JP7297169B2 - 地図データ管理装置および地図データ管理方法 - Google Patents

Description

本開示は、地図データの更新を管理する地図データ管理装置に関するものである。

地図データベースから提供される地図データを用いて動作する地図アプリケーションを実行する車載装置、例えば、カーナビゲーション装置、ＡＤＡＳ（Advanced Driver-Assistance Systems）装置、自動運転装置などの実用化が進んでいる。このような車載装置では、地図アプリケーションに最新の地図データを提供するために、最新の地図データを地図配信サーバからダウンロードして取得し、車載装置が備える地図データベースに記憶された地図データを更新する機能を備えることが好ましい。

一般に、地図データベースには、地図データが、地図をメッシュ状に区画して得られる区域（この区域を「メッシュ」という）ごとに記憶される。例えば、下記の特許文献１には、ユーザの自宅など特定のＰＯＩ（Point of Interest）周辺のメッシュや、車両の現在位置から目的地までの経路を含むメッシュなど、優先度の高いメッシュの地図データを優先的に更新することで、地図データを効率的に更新する地図データ管理装置が開示されている。

特開２０１２－１２３４１８号公報

地図データ管理装置は、常に最新の地図データを地図アプリケーションに提供することが望ましい。しかし、地図データの更新が必要なメッシュの特定に時間がかかる場合や、地図データの更新が必要なメッシュが密集している場合、車両の走行速度が速い場合などには、地図データの更新が地図アプリケーションからの地図データの要求に間に合わず、地図アプリケーションに未更新の古い地図データが提供されることがある。古い地図データと最新の地図データとが混在して地図アプリケーションに提供されると、地図アプリケーションが正常な動作ができなくなるおそれがある。近年では、車線毎の道路形状情報を含む高精度地図データが用いられるようになり、地図データのダウンロードに時間がかかって、地図データの更新が間に合わない状況が発生しやすくなっている。

本開示は以上のような課題を解決するためになされたものであり、古い地図データと最新の地図データとが混在して地図アプリケーションに提供されることを防止する地図データ管理装置を提供することを目的とする。

本開示の第１の態様に係る地図データ管理装置は、地図をメッシュ状に区画して得られる各メッシュの地図データを記憶した地図データベースと、地図アプリケーションからの要求に応じて、地図データベースに記憶された地図データを地図アプリケーションに提供する地図アクセス部と、地図配信サーバから各メッシュの最新の地図データである更新用地図データを取得する更新用地図データ取得部と、更新用地図データを用いて地図データベースに記憶された地図データを更新する地図更新制御部と、を備え、地図更新制御部は、地図アプリケーションから地図データを要求されるメッシュを予測し、地図データを要求されると予測されたメッシュのうち、地図データベースに記憶された地図データが最新でないメッシュを更新必要メッシュとして特定し、地図アプリケーションから更新必要メッシュの地図データを要求される前に当該更新必要メッシュの地図データを更新することが可能な場合は、当該更新必要メッシュの地図データを速やかに更新する第１の地図更新処理を実施し、地図アプリケーションから更新必要メッシュの地図データを要求される前に当該更新必要メッシュの地図データを更新することが不可能な場合は、当該更新必要メッシュの地図データを、地図アプリケーションの動作が予め定められた条件を満たしたときに更新する第２の地図更新処理を実施し、地図更新制御部は、更新必要メッシュの地図データの更新を第２の地図更新処理で行うことを決定した後は、実際に第２の地図更新処理が実施されるまで、第１の地図更新処理を行わない。

本開示の第２の態様に係る地図データ管理装置は、地図をメッシュ状に区画して得られる各メッシュの地図データを記憶した地図データベースと、地図アプリケーションからの要求に応じて、地図データベースに記憶された地図データを地図アプリケーションに提供する地図アクセス部と、地図配信サーバから各メッシュの最新の地図データである更新用地図データを取得する更新用地図データ取得部と、更新用地図データを用いて地図データベースに記憶された地図データを更新する地図更新制御部と、を備え、地図データベースに記憶された地図データには、車線毎の道路形状情報を含む高精度地図データが含まれており、地図更新制御部は、現在位置が属するメッシュから繋がる高精度地図データが存在するメッシュ、または、現在位置が属するメッシュ内の道路から繋がる道路の高精度地図データが存在するメッシュを、地図アプリケーションから地図データを要求されるメッシュとして予測し、地図データを要求されると予測されたメッシュのうち、地図データベースに記憶された地図データが最新でないメッシュを更新必要メッシュとして特定し、更新必要メッシュの地図データを更新する。

本開示の第１の態様に係る地図データ管理装置は、地図アプリケーションから更新必要メッシュの地図データを要求される前に当該更新必要メッシュの地図データを更新することが不可能な場合に、当該更新必要メッシュの地図データをすぐには行わず、事後的に行うため、古い地図データと最新の地図データとが混在して地図アプリケーションに提供されることが防止される。

本開示の第２の態様に係る地図データ管理装置は、地図アプリケーションから地図データを要求されるメッシュを予測する処理を、高精度地図データが存在するメッシュの繋がりに基づいて行うため、地図データの更新が間に合わなくなる確率が低い。その結果、古い地図データと最新の地図データとが混在して地図アプリケーションに提供されることが防止される。

本開示の目的、特徴、態様、および利点は、以下の詳細な説明と添付図面とによって、より明白となる。

実施の形態１に係る地図データ管理装置の構成を示すブロック図である。 地図アプリケーションの動作を示すフローチャートである。 地図を区画するメッシュの例を示す図である。 地図データが表す地図の例を示す図である。 地図アプリケーションに提供される地図データを説明するための図である。 地図アプリケーションに提供される地図データを説明するための図である。 地図アプリケーションに提供される地図データを説明するための図である。 地図データが要求されると予測されるメッシュおよび更新必要メッシュの例を示す図である。 更新要否データの例を示す図である。 地図アプリケーションから地図データが要求される前に地図データを更新することが可能であった状況の例を示す図である。 地図アプリケーションから地図データが要求される前に地図データを更新することが不可能であった状況の例を示す図である。 実施の形態１に係る地図データ管理装置の動作を示すフローチャートである。 実施の形態１に係る地図データ管理装置の変形例を示すブロック図である。 実施の形態１に係る地図データ管理装置の動作の変形例を示すフローチャートである。 実施の形態１に係る地図データ管理装置の動作の変形例を示すフローチャートである。 実施の形態２に係る地図データ管理装置の構成を示すブロック図である。 高精度地図データが存在するメッシュの例を示す図である。 メッシュ接続管理データの例を示す図である。 地図データが要求されると予測されるメッシュおよび更新必要メッシュの例を示す図である。 実施の形態２に係る地図データ管理装置の動作を示すフローチャートである。 地図データが要求されると予測されるメッシュおよび更新必要メッシュの例を示す図である。 地図データが要求されると予測されるメッシュおよび更新必要メッシュの例を示す図である。 地図データが要求されると予測されるメッシュおよび更新必要メッシュの例を示す図である。 地図データが要求されると予測されるメッシュおよび更新必要メッシュの例を示す図である。 実施の形態３に係る地図データ管理装置の構成を示すブロック図である。 実施の形態４に係る地図データ管理装置の構成を示すブロック図である。 実施の形態４における地図アプリケーションの動作を示すフローチャートである。 実施の形態４に係る地図データ管理装置の動作を示すフローチャートである。 地図データ管理装置のハードウェア構成例を示す図である。 地図データ管理装置のハードウェア構成例を示す図である。

＜実施の形態１＞
図１は、実施の形態１に係る地図データ管理装置１０の構成を示すブロック図である。図１に示すように、地図データ管理装置１０は、通信装置２１、測位部２２、地図アプリケーション２３および先読み地図データ記憶部２４を備える車載装置２０に組み込まれている。以下、車載装置２０が搭載された車両を「自車両」という。

ただし、地図データ管理装置１０は、必ずしも車載装置２０に内蔵されなくてもよく、例えば携帯電話やスマートフォンなど、車載装置２０に外付けされる携帯型の機器であってもよい。また、地図データ管理装置１０の機能の一部は、地図データ管理装置１０と通信可能な外部のサーバ上に構築されてもよい。

通信装置２１は、車載装置２０が外部との通信を行う手段である。地図データ管理装置１０は、通信装置２１を利用して、最新の地図データを配信する地図配信サーバ３０にアクセスすることができる。通信装置２１は、車載装置２０専用の通信手段でもよいし、携帯電話やスマートフォンなど汎用の通信手段でもよい。

測位部２２は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）から受信した測位信号や、自車両のセンサ（例えば速度センサ、方位センサなど）の出力、地図データ管理装置１０から取得した地図データなどを利用して、自車両の現在位置を測定する。

地図アプリケーション２３は、車載装置２０がプログラムを実行することによって構築される機能ブロックであり、例えばナビゲーション機能や、ＡＤＡＳ機能、自動運転機能などを実現する。地図アプリケーション２３は、その動作に必要な地図データを地図データ管理装置１０に要求し、地図データ管理装置１０から提供された地図データを利用して、上記の各機能を実現する。

図示は省略するが、地図アプリケーション２３は、自車両の周辺センサ、車両状態センサなどから、各機能を実現するために必要な情報を取得することができる。また、地図アプリケーション２３は、ＡＤＡＳ機能、自動運転機能などを実現する場合は、自車両のハンドル、アクセル、ブレーキなどの走行制御系を制御することができる。地図アプリケーション２３がナビゲーション機能を実現するものである場合は、ユーザが目的地などを入力するための操作入力装置や、ユーザに走行予定経路を提示する表示装置、ユーザに経路案内の音声を伝えるための音声出力装置などが、車載装置２０に接続される。

先読み地図データ記憶部２４は、地図データ管理装置１０から地図アプリケーション２３に提供された地図データが記憶される一時メモリである。先読み地図データ記憶部２４として、地図アプリケーション２３が高速にアクセス可能なキャッシュメモリが用いられてもよい。

ここで、地図アプリケーション２３の動作を図２のフローチャートを用いて説明する。地図アプリケーション２３は、動作を開始すると、測位部２２から自車両の現在位置を取得する（ステップＳ２００）。続いて、地図アプリケーション２３は、地図データ管理装置１０に対し、自車両の現在位置周辺のメッシュの地図データを要求する（ステップＳ２０１）。そして、地図アプリケーション２３は、要求した地図データが先読み地図データ記憶部２４に記憶されるのを待つ（ステップＳ２０２）。

要求した地図データが先読み地図データ記憶部２４に記憶されると（ステップＳ２０２でＹＥＳ）、地図アプリケーション２３は、先読み地図データ記憶部２４に記憶された地図データ、つまり地図データ管理装置１０から提供された地図データを用いた動作を実施する（ステップＳ２０３）。これにより、例えばナビゲーション機能、ＡＤＡＳ機能、自動運転機能などが実現される。

地図アプリケーション２３は、例えば車載装置２０の電源がオフされるなどして、その動作が終了するまで（ステップＳ２０４でＹＥＳとなるまで）、以上の動作を繰り返す。

図１に戻り、地図データ管理装置１０は、地図データベース１１、地図アクセス部１２、地図更新制御部１３、更新用地図データ取得部１４、更新要否データ記憶部１５および更新用地図データ記憶部１６を備えている。

地図データベース１１は、地図をメッシュ状に区画して得られる各メッシュの地図データを記憶した記憶媒体である。実施の形態１では、地図データベース１１に記憶された地図データは、車線毎の道路形状情報を含む高精度地図データ（以下「ＨＤ地図データ」ともいう）であるものとする。

地図データベース１１内の地図データは、メッシュ単位で管理されている。具体的には、１メッシュの地図データは、１ファイルとして管理されている。よって、地図データベース１１に記憶された地図データの更新は、メッシュ単位（つまりファイル単位）で行うことができる。ただし、地図データベース１１における地図データの管理方法に制約はなく、例えば、複数メッシュの地図データを１ファイルとしてもよいし、１メッシュの地図データが複数のファイルに分割されてもよい。また、１メッシュの大きさにも制約はなく、例えば、１ｋｍ×１ｋｍの矩形を１メッシュとしてもよい。

地図アクセス部１２は、地図アプリケーション２３からの要求に応じて、地図データベース１１に記憶された地図データを地図アプリケーション２３に提供する。本実施の形態では、地図アプリケーション２３に提供される地図データは、一時メモリである先読み地図データ記憶部２４に格納される。つまり、地図アプリケーション２３への地図データの提供は、地図データを先読み地図データ記憶部２４に保存することによって行われる。

実施の形態１では、地図アプリケーション２３は、自車両の現在位置が属するメッシュを中心にする３×３のメッシュの地図データを地図アクセス部１２に要求するものとする。この場合、先読み地図データ記憶部２４は、少なくとも３×３のメッシュの地図データを記憶できるだけの記憶容量を有していればよいが、本実施の形態では、先読み地図データ記憶部２４は、３×３よりも多数（例えば９×９や１８×１８など）のメッシュの地図データを記憶でき、リングバッファのように、容量が一杯になると書き込み時刻の古いデータから上書きされるものとする。

地図アプリケーション２３が一度に要求する地図データのメッシュの範囲は、３×３に限られず、また、矩形である必要もない。例えば、地図アプリケーション２３が、自車両が走行中の道路または自車両の走行予定経路に沿って長い形状の範囲のメッシュの地図データを要求してもよいし、自車両の後方よりも前方（進行方向）に広い範囲のメッシュの地図データを要求してもよい。

地図更新制御部１３は、地図データベース１１に記憶された地図データを更新する処理を行う。更新用地図データ取得部１４は、通信装置２１を用いて地図配信サーバ３０にアクセスし、地図更新制御部１３が地図データの更新に用いる最新の地図データを、地図配信サーバ３０からダウンロードして取得する。以下、更新用地図データ取得部１４が地図配信サーバ３０からダウンロードした最新の地図データを「更新用地図データ」という。

更新要否データ記憶部１５は、地図データベース１１に記憶された地図データの更新要否（つまり地図データが最新か否か）をメッシュ単位で管理するためのデータである更新要否データを記憶する記憶媒体である。本実施の形態では、地図更新制御部１３が、事前に（例えば地図データ管理装置１０の起動時などに）、地図データベース１１に記憶された各メッシュの地図データのバージョンと、地図配信サーバ３０に格納されている各メッシュの地図データのバージョンとを比較することで、地図データベース１１に記憶された各メッシュの地図データの更新要否を確認し、その結果を更新要否データとして更新要否データ記憶部１５に保存する。更新要否データが事前に更新要否データ記憶部１５に格納されることで、地図更新制御部１３が地図データの更新要否を確認するために地図配信サーバ３０へアクセスする回数を減らして、処理の高速化を図ることができる。

なお、地図配信サーバ３０へアクセスする回数は増えるが、地図更新制御部１３は、地図データの更新要否を確認する必要が生じたときに、その都度、地図データベース１１にアクセスして地図データの更新要否を確認してもよい。その場合、更新要否データ記憶部１５は不要である。

更新用地図データ記憶部１６は、地図更新制御部１３が地図配信サーバ３０からダウンロードした更新用地図データを一時的に記憶できる記憶媒体である。詳細は後述するが、更新用地図データ記憶部１６には、地図データベース１１に格納された地図データの更新が地図アプリケーション２３からの地図データの要求に間に合わなくなった場合に、更新用地図データが保存される。

ここで、地図アクセス部１２の動作を、具体例を挙げて説明する。ここでは説明の簡略化のため、地図データベース１１には、図３に示す１６×１６のメッシュに区画された、図４の地図を示す地図データが記憶されているものと仮定する。１６×１６のメッシュには、それぞれ０～Ｆ（１６進数表記）の行番号および列番号が付されており、ｉ行ｊ列のメッシュにはＩＤ（識別子）として「ｉｊ」が付与されている。以下、ｉ行ｊ列のメッシュ（ＩＤが「ｉｊ」のメッシュ）を「メッシュＭ_ｉｊ」と表記する。

地図アプリケーション２３が動作を開始したとき、例えば図５のように、自車両の位置がメッシュＭ_２８内であれば、地図アプリケーション２３は、メッシュＭ_２８を中心にする３×３のメッシュ、すなわち、メッシュＭ_１７，Ｍ_１８，Ｍ_１９，Ｍ_２７，Ｍ_２８，Ｍ_２９，Ｍ_３７，Ｍ_３８，Ｍ_３９の地図データを地図データ管理装置１０に要求する。地図データ管理装置１０の地図アクセス部１２は、地図アプリケーション２３からの要求に応じて、それらのメッシュの地図データを、先読み地図データ記憶部２４に保存することで地図アプリケーション２３に提供する。

その後、図６のように、自車両の位置がメッシュＭ_３８へ移動すると、地図アプリケーション２３は、メッシュＭ_３８を中心にする３×３のメッシュ、すなわち、メッシュＭ_２７，Ｍ_２８，Ｍ_２９，Ｍ_３７，Ｍ_３８，Ｍ_３９，Ｍ_４７，Ｍ_４８，Ｍ_４９の地図データを地図アクセス部１２に要求する。この場合、地図アクセス部１２は、それらのメッシュの地図データを地図アプリケーション２３に提供する必要があるが、メッシュＭ_２７，Ｍ_２８，Ｍ_２９，Ｍ_３７，Ｍ_３８，Ｍ_３９の地図データは、既に地図アプリケーション２３に提供されている（先読み地図データ記憶部２４に記憶されている）ため、地図アクセス部１２は、メッシュＭ_４７，Ｍ_４８，Ｍ_４９の地図データだけを先読み地図データ記憶部２４に記憶させればよい。

さらに、図７のように、自車両の位置がメッシュＭ_３７へ移動すると、地図アプリケーション２３は、メッシュＭ_３７を中心にする３×３のメッシュ、すなわち、メッシュＭ_２６，Ｍ_２７，Ｍ_２８，Ｍ_３６，Ｍ_３７，Ｍ_３８，Ｍ_４６，Ｍ_４７，Ｍ_４８の地図データを地図アクセス部１２に要求する。この場合、メッシュＭ_２７，Ｍ_２８，Ｍ_３７，Ｍ_３８，Ｍ_４７，Ｍ_４８の地図データは、既に先読み地図データ記憶部２４に記憶されているため、地図アクセス部１２は、メッシュＭ_２６，Ｍ_３６，Ｍ_４６の地図データだけを先読み地図データ記憶部２４に記憶させればよい。

このように、地図アクセス部１２が、既に先読み地図データ記憶部２４に記憶されている地図データを、重複して先読み地図データ記憶部２４に書き込まないことで、地図アプリケーション２３への地図データの提供処理を高速に行うことができる。

次に、地図更新制御部１３の動作を、具体例を挙げて説明する。地図更新制御部１３は、地図データの更新に先立って、地図アプリケーション２３から地図データを要求されるメッシュを予測する。本実施の形態では、地図更新制御部１３は、自車両の走行予定経理が属するメッシュを含む予め定められた範囲のメッシュを、地図アプリケーション２３から地図データを要求されるメッシュとして予測する。

本実施の形態では、地図アプリケーション２３が、自車両の現在位置が属するメッシュを中心にする３×３のメッシュの地図データを要求するため、地図更新制御部１３は、自車両の走行予定経路を含む各メッシュおよびそれを中心とする３×３のメッシュに含まれる範囲のメッシュを、地図アプリケーション２３から地図データを要求されるメッシュとして予測する。例えば図５に示した状況では、図８において太い破線で囲まれた範囲のメッシュが、地図アプリケーション２３から地図データを要求されるメッシュとして予測される。以下、地図アプリケーション２３から地図データを要求されると予測されたメッシュを「要求予測メッシュ」という。

地図更新制御部１３は、地図アプリケーション２３から地図データを要求されるメッシュを予測すると、地図データを要求されると予測されたメッシュ（要求予測メッシュ）のうち、地図データベース１１に記憶された地図データが最新でないメッシュを更新必要メッシュとして特定する。図８には、要求予測メッシュ（太い破線で囲まれた範囲のメッシュ）のうち、メッシュＭ_４６，Ｍ_５５，Ｍ_５６，Ｍ_６５，Ｍ_９４，Ｍ_Ｄ１の地図データが最新でなく、それらメッシュＭ_４６，Ｍ_５５，Ｍ_５６，Ｍ_６５，Ｍ_９４，Ｍ_Ｄ１が更新必要メッシュとして判断された例を示している。

地図更新制御部１３は、更新要否データ記憶部１５に記憶されている更新要否データを参照することで、地図データベース１１に記憶された各メッシュの地図データが最新か否かの判断を高速に行うことができる。

図９に、更新要否データ記憶部１５に記憶される各メッシュの更新要否データの例を示す。本実施の形態では、各メッシュの更新要否データは、当該メッシュのＩＤに対応するアドレスに記憶されたフラグ、つまり１ビットのデータである。例えば、図８のようにメッシュＭ_４６，Ｍ_５５，Ｍ_５６，Ｍ_６５，Ｍ_９４，Ｍ_Ｄ１の地図データが最新でない場合、図９のように、更新要否データ記憶部１５の「４６」、「５５」、「５６」、「６５」、「９４」および「Ｄ１」のアドレスに「１」が記憶され、それ以外のメッシュ（地図データが最新のメッシュ）のＩＤに対応するアドレスには「０」が記憶される。なお、地図データが存在しないメッシュに対応するアドレスには、「０」が記憶されてもよいし、無効値が記憶されてもよい。

このように各メッシュの更新要否データを１ビットで表現することで、更新要否データ記憶部１５の記憶容量を小さくして必要なメモリリソースを減らすことができると共に、更新要否データの読み込みおよび書き込み速度を短くできる。また、ＳｏＣ（System on Chip）のキャッシュメモリを更新要否データ記憶部１５として利用すれば、さらに処理を高速化できる。

地図更新制御部１３は、更新必要メッシュを特定すると、地図アプリケーション２３から更新必要メッシュの地図データを要求される前に当該更新必要メッシュの地図データを更新することが可能か否かを判断する。この判断は、自車両から更新必要メッシュまでの距離、自車両の走行速度、更新用地図データのダウンロード速度などに基づいて行うことができる。以下、地図アプリケーション２３から更新必要メッシュの地図データを要求される前に当該更新必要メッシュの地図データを更新することが可能であることおよび不可能であることを、それぞれ「地図データの更新が間に合う」「地図データの更新が間に合わない」ということもある。

地図アプリケーション２３から更新必要メッシュの地図データを要求される前に当該更新必要メッシュの地図データを更新することが可能（地図データの更新が間に合う）と判断された場合、地図更新制御部１３は、当該更新必要メッシュの地図データを、更新用地図データ取得部１４が地図配信サーバ３０からダウンロードした更新用地図データを用いて速やかに更新する第１の地図更新処理を実施する。一方、地図アプリケーション２３から更新必要メッシュの地図データを要求される前に当該更新必要メッシュの地図データを更新することが不可能（地図データの更新が間に合わない）と判断された場合、地図更新制御部１３は、当該更新必要メッシュの地図データを、地図アプリケーション２３の動作が予め定められた条件を満たしたときに更新する第２の地図更新処理を実施する。以下、この予め定められた条件を「第２の地図更新処理実施条件」という。

第２の地図更新処理実施条件としては、例えば、
（ａ）地図アプリケーション２３の動作が終了した
（ｂ）地図アプリケーション２３の次回の動作が開始した
（ｃ）地図アプリケーション２３が使用中の地図データが全て最新の地図データになった
（ｄ）地図アプリケーション２３が地図データを解放した
などが考えられる。また、このような複数の条件のうちのいずれか１つが満たされることを、第２の地図更新処理実施条件としてもよい。

例えば図８のようにメッシュＭ_４６が更新必要メッシュとして特定されていた場合において、メッシュＭ_４６の地図データの更新が間に合うと判断されれば、地図更新制御部１３は、メッシュＭ_４６の地図データを速やかに更新する第１の地図更新処理を実施する。その結果、メッシュＭ_４６の地図データは最新になり、図１０のように、メッシュＭ_４６は更新必要メッシュではなくなる（更新要否データ記憶部１５に記憶されたメッシュＭ_４６の更新要否データは「０」に書き換えられる）。

なお、複数の更新必要メッシュが特定された場合、地図更新制御部１３は、地図アプリケーション２３へ地図データが提供されているメッシュのうち、自車両の現在位置から進行方向へ向かって最も遠いメッシュ（例えば図８ではメッシュＭ_３７）を起点にして、起点のメッシュから進行方向へ向かって近いものから順に、更新必要メッシュの地図データに対する第１の地図更新処理を行うとよい。そうすることで、地図データの更新が間に合わないメッシュが生じる可能性を低くできる。

一方、メッシュＭ_４６の地図データの更新が間に合わないと判断された場合、地図更新制御部１３は、メッシュＭ_４６の地図データの更新を保留し、メッシュＭ_４６の地図データ更新を第２の地図更新処理で行う旨を決定する。その場合、図１１のように、メッシュＭ_４６が更新必要メッシュの状態のまま、メッシュＭ_４６の地図データが地図アプリケーション２３から要求され、メッシュＭ_４６の古いバージョンの地図データが地図アプリケーション２３に提供される。

地図更新制御部１３は、いずれかのメッシュの地図データの更新を第２の地図更新処理で行う旨を決定すると、その後、実際に第２の地図更新処理が実施されるまでは、第１の地図更新処理を再開しない。例えば図８において、メッシュＭ_４６の地図データの更新は間に合わないが、メッシュＭ_５６の地図データの更新は間に合うことも考えられる。その場合に、メッシュＭ_４６の地図データに第２の地図更新処理が行われ、メッシュＭ_５６の地図データに第１の地図更新処理が行われると、古い地図データと最新の地図データとが混在して地図アプリケーション２３に提供されるからである。

また、複数の更新必要メッシュが特定された場合、地図更新制御部１３は、その全ての更新必要メッシュの地図データの更新が間に合うかどうかを判断し、いずれかの更新必要メッシュの地図データの更新が間に合わないと判断されれば、全ての更新必要メッシュの地図データに対して第２の地図更新処理を行うことが好ましい。例えば図８において、メッシュＭ_４６の地図データの更新は間に合うが、メッシュＭ_５６の地図データの更新は間に合わないことも考えられる。その場合に、メッシュＭ_４６の地図データに第１の地図更新処理が行われ、メッシュＭ_５６の地図データに第２の地図更新処理が行われると、古い地図データと最新の地図データとが混在して地図アプリケーション２３に提供されるからである。

地図更新制御部１３は、いずれかのメッシュの地図データの更新を第２の地図更新処理で行う旨を決定した場合、その後、実際に第２の地図更新処理が行われるまでの間、更新用地図データ取得部１４が地図配信サーバ３０からダウンロードした当該更新必要メッシュの更新用地図データを、更新用地図データ記憶部１６に保存する。以下、地図更新制御部１３のこの動作を「第２の地図更新処理の準備動作」という。

つまり、第２の地図更新処理は、準備動作により更新用地図データ記憶部１６に保存された更新用地図データで、地図データベース１１内の地図データを上書きすることによって行われる。第２の地図更新処理が完了すれば、更新用地図データ記憶部１６内の更新用地図データは不要となるため、更新用地図データ記憶部１６はクリアされる。言い換えれば、第２の地図更新処理は、更新用地図データ記憶部１６から地図データベース１１へ、更新用地図データをムーブすることによって行われる。

このように、第２の地図更新処理を、更新用地図データ記憶部１６に保存された更新用地図データを用いて行うことで、第２の地図更新処理の際に地図配信サーバ３０から更新用地図データをダウンロードする処理を省略でき、第２の地図更新処理に要する時間を短くできる。

ただし、第２の地図更新処理において、更新用地図データ記憶部１６に記憶された更新用地図データだけでは不足する場合、つまり、更新用地図データ記憶部１６に全ての更新必要メッシュに対応する更新用地図データが保存されていない場合には、地図更新制御部１３は、不足する更新用地図データを地図配信サーバ３０から取得してもよい。

また、第２の地図更新処理は、必ずしも更新必要メッシュの全てに対して行われなくてもよく、自車両の現在位置が属するメッシュを含む予め定められた範囲のメッシュに対して行われるようにしてもよい。自車両から離れた場所に更新必要メッシュが残ったとしても、当該更新必要メッシュの地図データの更新は、第１の地図更新処理によって行えるからである。

このように、地図データ管理装置１０の地図更新制御部１３は、更新必要メッシュの地図データの更新が間に合わない場合に、当該更新必要メッシュの地図データをすぐには行わず、地図アプリケーション２３の動作が第２の地図更新処理実施条件を満たしたときに、事後的に行う。その結果、古い地図データと最新の地図データとが混在して地図アプリケーション２３に提供されることが防止され、地図アプリケーション２３が正常に動作できなくなることが防止される。

図１２は、実施の形態１に係る地図データ管理装置１０の動作を示すフローチャートである。以下、図１２のフローチャートを参照して、地図データ管理装置１０の動作を説明する。なお、図１２のフローは、第２の地図更新処理実施条件を、「地図アプリケーション２３の次回の動作が開始した」こと（上記（ｂ））、とした場合の例である。

地図データ管理装置１０が動作を開始すると、まず、地図更新制御部１３は、前回の動作時における第２の地図更新処理の準備動作によって更新用地図データ記憶部１６に保存された更新用地図データを用いて、前回の動作時に地図データの更新を保留したメッシュの地図データを更新する（ステップＳ１００）。つまり、ステップＳ１００は、前回の動作時に地図データの更新を保留したメッシュの地図データに対する第２の地図更新処理である。なお、前回の動作の終了時に、更新用地図データ記憶部１６に更新用地図データが保存されていなければ、ステップＳ１００では何も行われない。

次に、地図アクセス部１２が、地図アプリケーション２３から地図データを要求されたか否かを確認する（ステップＳ１０１）。地図アプリケーション２３から地図データを要求されていれば（ステップＳ１０１でＹＥＳ）、地図アクセス部１２は、要求された地図データを地図データベース１１から読み出し、読み出した地図データを先読み地図データ記憶部２４に記憶させることで地図アプリケーション２３へ提供する（ステップＳ１０２）。地図アプリケーション２３から地図データが要求されていなければ（ステップＳ１０１でＮＯ）、ステップＳ１０２は行われない。

続いて、地図更新制御部１３は、地図アプリケーション２３から地図データを要求されるメッシュを予測する（ステップＳ１０３）。そして、地図アプリケーション２３から地図データを要求されると予測されたメッシュ（要求予測メッシュ）の地図データが全て最新か否かを確認する（ステップＳ１０４）。要求予測メッシュの地図データが全て最新であった場合（ステップＳ１０４でＹＥＳ）、例えば自車両のエンジンがオフされるなどして地図データ管理装置１０の動作が終了しなければ（ステップＳ１０５でＹＥＳ）、ステップＳ１０１へ戻る。

一方、要求予測メッシュの中に、地図データが最新でないメッシュが含まれていた場合（ステップＳ１０４でＮＯ）、地図更新制御部１３は、そのメッシュを更新必要メッシュとして特定する（ステップＳ１０６）。そして、地図更新制御部１３は、地図アプリケーション２３から更新必要メッシュの地図データを要求される前に当該更新必要メッシュの地図データを更新可能か否か（地図データの更新が間に合うか否か）を判断する（ステップＳ１０７）。

このとき、地図データの更新が間に合うと判断された場合（ステップＳ１０７でＹＥＳ）、地図更新制御部１３は、更新用地図データ取得部１４を通して地図配信サーバ３０から更新用地図データを取得し、取得した更新用地図データを用いて更新必要メッシュの地図データを更新する（ステップＳ１０８）。つまり、ステップＳ１０８は、地図配信サーバ３０から取得した更新用地図データを用いて、更新必要メッシュの地図データを速やかに更新する第１の地図更新処理である。

一方、地図データの更新が間に合わないと判断された場合（ステップＳ１０７でＮＯ）、地図更新制御部１３は、更新用地図データ取得部１４を通して地図配信サーバ３０から更新用地図データを取得し、取得した更新用地図データを更新用地図データ記憶部１６に保存する（ステップＳ１０９）。つまり、ステップＳ１０９は、地図配信サーバ３０からダウンロードした更新用地図データを、更新用地図データ記憶部１６に保存する第２の地図更新処理の準備動作である。なお、一度ステップＳ１０７でＮＯと判断された後は、古い地図データと最新の地図データとが混在して地図アプリケーション２３に提供されることを防止するために、地図データ管理装置１０の動作が終了するまで、ステップＳ１０７ではＮＯと判断され続けるものとする。

その後、ステップＳ１０５へ移行し、地図データ管理装置１０の動作が終了しなければ（ステップＳ１０５でＹＥＳ）、ステップＳ１０１へ戻る。

［変形例］
地図更新制御部１３は、第２の地図更新処理を実施した後、必ずしも第１の地図更新処理をすぐに再開しなくてもよい。例えば、自車両の周囲に更新必要メッシュが多数存在し、当面は第１の地図更新処理を再開できる目処が立たないような場合は、第１の地図更新処理を再開させずに、第２の地図更新処理の準備動作を継続してもよい。また、地図データ管理装置１０の処理負荷が高く、ＣＰＵやメモリのリソースが不足している場合や、地図配信サーバ３０との通信速度が低下している場合にも、第１の地図更新処理を再開させずに、第２の地図更新処理の準備動作を継続してもよい。

また、地図更新制御部１３は、第２の地図更新処理実施条件が満たされたときに、必ずしも第２の地図更新処理をすぐに実施しなくてもよい。例えば、地図アプリケーション２３が自車両の経路誘導を行っている場合には、経路誘導が終了するまで第２の地図更新処理の準備動作を継続し、経路誘導が終了したときに第２の地図更新処理を実施してもよい。また、第２の地図更新処理実施条件が満たされた直後に地図アプリケーション２３による地図データの利用が終了した場合には、地図アプリケーション２３による地図データの利用が再開されるときに第２の地図更新処理が行われればよい。

地図データ管理装置１０は、地図アプリケーション２３に最新の地図データを供給しているか、更新前の古い地図データを提供しているかを、表示装置を用いてユーザに通知してもよい。それにより、ユーザは、地図アプリケーション２３が正常に動作しなくなったときに、その原因が地図データにあるかどうかを判断することができる。

図８においては、地図更新制御部１３が、地図アプリケーション２３から地図データを要求されるメッシュを、自車両の走行予定経路に基づいて予測する例を示した。自車両の走行予定経路が設定されていない場合は、地図更新制御部１３が、自車両が走行する経路を予測して、予測された経路が属するメッシュを含む予め定められた範囲のメッシュを、地図アプリケーション２３から地図データを要求されるメッシュとして予測してもよい。自車両が走行する経路を予測する方法としては、例えば、自車両の走行履歴から予測する方法や、自車両が現在走行中の道路をそのまま走行し続けると予測する方法などがある。

車載装置２０の測位部２２は、高精度地図データ（ＨＤ地図データ）を用いた車線単位のマップマッチングを行って、自車両の現在位置を補正してもよい。それにより、自車両の位置の測位精度が向上する。補正前の自車両の位置が車線にマッチングしない場合は、道路形状に基づくマップマッチングを行ってもよい。マップマッチングに利用するＨＤ地図データは、地図データ管理装置１０の地図データベース１１から取得されたものでもよいし、地図配信サーバ３０から取得されたものでもよい。

また、上記のマップマッチングは、地図データ管理装置１０の内部で行ってもよい。図１３に、車線単位のマップマッチングを行うマップマッチング部１７を、地図データ管理装置１０が備える構成を示す。マップマッチング部１７は、マップマッチングを行い、測位部１がＧＮＳＳの測位信号や自車両のセンサ情報から算出した自車両の現在位置を補正して、地図アクセス部１２に入力する。

地図データ管理装置１０は、自車両が走行中の道路のＨＤ地図データが存在するか否かの情報を地図アプリケーション２３に提供してもよい。地図アプリケーション２３は、自車両が走行中の道路のＨＤ地図データが存在するか否かに応じて、動作を変更してもよい。

実施の形態１は、地図データベース１１に記憶された地図データが、更新に比較的長い時間を要する高精度地図データ（ＨＤ地図データ）である場合に有効であるが、地図データは、道路毎の道路形状情報を含む通常地図データ（以下「ＳＤ地図データ」ともいう）でもよい。

また、地図更新制御部１３は、第２の地図更新処理の準備動作を行う際、更新用地図データ記憶部１６に十分な空き容量がなく、新たに特定された更新必要メッシュの更新用地図データを更新用地図データ記憶部１６に保存できない場合には、新たに特定された更新必要メッシュの優先順位と、既に更新用地図データ記憶部１６に保存されている更新用地図データに対応する更新必要メッシュの優先順位とを判断し、優先順位が比較的高い更新必要メッシュの更新用地図データが更新用地図データ記憶部１６に保存されるように、更新用地図データ記憶部１６に保存する更新用地図データを取捨選択してもよい。つまり、更新用地図データ記憶部１６に保存済みの更新用地図データの中に、新たに特定された更新必要メッシュよりも優先順位が低い更新必要メッシュの更新用地図データが存在すれば、地図更新制御部１３は、その中でも比較的優先順位が低い更新必要メッシュ（例えば、優先順位が最も低いもの）の更新用地図データを削除して更新用地図データ記憶部１６の空き容量を増やした上で、新たに特定された更新必要メッシュの更新用地図データを更新用地図データ記憶部１６に保存してもよい。また、更新用地図データ記憶部１６に保存済みの更新用地図データの中に、新たに特定された更新必要メッシュよりも優先順位が低い更新必要メッシュの更新用地図データが存在しなければ、地図更新制御部１３は、新たに特定された更新必要メッシュの更新用地図データをダウンロードせずに、更新用地図データ記憶部１６に保存済みの更新用地図データを維持してもよい。

更新必要メッシュの優先順位の判断方法としては、例えば、自車両により近いメッシュの更新必要メッシュほど優先順位が高いと判断する方法や、ユーザの自宅など特定のＰＯＩにより近い更新必要メッシュほど優先順位が高いと判断する方法、地図アプリケーションによる地図データの使用頻度がより高い更新必要メッシュほど優先順位が高いと判断する方法、などがある。ここで、更新必要メッシュの優先順位は、その更新必要メッシュの更新用地図データの優先順位を表すものとする。よって、例えば「優先順位の低い更新必要メッシュの更新用地図データ」は、「優先順位の低い更新用地図データ」と言い換えることができる。

図１４および図１５は、地図更新制御部１３が更新用地図データ記憶部１６に保存する更新用地図データを取捨選択する場合の、地図データ管理装置１０の動作を示すフローチャートである。図１４および図１５に示すフローは、図１２のフローに対し、図１５に示されているステップＳ１５０～Ｓ１５５を追加したものである。その他のステップについては図１２のフローと同様であるので、ここでの説明は省略する。

図１４および図１５のフローでは、ステップＳ１０７において、地図データの更新が間に合わないと判断された場合（ステップＳ１０７でＮＯ）、地図更新制御部１３は、地図配信サーバ３０にアクセスして、新たに特定された更新必要メッシュの更新用地図データのサイズを確認し、更新用地図データ記憶部１６に、新たに特定された更新必要メッシュの更新用地図データを保存可能なだけの空き容量があるかどうか確認する（ステップＳ１５０）。新たに特定された更新必要メッシュの更新用地図データを保存可能なだけの空き容量があれば（ステップＳ１５０でＹＥＳ）、ステップＳ１０９へ移行し、地図更新制御部１３は、更新用地図データ取得部１４を通して地図配信サーバ３０から更新用地図データを取得し、取得した更新用地図データを更新用地図データ記憶部１６に保存する。

新たに特定された更新必要メッシュの更新用地図データを保存可能なだけの空き容量がなければ（ステップＳ１５０でＮＯ）。地図更新制御部１３は、新たに特定された更新必要メッシュの優先順位と、更新用地図データ記憶部１６に保存済みの更新用地図データのそれぞれに対応する更新必要メッシュの優先順位とを判断する（ステップＳ１５１）。そして、各更新必要メッシュの優先順位に基づいて、新たに特定された更新必要メッシュの更新用地図データを、更新用地図データ記憶部１６に保存する対象にするか否かを判定する（ステップＳ１５２）。具体的には、更新用地図データ記憶部１６に保存済みの更新用地図データの中に、新たに特定された更新必要メッシュの更新用地図データよりも優先順位が低い更新用地図データが存在すれば、新たに特定された更新必要メッシュの更新用地図データは保存対象であると判定され、存在しなければ、新たに特定された更新必要メッシュの更新用地図データは保存対象ではないと判定される。

その結果、新たに特定された更新必要メッシュの更新用地図データが保存対象と判定された場合には（ステップＳ１５３でＹＥＳ）、地図更新制御部１３は、更新用地図データ記憶部１６に保存済みの更新用地図データのうちから、比較的優先順位が低い更新用地図データを削除して、更新用地図データ記憶部１６の空き容量を増やす（ステップＳ１５４）。このとき削除される更新用地図データは、新たに特定された更新必要メッシュの更新用地図データよりも優先度が低いものであり、例えば、優先順位が最も低いものでよい。

そして、地図更新制御部１３は、新たに特定された更新必要メッシュの更新用地図データを地図配信サーバ３０から取得して、更新用地図データ記憶部１６に保存する（ステップＳ１５５）。つまり、ステップＳ１５５は、地図配信サーバ３０からダウンロードした更新用地図データを、更新用地図データ記憶部１６に保存する第２の地図更新処理の準備動作である。ステップＳ１５５の後は、ステップＳ１０５へ移行する。

なお、新たに特定された更新必要メッシュの更新用地図データが保存対象でない判定された場合には（ステップＳ１５３でＮＯ）、ステップＳ１５４およびＳ１５５はスキップされて、ステップＳ１０５へ移行する。つまり、この場合は、新たに特定された更新必要メッシュの更新用地図データはダウンロードされず、更新用地図データ記憶部１６に保存済みの更新用地図データが維持される。

＜実施の形態２＞
高精度地図データ（ＨＤ地図データ）は、高速道路や主要道路などの地図データから整備され、その後、徐々に一般道路まで整備が進むと考えられる。そのため、現状では、ＨＤ地図データは高速道路や主要道路などを含むメッシュにしか存在しないことが少なくない。実施の形態２では、そのようなＨＤ地図データの特徴に着目して、地図アプリケーション２３から地図データを要求されるメッシュを予測する地図データ管理装置１０を提案する。

図１６は、実施の形態２に係る地図データ管理装置１０の構成を示すブロック図である。図１６の地図データ管理装置１０の構成は、図１に示した構成に対し、更新用地図データ記憶部１６をメッシュ接続管理データ記憶部１８に置き換えたものである。なお、実施の形態２でも、地図データベース１１に記憶された地図データはＨＤ地図データであるものとする。

メッシュ接続管理データ記憶部１８は、各メッシュにＨＤ地図データが存在するか否かを示すデータであるメッシュ接続管理データが記憶される記憶媒体である。本実施の形態では、地図更新制御部１３が、事前に（例えば地図データ管理装置１０の起動時などに）、地図配信サーバ３０にアクセスし、ＨＤ地図データがどのメッシュに存在するかを確認し、その結果をメッシュ接続管理データとしてメッシュ接続管理データ記憶部１８に保存する。メッシュ接続管理データが事前にメッシュ接続管理データ記憶部１８に格納されることで、地図更新制御部１３が各メッシュのＨＤ地図データの有無を確認するために地図配信サーバ３０へアクセスする回数を減らして、処理の高速化を図ることができる。

なお、地図配信サーバ３０へアクセスする回数は増えるが、地図更新制御部１３は、各メッシュのＨＤ地図データの有無を確認する必要が生じたときに、その都度、地図データベース１１にアクセスして各メッシュのＨＤ地図データの有無を確認してもよい。その場合、メッシュ接続管理データ記憶部１８は不要である。

例えば、図１７の地図において、高速道路を含むメッシュ（太い点線で囲まれたメッシュ）にだけＨＤ地図データが存在する場合、メッシュ接続管理データ記憶部１８には、例えば図１８のようなメッシュ接続管理データが記憶される。図１８のメッシュ接続管理データは、各メッシュのＩＤに対応するアドレスに記憶されたフラグ、つまり１ビットのデータである。ＨＤ地図データが存在するメッシュのＩＤに対応するアドレスに「１」が記憶され、ＨＤ地図データが存在しないメッシュのＩＤに対応するアドレスには「０」が記憶される。

このように各メッシュに対応するメッシュ接続管理データを１ビットで表現することで、メッシュ接続管理データ記憶部１８の記憶容量を小さくして必要なメモリリソースを減らすことができると共に、更新要否データの読み込みおよび書き込み速度を短くできる。また、ＳｏＣ（System on Chip）のキャッシュメモリをメッシュ接続管理データ記憶部１８として利用すれば、さらに処理を高速化できる。

実施の形態２では、地図更新制御部１３の動作が実施の形態１とは異なる。実施の形態２の地図更新制御部１３は、自車両の現在位置が属するメッシュから繋がるＨＤ地図データが存在するメッシュを、地図アプリケーション２３から地図データを要求されるメッシュとして予測する。例えば図１９のように自車両の位置がメッシュＭ_２８であれば、メッシュＭ_２８から繋がるＨＤ地図データが存在するメッシュの範囲（太い破線で囲まれた範囲）のメッシュが、地図アプリケーション２３から地図データを要求されるメッシュとして予測される。なお、図１９においては、自車両の進行方向を加味して、自車両の進行方向前方に存在するメッシュのみを、地図データを要求されるメッシュとして予測している。

地図更新制御部１３は、メッシュ接続管理データ記憶部１８に記憶されているメッシュ接続管理データを参照することで、ＨＤ地図データが存在するメッシュの繋がりを確認する処理を高速に行うことができる。

地図更新制御部１３は、地図アプリケーション２３から地図データを要求されるメッシュを予測すると、地図データを要求されると予測されたメッシュ（要求予測メッシュ）のうち、地図データベース１１に記憶された地図データが最新でないメッシュを更新必要メッシュとして特定する。図１９には、要求予測メッシュ（太い破線で囲まれた範囲のメッシュ）のうち、メッシュＭ_４６，Ｍ_５５，Ｍ_５６，Ｍ_６５，Ｍ_９４，Ｍ_９８，Ｍ_Ｄ１が更新必要メッシュとして判断された例を示している。

実施の形態１と同様に、地図更新制御部１３は、更新要否データ記憶部１５に記憶されている更新要否データを参照することで、地図データベース１１に記憶された各メッシュの地図データが最新か否かの判断を高速に行うことができる。

地図更新制御部１３は、更新必要メッシュを特定すると、更新用地図データ取得部１４を通して地図配信サーバ３０から当該更新必要メッシュの更新用地図データを取得して、当該更新必要メッシュの地図データを更新する。

このように、実施の形態２では、地図更新制御部１３が地図アプリケーション２３から地図データを要求されるメッシュを予測する処理は、ＨＤ地図データが存在するメッシュの繋がりに基づく単純な方法によって行われ、また、ＨＤ地図データが存在しないメッシュは予測の対象から除外される。よって、地図更新制御部１３は、地図アプリケーション２３から地図データを要求されるメッシュの予測、および更新必要メッシュの特定を高速に行うことができ、地図データの更新が間に合わない状況になる可能性が低くなる。その結果、古い地図データと最新の地図データとが混在して地図アプリケーション２３に提供されることが防止され、地図アプリケーション２３が正常に動作できなくなることが防止される。

なお、複数の更新必要メッシュが特定された場合、地図更新制御部１３は、地図アプリケーション２３へ地図データが提供されているメッシュのうち、自車両の現在位置から進行方向へ向かって最も遠いメッシュ（図１９ではメッシュＭ_３７）を起点にして、起点のメッシュから進行方向へ向かって近いものから順に、更新必要メッシュの地図データを更新するとよい。そうすることで、地図データの更新が間に合わないメッシュが生じる可能性をさらに低くできる。

図２０は、実施の形態２に係る地図データ管理装置１０の動作を示すフローチャートである。図２０のフローは、図１２のフローのステップＳ１００およびＳ１０９を、それぞれステップＳ１１０およびＳ１１１に置き換えたものである。その他のステップについては図１２のフローと同様であるので、ここでの説明は省略する（地図アプリケーション２３から地図データを要求されるメッシュを予測するステップＳ１０３での地図更新制御部１３の動作は上述のとおりである）。

ステップＳ１００は、地図データ管理装置１０の動作が開始されたときに行われる。ステップＳ１００では、地図更新制御部１３が、自車両の現在位置周辺のメッシュの地図データを最新の状態にする。この処理は、地図データ管理装置１０が動作を開始した直後に地図データの更新が間に合わなくなることを防止するための前処理であり、一般的な地図データベースで行われている地図データの更新と同様の処理でよい。

ステップＳ１１１は、地図データの更新が間に合わなくなったとき、つまり、ステップＳ１０７でＮＯと判断されたときに行われる。ステップＳ１１１では、地図アプリケーション２３に古い地図データが提供されることを防止するために、地図アプリケーション２３への地図データの提供を終了する処理である。実施の形態２では、地図アプリケーション２３から地図データを要求されるメッシュの予測、および更新必要メッシュの特定が高速で行われ、地図データの更新が間に合わない状況になる可能性が低いため、ステップＳ１１１が実行される可能性も低い。

［変形例］
図１９では、自車両の走行予定経路が設定されていない例を示したが、走行予定経路が設定されている場合、地図更新制御部１３は、図２１のように、ＨＤ地図データが存在し、且つ、走行予定経路から予め定められた範囲のメッシュを、地図アプリケーション２３から地図データを要求されると予測されるメッシュ（要求予測メッシュ）としてもよい。

また、実施の形態２では、現在位置が属するメッシュから繋がるＨＤ地図データが存在するメッシュを、要求予測メッシュとしたが、さらに道路の繋がりを考慮して、要求予測メッシュを特定してもよい。すなわち、地図更新制御部１３は、自車両の現在位置が属するメッシュ内の道路から繋がる道路のＨＤ地図データが存在するメッシュを、要求予測メッシュとしてもよい。これにより、自車両が属するメッシュ内の道路から繋がらない道路しか存在しないメッシュが、要求予測メッシュから除外されるため、さらに処理の高速化を図ることができる。

道路の繋がりを考慮する場合、メッシュ接続管理データ記憶部１８には、各メッシュ内の道路の接続関係を示すメッシュ接続管理データが記憶されてもよい。例えば、各メッシュのメッシュ接続管理データを、当該メッシュ内の道路が上下左右（北、南、西および東）の４つのメッシュのうちのどのメッシュの道路と繋がっているかを示す４ビットのデータとしてもよい。例えば、道路が上下のメッシュと繋がるメッシュ（例えば図１７のメッシュＭ_８４）のメッシュ接続管理データは「１１００」、道路が左右のメッシュと繋がるメッシュ（例えば図１７のメッシュＭ_９３）のメッシュ接続管理データは「００１１」、道路が上下左右の全てのメッシュと繋がるメッシュ（例えば図１７のメッシュＭ_９４）のメッシュ接続管理データは「１１１１」とすることができる。

また、現在位置が属するメッシュ内の道路から繋がる道路に分岐点があり、当該分岐点での自車両の進行方向が未確定の場合、地図更新制御部１３は、地図アプリケーション２３から地図データを要求されるメッシュを予測する際、当該分岐点からそれぞれの分岐方向に向けて、現在位置が属するメッシュから繋がる高精度地図データが存在するメッシュ、または、現在位置が属するメッシュ内の道路から繋がる道路の高精度地図データが存在するメッシュを探索すればよい。

このとき、図２２のように、メッシュを探索する範囲を、分岐点から一定距離内（図２２に示す円内）にあるメッシュに留めることで、処理負荷の増大を抑制できる。メッシュを探索する範囲は円形である必要はなく、例えば自車両の走行履歴から進行する確率の高い方向を求め、確率の高い進行方向に対しては他の方向よりも遠くまでメッシュを探索してもよい。自車両の運転者の自宅など、特定のＰＯＩがある方向を、自車両が進行する確率の高い方向としてもよい。

その後、自車両が分岐点を通過して、当該分岐点での進行方向が確定すれば、地図更新制御部１３は、当該分岐点から進行方向に向けて、現在位置が属するメッシュから繋がる高精度地図データが存在するメッシュ、または、現在位置が属するメッシュ内の道路から繋がる道路の高精度地図データが存在するメッシュを探索することで、地図アプリケーション２３から地図データを要求されるメッシュを予測する。例えば、図２２の状態から、自車両が分岐点を北へ直進した場合は、地図更新制御部１３は、図２３のように、当該分岐点から北へ向けて、地図アプリケーション２３から地図データを要求されると予測されるメッシュを探索する。その結果、メッシュＭ_Ｄ１が更新必要メッシュとして特定される。また、自車両が分岐点を東へ右折した場合は、図２４のように、地図更新制御部１３は、当該分岐点から東へ向けて、地図アプリケーション２３から地図データを要求されると予測されるメッシュを探索する。その結果、メッシュＭ_９８が更新必要メッシュとして特定される。このように、進行方向とは異なる方向への探索が省略されることで、処理負荷の増大が抑制される。

＜実施の形態３＞
実施の形態３では、実施の形態１および２を組み合わせた例を示す。図２５は、実施の形態３に係る地図データ管理装置１０の構成を示すブロック図である。図２５の地図データ管理装置１０の構成は、図１に示した構成に対し、メッシュ接続管理データ記憶部１８を追加したものである。なお、実施の形態３でも、地図データベース１１に記憶された地図データはＨＤ地図データであるものとする。

実施の形態３において、地図更新制御部１３は、地図アプリケーション２３から地図データを要求されるメッシュの予測を、実施の形態２の方法（ＨＤ地図データが存在するメッシュの繋がりに基づく方法）で行い、更新必要メッシュの地図データの更新を、実施の形態１の方法（第１の地図更新処理と第２の地図更新処理とを行う方法）で行う。

実施の形態３の地図データ管理装置１０の動作は、実施の形態１で示した図１２と同様のフローで表すことができる。ただし、本実施の形態では、地図アプリケーション２３から地図データを要求されるメッシュを予測するステップＳ１０３は、実施の形態２の方法で行われる。

実施の形態３によれば、地図データの更新が間に合わなくなる確率を低くできるという実施の形態２の効果と、地図データの更新が間に合わなくなったときに第２の地図更新処理を行うことで、古い地図データと最新の地図データとが混在して地図アプリケーション２３に提供されることを防止できるという実施の形態１の効果との両方が得られる。

＜実施の形態４＞
実施の形態１～３の地図データ管理装置１０は、ＨＤ地図データとＳＤ地図データとのいずれか片方を管理するものであった。実施の形態４では、ＨＤ地図データとＳＤ地図データの両方を管理する地図データ管理装置１０の例を示す。

図２６は、実施の形態４に係る地図データ管理装置１０の構成を示す。実施の形態４の地図データ管理装置１０の構成は、実施の形態１の変形例として示した図１３と同様であるが、地図データ管理装置１０の各構成要素は、ＳＤ地図データとＨＤ地図データとの２つの地図データに対応するように構成されている。

例えば、地図データベース１１は、ＨＤ地図データとＳＤ地図データとをメッシュ単位で記憶する。更新用地図データ記憶部１６は、ＨＤ地図データを更新するための更新用地図データと、ＳＤ地図データを更新するための更新用地図データとを記憶する。地図アクセス部１２は、地図データベース１１からＨＤ地図データとＳＤ地図データとの両方を読み出すことができ、地図アプリケーション２３へＨＤ地図データを提供し、マップマッチング部１７へＨＤ地図データおよびＳＤ地図データを提供することができる。

なお、地図データ管理装置１０の各要素は、ＨＤ地図データとＳＤ地図データとをそれぞれ異なるファイルとして管理している。また、ＨＤ地図データの各メッシュの範囲と、ＳＤ地図データの各メッシュの範囲とは同一であるものとする。

実施の形態４の地図データ管理装置１０の動作は、基本的に実施の形態１の変形例と同様である。ただし、実施の形態４の地図データ管理装置１０は、ＨＤ地図データとＳＤ地図データとを用いて、自車両がＨＤ地図データの存在する道路を走行中か否かの情報を、地図アプリケーション２３に送信する。以下、ＨＤ地図データが存在する道路を「ＨＤ道路」、ＳＤ地図データしか存在しない道路を「ＳＤ道路」という。

図２７は、実施の形態４における地図アプリケーション２３の動作を示すフローチャートである。図２７のフローは、図２のフローに対し、ステップＳ２０３の前に、ステップＳ２１０を追加したものである。ステップＳ２１０では、地図アプリケーション２３が、自車両がＨＤ道路を走行中か否かの情報を、地図データ管理装置１０から取得する。

また、本実施の形態では、ステップＳ２０３での地図アプリケーション２３の動作が、自車両がＨＤ道路を走行中か否かに応じて変化する。例えば、地図アプリケーション２３は、自車両がＨＤ道路を走行している場合はＨＤ地図データを用いたＡＤＡＳ機能を実行し、そうでない場合は、自車両の周辺センサのみの情報を用いたＡＤＡＳ機能を実行する。

また例えば、地図アプリケーション２３が、道路上の白線を検出してレーンキーピング制御を実行している場合、自車両がＨＤ道路を走行していれば、障害物やカーブの影響で白線の検出が困難になっても、ＨＤ地図データから分かる車線の形状に基づいてレーンキーピングを継続することができる。しかし、自車両がＨＤ道路を走行していなければ、レーンキーピングの精度が落ちるため、走行速度を下げるなど、より安全側の制御を行う。

図２８は、実施の形態４に係る地図データ管理装置１０の動作を示すフローチャートである。図２８のフローは、図１２のフローに対し、ステップＳ１２０を追加すると共に、ステップＳ１０２をステップＳ１２１に置き換えたものである。

ステップＳ１２０では、マップマッチング部１７が、ＳＤ地図データとＨＤ地図データとを用いて自車両の位置のマップマッチングを行う。ＳＤ地図データは、自車両がＳＤ道路を走行しているとき、つまり、ＨＤ地図データが存在しない道路を走行しているときに、自車両が走行中の走行を検出するマップマッチングに利用できる。マップマッチングは周知の方法でよいため詳細な説明は省略するが、例えば、特開２０１８－９６７４３号公報に、自車両がどの道路を走行しているのかを判別する方法が開示されている。

ステップＳ１２０では、地図アクセス部１２が、地図アプリケーション２３から要求された地図データを地図アプリケーション２３へ提供すると共に、マップマッチング部１７が、マップマッチングの結果、すなわち自車両が走行中の道路の情報を、地図アプリケーション２３へ提供する。自車両が走行中の道路の情報には、自車両がＨＤ道路を走行中か否かの情報が含まれている。

なお、ステップＳ１００で行われる第２の地図更新処理、ステップＳ１０４で行われる地図データ更新要否の確認、ステップＳ１０８で行われる第１の地図更新処理、および、ステップＳ１０９で行われる第２の地図更新処理の準備動作は、ＨＤ地図データとＳＤ地図データの両方について実施される。また、地図アプリケーション２３から地図データを要求されるメッシュを予測するステップＳ１０３は、実施の形態１の方法（自車両の走行予定経などに基づく方法）で行われても、実施の形態２の方法（ＨＤ地図データが存在するメッシュの繋がりに基づく方法）で行われてもよい。

実施の形態４によれば、自車両がＨＤ道路を走行か否かに応じて、地図アプリケーション２３の動作を変更させることができる。また、地図データベース１１にＨＤ地図データだけでなくＳＤ地図データも格納されているため、自車両がＨＤ地図データの存在しない道路を走行しているときでもマップマッチングを行うことが可能である。またＨＤ地図データとＳＤ地図データの両方について、地図データの更新が間に合わなくなることが防止される。

［変形例］
ＨＤ地図データのメッシュとＳＤ地図データのメッシュとは、互いに異なっていてもよい。例えば、ＨＤ地図データの１メッシュの広さが、ＳＤ地図データの３×３個のメッシュの広さであってもよい。

地図データの更新要否を確認するメッシュの範囲、つまり、地図アプリケーション２３から地図データを要求されるか否かを予測するメッシュの範囲は、ＨＤ地図データとＳＤ地図データとで異なってもよい。例えば、ＨＤ地図データの更新要否を確認するメッシュの範囲を、ＳＤ地図データの更新要否を確認するメッシュの範囲よりも広くしてもよい。それにより、ＨＤ地図データの更新が、ＳＤ地図データの更新よりも広い範囲のメッシュに対して実施されるようになる。また、自車両がＨＤ道路を走行中のときに、ＨＤ地図データの更新要否を確認するメッシュの範囲を、ＳＤ地図データの更新要否を確認するメッシュの範囲よりも広くしてもよい。

地図更新制御部１３は、ＨＤ地図データの更新を、ＳＤ地図データの更新よりも優先的に実施してもよい。例えば、ＨＤ地図データとＳＤ地図データとの両方をダウンロードするとＨＤ地図データの更新が間に合わなくなる場合は、ＨＤ地図データについてだけ第１の地図更新処理を実行し、ＳＤ地図データの更新は行わない、あるいは、ＳＤ地図データには第２の地図更新処理の準備動作を行うようにしてもよい。

また、ＨＤ地図データとＳＤ地図データとの両方をダウンロードするとＨＤ地図データの第２の地図更新処理の準備動作を行う時間を確保できない場合は、ＨＤ地図データについての第２の地図更新処理の準備動作だけを行い、ＳＤ地図データについての第２の地図更新処理の準備動作は省略してもよい。その場合、ＳＤ地図データの第２の地図更新処理は、更新用地図データを地図配信サーバ３０から取得して行われる。

実施の形態４においては、地図データ管理装置１０の動作フローとして、実施の形態１で示した図１２のフローに対し、ステップＳ１２０を追加すると共に、ステップＳ１０２をステップＳ１２１に置き換えることで得られる図２８のフローを示した。しかし、実施の形態４に係る地図データ管理装置１０の動作フローは、実施の形態２で示した図２０のフローに対し、ステップＳ１２０を追加すると共に、ステップＳ１０２をステップＳ１２１に置き換えたものでもよい。

その場合、ステップＳ１１０における地図データの更新処理でも、ＨＤ地図データの更新を、ＳＤ地図データの更新よりも優先的に実施してもよい。すなわち、ステップＳ１１０では少なくともＨＤ地図データの更新を完了させ、ＳＤ地図データの更新処理の一部または全部は、地図アプリケーション２３へのＨＤ地図データの提供（ステップＳ１０１以降の処理）と並行して行われてもよい。

実施の形態４では、ＳＤ地図データをマップマッチングや自車両が走行中の道路の推定処理など、地図データ管理装置１０の内部で行われる処理に用いられる例を示した。しかし、ＳＤ地図データも、ＨＤ地図データと同様に、地図アプリケーション２３に提供され、地図アプリケーション２３が実行するナビゲーション機能などに用いられてもよい。

＜地図データ管理装置のハードウェア構成例＞
図２９および図３０は、それぞれ地図データ管理装置１０のハードウェア構成の例を示す図である。図１、図１３、図１６、図２５および図２６に示した地図データ管理装置１０の構成要素の各機能は、例えば図２９に示す処理回路５０により実現される。すなわち、地図データ管理装置１０は、地図アプリケーションからの要求に応じて、地図データベースに記憶された地図データを地図アプリケーションに提供し、地図配信サーバから各メッシュの最新の地図データである更新用地図データを取得し、更新用地図データを用いて地図データベースに記憶された地図データを更新するための処理回路５０を備える。処理回路５０は、専用のハードウェアであってもよいし、メモリに格納されたプログラムを実行するプロセッサ（中央処理装置（ＣＰＵ：Central Processing Unit）、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）とも呼ばれる）を用いて構成されていてもよい。

処理回路５０が専用のハードウェアである場合、処理回路５０は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、またはこれらを組み合わせたものなどが該当する。地図データ管理装置１０の構成要素の各々の機能が個別の処理回路で実現されてもよいし、それらの機能がまとめて一つの処理回路で実現されてもよい。

図３０は、処理回路５０がプログラムを実行するプロセッサ５１を用いて構成されている場合における地図データ管理装置１０のハードウェア構成の例を示している。この場合、地図データ管理装置１０の構成要素の機能は、ソフトウェア等（ソフトウェア、ファームウェア、またはソフトウェアとファームウェアとの組み合わせ）により実現される。ソフトウェア等はプログラムとして記述され、メモリ５２に格納される。プロセッサ５１は、メモリ５２に記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、各部の機能を実現する。すなわち、地図データ管理装置１０は、プロセッサ５１により実行されるときに、地図アプリケーションからの要求に応じて、地図データベースに記憶された地図データを地図アプリケーションに提供する処理と、地図配信サーバから各メッシュの最新の地図データである更新用地図データを取得する処理と、更新用地図データを用いて地図データベースに記憶された地図データを更新する処理と、が結果的に実行されることになるプログラムを格納するためのメモリ５２を備える。換言すれば、このプログラムは、地図データ管理装置１０の構成要素の動作の手順や方法をコンピュータに実行させるものであるともいえる。

ここで、メモリ５２は、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable Read Only Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）などの、不揮発性または揮発性の半導体メモリ、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）およびそのドライブ装置等、または、今後使用されるあらゆる記憶媒体であってもよい。

以上、地図データ管理装置１０の構成要素の機能が、ハードウェアおよびソフトウェア等のいずれか一方で実現される構成について説明した。しかしこれに限ったものではなく、地図データ管理装置１０の一部の構成要素を専用のハードウェアで実現し、別の一部の構成要素をソフトウェア等で実現する構成であってもよい。例えば、一部の構成要素については専用のハードウェアとしての処理回路５０でその機能を実現し、他の一部の構成要素についてはプロセッサ５１としての処理回路５０がメモリ５２に格納されたプログラムを読み出して実行することによってその機能を実現することが可能である。

以上のように、地図データ管理装置１０は、ハードウェア、ソフトウェア等、またはこれらの組み合わせによって、上述の各機能を実現することができる。

なお、各実施の形態を自由に組み合わせたり、各実施の形態を適宜、変形、省略したりすることが可能である。

上記した説明は、すべての態様において、例示であって、例示されていない無数の変形例が想定され得るものと解される。

１０ 地図データ管理装置、１１ 地図データベース、１２ 地図アクセス部、１３ 地図更新制御部、１４ 更新用地図データ取得部、１５ 更新要否データ記憶部、１６ 更新用地図データ記憶部、１７ マップマッチング部、１８ メッシュ接続管理データ記憶部、２０ 車載装置、２１ 通信装置、２２ 測位部、２３ 地図アプリケーション、２４ 先読み地図データ記憶部、３０ 地図配信サーバ、５０ 処理回路、５１ プロセッサ、５１ メモリ。

Claims (25)

1. 地図をメッシュ状に区画して得られる各メッシュの地図データを記憶した地図データベースと、
   地図アプリケーションからの要求に応じて、前記地図データベースに記憶された地図データを前記地図アプリケーションに提供する地図アクセス部と、
   地図配信サーバから各メッシュの最新の地図データである更新用地図データを取得する更新用地図データ取得部と、
   前記更新用地図データを用いて前記地図データベースに記憶された地図データを更新する地図更新制御部と、
   を備え、
   前記地図更新制御部は、
   前記地図アプリケーションから地図データを要求されるメッシュを予測し、
   地図データを要求されると予測されたメッシュのうち、前記地図データベースに記憶された地図データが最新でないメッシュを更新必要メッシュとして特定し、
   前記地図アプリケーションから前記更新必要メッシュの地図データを要求される前に当該更新必要メッシュの地図データを更新することが可能な場合は、当該更新必要メッシュの地図データを速やかに更新する第１の地図更新処理を実施し、
   前記地図アプリケーションから前記更新必要メッシュの地図データを要求される前に当該更新必要メッシュの地図データを更新することが不可能な場合は、当該更新必要メッシュの地図データを、前記地図アプリケーションの動作が予め定められた条件を満たしたときに更新する第２の地図更新処理を実施し、
   前記地図更新制御部は、
   前記更新必要メッシュの地図データの更新を前記第２の地図更新処理で行うことを決定した後は、実際に前記第２の地図更新処理が実施されるまで、前記第１の地図更新処理を行わない、
   地図データ管理装置。
2. 前記予め定められた条件は、
   前記地図アプリケーションの動作が終了した、
   前記地図アプリケーションの次回の動作が開始した、
   前記地図アプリケーションに提供中の地図データが全て最新の地図データになった、
   前記地図アプリケーションが地図データを解放した、
   のうちのいずれか１つ以上である、
   請求項１に記載の地図データ管理装置。
3. 前記地図データベースに記憶された地図データは、車線毎の道路形状情報を含む高精度地図データである、
   請求項１に記載の地図データ管理装置。
4. 前記第２の地図更新処理は、現在位置が属するメッシュを含む予め定められた範囲のメッシュに対して行われる、
   請求項１に記載の地図データ管理装置。
5. 前記地図アプリケーションから前記更新必要メッシュの地図データを要求される前に当該更新必要メッシュの地図データを更新することが不可能な場合に、前記第２の地図更新処理が行われるまでの間、当該更新必要メッシュの前記更新用地図データが記憶される更新用地図データ記憶部をさらに備える、
   請求項１に記載の地図データ管理装置。
6. 前記第２の地図更新処理において、前記更新用地図データ記憶部に記憶された前記更新用地図データだけでは不足する場合、前記地図更新制御部は、不足する前記更新用地図データを前記地図配信サーバから取得する、
   請求項５に記載の地図データ管理装置。
7. 前記地図アプリケーションから前記更新必要メッシュの地図データを要求される前に当該更新必要メッシュの地図データを更新することが不可能な場合に、当該更新必要メッシュの前記更新用地図データを保存できるだけの空き容量が前記更新用地図データ記憶部になければ、前記地図更新制御部は、前記更新用地図データ記憶部に保存する前記更新用地図データを取捨選択する、
   請求項５に記載の地図データ管理装置。
8. 前記第１の地図更新処理において、前記地図更新制御部は、前記地図アプリケーションへ地図データが提供されているメッシュのうち現在位置から進行方向へ向かって最も遠いメッシュを起点にして、前記起点のメッシュから前記進行方向へ向かって近いものから順に、前記更新必要メッシュの地図データを更新する、
   請求項１に記載の地図データ管理装置。
9. 地図をメッシュ状に区画して得られる各メッシュの地図データを記憶した地図データベースと、
   地図アプリケーションからの要求に応じて、前記地図データベースに記憶された地図データを前記地図アプリケーションに提供する地図アクセス部と、
   地図配信サーバから各メッシュの最新の地図データである更新用地図データを取得する更新用地図データ取得部と、
   前記更新用地図データを用いて前記地図データベースに記憶された地図データを更新する地図更新制御部と、
   を備え、
   前記地図更新制御部は、
   前記地図アプリケーションから地図データを要求されるメッシュを予測し、
   地図データを要求されると予測されたメッシュのうち、前記地図データベースに記憶された地図データが最新でないメッシュを更新必要メッシュとして特定し、
   前記地図アプリケーションから前記更新必要メッシュの地図データを要求される前に当該更新必要メッシュの地図データを更新することが可能な場合は、当該更新必要メッシュの地図データを速やかに更新する第１の地図更新処理を実施し、
   前記地図アプリケーションから前記更新必要メッシュの地図データを要求される前に当該更新必要メッシュの地図データを更新することが不可能な場合は、当該更新必要メッシュの地図データを、前記地図アプリケーションの動作が予め定められた条件を満たしたときに更新する第２の地図更新処理を実施し、
   前記地図データベースに記憶された地図データには、車線毎の道路形状情報を含む高精度地図データと、道路毎の道路形状情報を含む通常地図データとの両方が含まれており、
   前記高精度地図データは、前記地図アプリケーションに提供され、
   前記通常地図データは、現在位置を特定するためのマップマッチングに用いられ、
   前記地図更新制御部は、前記高精度地図データと前記通常地図データの両方に対し、前記第１の地図更新処理および前記第２の地図更新処理を行う、
   地図データ管理装置。
10. 前記地図更新制御部は、前記高精度地図データの更新を、前記通常地図データの更新よりも優先的に実施する、
    請求項９に記載の地図データ管理装置。
11. 前記地図更新制御部は、前記高精度地図データの更新を、前記通常地図データの更新よりも広い範囲のメッシュに対して実施する、
    請求項９に記載の地図データ管理装置。
12. 前記地図更新制御部は、前記地図アプリケーションから前記更新必要メッシュの地図データを要求される前に当該更新必要メッシュの前記高精度地図データの更新は可能であるが、当該更新必要メッシュの前記通常地図データを更新することが不可能な場合は、当該更新必要メッシュの前記高精度地図データには第１の地図更新処理を実施し、当該更新必要メッシュの前記通常地図データには第２の地図更新処理を実施する、
    請求項９に記載の地図データ管理装置。
13. 地図をメッシュ状に区画して得られる各メッシュの地図データを記憶した地図データベースと、
    地図アプリケーションからの要求に応じて、前記地図データベースに記憶された地図データを前記地図アプリケーションに提供する地図アクセス部と、
    地図配信サーバから各メッシュの最新の地図データである更新用地図データを取得する更新用地図データ取得部と、
    前記更新用地図データを用いて前記地図データベースに記憶された地図データを更新する地図更新制御部と、
    を備え、
    前記地図データベースに記憶された地図データには、車線毎の道路形状情報を含む高精度地図データが含まれており、
    前記地図更新制御部は、
    現在位置が属するメッシュから繋がる前記高精度地図データが存在するメッシュ、または、現在位置が属するメッシュ内の道路から繋がる道路の前記高精度地図データが存在するメッシュを、前記地図アプリケーションから地図データを要求されるメッシュとして予測し、
    地図データを要求されると予測されたメッシュのうち、前記地図データベースに記憶された地図データが最新でないメッシュを更新必要メッシュとして特定し、
    前記更新必要メッシュの地図データを更新する、
    地図データ管理装置。
14. 各メッシュに前記高精度地図データが存在するか否かを示すデータが記憶されるメッシュ接続管理データ記憶部をさらに備える、
    請求項１３に記載の地図データ管理装置。
15. 前記メッシュ接続管理データ記憶部において、各メッシュに前記高精度地図データが存在するか否かを示すデータは、そのメッシュのＩＤに対応するアドレスに記憶された１ビットのデータである、
    請求項１４に記載の地図データ管理装置。
16. 各メッシュ内の道路がどの方向のメッシュへ繋がっているかを示すデータが記憶されるメッシュ接続管理データ記憶部をさらに備える、
    請求項１３に記載の地図データ管理装置。
17. 前記地図更新制御部は、前記地図アプリケーションへ地図データが提供されているメッシュのうち現在位置から進行方向へ向かって最も遠いメッシュを起点にして、前記起点のメッシュから前記進行方向へ向かって近いものから順に、前記更新必要メッシュの地図データを更新する、
    請求項１３に記載の地図データ管理装置。
18. 現在位置が属するメッシュ内の道路から繋がる道路に分岐点があり、当該分岐点での進行方向が未確定の場合、前記地図更新制御部は、前記地図アプリケーションから地図データを要求されるメッシュを予測する際、当該分岐点からそれぞれの分岐方向に向けて、現在位置が属するメッシュから繋がる前記高精度地図データが存在するメッシュ、または、現在位置が属するメッシュ内の道路から繋がる道路の前記高精度地図データが存在するメッシュを探索し、
    現在位置が属するメッシュ内の道路から繋がる道路に分岐点があり、当該分岐点での進行方向が確定している場合、前記地図更新制御部は、前記地図アプリケーションから地図データを要求されるメッシュを予測する際、当該分岐点から前記進行方向に向けて、現在位置が属するメッシュから繋がる前記高精度地図データが存在するメッシュ、または、現在位置が属するメッシュ内の道路から繋がる道路の前記高精度地図データが存在するメッシュを探索する、
    請求項１３に記載の地図データ管理装置。
19. 前記地図更新制御部は、
    前記地図アプリケーションから前記更新必要メッシュの地図データを要求される前に当該更新必要メッシュの地図データを更新することが可能な場合は、当該更新必要メッシュの地図データを速やかに更新する第１の地図更新処理を実施し、
    前記地図アプリケーションから前記更新必要メッシュの地図データを要求される前に当該更新必要メッシュの地図データを更新することが不可能な場合は、当該更新必要メッシュの地図データを、前記地図アプリケーションの動作が予め定められた条件を満たしたときに更新する第２の地図更新処理を実施する、
    請求項１３に記載の地図データ管理装置。
20. 前記地図データベースに記憶された地図データには、さらに、道路毎の道路形状情報を含む通常地図データが含まれており、
    前記高精度地図データは、前記地図アプリケーションに提供され、
    前記通常地図データは、現在位置を特定するためのマップマッチングに用いられ、
    前記地図更新制御部は、前記高精度地図データおよび前記通常地図データの両方を更新する、
    請求項１３に記載の地図データ管理装置。
21. 前記地図更新制御部は、前記高精度地図データの更新を、前記通常地図データの更新よりも優先的に実施する、
    請求項２０に記載の地図データ管理装置。
22. 前記地図更新制御部は、前記高精度地図データの更新を、前記通常地図データの更新よりも広い範囲のメッシュに対して実施する、
    請求項２０に記載の地図データ管理装置。
23. 地図をメッシュ状に区画して得られる各メッシュの地図データを記憶した地図データベースを管理する地図データ管理方法であって、
    地図データ管理装置の地図アクセス部が、地図アプリケーションからの要求に応じて、前記地図データベースに記憶された地図データを前記地図アプリケーションに提供し、
    前記地図データ管理装置の更新用地図データ取得部が、地図配信サーバから各メッシュの最新の地図データである更新用地図データを取得し、
    前記地図データ管理装置の地図更新制御部が、前記更新用地図データを用いて前記地図データベースに記憶された地図データを更新し、
    前記地図更新制御部は、前記地図データベースに記憶された地図データを更新する処理において、
    前記地図アプリケーションから地図データを要求されるメッシュを予測し、
    地図データを要求されると予測されたメッシュのうち、前記地図データベースに記憶された地図データが最新でないメッシュを更新必要メッシュとして特定し、
    前記地図アプリケーションから前記更新必要メッシュの地図データを要求される前に当該更新必要メッシュの地図データを更新することが可能な場合は、当該更新必要メッシュの地図データを速やかに更新する第１の地図更新処理を実施し、
    前記地図アプリケーションから前記更新必要メッシュの地図データを要求される前に当該更新必要メッシュの地図データを更新することが不可能な場合は、当該更新必要メッシュの地図データを、前記地図アプリケーションの動作が予め定められた条件を満たしたときに更新する第２の地図更新処理を実施し、
    前記地図更新制御部は、
    前記更新必要メッシュの地図データの更新を前記第２の地図更新処理で行うことを決定した後は、実際に前記第２の地図更新処理が実施されるまで、前記第１の地図更新処理を行わない、
    地図データ管理方法。
24. 地図をメッシュ状に区画して得られる各メッシュの地図データを記憶した地図データベースを管理する地図データ管理方法であって、
    地図データ管理装置の地図アクセス部が、地図アプリケーションからの要求に応じて、前記地図データベースに記憶された地図データを前記地図アプリケーションに提供し、
    前記地図データ管理装置の更新用地図データ取得部が、地図配信サーバから各メッシュの最新の地図データである更新用地図データを取得し、
    前記地図データ管理装置の地図更新制御部が、前記更新用地図データを用いて前記地図データベースに記憶された地図データを更新し、
    前記地図データベースに記憶された地図データには、車線毎の道路形状情報を含む高精度地図データが含まれており、
    前記地図更新制御部は、前記地図データベースに記憶された地図データを更新する処理において、
    現在位置が属するメッシュから繋がる前記高精度地図データが存在するメッシュ、または、現在位置が属するメッシュ内の道路から繋がる道路の前記高精度地図データが存在するメッシュを、前記地図アプリケーションから地図データを要求されるメッシュとして予測し、
    地図データを要求されると予測されたメッシュのうち、前記地図データベースに記憶された地図データが最新でないメッシュを更新必要メッシュとして特定し、
    前記更新必要メッシュの地図データを更新する、
    地図データ管理方法。
25. 地図をメッシュ状に区画して得られる各メッシュの地図データを記憶した地図データベースを管理する地図データ管理方法であって、
    地図データ管理装置の地図アクセス部が、地図アプリケーションからの要求に応じて、前記地図データベースに記憶された地図データを前記地図アプリケーションに提供し、
    前記地図データ管理装置の更新用地図データ取得部が、地図配信サーバから各メッシュの最新の地図データである更新用地図データを取得し、
    前記地図データ管理装置の地図更新制御部が、前記更新用地図データを用いて前記地図データベースに記憶された地図データを更新し、
    前記地図更新制御部は、前記地図データベースに記憶された地図データを更新する処理において、
    前記地図アプリケーションから地図データを要求されるメッシュを予測し、
    地図データを要求されると予測されたメッシュのうち、前記地図データベースに記憶された地図データが最新でないメッシュを更新必要メッシュとして特定し、
    前記地図アプリケーションから前記更新必要メッシュの地図データを要求される前に当該更新必要メッシュの地図データを更新することが可能な場合は、当該更新必要メッシュの地図データを速やかに更新する第１の地図更新処理を実施し、
    前記地図アプリケーションから前記更新必要メッシュの地図データを要求される前に当該更新必要メッシュの地図データを更新することが不可能な場合は、当該更新必要メッシュの地図データを、前記地図アプリケーションの動作が予め定められた条件を満たしたときに更新する第２の地図更新処理を実施し、
    前記地図データベースに記憶された地図データには、車線毎の道路形状情報を含む高精度地図データと、道路毎の道路形状情報を含む通常地図データとの両方が含まれており、
    前記高精度地図データは、前記地図アプリケーションに提供され、
    前記通常地図データは、現在位置を特定するためのマップマッチングに用いられ、
    前記地図更新制御部は、前記高精度地図データと前記通常地図データの両方に対し、前記第１の地図更新処理および前記第２の地図更新処理を行う、
    地図データ管理方法。

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