JP2021187367A - 車両制御方法、車両制御プログラム、及び車両制御システム - Google Patents
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Abstract
Description
車両制御方法は、
車両に搭載された第1センサを用いて、降雨状態あるいは非降雨状態を検出することと、
車両に搭載された第2センサを用いて、車両が車両を覆う上方構造物の下方を通過しているか否かを判定することと、
車両が上方構造物の下方を通過する場合、降雨状態から非降雨状態への遷移が検出されたとしても、降雨状態が継続していると判定することと、
天候状態が降雨状態であるか非降雨状態であるかに基づいて車両を制御することと
を含む。
車両制御プログラムは、1又は複数のプロセッサによって実行される。
1又は複数のプロセッサは、車両制御プログラムを実行することにより、
車両に搭載された第1センサによる検出結果に基づいて、降雨状態あるいは非降雨状態を検出し、
車両に搭載された第2センサによる検出結果に基づいて、車両が車両を覆う上方構造物の下方を通過しているか否かを判定し、
車両が上方構造物の下方を通過する場合、降雨状態から非降雨状態への遷移が検出されたとしても、降雨状態が継続していると判定し、
天候状態が降雨状態であるか非降雨状態であるかに基づいて車両を制御する。
車両制御システムは、
1又は複数のプロセッサと、
車両に搭載されたセンサによって検出される車両の周囲の状況を示す周辺状況情報が格納される1又は複数の記憶装置と
を備える。
1又は複数のプロセッサは、
周辺状況情報に基づいて、降雨状態あるいは非降雨状態を検出し、
周辺状況情報に基づいて、車両が車両を覆う上方構造物の下方を通過しているか否かを判定し、
車両が上方構造物の下方を通過する場合、降雨状態から非降雨状態への遷移が検出されたとしても、降雨状態が継続していると判定し、
天候状態が降雨状態であるか非降雨状態であるかに基づいて車両を制御する
ように構成されている。
1−1.車両制御システム
図1は、本実施の形態に係る車両制御システム10の概要を説明するための概念図である。車両制御システム10は、車両1を制御する。典型的には、車両制御システム10は、車両1に搭載されている。あるいは、車両制御システム10の少なくとも一部は、車両1の外部に配置され、リモートで車両制御を行ってもよい。
本実施の形態では、特に、天候状態に基づく車両制御について考える。車両制御システム10は、車両1に搭載されたセンサを用いて、天候状態が降雨状態であるか非降雨状態であるかを判定する。ここで、「降雨状態」とは、雨あるいは雪が降っている悪天候状態を意味する。一方、「非降雨状態」とは、降雨状態ではない状態を意味する。
次に、図1に示されるように、車両1が上方構造物3の下方を通過する場合を考える。上方構造物3は、車両1の上方に存在し、車両1を覆う構造物である。例えば、上方構造物3は、トンネルを形成する構造物である。この場合、車両1が上方構造物3の下方を通過するとは、車両1がトンネル内を通過することを意味する。トンネルの他、上方構造物3の例としては、道路の立体交差、屋根、シェード、樹木、等が挙げられる。いずれの場合であっても、上方構造物3は、雨や雪の落下を妨げる。上方構造物3の下方では、車両1が上方構造物3によって覆われるため、センサによる降雨状態の検出は一時的に停止する。
以上に説明されたように、本実施の形態に係る車両制御システム10は、天候状態が降雨状態であるか否かに基づいて車両1を制御する。天候状態が降雨状態であるか否かを判定するために、車両制御システム10は、車両1が上方構造物3の下方を通過しているか否かも考慮に入れる。具体的には、車両制御システム10は、車両1が上方構造物3の下方を通過する場合、降雨状態から非降雨状態への遷移が検出されたとしても、降雨状態が継続していると判定する。これにより、車両1が上方構造物3の下方を通過する際の車両制御のハンチングが抑制される。車両制御のハンチングが抑制されることにより、車両1のドライバが感じる煩わしさが軽減される。
2−1.構成例
図3は、本実施の形態に係る車両制御システム10の構成例を概略的に示すブロック図である。車両制御システム10は、センサ群20、走行装置30、ライト40、ワイパー50、HMI(Human Machine Interface)ユニット60、及び制御装置100を備えている。
プロセッサ110は、車両1の運転環境を示す運転環境情報200を取得する「情報取得処理」を実行する。運転環境情報200は、車両1に搭載されたセンサ群20による検出結果に基づいて取得される。取得された運転環境情報200は、記憶装置120に格納される。
プロセッサ110は、天候状態が降雨状態であるか非降雨状態であるかを判定する「天候状態判定処理」を実行する。悪天候フラグFLは、天候状態判定処理の結果、すなわち、天候状態が降雨状態であるか非降雨状態であるかを示す。具体的には、悪天候フラグFL=ONは降雨状態を示し、悪天候フラグFL=OFFは非降雨状態を示す。悪天候フラグFLは、記憶装置120に格納される。天候状態判定処理の詳細は、後のセクション3において説明される。
プロセッサ110は、車両1を制御する車両制御を実行する。図2で示された車両制御部14は、プロセッサ110によって実現される。以下に説明されるように、プロセッサ110は、様々な種類の車両制御を実行する。いくつかの車両制御は、記憶装置120に格納された悪天候フラグFLに基づいて実行される。
プロセッサ110は、車両1の走行を制御する車両走行制御を実行する。車両走行制御は、操舵制御、加速制御、及び減速制御のうち少なくとも1つを含む。プロセッサ110は、走行装置30を制御することによって車両走行制御を実行する。具体的には、プロセッサ110は、操舵装置を制御することによって操舵制御を実行する。また、プロセッサ110は、駆動装置を制御することによって加速制御を実行する。また、制御装置100は、制動装置を制御することによって減速制御を実行する。
車両走行制御は、車両1の運転を支援する運転支援制御に適用される。つまり、プロセッサ110は、車両1の操舵、加速、及び減速のうち少なくとも1つを自動的に制御することによって、車両1の運転を支援する。そのような運転支援制御としては、自動運転制御、リスク回避制御、車線維持支援制御、等が挙げられる。この運転支援制御は、上記の運転環境情報200に基づいて実行される。
プロセッサ110は、照度情報240で示される照度に基づいて、ライト40を自動的にON/OFFする。例えば、照度が閾値未満の場合、プロセッサ110は、ライト40を自動的にON(点灯)する。一方、照度が閾値以上の場合、プロセッサ110は、ライト40を自動的にOFF(消灯)する。
プロセッサ110は、出力装置62を制御してドライバに情報を提供する情報提供制御を行う。例えば、悪天候フラグFL=ONの場合、プロセッサ110は、出力装置62を制御してドライバに警告を通知する。特に、降雨状態では上述の運転支援制御の精度が低下する可能性もある。従って、プロセッサ110は、運転支援制御の実行中に悪天候フラグFLがONとなった場合に、出力装置62を制御してドライバに警告を通知してもよい。実行中の運転支援制御が自動運転制御である場合、プロセッサ110は、手動運転の開始を要求する移行要求をドライバに通知してもよい。
上述の通り、プロセッサ110は、天候状態判定処理を実行し、悪天候フラグFLを設定する。以下に説明されるように、天候状態判定処理は、天候状態検出処理、トンネル通過判定処理、及び悪天候フラグ判定処理を含んでいる。天候状態検出処理、トンネル通過判定処理、及び悪天候フラグ判定処理は、それぞれ、図2で示された天候状態検出部11、トンネル通過判定部12、及び悪天候フラグ判定部13による処理に相当する。すなわち、図2で示された天候状態検出部11、トンネル通過判定部12、及び悪天候フラグ判定部13は、プロセッサ110によって実現される。
プロセッサ110は、天候状態(すなわち、降雨状態あるいは非降雨状態)を検出する「天候状態検出処理」を実行する。この天候状態検出処理には、車両1の周辺の状況を検出する周辺状況センサ21(第1センサ)が用いられる。つまり、プロセッサ110は、周辺状況情報210に基づいて、降雨状態あるいは非降雨状態を検出する。
プロセッサ110は、車両1が上方構造物3の下方を通過しているか否かを判定する「トンネル通過判定処理」を実行する。ここでの、「トンネル通過」とは、トンネルに限らず上方構造物3の下方を通過することを意味する。このトンネル通過判定処理には、車両1の周辺の状況を検出する周辺状況センサ21(第2センサ)が用いられる。つまり、プロセッサ110は、周辺状況情報210に基づいて、車両1が上方構造物3の下方を通過しているか否かを判定する。
プロセッサ110は、天候状態が降雨状態であるか非降雨状態であるかを判定し、悪天候フラグFLを設定する「悪天候フラグ判定処理」を実行する。この悪天候フラグ判定処理は、天候状態検出処理の結果だけでなく、トンネル通過判定処理の結果も考慮することにより行われる。
図6は、本実施の形態に係る天候状態判定処理を要約的に示すフローチャートである。図6に示される処理フローは、一定サイクル毎に繰り返し実行される。
3 上方構造物
5 トンネル
10 車両制御システム
11 天候状態検出部
12 トンネル通過判定部
13 悪天候フラグ判定部
14 車両制御部
20 センサ群
21 周辺状況センサ
100 制御装置
110 プロセッサ
120 記憶装置
200 運転環境情報
210 周辺状況情報
Claims (7)
- 車両を制御する車両制御方法であって、
前記車両に搭載された第1センサを用いて、降雨状態あるいは非降雨状態を検出することと、
前記車両に搭載された第2センサを用いて、前記車両が前記車両を覆う上方構造物の下方を通過しているか否かを判定することと、
前記車両が前記上方構造物の下方を通過する場合、前記降雨状態から前記非降雨状態への遷移が検出されたとしても、前記降雨状態が継続していると判定することと、
天候状態が前記降雨状態であるか前記非降雨状態であるかに基づいて前記車両を制御することと
を含む
車両制御方法。 - 請求項1に記載の車両制御方法であって、
前記降雨状態が検出された場合、前記天候状態は前記降雨状態であると判定することと、
前記降雨状態から前記非降雨状態への前記遷移が検出された場合、前記遷移が前記上方構造物の下方を前記車両が通過することに起因するか否かを判定することと、
前記遷移が前記上方構造物の下方を前記車両が通過することに起因する場合、前記遷移を棄却し、前記降雨状態が継続していると判定することと、
前記遷移が前記上方構造物の下方を前記車両が通過することに起因しない場合、前記天候状態は前記非降雨状態であると判定することと
を更に含む
車両制御方法。 - 請求項1又は2に記載の車両制御方法であって、
前記車両を制御することは、前記天候状態が前記降雨状態である場合に、前記車両に搭載された出力装置を制御して警告をドライバに通知することを含む
車両制御方法。 - 請求項1又は2に記載の車両制御方法であって、
前記車両の操舵、加速、及び減速のうち少なくとも1つを自動的に制御する運転支援制御を実行することを更に含み、
前記車両を制御することは、前記運転支援制御の実行中、前記天候状態が前記降雨状態である場合に、前記車両に搭載された出力装置を制御して警告をドライバに通知することを含む
車両制御方法。 - 請求項1乃至4のいずれか一項に記載の車両制御方法であって、
前記第2センサは、前記車両の周囲の照度を計測する照度センサであり、
前記車両が前記上方構造物の下方を通過しているか否かは、前記照度に基づいて判定される
車両制御方法。 - 車両を制御する車両制御プログラムであって、
前記車両制御プログラムは、1又は複数のプロセッサによって実行され、
前記1又は複数のプロセッサは、前記車両制御プログラムを実行することにより、
前記車両に搭載された第1センサによる検出結果に基づいて、降雨状態あるいは非降雨状態を検出し、
前記車両に搭載された第2センサによる検出結果に基づいて、前記車両が前記車両を覆う上方構造物の下方を通過しているか否かを判定し、
前記車両が前記上方構造物の下方を通過する場合、前記降雨状態から前記非降雨状態への遷移が検出されたとしても、前記降雨状態が継続していると判定し、
天候状態が前記降雨状態であるか前記非降雨状態であるかに基づいて前記車両を制御する
車両制御プログラム。 - 車両を制御する車両制御システムであって、
1又は複数のプロセッサと、
前記車両に搭載されたセンサによって検出される前記車両の周囲の状況を示す周辺状況情報が格納される1又は複数の記憶装置と
を備え、
前記1又は複数のプロセッサは、
前記周辺状況情報に基づいて、降雨状態あるいは非降雨状態を検出し、
前記周辺状況情報に基づいて、前記車両が前記車両を覆う上方構造物の下方を通過しているか否かを判定し、
前記車両が前記上方構造物の下方を通過する場合、前記降雨状態から前記非降雨状態への遷移が検出されたとしても、前記降雨状態が継続していると判定し、
天候状態が前記降雨状態であるか前記非降雨状態であるかに基づいて前記車両を制御する
ように構成されている
車両制御システム。
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