JP7205234B2 - 付着物検出装置および付着物検出方法 - Google Patents
付着物検出装置および付着物検出方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP7205234B2 JP7205234B2 JP2019000793A JP2019000793A JP7205234B2 JP 7205234 B2 JP7205234 B2 JP 7205234B2 JP 2019000793 A JP2019000793 A JP 2019000793A JP 2019000793 A JP2019000793 A JP 2019000793A JP 7205234 B2 JP7205234 B2 JP 7205234B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- edge
- regions
- pixel
- determination unit
- sum
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T7/00—Image analysis
- G06T7/0002—Inspection of images, e.g. flaw detection
- G06T7/0004—Industrial image inspection
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T7/00—Image analysis
- G06T7/70—Determining position or orientation of objects or cameras
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T7/00—Image analysis
- G06T7/10—Segmentation; Edge detection
- G06T7/13—Edge detection
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
- G06T2207/30—Subject of image; Context of image processing
- G06T2207/30168—Image quality inspection
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
- G06T2207/30—Subject of image; Context of image processing
- G06T2207/30248—Vehicle exterior or interior
- G06T2207/30252—Vehicle exterior; Vicinity of vehicle
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Quality & Reliability (AREA)
- Image Analysis (AREA)
- Studio Devices (AREA)
- Image Processing (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Description
2 制御部
3 記憶部
10 カメラ
21 画像取得部
22 決定部
23 抽出部
24 判定部
31 閾値情報
50 各種機器
100 画素領域
200 ペア領域
I 撮像画像
PX 画素
Claims (6)
- 撮像画像の画素領域に含まれる各画素のエッジの角度に基づき、所定の角度範囲を単位とするエッジ代表向きを前記画素領域毎に決定する決定部と、
前記画素領域のうち、隣接する前記画素領域の前記エッジ代表向きが互いに逆向きである場合に、前記隣接する画素領域をペア領域として抽出する抽出部と、
前記抽出部によって抽出された前記ペア領域の数、および、前記ペア領域に含まれる前記画素領域のエッジ強度の総和の少なくとも一方に基づき、レンズに付着した付着物の付着状態を判定する判定部と
を備えることを特徴とする付着物検出装置。 - 前記判定部は、
前記ペア領域の数、および、前記エッジ強度の総和の少なくとも一方が所定の未付着閾値以上の場合、前記付着物が付着していない未付着状態であると判定すること
を特徴とする請求項1に記載の付着物検出装置。 - 前記判定部は、
前記ペア領域の数、および、前記エッジ強度の総和の少なくとも一方が前記所定の未付着閾値未満、かつ、所定の部分閾値以上の場合、前記付着物がレンズに対して部分的に付着している部分付着状態であると判定すること
を特徴とする請求項2に記載の付着物検出装置。 - 前記判定部は、
前記ペア領域の数、および、前記エッジ強度の総和の少なくとも一方が前記所定の部分閾値未満、かつ、所定の全面閾値以上の場合、前記付着物がレンズ全体に付着している全面付着状態であると判定すること
を特徴とする請求項3に記載の付着物検出装置。 - 前記決定部は、
第1角度範囲を単位とする第1エッジ代表向き、および、前記第1角度範囲とは異なる第2角度範囲を単位とする第2エッジ代表向きを前記画素領域毎に決定し、
前記抽出部は、
前記第1エッジ代表向き、および、前記第2エッジ代表向きの少なくとも一方のエッジ代表向きが互いに逆向きである前記隣接する画素領域を前記ペア領域として抽出すること
を特徴とする請求項1~4のいずれか1つに記載の付着物検出装置。 - 撮像画像の画素領域に含まれる各画素のエッジの角度に基づき、所定の角度範囲を単位とするエッジ代表向きを前記画素領域毎に決定する決定工程と、
前記画素領域のうち、隣接する前記画素領域の前記エッジ代表向きが互いに逆向きである場合に、前記隣接する画素領域をペア領域として抽出する抽出工程と、
前記抽出工程によって抽出された前記ペア領域の数、および、前記ペア領域に含まれる前記画素領域のエッジ強度の総和の少なくとも一方に基づいて付着物の付着状態を判定する判定工程と
を含むことを特徴とする付着物検出方法。
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019000793A JP7205234B2 (ja) | 2019-01-07 | 2019-01-07 | 付着物検出装置および付着物検出方法 |
US16/703,958 US10997743B2 (en) | 2019-01-07 | 2019-12-05 | Attachable matter detection apparatus |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019000793A JP7205234B2 (ja) | 2019-01-07 | 2019-01-07 | 付着物検出装置および付着物検出方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2020109594A JP2020109594A (ja) | 2020-07-16 |
JP7205234B2 true JP7205234B2 (ja) | 2023-01-17 |
Family
ID=71403618
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019000793A Active JP7205234B2 (ja) | 2019-01-07 | 2019-01-07 | 付着物検出装置および付着物検出方法 |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US10997743B2 (ja) |
JP (1) | JP7205234B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP7234630B2 (ja) * | 2018-12-28 | 2023-03-08 | 株式会社デンソーテン | 付着物検出装置 |
JP7319597B2 (ja) * | 2020-09-23 | 2023-08-02 | トヨタ自動車株式会社 | 車両運転支援装置 |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2014030188A (ja) | 2012-07-03 | 2014-02-13 | Clarion Co Ltd | レンズ付着物検知装置、レンズ付着物検知方法、および、車両システム |
JP2018072312A (ja) | 2016-10-24 | 2018-05-10 | 株式会社デンソーテン | 付着物検出装置、付着物検出方法 |
Family Cites Families (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2012038048A (ja) | 2010-08-06 | 2012-02-23 | Alpine Electronics Inc | 車両用障害物検出装置 |
MX341376B (es) * | 2012-03-02 | 2016-08-18 | Nissan Motor | Dispositivo de deteccion de objetos tridimensionales. |
US9589193B2 (en) * | 2012-07-27 | 2017-03-07 | Nissan Motor Co., Ltd | Three-dimensional object detection device and three-dimensional object detection method |
JP7206909B2 (ja) * | 2018-12-28 | 2023-01-18 | 株式会社デンソーテン | 付着物検出装置および付着物検出方法 |
-
2019
- 2019-01-07 JP JP2019000793A patent/JP7205234B2/ja active Active
- 2019-12-05 US US16/703,958 patent/US10997743B2/en active Active
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2014030188A (ja) | 2012-07-03 | 2014-02-13 | Clarion Co Ltd | レンズ付着物検知装置、レンズ付着物検知方法、および、車両システム |
JP2018072312A (ja) | 2016-10-24 | 2018-05-10 | 株式会社デンソーテン | 付着物検出装置、付着物検出方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2020109594A (ja) | 2020-07-16 |
US20200219280A1 (en) | 2020-07-09 |
US10997743B2 (en) | 2021-05-04 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
Wu et al. | Lane-mark extraction for automobiles under complex conditions | |
JP7230507B2 (ja) | 付着物検出装置 | |
EP3855395B1 (en) | Depth acquisition device, depth acquisition method and program | |
CN109997351B (zh) | 用于生成高动态范围图像的方法和装置 | |
JP5975598B2 (ja) | 画像処理装置、画像処理方法及びプログラム | |
JP2012038318A (ja) | ターゲット検出方法及び装置 | |
JP7205234B2 (ja) | 付着物検出装置および付着物検出方法 | |
Langmann et al. | Multi-modal background subtraction using gaussian mixture models | |
Yepez et al. | Improved license plate localisation algorithm based on morphological operations | |
JP7206909B2 (ja) | 付着物検出装置および付着物検出方法 | |
WO2023019793A1 (zh) | 一种确定方法、清洁机器人和计算机存储介质 | |
JP7283081B2 (ja) | 付着物検出装置および付着物検出方法 | |
JP7200893B2 (ja) | 付着物検出装置および付着物検出方法 | |
JP7234630B2 (ja) | 付着物検出装置 | |
JP7200894B2 (ja) | 付着物検出装置および付着物検出方法 | |
JP7156225B2 (ja) | 付着物検出装置および付着物検出方法 | |
JP7172931B2 (ja) | 付着物検出装置および付着物検出方法 | |
JP7274867B2 (ja) | 付着物検出装置および付着物検出方法 | |
CN110765875A (zh) | 交通目标的边界检测方法、设备及装置 | |
JP7243546B2 (ja) | 付着物検出装置および付着物検出方法 | |
JP7175188B2 (ja) | 付着物検出装置および付着物検出方法 | |
JP7172932B2 (ja) | 付着物検出装置および付着物検出方法 | |
JP7172930B2 (ja) | 付着物検出装置および付着物検出方法 | |
JP2020108060A (ja) | 付着物検出装置および付着物検出方法 | |
Zhu et al. | A novel rain detection and removal approach using guided filtering and formation modeling |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
RD03 | Notification of appointment of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7423 Effective date: 20211116 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20211117 |
|
RD04 | Notification of resignation of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7424 Effective date: 20220217 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20221129 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20221129 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20221212 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7205234 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |