JP7378633B2 - 地図データ更新装置及び地図データ更新方法 - Google Patents
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Description
図1は、本実施の形態1に係る地図データ更新装置である地図DB更新装置1などの構成を示すブロック図である。
従来、メッシュファイルの更新を管理するためのファイルとして、メッシュIDと、メッシュファイルのバージョンとを対応付けたファイルが用いられている。しかしながら、メッシュファイルが多くなったり、バージョンの数が多くなったりすると、メッシュIDの番号及びバージョンの数が大きくなり、上記ファイルのデータサイズが大きくなるという問題があった。
図3は、本実施の形態2に係る地図データ更新装置である地図DB更新装置1を備える車載端末31aなどの構成を示すブロック図である。以下、本実施の形態2に係る構成要素のうち、上述の構成要素と同じまたは類似する構成要素については同じまたは類似する参照符号を付し、異なる構成要素について主に説明する。
図3の地図DB更新装置1は、更新要否管理情報記憶部11aと、地図DB更新部12aと、通信I/F(インターフェース)部13と、新規更新情報記憶部14とを備える。図3の更新要否管理情報記憶部11aは、図1の記憶部11の概念に含まれ、図3の地図DB更新部12aは、図1の更新部12の概念に含まれる。
図4は、本実施の形態2に係るメッシュ領域、メッシュファイル、及び、バージョン管理ファイルを示す図である。
図6~図8は、本実施の形態2に係る車載端末31aの動作を示すフローチャートである。
図9及び図10は、本実施の形態2に係る車載端末31aの動作例を示す図である。
以上のような本実施の形態2によれば、実施の形態1と同様に、更新要否管理ファイルを用いてメッシュファイルを更新するため、メッシュファイルの更新についてリアルタイム性を高めることができる。
実施の形態2では、地図DB配信サーバ61の地図DBのバージョンが更新された場合に、地図DB配信サーバ61で、図9(d)及び図10(b)のような更新ファイルを生成して車載端末31aに送信(配信)したが、これに限ったものではない。
実施の形態2の図9及び図10の動作例では、車載端末31aがリリースされたときに車載端末31aの地図DBのバージョンと、地図DB配信サーバ61の地図DBのバージョンとが同一であるとして説明した。しかしながら、車載端末31aに地図DBを格納した時期と、車載端末31aのリリース時期との間に遅延があった場合には、地図DB配信サーバ61の地図DBのバージョンと、車載端末31aに格納された地図DBのバージョンとの差が大きい可能性がある。
実施の形態2では、更新要否管理ファイルにおいて、値が「1」である更新要否フラグが更新必要を示し、値が「0」である更新要否フラグが更新不要を示したが、「0」と「1」とは逆でもよい。
実施の形態2では、更新要否管理情報記憶部11aは不揮発性メモリを含み、更新要否管理ファイルなどは不揮発性メモリに記憶されているとして説明したがこれに限ったものではない。
本変形例5では、変形例4と同様に高速メモリにロードなどを行う。ただし、本変形例5では、地図DB更新部12aは、不揮発性メモリに記憶された更新要否管理ファイルの一部であるサブ更新要否管理ファイルのみを、更新要否管理ワークファイルとして高速メモリであるキャッシュメモリにロードする。サブ更新要否管理ファイルは、更新要否管理ファイルのうち、自車両が位置するメッシュファイルである車両位置メッシュファイルを管理する部分ファイルである。
変形例4の高速メモリに用いられるSoCのキャッシュメモリとして、CPUからのアクセスが速い順にL1キャッシュ、L2キャッシュ、L3キャッシュ、・・・を含むキャッシュメモリが提案されている。これらのキッシュメモリが記憶可能なデータサイズに関して、一般的に、L1<L2<L3<・・・という関係が成り立つ。以下で説明する本変形例6では、このことを考慮した構成となっている。
図13は、本実施の形態3に係る地図データ更新装置である地図DB更新装置1を備える車両制御装置31bなどの構成を示すブロック図である。以下、本実施の形態3に係る構成要素のうち、上述の構成要素と同じまたは類似する構成要素については同じまたは類似する参照符号を付し、異なる構成要素について主に説明する。
図15及び図16は、本実施の形態3に係る車両制御装置31bの動作を示すフローチャートである。まず図15を用いて、走行制御部38が主に行う動作について説明する。
以上のような本実施の形態3によれば、地図DB更新部12aによる処理が行われた後の高精度地図データが、自車両の走行の制御に用いられ、地図DB更新部12aによる処理が行われた後の施設地図データが、自車両の位置の検出に用いられる。これにより、更新についてリアルタイム性が高められたデータを、ADASやADなどの自車両の走行の制御に用いることができる。
実施の形態3では、通常精度地図DB、高精度地図DB、及び、施設地図DBのメッシュファイルが、1つの更新要否管理ファイルによって管理された。しかしながら、通常精度地図DB、高精度地図DB、及び、施設地図DBのメッシュファイルが同時に更新されるとは限らない。
実施の形態3では、図14のように通常精度地図DB、高精度地図DB、及び、施設地図DBのメッシュのサイズは互いに同じであったが、これに限ったものではない。例えば、図18に示すように、通常精度地図DB、高精度地図DB、及び、施設地図DBのうちの3つにおいて、メッシュのサイズが互いに異なってもよい。
本変形例3では、実施の形態3に係る更新要否管理情報記憶部11aが、実施の形態2の変形例4のように、高速メモリを含む。ただし、本変形例3の高速メモリは、処理速度が互いに異なる第1、第2及び第3高速メモリを含む。なお、第1高速メモリの処理速度が最も高く、第3高速メモリの処理速度が最も低い。
図19は、本実施の形態4に係る地図データ更新装置である地図DB更新装置1を備える車両制御装置31bなどの構成を示すブロック図である。以下、本実施の形態4に係る構成要素のうち、上述の構成要素と同じまたは類似する構成要素については同じまたは類似する参照符号を付し、異なる構成要素について主に説明する。
上述した図1の記憶部11及び更新部12を、以下「更新部12等」と記す。更新部12等は、図20に示す処理回路81により実現される。すなわち、処理回路81は、更新要否管理ファイルを記憶する記憶部11と、特定メッシュファイルのメッシュIDと、更新要否管理ファイルとに基づいて特定メッシュファイルを更新し、かつ、特定メッシュファイルの更新結果と、地図DB配信サーバ61から受信した受信情報とに基づいて更新要否管理ファイルを更新する更新部12と、を備える。処理回路81には、専用のハードウェアが適用されてもよいし、メモリに格納されるプログラムを実行するプロセッサが適用されてもよい。プロセッサには、例えば、中央処理装置、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、DSP(Digital Signal Processor)などが該当する。
Claims (15)
- それぞれが、地図データを区分して得られる複数のメッシュの1つ以上に対応する複数のメッシュファイルを、サーバと通信を行うことによって選択的に更新する地図データ更新装置であって、
複数のビットの位置が前記複数のメッシュファイルのメッシュIDと対応付けられたビット配列を有し、前記メッシュファイルの更新の要否を示す1ビットのフラグ情報が、前記ビット配列のうち当該メッシュファイルのメッシュIDに対応する前記位置に格納された更新要否管理ファイルを記憶する記憶部と、
前記複数のメッシュファイルのうち車両で用いられる対象として特定されたメッシュファイルである特定メッシュファイルのメッシュIDと、前記更新要否管理ファイルとに基づいて前記特定メッシュファイルを更新し、かつ、前記特定メッシュファイルの更新結果と、更新ファイルとに基づいて前記更新要否管理ファイルを更新する更新部と
を備え、
前記更新ファイルは、
第1バージョンの前記地図データと、前記第1バージョンの1つ前の第2バージョンの前記地図データとの間の差に基づいて前記メッシュファイルの更新の要否が設定される、または、
前記複数のメッシュファイルのそれぞれのバージョンが格納されたバージョン管理ファイルに関して、第1バージョンの前記バージョン管理ファイルと、前記第1バージョンの1つ前の第2バージョンの前記バージョン管理ファイルとの間の差に基づいて前記メッシュファイルの更新の要否が設定される、地図データ更新装置。 - 請求項1に記載の地図データ更新装置であって、
前記サーバからの受信情報は、
前記第1バージョンの前記地図データと、前記第2バージョンの前記地図データとの間の差に基づいて前記メッシュファイルの更新の要否が設定された、前記更新要否管理ファイルと同一データ形式の前記更新ファイルを含み、
前記更新部は、
前記更新ファイルと前記更新要否管理ファイルとに基づいて、前記更新要否管理ファイルを更新するビット演算を行う、地図データ更新装置。 - 請求項1に記載の地図データ更新装置であって、
前記サーバからの受信情報は、前記バージョン管理ファイルを含み、
前記更新部は、
前記第1バージョンの前記バージョン管理ファイルと、前記第2バージョンの前記バージョン管理ファイルとの間の差に基づいて前記メッシュファイルの更新の要否が設定された、前記更新要否管理ファイルと同一データ形式の前記更新ファイルを生成し、前記更新ファイルと前記更新要否管理ファイルとに基づいて、前記更新要否管理ファイルを更新するビット演算を行う、地図データ更新装置。 - 請求項2に記載の地図データ更新装置であって、
前記更新部は、
前記更新要否管理ファイルにおいて、値が1である前記フラグ情報が更新必要を示し、値が0である前記フラグ情報が更新不要を示す場合には、前記ビット演算としてビット単位のOR処理を行い、前記更新要否管理ファイルにおいて、値が0である前記フラグ情報が更新必要を示し、値が1である前記フラグ情報が更新不要を示す場合には、前記ビット演算としてビット単位のAND処理を行う、地図データ更新装置。 - 請求項1に記載の地図データ更新装置であって、
前記記憶部は、不揮発性メモリと、前記不揮発性メモリよりも処理速度が高い高速メモリとを含み、
前記更新部は、
前記不揮発性メモリに記憶された前記更新要否管理ファイルの少なくとも一部を、予め定められた開始タイミングで更新要否管理ワークファイルとして前記高速メモリにロードし、
前記特定メッシュファイルのメッシュIDと、前記更新要否管理ワークファイルとに基づいて前記特定メッシュファイルを更新し、
前記サーバから受信した受信情報と、前記特定メッシュファイルの更新結果とに基づいて前記更新要否管理ワークファイルを更新し、
予め定められた終了タイミングで、前記更新要否管理ワークファイルを前記更新要否管理ファイルの前記少なくとも一部として前記不揮発性メモリに記憶する、地図データ更新装置。 - 請求項5に記載の地図データ更新装置であって、
前記更新要否管理ファイルの前記少なくとも一部は、前記更新要否管理ファイルの一部であり、
前記更新要否管理ファイルの一部は、前記車両が位置する前記メッシュファイルである車両位置メッシュファイルを管理する部分ファイルを含む、地図データ更新装置。 - 請求項5に記載の地図データ更新装置であって、
前記更新要否管理ワークファイルは、
前記車両が位置する前記メッシュファイルである車両位置メッシュファイルを管理する第1更新要否管理ワークファイルと、
前記車両位置メッシュファイル周辺の、前記車両位置メッシュファイルよりも広い前記メッシュファイルを管理する第2更新要否管理ワークファイルと
を含み、
前記高速メモリは、
前記第1更新要否管理ワークファイルがロードされる第1高速メモリと、
前記第2更新要否管理ワークファイルがロードされる第2高速メモリと
を含み、
前記第1高速メモリは、前記第2高速メモリよりも処理速度が高い、地図データ更新装置。 - 請求項1に記載の地図データ更新装置であって、
前記地図データは、
通常精度地図データと、
前記通常精度地図データよりも高精度である高精度地図データと、
前記車両の位置を特定するための施設地図データと
を含む、地図データ更新装置。 - 請求項8に記載の地図データ更新装置であって、
前記更新部は、
前記通常精度地図データ、前記高精度地図データ、及び、前記施設地図データのうちの少なくとも2つにおいて個別に、前記特定メッシュファイル及び前記更新要否管理ファイルを更新する、地図データ更新装置。 - 請求項9に記載の地図データ更新装置であって、
前記通常精度地図データ、前記高精度地図データ、及び、前記施設地図データのうちの少なくとも2つにおいて、前記メッシュのサイズが互いに異なる、地図データ更新装置。 - 請求項5に記載の地図データ更新装置であって、
前記地図データは、
通常精度地図データと、
前記通常精度地図データよりも高精度である高精度地図データと、
前記車両の位置を特定するための施設地図データと
を含み、
前記更新要否管理ワークファイルは、
前記高精度地図データ、前記施設地図データ、及び、前記通常精度地図データの前記複数のメッシュファイルをそれぞれ管理する第1、第2及び第3更新要否管理ワークファイルを含み、
前記高速メモリは、
前記第1、第2及び第3更新要否管理ワークファイルがロードされ、処理速度が互いに異なる第1、第2及び第3高速メモリを含む、地図データ更新装置。 - 請求項8に記載の地図データ更新装置であって、
前記通常精度地図データに基づいて、前記車両が走行する経路を探索し、前記経路に基づいて前記特定メッシュファイルを特定する地図データアクセス部をさらに備え、
前記更新部による処理が行われた後の前記高精度地図データが、前記車両の走行の制御に用いられる、地図データ更新装置。 - 請求項8に記載の地図データ更新装置であって、
前記更新部による処理が行われた後の前記施設地図データと、前記車両のセンサで検出された前記車両周辺の情報とに基づいて、前記車両の走行の制御に用いられる前記車両の位置を検出する車両位置検出部をさらに備える、地図データ更新装置。 - 請求項1に記載の地図データ更新装置であって、
前記地図データを記憶する地図データ記憶部をさらに備える、地図データ更新装置。 - それぞれが、地図データを区分して得られる複数のメッシュの1つ以上に対応する複数のメッシュファイルを、サーバと通信を行うことによって選択的に更新する地図データ更新装置の地図データ更新方法であって、
複数のビットの位置が前記複数のメッシュファイルのメッシュIDと対応付けられたビット配列を有し、前記メッシュファイルの更新の要否を示す1ビットのフラグ情報が、前記ビット配列のうち当該メッシュファイルのメッシュIDに対応する前記位置に格納された更新要否管理ファイルを記憶し、
前記複数のメッシュファイルのうち車両で用いられる対象として特定されたメッシュファイルである特定メッシュファイルのメッシュIDと、前記更新要否管理ファイルとに基づいて前記特定メッシュファイルを更新し、かつ、前記特定メッシュファイルの更新結果と、更新ファイルとに基づいて前記更新要否管理ファイルを更新し、
前記更新ファイルは、
第1バージョンの前記地図データと、前記第1バージョンの1つ前の第2バージョンの前記地図データとの間の差に基づいて前記メッシュファイルの更新の要否が設定される、または、
前記複数のメッシュファイルのそれぞれのバージョンが格納されたバージョン管理ファイルに関して、第1バージョンの前記バージョン管理ファイルと、前記第1バージョンの1つ前の第2バージョンの前記バージョン管理ファイルとの間の差に基づいて前記メッシュファイルの更新の要否が設定される、地図データ更新方法。
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