JP7297169B2 - 地図データ管理装置および地図データ管理方法 - Google Patents
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Description
図1は、実施の形態1に係る地図データ管理装置10の構成を示すブロック図である。図1に示すように、地図データ管理装置10は、通信装置21、測位部22、地図アプリケーション23および先読み地図データ記憶部24を備える車載装置20に組み込まれている。以下、車載装置20が搭載された車両を「自車両」という。
(a)地図アプリケーション23の動作が終了した
(b)地図アプリケーション23の次回の動作が開始した
(c)地図アプリケーション23が使用中の地図データが全て最新の地図データになった
(d)地図アプリケーション23が地図データを解放した
などが考えられる。また、このような複数の条件のうちのいずれか1つが満たされることを、第2の地図更新処理実施条件としてもよい。
地図更新制御部13は、第2の地図更新処理を実施した後、必ずしも第1の地図更新処理をすぐに再開しなくてもよい。例えば、自車両の周囲に更新必要メッシュが多数存在し、当面は第1の地図更新処理を再開できる目処が立たないような場合は、第1の地図更新処理を再開させずに、第2の地図更新処理の準備動作を継続してもよい。また、地図データ管理装置10の処理負荷が高く、CPUやメモリのリソースが不足している場合や、地図配信サーバ30との通信速度が低下している場合にも、第1の地図更新処理を再開させずに、第2の地図更新処理の準備動作を継続してもよい。
高精度地図データ(HD地図データ)は、高速道路や主要道路などの地図データから整備され、その後、徐々に一般道路まで整備が進むと考えられる。そのため、現状では、HD地図データは高速道路や主要道路などを含むメッシュにしか存在しないことが少なくない。実施の形態2では、そのようなHD地図データの特徴に着目して、地図アプリケーション23から地図データを要求されるメッシュを予測する地図データ管理装置10を提案する。
図19では、自車両の走行予定経路が設定されていない例を示したが、走行予定経路が設定されている場合、地図更新制御部13は、図21のように、HD地図データが存在し、且つ、走行予定経路から予め定められた範囲のメッシュを、地図アプリケーション23から地図データを要求されると予測されるメッシュ(要求予測メッシュ)としてもよい。
実施の形態3では、実施の形態1および2を組み合わせた例を示す。図25は、実施の形態3に係る地図データ管理装置10の構成を示すブロック図である。図25の地図データ管理装置10の構成は、図1に示した構成に対し、メッシュ接続管理データ記憶部18を追加したものである。なお、実施の形態3でも、地図データベース11に記憶された地図データはHD地図データであるものとする。
実施の形態1~3の地図データ管理装置10は、HD地図データとSD地図データとのいずれか片方を管理するものであった。実施の形態4では、HD地図データとSD地図データの両方を管理する地図データ管理装置10の例を示す。
HD地図データのメッシュとSD地図データのメッシュとは、互いに異なっていてもよい。例えば、HD地図データの1メッシュの広さが、SD地図データの3×3個のメッシュの広さであってもよい。
図29および図30は、それぞれ地図データ管理装置10のハードウェア構成の例を示す図である。図1、図13、図16、図25および図26に示した地図データ管理装置10の構成要素の各機能は、例えば図29に示す処理回路50により実現される。すなわち、地図データ管理装置10は、地図アプリケーションからの要求に応じて、地図データベースに記憶された地図データを地図アプリケーションに提供し、地図配信サーバから各メッシュの最新の地図データである更新用地図データを取得し、更新用地図データを用いて地図データベースに記憶された地図データを更新するための処理回路50を備える。処理回路50は、専用のハードウェアであってもよいし、メモリに格納されたプログラムを実行するプロセッサ(中央処理装置(CPU:Central Processing Unit)、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、DSP(Digital Signal Processor)とも呼ばれる)を用いて構成されていてもよい。
Claims (25)
- 地図をメッシュ状に区画して得られる各メッシュの地図データを記憶した地図データベースと、
地図アプリケーションからの要求に応じて、前記地図データベースに記憶された地図データを前記地図アプリケーションに提供する地図アクセス部と、
地図配信サーバから各メッシュの最新の地図データである更新用地図データを取得する更新用地図データ取得部と、
前記更新用地図データを用いて前記地図データベースに記憶された地図データを更新する地図更新制御部と、
を備え、
前記地図更新制御部は、
前記地図アプリケーションから地図データを要求されるメッシュを予測し、
地図データを要求されると予測されたメッシュのうち、前記地図データベースに記憶された地図データが最新でないメッシュを更新必要メッシュとして特定し、
前記地図アプリケーションから前記更新必要メッシュの地図データを要求される前に当該更新必要メッシュの地図データを更新することが可能な場合は、当該更新必要メッシュの地図データを速やかに更新する第1の地図更新処理を実施し、
前記地図アプリケーションから前記更新必要メッシュの地図データを要求される前に当該更新必要メッシュの地図データを更新することが不可能な場合は、当該更新必要メッシュの地図データを、前記地図アプリケーションの動作が予め定められた条件を満たしたときに更新する第2の地図更新処理を実施し、
前記地図更新制御部は、
前記更新必要メッシュの地図データの更新を前記第2の地図更新処理で行うことを決定した後は、実際に前記第2の地図更新処理が実施されるまで、前記第1の地図更新処理を行わない、
地図データ管理装置。 - 前記予め定められた条件は、
前記地図アプリケーションの動作が終了した、
前記地図アプリケーションの次回の動作が開始した、
前記地図アプリケーションに提供中の地図データが全て最新の地図データになった、
前記地図アプリケーションが地図データを解放した、
のうちのいずれか1つ以上である、
請求項1に記載の地図データ管理装置。 - 前記地図データベースに記憶された地図データは、車線毎の道路形状情報を含む高精度地図データである、
請求項1に記載の地図データ管理装置。 - 前記第2の地図更新処理は、現在位置が属するメッシュを含む予め定められた範囲のメッシュに対して行われる、
請求項1に記載の地図データ管理装置。 - 前記地図アプリケーションから前記更新必要メッシュの地図データを要求される前に当該更新必要メッシュの地図データを更新することが不可能な場合に、前記第2の地図更新処理が行われるまでの間、当該更新必要メッシュの前記更新用地図データが記憶される更新用地図データ記憶部をさらに備える、
請求項1に記載の地図データ管理装置。 - 前記第2の地図更新処理において、前記更新用地図データ記憶部に記憶された前記更新用地図データだけでは不足する場合、前記地図更新制御部は、不足する前記更新用地図データを前記地図配信サーバから取得する、
請求項5に記載の地図データ管理装置。 - 前記地図アプリケーションから前記更新必要メッシュの地図データを要求される前に当該更新必要メッシュの地図データを更新することが不可能な場合に、当該更新必要メッシュの前記更新用地図データを保存できるだけの空き容量が前記更新用地図データ記憶部になければ、前記地図更新制御部は、前記更新用地図データ記憶部に保存する前記更新用地図データを取捨選択する、
請求項5に記載の地図データ管理装置。 - 前記第1の地図更新処理において、前記地図更新制御部は、前記地図アプリケーションへ地図データが提供されているメッシュのうち現在位置から進行方向へ向かって最も遠いメッシュを起点にして、前記起点のメッシュから前記進行方向へ向かって近いものから順に、前記更新必要メッシュの地図データを更新する、
請求項1に記載の地図データ管理装置。 - 地図をメッシュ状に区画して得られる各メッシュの地図データを記憶した地図データベースと、
地図アプリケーションからの要求に応じて、前記地図データベースに記憶された地図データを前記地図アプリケーションに提供する地図アクセス部と、
地図配信サーバから各メッシュの最新の地図データである更新用地図データを取得する更新用地図データ取得部と、
前記更新用地図データを用いて前記地図データベースに記憶された地図データを更新する地図更新制御部と、
を備え、
前記地図更新制御部は、
前記地図アプリケーションから地図データを要求されるメッシュを予測し、
地図データを要求されると予測されたメッシュのうち、前記地図データベースに記憶された地図データが最新でないメッシュを更新必要メッシュとして特定し、
前記地図アプリケーションから前記更新必要メッシュの地図データを要求される前に当該更新必要メッシュの地図データを更新することが可能な場合は、当該更新必要メッシュの地図データを速やかに更新する第1の地図更新処理を実施し、
前記地図アプリケーションから前記更新必要メッシュの地図データを要求される前に当該更新必要メッシュの地図データを更新することが不可能な場合は、当該更新必要メッシュの地図データを、前記地図アプリケーションの動作が予め定められた条件を満たしたときに更新する第2の地図更新処理を実施し、
前記地図データベースに記憶された地図データには、車線毎の道路形状情報を含む高精度地図データと、道路毎の道路形状情報を含む通常地図データとの両方が含まれており、
前記高精度地図データは、前記地図アプリケーションに提供され、
前記通常地図データは、現在位置を特定するためのマップマッチングに用いられ、
前記地図更新制御部は、前記高精度地図データと前記通常地図データの両方に対し、前記第1の地図更新処理および前記第2の地図更新処理を行う、
地図データ管理装置。 - 前記地図更新制御部は、前記高精度地図データの更新を、前記通常地図データの更新よりも優先的に実施する、
請求項9に記載の地図データ管理装置。 - 前記地図更新制御部は、前記高精度地図データの更新を、前記通常地図データの更新よりも広い範囲のメッシュに対して実施する、
請求項9に記載の地図データ管理装置。 - 前記地図更新制御部は、前記地図アプリケーションから前記更新必要メッシュの地図データを要求される前に当該更新必要メッシュの前記高精度地図データの更新は可能であるが、当該更新必要メッシュの前記通常地図データを更新することが不可能な場合は、当該更新必要メッシュの前記高精度地図データには第1の地図更新処理を実施し、当該更新必要メッシュの前記通常地図データには第2の地図更新処理を実施する、
請求項9に記載の地図データ管理装置。 - 地図をメッシュ状に区画して得られる各メッシュの地図データを記憶した地図データベースと、
地図アプリケーションからの要求に応じて、前記地図データベースに記憶された地図データを前記地図アプリケーションに提供する地図アクセス部と、
地図配信サーバから各メッシュの最新の地図データである更新用地図データを取得する更新用地図データ取得部と、
前記更新用地図データを用いて前記地図データベースに記憶された地図データを更新する地図更新制御部と、
を備え、
前記地図データベースに記憶された地図データには、車線毎の道路形状情報を含む高精度地図データが含まれており、
前記地図更新制御部は、
現在位置が属するメッシュから繋がる前記高精度地図データが存在するメッシュ、または、現在位置が属するメッシュ内の道路から繋がる道路の前記高精度地図データが存在するメッシュを、前記地図アプリケーションから地図データを要求されるメッシュとして予測し、
地図データを要求されると予測されたメッシュのうち、前記地図データベースに記憶された地図データが最新でないメッシュを更新必要メッシュとして特定し、
前記更新必要メッシュの地図データを更新する、
地図データ管理装置。 - 各メッシュに前記高精度地図データが存在するか否かを示すデータが記憶されるメッシュ接続管理データ記憶部をさらに備える、
請求項13に記載の地図データ管理装置。 - 前記メッシュ接続管理データ記憶部において、各メッシュに前記高精度地図データが存在するか否かを示すデータは、そのメッシュのIDに対応するアドレスに記憶された1ビットのデータである、
請求項14に記載の地図データ管理装置。 - 各メッシュ内の道路がどの方向のメッシュへ繋がっているかを示すデータが記憶されるメッシュ接続管理データ記憶部をさらに備える、
請求項13に記載の地図データ管理装置。 - 前記地図更新制御部は、前記地図アプリケーションへ地図データが提供されているメッシュのうち現在位置から進行方向へ向かって最も遠いメッシュを起点にして、前記起点のメッシュから前記進行方向へ向かって近いものから順に、前記更新必要メッシュの地図データを更新する、
請求項13に記載の地図データ管理装置。 - 現在位置が属するメッシュ内の道路から繋がる道路に分岐点があり、当該分岐点での進行方向が未確定の場合、前記地図更新制御部は、前記地図アプリケーションから地図データを要求されるメッシュを予測する際、当該分岐点からそれぞれの分岐方向に向けて、現在位置が属するメッシュから繋がる前記高精度地図データが存在するメッシュ、または、現在位置が属するメッシュ内の道路から繋がる道路の前記高精度地図データが存在するメッシュを探索し、
現在位置が属するメッシュ内の道路から繋がる道路に分岐点があり、当該分岐点での進行方向が確定している場合、前記地図更新制御部は、前記地図アプリケーションから地図データを要求されるメッシュを予測する際、当該分岐点から前記進行方向に向けて、現在位置が属するメッシュから繋がる前記高精度地図データが存在するメッシュ、または、現在位置が属するメッシュ内の道路から繋がる道路の前記高精度地図データが存在するメッシュを探索する、
請求項13に記載の地図データ管理装置。 - 前記地図更新制御部は、
前記地図アプリケーションから前記更新必要メッシュの地図データを要求される前に当該更新必要メッシュの地図データを更新することが可能な場合は、当該更新必要メッシュの地図データを速やかに更新する第1の地図更新処理を実施し、
前記地図アプリケーションから前記更新必要メッシュの地図データを要求される前に当該更新必要メッシュの地図データを更新することが不可能な場合は、当該更新必要メッシュの地図データを、前記地図アプリケーションの動作が予め定められた条件を満たしたときに更新する第2の地図更新処理を実施する、
請求項13に記載の地図データ管理装置。 - 前記地図データベースに記憶された地図データには、さらに、道路毎の道路形状情報を含む通常地図データが含まれており、
前記高精度地図データは、前記地図アプリケーションに提供され、
前記通常地図データは、現在位置を特定するためのマップマッチングに用いられ、
前記地図更新制御部は、前記高精度地図データおよび前記通常地図データの両方を更新する、
請求項13に記載の地図データ管理装置。 - 前記地図更新制御部は、前記高精度地図データの更新を、前記通常地図データの更新よりも優先的に実施する、
請求項20に記載の地図データ管理装置。 - 前記地図更新制御部は、前記高精度地図データの更新を、前記通常地図データの更新よりも広い範囲のメッシュに対して実施する、
請求項20に記載の地図データ管理装置。 - 地図をメッシュ状に区画して得られる各メッシュの地図データを記憶した地図データベースを管理する地図データ管理方法であって、
地図データ管理装置の地図アクセス部が、地図アプリケーションからの要求に応じて、前記地図データベースに記憶された地図データを前記地図アプリケーションに提供し、
前記地図データ管理装置の更新用地図データ取得部が、地図配信サーバから各メッシュの最新の地図データである更新用地図データを取得し、
前記地図データ管理装置の地図更新制御部が、前記更新用地図データを用いて前記地図データベースに記憶された地図データを更新し、
前記地図更新制御部は、前記地図データベースに記憶された地図データを更新する処理において、
前記地図アプリケーションから地図データを要求されるメッシュを予測し、
地図データを要求されると予測されたメッシュのうち、前記地図データベースに記憶された地図データが最新でないメッシュを更新必要メッシュとして特定し、
前記地図アプリケーションから前記更新必要メッシュの地図データを要求される前に当該更新必要メッシュの地図データを更新することが可能な場合は、当該更新必要メッシュの地図データを速やかに更新する第1の地図更新処理を実施し、
前記地図アプリケーションから前記更新必要メッシュの地図データを要求される前に当該更新必要メッシュの地図データを更新することが不可能な場合は、当該更新必要メッシュの地図データを、前記地図アプリケーションの動作が予め定められた条件を満たしたときに更新する第2の地図更新処理を実施し、
前記地図更新制御部は、
前記更新必要メッシュの地図データの更新を前記第2の地図更新処理で行うことを決定した後は、実際に前記第2の地図更新処理が実施されるまで、前記第1の地図更新処理を行わない、
地図データ管理方法。 - 地図をメッシュ状に区画して得られる各メッシュの地図データを記憶した地図データベースを管理する地図データ管理方法であって、
地図データ管理装置の地図アクセス部が、地図アプリケーションからの要求に応じて、前記地図データベースに記憶された地図データを前記地図アプリケーションに提供し、
前記地図データ管理装置の更新用地図データ取得部が、地図配信サーバから各メッシュの最新の地図データである更新用地図データを取得し、
前記地図データ管理装置の地図更新制御部が、前記更新用地図データを用いて前記地図データベースに記憶された地図データを更新し、
前記地図データベースに記憶された地図データには、車線毎の道路形状情報を含む高精度地図データが含まれており、
前記地図更新制御部は、前記地図データベースに記憶された地図データを更新する処理において、
現在位置が属するメッシュから繋がる前記高精度地図データが存在するメッシュ、または、現在位置が属するメッシュ内の道路から繋がる道路の前記高精度地図データが存在するメッシュを、前記地図アプリケーションから地図データを要求されるメッシュとして予測し、
地図データを要求されると予測されたメッシュのうち、前記地図データベースに記憶された地図データが最新でないメッシュを更新必要メッシュとして特定し、
前記更新必要メッシュの地図データを更新する、
地図データ管理方法。 - 地図をメッシュ状に区画して得られる各メッシュの地図データを記憶した地図データベースを管理する地図データ管理方法であって、
地図データ管理装置の地図アクセス部が、地図アプリケーションからの要求に応じて、前記地図データベースに記憶された地図データを前記地図アプリケーションに提供し、
前記地図データ管理装置の更新用地図データ取得部が、地図配信サーバから各メッシュの最新の地図データである更新用地図データを取得し、
前記地図データ管理装置の地図更新制御部が、前記更新用地図データを用いて前記地図データベースに記憶された地図データを更新し、
前記地図更新制御部は、前記地図データベースに記憶された地図データを更新する処理において、
前記地図アプリケーションから地図データを要求されるメッシュを予測し、
地図データを要求されると予測されたメッシュのうち、前記地図データベースに記憶された地図データが最新でないメッシュを更新必要メッシュとして特定し、
前記地図アプリケーションから前記更新必要メッシュの地図データを要求される前に当該更新必要メッシュの地図データを更新することが可能な場合は、当該更新必要メッシュの地図データを速やかに更新する第1の地図更新処理を実施し、
前記地図アプリケーションから前記更新必要メッシュの地図データを要求される前に当該更新必要メッシュの地図データを更新することが不可能な場合は、当該更新必要メッシュの地図データを、前記地図アプリケーションの動作が予め定められた条件を満たしたときに更新する第2の地図更新処理を実施し、
前記地図データベースに記憶された地図データには、車線毎の道路形状情報を含む高精度地図データと、道路毎の道路形状情報を含む通常地図データとの両方が含まれており、
前記高精度地図データは、前記地図アプリケーションに提供され、
前記通常地図データは、現在位置を特定するためのマップマッチングに用いられ、
前記地図更新制御部は、前記高精度地図データと前記通常地図データの両方に対し、前記第1の地図更新処理および前記第2の地図更新処理を行う、
地図データ管理方法。
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