JP7309613B2 - 自律走行車中の非回避計画システムにおける障害物フィルタリングの方法 - Google Patents
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Description
[自律走行車]
図4は、実施形態に係るADVによって使用される、障害物をフィルタリングするための例示的なシステムを示す。実施形態において、障害物フィルタリングモジュール309は、代替モジュールとしてADVの軌跡を計画するように計画モジュール305に提供されることができる。ADVの軌跡を計画する場合、障害物フィルタリングモジュール309は、まず、地図情報と感知された交通状況および/またはADVの予測モジュールから生成された予測結果に基づいて、車線を変更するか否かを決定することができる。車線変更が必要ない場合、障害物フィルタリングモジュール309は、同じ車線障害物フィルタ401を呼び出して、ADVが走行している現在の車線中の一つまたは複数の障害物を認識し、他の障害物をフィルタリングすることができる。
Claims (23)
- 自律走行車を操作するためのコンピュータ実施方法であって、
自律走行車(ADV)が走行している第1車線内の障害物の初期セットを感知することを含む前記ADVを取り囲む運転環境を感知するステップと、
所定の基準の第1セットに基づいて、一つまたは複数の障害物の第1セットを前記障害物の初期セットからのサブセットとして認識するステップと、
前記ADVが前記障害物の第1セット中の任意の障害物を回避することを防止するように、前記障害物の第1セット中の各障害物の寸法を前記第1車線の幅まで拡張するステップと、
前記ADVを制御して前記第1車線を走行するようにナビゲートするために、前記初期セット中の残りの障害物を考慮せず、前記障害物の第1セット中の拡張された障害物に基づいて、前記ADVの軌跡を計画するステップとを含み、
前記障害物の第1セットは、予測時間ウィンドウによって前記初期セットから選択されたものである、ことを特徴とするコンピュータ実施方法。 - 前記障害物の第1セットは、予測時間ウィンドウの開始位置で前記ADVに最も近い障害物と、前記予測時間ウィンドウの終了位置で前記ADVに最も近い障害物と、前記予測時間ウィンドウ期間で前記第1車線と交差する一つまたは複数の障害物とを含むことを特徴とする請求項1に記載のコンピュータ実施方法。
- 前記ADVが前記第1車線から第2車線に切り替えることに応答して、所定の基準の第2セットに基づいて、前記第2車線中の障害物の第2セットを認識するステップと、
前記障害物の第2セット中の各障害物を前記第2車線の幅まで拡張するステップとをさらに含むことを特徴とする請求項1に記載のコンピュータ実施方法。 - 前記ADVが前記第2車線に切り替えた後、前記ADVは前記第1車線中の障害物の第1セットの追跡を停止することを特徴とする請求項3に記載のコンピュータ実施方法。
- 前記障害物の第1セットと前記障害物の第2セットのそれぞれは、車両、人、自転車、オートバイまたは他の移動オブジェクトのうちの一つであることを特徴とする請求項3に記載のコンピュータ実施方法。
- 前記障害物の第1セットと前記障害物の第2セットのそれぞれは、前記ADVに多角形として認識されることを特徴とする請求項5に記載のコンピュータ実施方法。
- 前記ADVは、少なくとも地図情報に基づく予測結果に基づいて、車線を変更するか否かを決定することを特徴とする請求項1に記載のコンピュータ実施方法。
- 前記第1セットは、前記障害物から前記ADVまでの距離と、前記障害物から前記ADVまでの距離に関わらず前記ADVの前面で車線と交差する任意の障害物とに基づいて、前記予測時間ウィンドウ期間に一定数の障害物を認識することにより決定されたものであることを特徴とする請求項1に記載のコンピュータ実施方法。
- 指令が記憶された非一時的な機械可読媒体であって、前記指令がプロセッサによって実行されるときに、前記プロセッサに操作を実行させ、前記操作は、
自律走行車(ADV)が走行している第1車線内の障害物の初期セットを感知することを含む前記ADVを取り囲む運転環境を感知するステップと、
所定の基準の第1セットに基づいて、一つまたは複数の障害物の第1セットを前記障害物の初期セットからのサブセットとして認識するステップと、
前記ADVが前記障害物の第1セット中の任意の障害物を回避することを防止するように、前記障害物の第1セット中の各障害物の寸法を前記第1車線の幅まで拡張するステップと、
前記ADVを制御して前記第1車線を走行するようにナビゲートするために、前記初期セット中の残りの障害物を考慮せず、前記障害物の第1セット中の拡張された障害物に基づいて、前記ADVの軌跡を計画するステップとを含み、
前記障害物の第1セットは、予測時間ウィンドウによって前記初期セットから選択されたものであることを特徴とする非一時的な機械可読媒体。 - 前記障害物の第1セットは、予測時間ウィンドウの開始位置で前記ADVに最も近い障害物と、前記予測時間ウィンドウの終了位置で前記ADVに最も近い障害物と、前記予測時間ウィンドウ期間で前記第1車線と交差する一つまたは複数の障害物とを含むことを特徴とする請求項9に記載の非一時的な機械可読媒体。
- 前記ADVが前記第1車線から第2車線に切り替えることに応答して、所定の基準の第2セットに基づいて、前記第2車線中の障害物の第2セットを認識するステップと、
前記障害物の第2セット中の各障害物を前記第2車線の幅まで拡張するステップとをさらに含むことを特徴とする請求項9に記載の非一時的な機械可読媒体。 - 前記ADVが前記第2車線に切り替えた後、前記ADVは前記第1車線中の障害物の第1セットの追跡を停止することを特徴とする請求項11に記載の非一時的な機械可読媒体。
- 前記障害物の第1セットと前記障害物の第2セットのそれぞれは、車両、人、自転車、オートバイまたは他の移動オブジェクトのうちの一つであることを特徴とする請求項11に記載の非一時的な機械可読媒体。
- 前記障害物の第1セットと前記障害物の第2セットのそれぞれは、前記ADVに多角形として認識されることを特徴とする請求項13に記載の非一時的な機械可読媒体。
- 前記ADVは、少なくとも地図情報に基づく予測結果に基づいて、車線を変更するか否かを決定することを特徴とする請求項9に記載の非一時的な機械可読媒体。
- 前記第1セットは、前記障害物から前記ADVまでの距離と、前記障害物から前記ADVまでの距離に関わらず前記ADVの前面で車線と交差する任意の障害物とに基づいて、前記予測時間ウィンドウ期間に一定数の障害物を認識することにより決定されたものであることを特徴とする請求項9に記載の非一時的な機械可読媒体。
- プロセッサと、
指令を記憶するために、前記プロセッサに結合されるメモリとを含むデータ処理システムであって、
前記指令がプロセッサによって実行されるときに、前記プロセッサに操作を実行させ、前記操作は、
自律走行車(ADV)が走行している第1車線内の障害物の初期セットを感知することを含む前記ADVを取り囲む運転環境を感知するステップと、
所定の基準の第1セットに基づいて、一つまたは複数の障害物の第1セットを前記障害物の初期セットからのサブセットとして認識するステップと、
前記ADVが前記障害物の第1セット中の任意の障害物を回避することを防止するように、前記障害物の第1セット中の各障害物の寸法を前記第1車線の幅まで拡張するステップと、
前記ADVを制御して前記第1車線を走行するようにナビゲートするために、前記初期セット中の残りの障害物を考慮せず、前記障害物の第1セット中の拡張された障害物に基づいて、前記ADVの軌跡を計画するステップとを含み、
前記障害物の第1セットは、予測時間ウィンドウによって前記初期セットから選択されたものであることを特徴とするデータ処理システム。 - 前記障害物の第1セットは、予測時間ウィンドウの開始位置で前記ADVに最も近い障害物と、前記予測時間ウィンドウの終了位置で前記ADVに最も近い障害物と、前記予測時間ウィンドウ期間で前記第1車線と交差する一つまたは複数の障害物とを含むことを特徴とする請求項17に記載のデータ処理システム。
- 前記ADVが前記第1車線から第2車線に切り替えることに応答して、所定の基準の第2セットに基づいて、前記第2車線中の障害物の第2セットを認識するステップと、
前記障害物の第2セット中の各障害物を前記第2車線の幅まで拡張するステップとをさらに含むことを特徴とする請求項17に記載のデータ処理システム。 - 前記ADVが前記第2車線に切り替えた後、前記ADVは前記第1車線中の障害物の第1セットの追跡を停止することを特徴とする請求項19に記載のデータ処理システム。
- 前記障害物の第1セットと前記障害物の第2セットのそれぞれは、車両、人、自転車、オートバイまたは他の移動オブジェクトのうちの一つであることを特徴とする請求項19に記載のデータ処理システム。
- 前記障害物の第1セットと前記障害物の第2セットのそれぞれは、前記ADVに多角形として認識されることを特徴とする請求項21に記載のデータ処理システム。
- 前記第1セットは、前記障害物から前記ADVまでの距離と、前記障害物から前記ADVまでの距離に関わらず前記ADVの前面で車線と交差する任意の障害物とに基づいて、前記予測時間ウィンドウ期間に一定数の障害物を認識することにより決定されたものであることを特徴とする請求項17に記載のデータ処理システム。
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