（カメラレンズ４１）に曇り等の付着物（第１付着物）が付着していると、車載カメラ４０が撮影により取得する画像に不鮮明な部分が生じてしまう。このため、ＥＣＵ９０は、そのときに車載カメラ４０から送信される画像情報Ｉimgに基づいて自車両１００の前方の様子を正確に認識することができなくなる。

又、画角ガラス部分１０３又はカメラレンズ４１に汚れ等の付着物（第２付着物）が付着していると、車載カメラ４０が撮影により取得した画像の一部にその第２付着物が映り込んでしまう。このため、ＥＣＵ９０は、そのときに車載カメラ４０から送信される画像情報Ｉimgに基づいて自車両１００の前方の様子を正確に認識することができなくなる。

このように、ＥＣＵ９０が自車両１００の前方の様子を正確に認識することができない場合（即ち、撮影不良が生じている場合）、ＥＣＵ９０は、画像情報Ｉimgに基づく後述する運転支援制御を適切に行うことができない可能性がある。従って、撮影不良が生じている場合、運転支援制御を停止するとともに、その撮影不良による運転支援制御の停止を自車両１００の運転者（又は乗員）に通知することが望ましい。

ところが、自車両１００の走行中と自車両１００の停止中とでは、自車両１００の前方の様子が大きく異なる。

例えば、自車両１００が壁を前にして停止していたり、自車両１００の前を大型トラックを通すために自車両１００が停止していたりすることがある。こうした場合、車載カメラ４０は、それら壁や大型トラックを撮影することになるが、ＥＣＵ９０は、画像情報Ｉimgからその壁や大型トラックを画角ガラス部分１０３又はカメラレンズ４１に付着した汚れ（第２付着物）であると判定してしまう可能性がある。こうした場合に運転支援制御を停止したり、その運転支援制御の停止を自車両１００の運転者（又は乗員）に通知したりするのは好ましくない。

又、霧が出ているときに自車両１００が停止していると、ＥＣＵ９０は、その霧を画角ガラス部分１０３又はカメラレンズ４１に生じた曇り（第１付着物）であると判定してしまう可能性がある。こうした場合に運転支援制御を停止したり、その運転支援制御の停止を自車両１００の運転者（又は乗員）に通知したりするのも好ましくない。

更に、自車両１００の停止中に画角ガラス部分１０３又はカメラレンズ４１に曇りが生じたとしても、そのとき、画角ガラス部分１０３以外のフロントガラス１０１の部分に曇りが生じている可能性が高く、その場合、運転者は、自車両１００の走行を開始したときに暖房装置２７を作動させてその曇りを解消しようとするので、画角ガラス部分１０３又はカメラレンズ４１に生じた曇りが解消される可能性が高い。即ち、自車両１００の走行が開始されれば、曇りに起因する撮影不良が解消される可能性が高い。従って、こうした場合に運転支援制御を停止したり、その運転支援制御の停止を自車両１００の運転者（又は乗員）に通知したりするのも好ましくない。

又、自車両１００の前を大型トラックを通すために自車両１００が停止していたとしても、自車両１００が走行し始めたときには、自車両１００の前に大型トラックは存在しないので、画角ガラス部分１０３又はカメラレンズ４１に汚れ（第２付着物）が付着しているとは判定されない。従って、自車両１００が停止しているときに画角ガラス部分１０３又はカメラレンズ４１に第２付着物が付着しているからといって、即座に、運転支援制御を停止したり、その運転支援制御の停止を自車両１００の運転者（又は乗員）に通知したりするのも好ましくない。

このように好ましくない運転支援制御の停止や自車両１００の運転者（又は乗員）への通知を回避するために、車両運転支援装置１０（特に、ＥＣＵ９０）は、以下のように曇り等の第１付着物の検出処理、第１付着物の付着判定、汚れ等の第２付着物の検出処理、及び、第２付着物の付着判定を行うようになっている。

尚、本例において、第１付着物は、画角ガラス部分１０３又はカメラレンズ４１に付着している付着物であって、自車両１００の走行中に除去されると推定される付着物である。又、第２付着物は、画角ガラス部分１０３又はカメラレンズ４１に付着している付着物であって、自車両１００の走行中に除去されないと推定される付着物である。

＜走行中の付着物の検出処理及び付着判定＞
自車両１００が走行している場合、車両運転支援装置１０は、画像情報Ｉimgに基づいて画角ガラス部分１０３又はカメラレンズ４１に付着している第１付着物を検出するための処理（第１付着物の検出処理）を行うとともに、画像情報Ｉimgに基づいて画角ガラス部分１０３又はカメラレンズ４１に付着している第２付着物を検出するための処理（第２付着物の検出処理）を行う。

車両運転支援装置１０は、第１付着物の検出処理により第１付着物を検出した場合、所定の第１時間Ｔ１_thの間、第１付着物を検出し続けているとの条件（第１付着物検出条件）が成立しているか否かの判定（第１付着物の付着判定）を行う。

車両運転支援装置１０は、第１付着物の付着判定により第１付着物検出条件が成立していると判定した場合、第１付着物に起因する撮影不良が生じていると判定し、運転支援制御の停止を行うとともに、画角ガラス部分１０３又はカメラレンズ４１に付着している第１付着物に起因する撮影不良により運転支援制御を停止したことを自車両１００の運転者（又は乗員）に通知する第１通知を行う。

つまり、車両運転支援装置１０は、自車両１００が走行しているときに第１付着物を検出したとの条件と第１付着物検出条件とを含む所定条件が成立した場合、運転支援制御の停止と第１通知とを行う。尚、この場合、車両運転支援装置１０は、運転支援制御の停止を行わずに、第１通知のみを行うように構成されてもよい。

本例において、第１通知は、画像表示装置２３での通知画像の表示、通知音装置２４からの通知音の発生、及び、音声装置２５からの通知音声（アナウンス）の発生の少なくとも１つを行うことにより実現される通知である。

尚、車両運転支援装置１０は、第１付着物の付着判定により第１付着物検出条件が成立していないと判定した場合、第１付着物に起因する撮影不良が生じているとは判定せず、従って、運転支援制御の停止を行わず、又、第１通知も行わない。

同様に、車両運転支援装置１０は、第２付着物の検出処理により第２付着物を検出した場合、所定の第２時間Ｔ２_thの間、第２付着物を検出し続けているとの条件（第２付着物検出条件）が成立しているか否かの判定（第２付着物の付着判定）を行う。所定の第２時間Ｔ２_thは、所定の第１時間Ｔ１_thと同じ長さの時間でもよいし、所定の第１時間Ｔ１_thとは異なる長さの時間でもよい。

車両運転支援装置１０は、第２付着物の付着判定により第２付着物検出条件が成立していると判定した場合、第２付着物に起因する撮影不良が生じていると判定し、運転支援制御の停止を行うとともに、画角ガラス部分１０３又はカメラレンズ４１に付着している第２付着物に起因する撮影不良により運転支援制御を停止したことを自車両１００の運転者（又は乗員）に通知する第２通知を行う。

つまり、車両運転支援装置１０は、自車両１００が走行しているときに第２付着物を検出したとの条件と第２付着物検出条件とを含む所定条件が成立した場合、運転支援制御の停止と第２通知とを行う。尚、この場合、車両運転支援装置１０は、運転支援制御の停止を行わずに、第２通知のみを行うように構成されてもよい。

本例において、第２通知も、画像表示装置２３での通知画像の表示、通知音装置２４からの通知音の発生、及び、音声装置２５からの通知音声（アナウンス）の発生の少なくとも１つを行うことにより実現される通知である。

尚、車両運転支援装置１０は、第２付着物の付着判定により第２付着物検出条件が成立していないと判定した場合、第２付着物に起因する撮影不良が生じていると判定せず、従って、運転支援制御の停止を行わず、又、第２通知も行わない。

＜停止中の付着物の検出処理及び付着判定＞
一方、自車両１００が停止している場合、車両運転支援装置１０は、第１付着物の検出処理を行わず、第２付着物の検出処理のみを行う。

従って、自車両１００の停止中は、車両運転支援装置１０によって第１付着物が検出されることはなく、従って、車両運転支援装置１０によって第１付着物に起因する撮影不良が生じていると判定されることも、運転支援制御の停止及び第１通知が行われることもない。

車両運転支援装置１０は、第２付着物の検出処理により第２付着物を検出した場合、自車両１００の走行開始が予測される状態にあるとの付着判定実行条件が成立しているか否かを判定する。付着判定実行条件は、第２付着物の付着判定を行う条件である。

シフトレバー５１がＤレンジ又はＲレンジに操作されていない場合、自車両１００の走行が直ぐに開始される可能性は低い。従って、車両運転支援装置１０は、シフトレバー５１がＤレンジ又はＲレンジに操作されている場合、自車両１００の走行開始が予測される状態にないと判定する。

又、シフトレバー５１がＤレンジ又はＲレンジに操作されているがブレーキペダル３３が踏み込まれている場合、自車両１００の走行が直ぐに開始される可能性は低い。従って、車両運転支援装置１０は、シフトレバー５１がＤレンジ又はＲレンジに操作されているがブレーキペダル３３が踏み込まれている場合、自車両１００の走行開始が予測される状態にないと判定する。

又、ヘッドランプ２６が消灯状態にある場合（特に、夜間においてヘッドランプ２６が消灯状態にある場合）、自車両１００の走行が直ぐに開始される可能性は低い。従って、車両運転支援装置１０は、ヘッドランプ２６が消灯状態にある場合、自車両１００の走行開始が予測される状態にないと判定する。

尚、運転支援制御が実行されていない場合、第２付着物の付着判定を行う利益に乏しい。そこで、付着判定実行条件は、運転支援制御が実行されているとの条件を含んでいてもよい。この場合、車両運転支援装置１０は、運転支援制御を停止している場合、付着判定実行条件が成立していないと判定する。

付着判定実行条件が成立していない場合、車両運転支援装置１０は、第２付着物の付着判定を行わない。このため、車両運転支援装置１０によって第２付着物に起因する撮影不良が生じていると判定されることも、運転支援制御の停止及び第２通知が行われることもない。

一方、付着判定実行条件が成立している場合、車両運転支援装置１０は、第２付着物の付着判定を行う。

車両運転支援装置１０は、第２付着物の付着判定により第２付着物検出条件が成立していると判定した場合、第２付着物に起因する撮影不良が生じていると判定し、運転支援制御の停止を行うとともに、第２通知を行う。

尚、車両運転支援装置１０は、第２付着物の付着判定により第２付着物検出条件が成立していないと判定した場合、第２付着物に起因する撮影不良が生じていると判定せず、従って、運転支援制御の停止も第２通知も行わない。

＜効果＞
これによれば、自車両１００の停止中、第２付着物が検出された場合、自車両１００の走行開始が予測される状態にあるときに限り、第２付着物の付着判定が行われる。言い換えれば、自車両１００の走行開始が予測されない状態、即ち、自車両１００が直ぐには走行を開始せず、その時点で第２付着物の付着判定を行う利益に乏しい場合、第２付着物の付着判定は行われない。このため、好ましくない運転支援制御の停止や第２通知の実施を回避することができる。そして、自車両１００の走行開始が予測される状態、即ち、自車両１００が直ぐに走行を開始しそうであり、その時点で第２付着物の付着判定を行う利益がある場合には、第２付着物の付着判定が行われるので、適切な運転支援制御の停止や第２通知の実施を行うことができる。

又、自車両１００の停止中は、自車両１００の走行が開始されれば除去される可能性が高い第１付着物を検出するための処理（第１付着物の検出処理）が行われない。従って、必要性に乏しい運転支援制御の停止や第２通知の実施を回避することができる。

＜具体的な作動＞
次に、車両運転支援装置１０の具体的な作動について説明する。車両運転支援装置１０のＥＣＵ９０のＣＰＵは、図３に示したルーチンを所定時間の経過毎に実行するようになっている。

従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵは、図３のステップ３００から処理を開始し、その処理をステップ３０５に進め、自車両１００が停止しているか否かを判定する。

ＣＰＵは、ステップ３０５にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ３１０に進め、第２付着物の検出処理を行う。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ３１５に進め、第２付着物の検出処理により第２付着物が検出されたか否かを判定する。

ＣＰＵは、ステップ３１５にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ３２０に進め、付着判定実行条件が成立しているか否かを判定する。

ＣＰＵは、ステップ３２０にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ３２５に進め、第２付着物の付着判定を行う。即ち、ＣＰＵは、第２付着物を検出し続けている時間Ｔ２が所定の第２時間Ｔ２_th以上であるとの第２付着物検出条件が成立しているか否かを判定する。

ＣＰＵは、ステップ３２５にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ３３０に進め、第２通知を実行する。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ３３５に進め、運転支援制御を停止する。その後、ＣＰＵは、処理をステップ３９５に進め、本ルーチンを一旦終了する。

一方、ＣＰＵは、ステップ３１５又はステップ３２０又はステップ３２５にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ３９５に直接進め、本ルーチンを一旦終了する。

ＣＰＵは、ステップ３０５にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ３４０に進め、図４に示したサブルーチンを実行する。従って、ＣＰＵは、処理をステップ３４０に進めると、図４のステップ４００から処理を開始し、その処理をステップ４０５に進め、第１付着物の検出処理を行う。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ４１０に進め、第１付着物の検出処理により第１付着物が検出されたか否かを判定する。

ＣＰＵは、ステップ４１０にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ４１５に進め、第１付着物の付着判定を行う。即ち、ＣＰＵは、第１付着物を検出し続けている時間Ｔ１が所定の第１時間Ｔ１_th以上であるとの第１付着物検出条件が成立しているか否かを判定する。

ＣＰＵは、ステップ４１５にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ４２０に進め、第１通知を実行する。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ４２５に進め、運転支援制御を停止する。その後、ＣＰＵは、処理をステップ４３０に進める。

一方、ＣＰＵは、ステップ４１０又はステップ４１５にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ４３０に直接進める。

ＣＰＵは、処理をステップ４３０に進めると、第２付着物の検出処理を行う。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ４３５に進め、第２付着物の検出処理により第２付着物が検出されたか否かを判定する。

ＣＰＵは、ステップ４３５にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ４４０に進め、第２付着物の付着判定を行う。即ち、ＣＰＵは、第２付着物を検出し続けている時間Ｔ２が所定の第２時間Ｔ２_th以上であるとの第２付着物検出条件が成立しているか否かを判定する。

ＣＰＵは、ステップ４４０にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ４４５に進め、第２通知を実行する。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ４５０に進め、運転支援制御を停止する。その後、ＣＰＵは、処理をステップ４９５を経由して図３のステップ３９５に進め、本ルーチンを一旦終了する。

一方、ＣＰＵは、ステップ４３５又はステップ４４０にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ４９５を経由して図３のステップ３９５に進め、本ルーチンを一旦終了する。

以上が車両運転支援装置１０の具体的な作動である。

尚、本発明は、上記実施形態に限定されることはなく、本発明の範囲内において種々の変形例を採用することができる。

１０…車両運転支援装置、２３…画像表示装置、２４…通知音装置、２５…音声装置、４０…車載カメラ、４１…カメラレンズ、９０…ＥＣＵ、１００…自車両、１０３…画角ガラス部分

Claims

車両の室内から前記車両の外を撮影するように前記車両に搭載された車載カメラの画角範囲にある前記車両のガラスの部分である画角ガラス部分又は前記車載カメラのレンズであるカメラレンズに付着物が付着していることを前記車両の乗員に通知する付着物通知を行う制御手段を備えた車両運転支援装置において、
前記制御手段は、
前記車両が停止しているとき、前記画角ガラス部分又は前記カメラレンズに付着している前記付着物を検出するための処理を行い、
前記車両が停止しているときに該車両の走行開始が予測される状態にない場合、前記画角ガラス部分又は前記カメラレンズに付着している前記付着物を検出しても、前記付着物通知を行わない、
ように構成されている、
車両運転支援装置。
請求項１に記載の車両運転支援装置において、
前記付着物は、前記車両の走行中に除去されると推定される第１付着物と、前記車両の走行中に除去されないと推定される第２付着物と、を含んでおり、
前記制御手段は、前記車両が停止している場合、前記画角ガラス部分又は前記カメラレンズに前記第１付着物が付着していても、前記付着物通知を行わないように構成されている、
車両運転支援装置。
請求項１又は請求項２に記載の車両運転支援装置において、
前記制御手段は、
前記車両が走行しているとき、前記画角ガラス部分又は前記カメラレンズに付着している前記付着物を検出するための処理を行い、
前記車両が走行しているときに前記付着物を検出したとの条件を少なくとも含む所定条件が成立した場合、前記付着物通知を行う、
ように構成されている、
車両運転支援装置。
車両の室内から前記車両の外を撮影するように前記車両に搭載された車載カメラの画角範囲にある前記車両のガラスの部分である画角ガラス部分又は前記車載カメラのレンズであるカメラレンズに付着物が付着していることを前記車両の乗員に通知する付着物通知を行う制御手段を備えた車両運転支援装置において、
前記付着物は、前記車両の走行中に除去されると推定される第１付着物と、前記車両の走行中に除去されないと推定される第２付着物と、を含んでおり、
前記制御手段は、
前記車両が停止しているとき、前記画角ガラス部分又は前記カメラレンズに付着している前記第２付着物を検出するための処理を行い、
前記車両が停止しているときに該車両の走行開始が予測される状態にない場合、前記画角ガラス部分又は前記カメラレンズに付着している前記第２付着物を検出しても、前記付着物通知を行わない、
ように構成されている、
車両運転支援装置。
請求項４に記載の車両運転支援装置において、
前記制御手段は、前記車両が停止している場合、前記画角ガラス部分又は前記カメラレンズに付着している前記第１付着物を検出するための処理を行わないように構成されている、
車両運転支援装置。
車両の室内から前記車両の外を撮影するように前記車両に搭載された車載カメラの画角範囲にある前記車両のガラスの部分である画角ガラス部分又は前記車載カメラのレンズであるカメラレンズに付着物が付着していることを前記車両の乗員に通知する付着物通知を行う制御手段を備えた車両運転支援装置において、
前記付着物は、前記車両の走行中に除去されると推定される第１付着物と、前記車両の走行中に除去されないと推定される第２付着物と、を含んでおり、
前記制御手段は、
前記車両が停止しているとき、前記画角ガラス部分又は前記カメラレンズに付着している前記第１付着物を検出するための処理を行わずに、前記画角ガラス部分又は前記カメラレンズに付着している前記第２付着物を検出するための処理を行い、
前記車両が停止しているときに該車両の走行開始が予測される状態にない場合、前記画角ガラス部分又は前記カメラレンズに付着している前記第２付着物を検出しても、前記付着物通知を行う条件が成立しているか否かの判定を行わない、
ように構成されている、
車両運転支援装置。
請求項４乃至請求項６の何れか一項に記載の車両運転支援装置において、
前記制御手段は、
前記車両が走行しているとき、前記画角ガラス部分又は前記カメラレンズに付着している前記第１付着物を検出するための処理を行うとともに、前記画角ガラス部分又は前記カメラレンズに付着している前記第２付着物を検出するための処理を行い、
前記車両が走行しているときに前記第１付着物又は前記第２付着物を検出したとの条件を少なくとも含む所定条件が成立した場合、前記付着物通知を行う、
ように構成されている、
車両運転支援装置。
請求項１乃至請求項７の何れか一項に記載の車両運転支援装置において、
前記制御手段は、
前記車載カメラにより撮影された画像に基づいて前記車両に対する運転者の運転操作を支援する運転支援制御を行い、
前記運転支援制御を行っているときに前記付着物通知を行う場合、該付着物通知を行うとともに、前記運転支援制御を停止する、
ように構成されている、
車両運転支援装置。