WO2022085173A1 - 地図データ管理装置および地図データ管理方法 - Google Patents
地図データ管理装置および地図データ管理方法 Download PDFInfo
- Publication number
- WO2022085173A1 WO2022085173A1 PCT/JP2020/039884 JP2020039884W WO2022085173A1 WO 2022085173 A1 WO2022085173 A1 WO 2022085173A1 JP 2020039884 W JP2020039884 W JP 2020039884W WO 2022085173 A1 WO2022085173 A1 WO 2022085173A1
- Authority
- WO
- WIPO (PCT)
- Prior art keywords
- map
- map data
- mesh
- update
- data
- Prior art date
Links
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/38—Electronic maps specially adapted for navigation; Updating thereof
- G01C21/3804—Creation or updating of map data
- G01C21/3807—Creation or updating of map data characterised by the type of data
- G01C21/3815—Road data
- G01C21/3819—Road shape data, e.g. outline of a route
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/38—Electronic maps specially adapted for navigation; Updating thereof
- G01C21/3885—Transmission of map data to client devices; Reception of map data by client devices
- G01C21/3889—Transmission of selected map data, e.g. depending on route
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/38—Electronic maps specially adapted for navigation; Updating thereof
- G01C21/3804—Creation or updating of map data
- G01C21/3807—Creation or updating of map data characterised by the type of data
- G01C21/3815—Road data
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/38—Electronic maps specially adapted for navigation; Updating thereof
- G01C21/3863—Structures of map data
- G01C21/387—Organisation of map data, e.g. version management or database structures
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/38—Electronic maps specially adapted for navigation; Updating thereof
- G01C21/3863—Structures of map data
- G01C21/387—Organisation of map data, e.g. version management or database structures
- G01C21/3881—Tile-based structures
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/38—Electronic maps specially adapted for navigation; Updating thereof
- G01C21/3885—Transmission of map data to client devices; Reception of map data by client devices
- G01C21/3896—Transmission of map data from central databases
-
- G—PHYSICS
- G09—EDUCATION; CRYPTOGRAPHY; DISPLAY; ADVERTISING; SEALS
- G09B—EDUCATIONAL OR DEMONSTRATION APPLIANCES; APPLIANCES FOR TEACHING, OR COMMUNICATING WITH, THE BLIND, DEAF OR MUTE; MODELS; PLANETARIA; GLOBES; MAPS; DIAGRAMS
- G09B29/00—Maps; Plans; Charts; Diagrams, e.g. route diagram
- G09B29/003—Maps
-
- G—PHYSICS
- G09—EDUCATION; CRYPTOGRAPHY; DISPLAY; ADVERTISING; SEALS
- G09B—EDUCATIONAL OR DEMONSTRATION APPLIANCES; APPLIANCES FOR TEACHING, OR COMMUNICATING WITH, THE BLIND, DEAF OR MUTE; MODELS; PLANETARIA; GLOBES; MAPS; DIAGRAMS
- G09B29/00—Maps; Plans; Charts; Diagrams, e.g. route diagram
- G09B29/10—Map spot or coordinate position indicators; Map reading aids
- G09B29/106—Map spot or coordinate position indicators; Map reading aids using electronic means
Definitions
- This disclosure relates to a map data management device that manages the update of map data.
- In-vehicle devices that execute map applications that operate using map data provided from a map database, such as car navigation devices, ADAS (Advanced Driver-Assistance Systems) devices, and automatic driving devices, are being put into practical use.
- ADAS Advanced Driver-Assistance Systems
- the latest map data is downloaded from the map distribution server and acquired, and the map data stored in the map database provided in the in-vehicle device is updated. It is preferable to have a function.
- map data is stored for each area (this area is called “mesh") obtained by dividing the map into a mesh.
- this area is called "mesh”
- map data of high-priority meshes such as a mesh around a specific POI (Point of Interest) such as a user's home or a mesh including a route from the current position of a vehicle to a destination is provided.
- a map data management device that efficiently updates map data by preferentially updating the map data is disclosed.
- the map data management device always provide the latest map data to the map application. However, if it takes time to identify the mesh that needs to be updated, the mesh that needs to be updated is dense, or the vehicle is running at a high speed, the map data will be updated.
- the map application may be provided with unupdated old map data in time for the map data request from the map application. If old map data and the latest map data are mixed and provided to the map application, the map application may not operate normally.
- high-precision map data including road shape information for each lane has come to be used, and it takes time to download the map data, and it is easy to occur a situation where the map data cannot be updated in time.
- This disclosure is made to solve the above problems, and provides a map data management device that prevents old map data and the latest map data from being mixed and provided to a map application. With the goal.
- the mesh whose map data stored in the map database is not the latest is specified as the mesh that needs to be updated, and the map data of the mesh that needs to be updated is updated before the map application requests the map data of the mesh that needs to be updated. If possible, perform the first map update process to promptly update the map data of the mesh that needs to be updated, and map data of the mesh that needs to be updated before the map application requests the map data of the mesh that needs to be updated. If it is not possible to update the map data, a second map update process for updating the map data of the mesh requiring update is performed when the operation of the map application satisfies a predetermined condition.
- the map data management device stores in a map database that stores map data of each mesh obtained by dividing the map into meshes, and in a map database in response to a request from a map application.
- the update map data acquisition unit that acquires the update map data that is the latest map data of each mesh from the map distribution server, and the update map data.
- the map data management device performs the update when it is impossible to update the map data of the mesh requiring update before the map application requests the map data of the mesh requiring update. Since the map data of the required mesh is not performed immediately but after the fact, it is prevented that the old map data and the latest map data are mixed and provided to the map application.
- the communication device 21 is a means for the in-vehicle device 20 to communicate with the outside.
- the map data management device 10 can access the map distribution server 30 that distributes the latest map data by using the communication device 21.
- the communication device 21 may be a communication means dedicated to the in-vehicle device 20, or may be a general-purpose communication means such as a mobile phone or a smartphone.
- the positioning unit 22 uses the positioning signal received from the GNSS (Global Navigation Satellite System), the output of the sensor (for example, speed sensor, orientation sensor, etc.) of the own vehicle, the map data acquired from the map data management device 10, and the like. , Measure the current position of your vehicle.
- GNSS Global Navigation Satellite System
- the sensor for example, speed sensor, orientation sensor, etc.
- the map application 23 can acquire information necessary for realizing each function from the peripheral sensor of the own vehicle, the vehicle state sensor, and the like. Further, the map application 23 can control a traveling control system such as a steering wheel, an accelerator, and a brake of the own vehicle when the ADAS function, the automatic driving function, and the like are realized.
- a traveling control system such as a steering wheel, an accelerator, and a brake of the own vehicle when the ADAS function, the automatic driving function, and the like are realized.
- the map application 23 realizes a navigation function, it is an operation input device for the user to input a destination, a display device for presenting the planned travel route to the user, and a voice for route guidance to the user.
- the audio output device and the like are connected to the in-vehicle device 20.
- the look-ahead map data storage unit 24 is a temporary memory for storing the map data provided to the map application 23 from the map data management device 10. As the look-ahead map data storage unit 24, a cache memory that can be accessed at high speed by the map application 23 may be used.
- the map data in the map database 11 is managed in mesh units. Specifically, the map data of one mesh is managed as one file. Therefore, the map data stored in the map database 11 can be updated in mesh units (that is, file units).
- mesh units that is, file units.
- the map data of a plurality of meshes may be set as one file, or the map data of one mesh may be divided into a plurality of files.
- the size of one mesh is not limited, and for example, a rectangle of 1 km ⁇ 1 km may be used as one mesh.
- the map access unit 12 provides the map data stored in the map database 11 to the map application 23 in response to a request from the map application 23.
- the map data provided to the map application 23 is stored in the look-ahead map data storage unit 24, which is a temporary memory. That is, the map data is provided to the map application 23 by storing the map data in the look-ahead map data storage unit 24.
- the range of the map data mesh requested by the map application 23 at one time is not limited to 3 ⁇ 3, and it does not have to be a rectangle.
- the map application 23 may request map data of a mesh having a long shape range along the road on which the own vehicle is traveling or the planned travel route of the own vehicle, or may request map data of a mesh in a long range, or forward (traveling) ahead of the rear of the own vehicle.
- a wide range of mesh map data may be requested in the direction).
- the update necessity data storage unit 15 stores update necessity data which is data for managing the update necessity (that is, whether or not the map data is the latest) of the map data stored in the map database 11 in mesh units. It is a storage medium.
- the map update control unit 13 sets the map data version of each mesh stored in the map database 11 and the map distribution server 30 in advance (for example, when the map data management device 10 is started). By comparing with the version of the map data of each stored mesh, it is confirmed whether the map data of each mesh stored in the map database 11 needs to be updated, and the result is used as the update necessity data. It is stored in the storage unit 15.
- the update necessity data in the update necessity data storage unit 15 By storing the update necessity data in the update necessity data storage unit 15 in advance, the number of times that the map update control unit 13 accesses the map distribution server 30 to confirm the update necessity of the map data is reduced. The processing speed can be increased.
- the map update control unit 13 accesses the map database 11 each time it becomes necessary to confirm whether or not the map data needs to be updated. You may confirm the necessity of update. In that case, the update necessity data storage unit 15 is unnecessary.
- the update map data storage unit 16 is a storage medium that can temporarily store the update map data downloaded from the map distribution server 30 by the map update control unit 13. Although the details will be described later, the update map data storage unit 16 stores the update map data when the update of the map data stored in the map database 11 cannot meet the request of the map data from the map application 23. Will be done.
- the map database 11 stores map data indicating the map of FIG. 4, which is divided into 16 ⁇ 16 meshes shown in FIG.
- Each of the 16 ⁇ 16 meshes has a row number and a column number from 0 to F (hexadecimal notation), and the mesh of i-row and j-column is given “ij” as an ID (identifier). ..
- the mesh of i-row and j-column (mesh whose ID is "ij") is referred to as "mesh M ij ".
- the map application 23 uses a 3 ⁇ 3 mesh centered on the mesh M 37 , that is, the mesh M 26 , M 27 , M 28 ,.
- the map access unit 12 since the map data of the meshes M 27 , M 28 , M 37 , M 38 , M 47 , and M 48 are already stored in the look-ahead map data storage unit 24, the map access unit 12 has the mesh M 26 , Only the map data of M 36 and M 46 may be stored in the look-ahead map data storage unit 24.
- the map update control unit 13 determines the planned travel route of the own vehicle.
- Each mesh including the mesh and the mesh in the range included in the 3 ⁇ 3 mesh centered on the mesh are predicted as the mesh for which the map data is requested from the map application 23.
- the mesh in the range surrounded by the thick broken line in FIG. 8 is predicted as the mesh for which the map data is requested by the map application 23.
- the mesh predicted to be requested for map data from the map application 23 is referred to as a "request prediction mesh".
- the map update control unit 13 refers to the update necessity data stored in the update necessity data storage unit 15, and quickly determines whether or not the map data of each mesh stored in the map database 11 is the latest. Can be done.
- the storage capacity of the update necessity data storage unit 15 can be reduced to reduce the required memory resources, and the update necessity data can be read. And the writing speed can be shortened. Further, if the cache memory of the SoC (System on Chip) is used as the update necessity data storage unit 15, the processing can be further speeded up.
- SoC System on Chip
- the map update control unit 13 When the map update control unit 13 specifies the mesh that needs to be updated, it determines whether or not it is possible to update the map data of the mesh that needs to be updated before the map application 23 requests the map data of the mesh that needs to be updated. This determination can be made based on the distance from the own vehicle to the mesh required for update, the traveling speed of the own vehicle, the download speed of the map data for update, and the like. Hereinafter, it is possible and impossible to update the map data of the mesh requiring update before the map application 23 requests the map data of the mesh requiring update. "The map data may not be updated in time.”
- the map update control unit 13 determines.
- the first map update process for promptly updating the map data of the mesh requiring update using the update map data downloaded from the map distribution server 30 by the update map data acquisition unit 14 is performed.
- the map update control is performed.
- the unit 13 carries out a second map update process for updating the map data of the mesh requiring update when the operation of the map application 23 satisfies a predetermined condition.
- this predetermined condition is referred to as "second map update processing implementation condition”.
- the second map update processing implementation condition for example, (A) The operation of the map application 23 has ended (b) The next operation of the map application 23 has started (c) All the map data used by the map application 23 has become the latest map data (d) The map application It is conceivable that 23 released the map data. Further, satisfying any one of the plurality of such conditions may be set as the second map update processing implementation condition.
- the map update control unit 13 suspends the update of the map data of the mesh M 46 and updates the map data of the mesh M 46 to the second map. Decide to do so in the update process. In that case, as shown in FIG. 11, the map data of the mesh M 46 is requested from the map application 23 while the mesh M 46 remains in the state of the mesh requiring update, and the map data of the old version of the mesh M 46 is provided to the map application 23. Will be done.
- the map update control unit 13 determines whether or not the map data of all the update-required meshes can be updated in time, and updates the map data of any of the update-required meshes. If it is determined that the map data cannot be updated in time, it is preferable to perform the second map update process for the map data of all the meshes that need to be updated. For example, in FIG. 8, it is conceivable that the map data of the mesh M 46 can be updated in time, but the map data of the mesh M 56 cannot be updated in time.
- the map distribution server 30 updates the map during the second map update process.
- the process of downloading map data can be omitted, and the time required for the second map update process can be shortened.
- the map update control unit 13 may acquire the insufficient update map data from the map distribution server 30.
- the second map update process does not necessarily have to be performed on all the meshes that need to be updated, but may be performed on a predetermined range of meshes including the mesh to which the current position of the own vehicle belongs. You may. This is because even if the update-required mesh remains in a place away from the own vehicle, the map data of the update-required mesh can be updated by the first map update process.
- the map update control unit 13 of the map data management device 10 cannot update the map data of the mesh that needs to be updated in time
- the map data of the mesh that needs to be updated is not immediately updated, and the map application 23 operates. Is performed after the fact when the second map update processing implementation condition is satisfied. As a result, it is prevented that the old map data and the latest map data are mixed and provided to the map application 23, and that the map application 23 cannot operate normally.
- FIG. 12 is a flowchart showing the operation of the map data management device 10 according to the first embodiment.
- the operation of the map data management device 10 will be described with reference to the flowchart of FIG.
- the flow of FIG. 12 is an example when the second map update processing execution condition is "the next operation of the map application 23 has started" ((b) above).
- step S100 is a second map update process for the map data of the mesh for which the update of the map data was suspended at the time of the previous operation. If the update map data is not stored in the update map data storage unit 16 at the end of the previous operation, nothing is performed in step S100.
- the map access unit 12 confirms whether or not the map data is requested by the map application 23 (step S101). If the map data is requested by the map application 23 (YES in step S101), the map access unit 12 reads the requested map data from the map database 11 and stores the read map data in the look-ahead map data storage unit 24. It is provided to the map application 23 (step S102). If the map data is not requested from the map application 23 (NO in step S101), step S102 is not performed.
- the map update control unit 13 predicts the mesh for which map data is requested from the map application 23 (step S103). Then, it is confirmed whether or not all the map data of the mesh (request prediction mesh) predicted to be requested by the map application 23 is the latest (step S104). When all the map data of the request prediction mesh is the latest (YES in step S104), for example, if the operation of the map data management device 10 is not completed due to the engine of the own vehicle being turned off (YES in step S105). , Return to step S101.
- the map update control unit 13 specifies the mesh as a mesh that needs to be updated (step S106). Then, the map update control unit 13 determines whether or not the map data of the mesh that needs to be updated can be updated (whether or not the map data can be updated in time) before the map application 23 requests the map data of the mesh that needs to be updated. Determine (step S107).
- step S107 the map update control unit 13 acquires the update map data from the map distribution server 30 through the update map data acquisition unit 14 and acquires it.
- the map data of the mesh that needs to be updated is updated using the updated map data (step S108). That is, step S108 is the first map update process for promptly updating the map data of the mesh requiring update using the update map data acquired from the map distribution server 30.
- step S109 is a preparatory operation for the second map update process in which the update map data downloaded from the map distribution server 30 is stored in the update map data storage unit 16.
- step S105 the process proceeds to step S105, and if the operation of the map data management device 10 is not completed (YES in step S105), the process returns to step S101.
- the map update control unit 13 does not necessarily have to restart the first map update process immediately after performing the second map update process. For example, if there are many meshes that need to be updated around the own vehicle and there is no prospect of restarting the first map update process for the time being, the second map update process is not restarted and the second map update process is not restarted.
- the preparation operation for the map update process may be continued. Further, even when the processing load of the map data management device 10 is high and the resources of the CPU and memory are insufficient, or when the communication speed with the map distribution server 30 is low, the first map update process is performed.
- the preparatory operation for the second map update process may be continued without restarting.
- the map update control unit 13 does not necessarily have to immediately execute the second map update process when the second map update process implementation condition is satisfied. For example, when the map application 23 is guiding the route of the own vehicle, the preparation operation of the second map update process is continued until the route guidance is completed, and when the route guidance is completed, the second map update is performed. The process may be carried out. Further, if the use of the map data by the map application 23 is terminated immediately after the second map update processing implementation condition is satisfied, the second map update is performed when the use of the map data by the map application 23 is resumed. It suffices if processing is performed.
- the map data management device 10 may notify the user by using the display device whether the latest map data is supplied to the map application 23 or the old map data before the update is provided. As a result, the user can determine whether or not the cause is in the map data when the map application 23 does not operate normally.
- FIG. 8 shows an example in which the map update control unit 13 predicts the mesh for which map data is requested from the map application 23 based on the planned travel route of the own vehicle.
- the map update control unit 13 predicts the route on which the own vehicle travels, and sets a mesh in a predetermined range including the mesh to which the predicted route belongs.
- Map data may be predicted as a requested mesh from the map application 23.
- a method of predicting the route on which the own vehicle travels for example, there are a method of predicting from the travel history of the own vehicle and a method of predicting that the own vehicle will continue to travel on the road currently being traveled.
- the positioning unit 22 of the in-vehicle device 20 may perform map matching for each lane using high-precision map data (HD map data) to correct the current position of the own vehicle. As a result, the positioning accuracy of the position of the own vehicle is improved. If the position of the own vehicle before correction does not match the lane, map matching based on the road shape may be performed.
- the HD map data used for map matching may be acquired from the map database 11 of the map data management device 10 or may be acquired from the map distribution server 30.
- FIG. 13 shows a configuration in which the map data management device 10 includes a map matching unit 17 that performs map matching for each lane.
- the map matching unit 17 performs map matching, corrects the current position of the own vehicle calculated by the positioning unit 1 from the positioning signal of the GNSS and the sensor information of the own vehicle, and inputs the current position to the map access unit 12.
- the map data management device 10 may provide the map application 23 with information on whether or not HD map data of the road on which the own vehicle is traveling exists.
- the map application 23 may change its operation depending on whether or not HD map data of the road on which the own vehicle is traveling exists.
- the first embodiment is effective when the map data stored in the map database 11 is high-precision map data (HD map data) that requires a relatively long time to be updated, but the map data is for each road.
- Normal map data including road shape information hereinafter, also referred to as “SD map data”.
- the update map data storage unit 16 does not have sufficient free space, and the newly specified update required mesh update map data. If it cannot be saved in the update map data storage unit 16, it is necessary to update the priority of the newly specified update required mesh and the update map data already stored in the update map data storage unit 16. For update, which is determined to be the priority of the mesh and needs to be updated, which has a relatively high priority. Map data may be selected. That is, if there is update map data of the update required mesh having a lower priority than the newly specified update required mesh in the update map data saved in the update map data storage unit 16, the map is updated.
- the control unit 13 deletes the update map data of the mesh requiring update (for example, the one with the lowest priority) having a relatively low priority, and increases the free space of the update map data storage unit 16. ,
- the update map data of the newly specified update required mesh may be saved in the update map data storage unit 16. Further, if there is no update map data of the update required mesh having a lower priority than the newly specified update required mesh in the update map data saved in the update map data storage unit 16, the map is displayed.
- the update control unit 13 may maintain the update map data stored in the update map data storage unit 16 without downloading the update map data of the newly specified update required mesh.
- a method of determining the priority of the mesh requiring update for example, a method of determining that the mesh requiring update closer to the own vehicle has a higher priority, or a mesh requiring update closer to a specific POI such as the user's home has a higher priority.
- There is a method to judge that it is high a method to judge that the mesh that needs to be updated more frequently used by the map application has a higher priority, and so on.
- the priority of the update-required mesh represents the priority of the update map data of the update-required mesh. Therefore, for example, "map data for updating a mesh that needs to be updated with a low priority" can be rephrased as "map data for updating with a low priority".
- FIGS. 14 and 15 are flowcharts showing the operation of the map data management device 10 when the map update control unit 13 selects the update map data to be stored in the update map data storage unit 16.
- the flow shown in FIGS. 14 and 15 is obtained by adding steps S150 to S155 shown in FIG. 15 to the flow of FIG. Since the other steps are the same as the flow of FIG. 12, the description here will be omitted.
- step S107 when it is determined in step S107 that the map data cannot be updated in time (NO in step S107), the map update control unit 13 accesses the map distribution server 30 and newly updates the map data. Check the size of the update map data of the specified update-required mesh, and check whether the update map data storage unit 16 has enough free space to store the update map data of the newly specified update-required mesh. Please confirm (step S150). If there is enough free space to store the newly specified update map data of the required update mesh (YES in step S150), the process proceeds to step S109, and the map update control unit 13 is the update map data acquisition unit. Update map data is acquired from the map distribution server 30 through 14, and the acquired update map data is stored in the update map data storage unit 16.
- the map update control unit 13 determines the priority of the newly specified update-required mesh and the priority of the update-required mesh corresponding to each of the update map data saved in the update map data storage unit 16. (Step S151). Then, based on the priority of each update-required mesh, it is determined whether or not the newly specified update map data of the update-required mesh is to be stored in the update map data storage unit 16 (step S152). ). Specifically, among the update map data saved in the update map data storage unit 16, there is update map data having a lower priority than the update map data of the newly specified update required mesh. For example, it is determined that the updated map data of the newly specified update required mesh is to be saved, and if it does not exist, the update map data of the newly specified update required mesh is determined not to be saved. The map.
- the map update control unit 13 has been saved in the update map data storage unit 16.
- the update map data having a relatively low priority is deleted from the update map data of the above, and the free space of the update map data storage unit 16 is increased (step S154).
- the update map data deleted at this time has a lower priority than the newly specified update map data of the required update mesh, and may be, for example, the one with the lowest priority.
- step S155 is a preparatory operation for the second map update process in which the update map data downloaded from the map distribution server 30 is stored in the update map data storage unit 16. After step S155, the process proceeds to step S105.
- step S153 If it is determined that the newly specified update map data of the required update mesh is not a storage target (NO in step S153), steps S154 and S155 are skipped, and the process proceeds to step S105. That is, in this case, the updated map data of the newly specified update required mesh is not downloaded, and the updated map data saved in the updated map data storage unit 16 is maintained.
- HD map data high-precision map data
- map data management device 10 that predicts a mesh for which map data is requested from the map application 23.
- FIG. 16 is a block diagram showing the configuration of the map data management device 10 according to the second embodiment.
- the configuration of the map data management device 10 of FIG. 16 is a configuration in which the update map data storage unit 16 is replaced with the mesh connection management data storage unit 18 with respect to the configuration shown in FIG. Even in the second embodiment, the map data stored in the map database 11 is assumed to be HD map data.
- the mesh connection management data storage unit 18 is a storage medium that stores mesh connection management data, which is data indicating whether or not HD map data exists in each mesh.
- the map update control unit 13 accesses the map distribution server 30 in advance (for example, when the map data management device 10 is started), and confirms in which mesh the HD map data exists. , The result is stored in the mesh connection management data storage unit 18 as mesh connection management data.
- the number of times the map update control unit 13 accesses the map distribution server 30 to confirm the presence or absence of HD map data of each mesh is reduced. Therefore, the processing speed can be increased.
- the map update control unit 13 accesses the map database 11 each time it becomes necessary to confirm the presence or absence of HD map data of each mesh. You may check the existence of HD map data of the mesh. In that case, the mesh connection management data storage unit 18 is unnecessary.
- the mesh connection management data storage unit 18 has a mesh connection as shown in FIG. Management data is stored.
- the mesh connection management data in FIG. 18 is a flag stored in the address corresponding to the ID of each mesh, that is, 1-bit data. "1" is stored in the address corresponding to the ID of the mesh in which the HD map data exists, and "0" is stored in the address corresponding to the ID of the mesh in which the HD map data does not exist.
- the storage capacity of the mesh connection management data storage unit 18 can be reduced to reduce the required memory resources, and update necessity data can be reduced. Read and write speed can be shortened. Further, if the cache memory of the SoC (System on Chip) is used as the mesh connection management data storage unit 18, the processing can be further speeded up.
- SoC System on Chip
- the operation of the map update control unit 13 is different from that of the first embodiment.
- the map update control unit 13 of the second embodiment predicts a mesh in which HD map data connected from the mesh to which the current position of the own vehicle belongs exists as a mesh for which map data is requested from the map application 23. For example, if the position of the own vehicle is the mesh M 28 as shown in FIG. 19, the mesh in the mesh range (the range surrounded by the thick broken line) in which the HD map data connected from the mesh M 28 exists is a map from the map application 23. The data is expected as the requested mesh. In addition, in FIG. 19, in consideration of the traveling direction of the own vehicle, only the mesh existing in front of the traveling direction of the own vehicle is predicted as the mesh for which the map data is requested.
- the map update control unit 13 can perform a process of confirming the connection of the mesh in which the HD map data exists at high speed.
- the map update control unit 13 predicts a mesh for which map data is requested from the map application 23
- the map data stored in the map database 11 among the meshes predicted to be requested for map data (request prediction mesh). Identifies a mesh that is not up-to-date as a mesh that needs to be updated.
- the meshes M 46 , M 55 , M 56 , M 65 , M 94 , M 98 , and MD 1 are determined as the meshes requiring update. An example is shown.
- the map update control unit 13 refers to the update necessity data stored in the update necessity data storage unit 15, so that the map data of each mesh stored in the map database 11 can be obtained. It is possible to judge whether it is the latest or not at high speed.
- the map update control unit 13 When the map update control unit 13 specifies the update-required mesh, the map update control unit 13 acquires the update map data of the update-required mesh from the map distribution server 30 through the update map data acquisition unit 14, and updates the map data of the update-required mesh. do.
- the process of predicting the mesh for which the map data is requested from the map application 23 by the map update control unit 13 is performed by a simple method based on the connection of the mesh in which the HD map data exists.
- meshes for which HD map data does not exist are excluded from the prediction target. Therefore, the map update control unit 13 can predict the mesh for which the map data is requested from the map application 23 and specify the mesh that needs to be updated at high speed, and there is a possibility that the map data cannot be updated in time. It gets lower. As a result, it is prevented that the old map data and the latest map data are mixed and provided to the map application 23, and that the map application 23 cannot operate normally.
- the map update control unit 13 is the mesh farthest from the current position of the own vehicle in the traveling direction among the meshes whose map data is provided to the map application 23 (the mesh is the farthest from the current position of the own vehicle.
- the map data of the mesh requiring update may be updated in order from the mesh of the starting point toward the traveling direction. By doing so, it is possible to further reduce the possibility that a mesh will occur in which the map data cannot be updated in time.
- FIG. 20 is a flowchart showing the operation of the map data management device 10 according to the second embodiment.
- the flow of FIG. 20 replaces steps S100 and S109 of the flow of FIG. 12 with steps S110 and S111, respectively. Since the other steps are the same as the flow of FIG. 12, the description here is omitted (the operation of the map update control unit 13 in step S103 for predicting the mesh for which map data is requested from the map application 23 is described above. It is as follows).
- Step S100 is performed when the operation of the map data management device 10 is started.
- the map update control unit 13 updates the map data of the mesh around the current position of the own vehicle to the latest state.
- This process is a pre-process for preventing the map data from being updated in time immediately after the map data management device 10 starts operating, and is similar to the map data update performed in a general map database. Processing is sufficient.
- Step S111 is performed when the map data cannot be updated in time, that is, when it is determined as NO in step S107.
- step S111 in order to prevent the old map data from being provided to the map application 23, the process of terminating the provision of the map data to the map application 23 is performed.
- the mesh for which map data is requested from the map application 23 is predicted and the mesh that needs to be updated is specified at high speed, and it is unlikely that the map data will be updated in time. Therefore, step S111 Is unlikely to be executed.
- FIG. 19 shows an example in which the planned travel route of the own vehicle is not set, but when the planned travel route is set, the map update control unit 13 has HD map data as shown in FIG. 21.
- a mesh in a range predetermined from the planned travel route may be a mesh predicted to be requested for map data from the map application 23 (request prediction mesh).
- the mesh in which the HD map data connected from the mesh to which the current position belongs is used as the required prediction mesh, but the required prediction mesh may be specified in consideration of the road connection. That is, the map update control unit 13 may use a mesh in which HD map data of a road connected to a road in the mesh to which the current position of the own vehicle belongs exists as a request prediction mesh. As a result, the mesh that exists only on the road that is not connected to the road in the mesh to which the own vehicle belongs is excluded from the demand prediction mesh, so that the processing speed can be further increased.
- the mesh connection management data storage unit 18 may store mesh connection management data indicating the connection relationship of the roads in each mesh.
- the mesh connection management data of each mesh is used as 4-bit data indicating which of the four meshes of the top, bottom, left, and right (north, south, west, and east) the road in the mesh is connected to. May be good.
- the mesh connection management data of the mesh in which the road is connected to the upper and lower meshes is "1100”
- the mesh connection management of the mesh in which the road is connected to the left and right meshes for example, mesh M 93 in FIG. 17.
- the data can be "0011”
- the mesh connection management data of the mesh in which the road is connected to all the meshes on the top, bottom, left, and right for example, mesh M 94 in FIG. 17
- the map update control unit 13 requests map data from the map application 23.
- the increase in the processing load can be suppressed by limiting the range for searching the mesh to the mesh within a certain distance (within the circle shown in FIG. 22) from the branch point.
- the range for searching the mesh does not have to be circular.
- the direction in which the vehicle has a high probability of traveling is obtained from the travel history of the own vehicle, and the mesh is searched farther in the direction of travel with a high probability than in other directions. May be good.
- the direction in which a specific POI is located such as the home of the driver of the own vehicle, may be the direction in which the own vehicle has a high probability of traveling.
- the map update control unit 13 has high accuracy connected from the mesh to which the current position belongs from the branch point toward the traveling direction.
- the map application 23 predicts the mesh for which the map data is requested. For example, when the own vehicle goes straight north at the branch point from the state of FIG. 22, the map update control unit 13 outputs the map data from the map application 23 toward the north from the branch point as shown in FIG. 23. Search for the mesh that is expected to be required. As a result, the mesh MD1 is specified as the mesh that needs to be updated.
- FIG. 25 is a block diagram showing the configuration of the map data management device 10 according to the third embodiment.
- the configuration of the map data management device 10 of FIG. 25 is the configuration in which the mesh connection management data storage unit 18 is added to the configuration shown in FIG. Even in the third embodiment, the map data stored in the map database 11 is assumed to be HD map data.
- the map update control unit 13 predicts the mesh for which the map data is requested from the map application 23 by the method of the second embodiment (method based on the connection of meshes in which the HD map data exists).
- the map data of the mesh requiring update is updated by the method of the first embodiment (the method of performing the first map update process and the second map update process).
- the operation of the map data management device 10 of the third embodiment can be represented by the same flow as that of FIG. 12 shown in the first embodiment.
- the step S103 for predicting the mesh for which the map data is requested from the map application 23 is performed by the method of the second embodiment.
- the effect of the second embodiment that the probability that the map data can not be updated in time can be reduced, and the second map update process is performed when the map data cannot be updated in time.
- Both the effect of the first embodiment that the map data and the latest map data can be prevented from being provided to the map application 23 in a mixed manner can be obtained.
- the map data management device 10 of the first to third embodiments manages either HD map data or SD map data.
- an example of the map data management device 10 that manages both the HD map data and the SD map data is shown.
- FIG. 26 shows the configuration of the map data management device 10 according to the fourth embodiment.
- the configuration of the map data management device 10 of the fourth embodiment is the same as that of FIG. 13 shown as a modification of the first embodiment, but each component of the map data management device 10 is SD map data and HD map data. It is configured to correspond to the two map data of.
- the map database 11 stores HD map data and SD map data in mesh units.
- the update map data storage unit 16 stores update map data for updating HD map data and update map data for updating SD map data.
- the map access unit 12 can read both HD map data and SD map data from the map database 11, provides HD map data to the map application 23, and outputs HD map data and SD map data to the map matching unit 17. Can be provided.
- Each element of the map data management device 10 manages the HD map data and the SD map data as different files. Further, it is assumed that the range of each mesh of the HD map data and the range of each mesh of the SD map data are the same.
- the operation of the map data management device 10 of the fourth embodiment is basically the same as that of the modified example of the first embodiment.
- the map data management device 10 of the fourth embodiment uses the HD map data and the SD map data to inform the map application 23 whether or not the own vehicle is traveling on the road where the HD map data exists.
- Send a road having HD map data is referred to as an "HD road”
- SD road a road having only SD map data is referred to as an "SD road”.
- FIG. 27 is a flowchart showing the operation of the map application 23 in the fourth embodiment.
- the flow of FIG. 27 is obtained by adding step S210 before step S203 with respect to the flow of FIG.
- the map application 23 acquires information on whether or not the own vehicle is traveling on the HD road from the map data management device 10.
- the operation of the map application 23 in step S203 changes depending on whether or not the own vehicle is traveling on the HD road.
- the map application 23 executes the ADAS function using the HD map data when the own vehicle is traveling on the HD road, and otherwise performs the ADAS function using the information of only the peripheral sensor of the own vehicle. Run.
- the map application 23 detects a white line on the road and executes lane keeping control
- the own vehicle is traveling on an HD road
- the safety side control such as lowering the traveling speed will be performed.
- FIG. 28 is a flowchart showing the operation of the map data management device 10 according to the fourth embodiment.
- step S120 is added to the flow of FIG. 12, and step S102 is replaced with step S121.
- step S120 the map matching unit 17 performs map matching of the position of the own vehicle using the SD map data and the HD map data.
- the SD map data can be used for map matching to detect the traveling of the own vehicle when the own vehicle is traveling on the SD road, that is, when the own vehicle is traveling on the road where the HD map data does not exist. Since the map matching may be a well-known method, a detailed description thereof will be omitted, but for example, Japanese Patent Application Laid-Open No. 2018-96743 discloses a method for determining which road the own vehicle is traveling on.
- step S120 the map access unit 12 provides the map data requested by the map application 23 to the map application 23, and the map matching unit 17 provides the result of map matching, that is, information on the road on which the own vehicle is traveling. , Provided to the map application 23.
- the information on the road on which the own vehicle is traveling includes information on whether or not the own vehicle is traveling on the HD road.
- the preparatory operation for the update process is performed for both the HD map data and the SD map data. Further, even if the step S103 for predicting the mesh for which map data is requested from the map application 23 is performed by the method of the first embodiment (a method based on the planned travel history of the own vehicle), the method of the second embodiment is performed. (A method based on the connection of meshes in which HD map data exists) may be used.
- the operation of the map application 23 can be changed depending on whether or not the own vehicle is traveling on the HD road. Further, since not only the HD map data but also the SD map data is stored in the map database 11, it is possible to perform map matching even when the own vehicle is traveling on a road where the HD map data does not exist. In addition, it is possible to prevent the map data from being updated in time for both the HD map data and the SD map data.
- the mesh of the HD map data and the mesh of the SD map data may be different from each other.
- the size of one mesh of the HD map data may be the size of 3 ⁇ 3 meshes of the SD map data.
- the range of the mesh for confirming the necessity of updating the map data may differ between the HD map data and the SD map data.
- the range of the mesh for confirming the necessity of updating the HD map data may be wider than the range of the mesh for confirming the necessity of updating the SD map data.
- the HD map data is updated to a wider range of meshes than the SD map data is updated.
- the range of the mesh for confirming the necessity of updating the HD map data may be wider than the range of the mesh for confirming the necessity of updating the SD map data.
- the map update control unit 13 may update the HD map data with priority over the update of the SD map data. For example, if the HD map data cannot be updated in time after downloading both the HD map data and the SD map data, the first map update process is executed only for the HD map data, and the SD map data is not updated. Alternatively, the SD map data may be subjected to a preparatory operation for the second map update process.
- the preparation for the second map update process for the HD map data cannot be secured. Only the operation may be performed, and the preparatory operation for the second map update process for the SD map data may be omitted. In that case, the second map update process of the SD map data is performed by acquiring the update map data from the map distribution server 30.
- step S120 is added to the flow of FIG. 12 shown in the first embodiment, and step S102 is replaced with step S121. 28 flows are shown.
- the operation flow of the map data management device 10 according to the fourth embodiment may be one in which step S120 is added to the flow of FIG. 20 shown in the second embodiment and step S102 is replaced with step S121. ..
- the HD map data may be updated with priority over the SD map data update. That is, in step S110, at least the update of the HD map data is completed, and a part or all of the SD map data update process is performed in parallel with the provision of the HD map data to the map application 23 (processes after step S101). You may be broken.
- the SD map data is used for processing performed inside the map data management device 10, such as map matching and estimation processing of the road on which the own vehicle is traveling.
- the SD map data like the HD map data, may be provided to the map application 23 and used for a navigation function or the like executed by the map application 23.
- ⁇ Hardware configuration example of map data management device> 29 and 30 are diagrams showing an example of the hardware configuration of the map data management device 10, respectively.
- Each function of the component of the map data management apparatus 10 shown in FIGS. 1, 13, 16, 25 and 26 is realized by, for example, the processing circuit 50 shown in FIG. 29. That is, the map data management device 10 provides the map data stored in the map database to the map application in response to the request from the map application, and the map distribution server updates the map data which is the latest map data of each mesh. Is provided, and a processing circuit 50 for updating the map data stored in the map database using the map data for update is provided.
- the processing circuit 50 may be dedicated hardware, or may be a processor (Central Processing Unit (CPU), processing unit, arithmetic unit, microprocessor, microprocessor, etc.) that executes a program stored in the memory. It may be configured by using a DSP (also called a Digital Signal Processor).
- processor Central Processing Unit (CPU), processing unit, arithmetic unit, microprocessor, microprocessor, etc.
- DSP Digital Signal Processor
- the processing circuit 50 may be, for example, a single circuit, a composite circuit, a programmed processor, a parallel programmed processor, an ASIC (Application Specific Integrated Circuit), or an FPGA (Field-Programmable). GateArray), or a combination of these, etc.
- the functions of the components of the map data management device 10 may be realized by individual processing circuits, or these functions may be collectively realized by one processing circuit.
- FIG. 30 shows an example of the hardware configuration of the map data management device 10 when the processing circuit 50 is configured by using the processor 51 that executes the program.
- the function of the component of the map data management device 10 is realized by software (software, firmware, or a combination of software and firmware).
- the software or the like is described as a program and stored in the memory 52.
- the processor 51 realizes the functions of each part by reading and executing the program stored in the memory 52. That is, the map data management device 10 performs a process of providing the map data stored in the map database to the map application in response to a request from the map application when executed by the processor 51, and each mesh from the map distribution server.
- the process of acquiring the updated map data, which is the latest map data of, and the process of updating the map data stored in the map database using the updated map data, are the programs that will be executed as a result.
- a memory 52 for storing is provided. In other words, it can be said that this program causes the computer to execute the procedure and method of operation of the components of the map data management device 10.
- the memory 52 is, for example, non-volatile such as RAM (RandomAccessMemory), ROM (ReadOnlyMemory), flash memory, EPROM (ErasableProgrammableReadOnlyMemory), EPROM (ElectricallyErasableProgrammableReadOnlyMemory), or the like. Volatile semiconductor memory, HDD (HardDiskDrive), magnetic disk, flexible disk, optical disk, compact disk, mini disk, DVD (DigitalVersatileDisc) and its drive device, etc., or any storage medium used in the future. You may.
- RAM RandomAccessMemory
- ROM ReadOnlyMemory
- flash memory EPROM (ErasableProgrammableReadOnlyMemory), EPROM (ElectricallyErasableProgrammableReadOnlyMemory), or the like.
- Volatile semiconductor memory Volatile semiconductor memory, HDD (HardDiskDrive), magnetic disk, flexible disk, optical disk, compact disk, mini disk, DVD (DigitalVersatileDisc) and
- the present invention is not limited to this, and a configuration may be configured in which a part of the components of the map data management device 10 is realized by dedicated hardware and another part of the components is realized by software or the like.
- the function is realized by the processing circuit 50 as dedicated hardware, and for some other components, the processing circuit 50 as the processor 51 is stored in the memory 52. It is possible to realize the function by reading and executing it.
- the map data management device 10 can realize each of the above-mentioned functions by hardware, software, or a combination thereof.
- map data management device 11 map database, 12 map access unit, 13 map update control unit, 14 update map data acquisition unit, 15 update necessity data storage unit, 16 update map data storage unit, 17 map matching unit, 18 mesh connection management data storage unit, 20 in-vehicle device, 21 communication device, 22 positioning unit, 23 map application, 24 look-ahead map data storage unit, 30 map distribution server, 50 processing circuit, 51 processor, 51 memory.
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Databases & Information Systems (AREA)
- Navigation (AREA)
- Instructional Devices (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
地図データ管理装置(10)の地図更新制御部(13)は、地図アプリケーション(23)から地図データを要求されるメッシュを予測し、地図データを要求されると予測されたメッシュのうち、地図データベース(11)に記憶された地図データが最新でないメッシュを更新必要メッシュとして特定する。地図更新制御部(13)は、地図アプリケーション(23)から更新必要メッシュの地図データを要求される前に当該更新必要メッシュの地図データを更新することが可能な場合は、当該更新必要メッシュの地図データを速やかに更新する第1の地図更新処理を実施し、不可能な場合は、当該更新必要メッシュの地図データを、地図アプリケーション(23)の動作が予め定められた条件を満たしたときに更新する第2の地図更新処理を実施する。
Description
本開示は、地図データの更新を管理する地図データ管理装置に関するものである。
地図データベースから提供される地図データを用いて動作する地図アプリケーションを実行する車載装置、例えば、カーナビゲーション装置、ADAS(Advanced Driver-Assistance Systems)装置、自動運転装置などの実用化が進んでいる。このような車載装置では、地図アプリケーションに最新の地図データを提供するために、最新の地図データを地図配信サーバからダウンロードして取得し、車載装置が備える地図データベースに記憶された地図データを更新する機能を備えることが好ましい。
一般に、地図データベースには、地図データが、地図をメッシュ状に区画して得られる区域(この区域を「メッシュ」という)ごとに記憶される。例えば、下記の特許文献1には、ユーザの自宅など特定のPOI(Point of Interest)周辺のメッシュや、車両の現在位置から目的地までの経路を含むメッシュなど、優先度の高いメッシュの地図データを優先的に更新することで、地図データを効率的に更新する地図データ管理装置が開示されている。
地図データ管理装置は、常に最新の地図データを地図アプリケーションに提供することが望ましい。しかし、地図データの更新が必要なメッシュの特定に時間がかかる場合や、地図データの更新が必要なメッシュが密集している場合、車両の走行速度が速い場合などには、地図データの更新が地図アプリケーションからの地図データの要求に間に合わず、地図アプリケーションに未更新の古い地図データが提供されることがある。古い地図データと最新の地図データとが混在して地図アプリケーションに提供されると、地図アプリケーションが正常な動作ができなくなるおそれがある。近年では、車線毎の道路形状情報を含む高精度地図データが用いられるようになり、地図データのダウンロードに時間がかかって、地図データの更新が間に合わない状況が発生しやすくなっている。
本開示は以上のような課題を解決するためになされたものであり、古い地図データと最新の地図データとが混在して地図アプリケーションに提供されることを防止する地図データ管理装置を提供することを目的とする。
本開示の第1の態様に係る地図データ管理装置は、地図をメッシュ状に区画して得られる各メッシュの地図データを記憶した地図データベースと、地図アプリケーションからの要求に応じて、地図データベースに記憶された地図データを地図アプリケーションに提供する地図アクセス部と、地図配信サーバから各メッシュの最新の地図データである更新用地図データを取得する更新用地図データ取得部と、更新用地図データを用いて地図データベースに記憶された地図データを更新する地図更新制御部と、を備え、地図更新制御部は、地図アプリケーションから地図データを要求されるメッシュを予測し、地図データを要求されると予測されたメッシュのうち、地図データベースに記憶された地図データが最新でないメッシュを更新必要メッシュとして特定し、地図アプリケーションから更新必要メッシュの地図データを要求される前に当該更新必要メッシュの地図データを更新することが可能な場合は、当該更新必要メッシュの地図データを速やかに更新する第1の地図更新処理を実施し、地図アプリケーションから更新必要メッシュの地図データを要求される前に当該更新必要メッシュの地図データを更新することが不可能な場合は、当該更新必要メッシュの地図データを、地図アプリケーションの動作が予め定められた条件を満たしたときに更新する第2の地図更新処理を実施する。
本開示の第2の態様に係る地図データ管理装置は、地図をメッシュ状に区画して得られる各メッシュの地図データを記憶した地図データベースと、地図アプリケーションからの要求に応じて、地図データベースに記憶された地図データを地図アプリケーションに提供する地図アクセス部と、地図配信サーバから各メッシュの最新の地図データである更新用地図データを取得する更新用地図データ取得部と、更新用地図データを用いて地図データベースに記憶された地図データを更新する地図更新制御部と、を備え、地図データベースに記憶された地図データには、車線毎の道路形状情報を含む高精度地図データが含まれており、地図更新制御部は、現在位置が属するメッシュから繋がる高精度地図データが存在するメッシュ、または、現在位置が属するメッシュ内の道路から繋がる道路の高精度地図データが存在するメッシュを、地図アプリケーションから地図データを要求されるメッシュとして予測し、地図データを要求されると予測されたメッシュのうち、地図データベースに記憶された地図データが最新でないメッシュを更新必要メッシュとして特定し、更新必要メッシュの地図データを更新する。
本開示の第1の態様に係る地図データ管理装置は、地図アプリケーションから更新必要メッシュの地図データを要求される前に当該更新必要メッシュの地図データを更新することが不可能な場合に、当該更新必要メッシュの地図データをすぐには行わず、事後的に行うため、古い地図データと最新の地図データとが混在して地図アプリケーションに提供されることが防止される。
本開示の第2の態様に係る地図データ管理装置は、地図アプリケーションから地図データを要求されるメッシュを予測する処理を、高精度地図データが存在するメッシュの繋がりに基づいて行うため、地図データの更新が間に合わなくなる確率が低い。その結果、古い地図データと最新の地図データとが混在して地図アプリケーションに提供されることが防止される。
本開示の目的、特徴、態様、および利点は、以下の詳細な説明と添付図面とによって、より明白となる。
<実施の形態1>
図1は、実施の形態1に係る地図データ管理装置10の構成を示すブロック図である。図1に示すように、地図データ管理装置10は、通信装置21、測位部22、地図アプリケーション23および先読み地図データ記憶部24を備える車載装置20に組み込まれている。以下、車載装置20が搭載された車両を「自車両」という。
図1は、実施の形態1に係る地図データ管理装置10の構成を示すブロック図である。図1に示すように、地図データ管理装置10は、通信装置21、測位部22、地図アプリケーション23および先読み地図データ記憶部24を備える車載装置20に組み込まれている。以下、車載装置20が搭載された車両を「自車両」という。
ただし、地図データ管理装置10は、必ずしも車載装置20に内蔵されなくてもよく、例えば携帯電話やスマートフォンなど、車載装置20に外付けされる携帯型の機器であってもよい。また、地図データ管理装置10の機能の一部は、地図データ管理装置10と通信可能な外部のサーバ上に構築されてもよい。
通信装置21は、車載装置20が外部との通信を行う手段である。地図データ管理装置10は、通信装置21を利用して、最新の地図データを配信する地図配信サーバ30にアクセスすることができる。通信装置21は、車載装置20専用の通信手段でもよいし、携帯電話やスマートフォンなど汎用の通信手段でもよい。
測位部22は、GNSS(Global Navigation Satellite System)から受信した測位信号や、自車両のセンサ(例えば速度センサ、方位センサなど)の出力、地図データ管理装置10から取得した地図データなどを利用して、自車両の現在位置を測定する。
地図アプリケーション23は、車載装置20がプログラムを実行することによって構築される機能ブロックであり、例えばナビゲーション機能や、ADAS機能、自動運転機能などを実現する。地図アプリケーション23は、その動作に必要な地図データを地図データ管理装置10に要求し、地図データ管理装置10から提供された地図データを利用して、上記の各機能を実現する。
図示は省略するが、地図アプリケーション23は、自車両の周辺センサ、車両状態センサなどから、各機能を実現するために必要な情報を取得することができる。また、地図アプリケーション23は、ADAS機能、自動運転機能などを実現する場合は、自車両のハンドル、アクセル、ブレーキなどの走行制御系を制御することができる。地図アプリケーション23がナビゲーション機能を実現するものである場合は、ユーザが目的地などを入力するための操作入力装置や、ユーザに走行予定経路を提示する表示装置、ユーザに経路案内の音声を伝えるための音声出力装置などが、車載装置20に接続される。
先読み地図データ記憶部24は、地図データ管理装置10から地図アプリケーション23に提供された地図データが記憶される一時メモリである。先読み地図データ記憶部24として、地図アプリケーション23が高速にアクセス可能なキャッシュメモリが用いられてもよい。
ここで、地図アプリケーション23の動作を図2のフローチャートを用いて説明する。地図アプリケーション23は、動作を開始すると、測位部22から自車両の現在位置を取得する(ステップS200)。続いて、地図アプリケーション23は、地図データ管理装置10に対し、自車両の現在位置周辺のメッシュの地図データを要求する(ステップS201)。そして、地図アプリケーション23は、要求した地図データが先読み地図データ記憶部24に記憶されるのを待つ(ステップS202)。
要求した地図データが先読み地図データ記憶部24に記憶されると(ステップS202でYES)、地図アプリケーション23は、先読み地図データ記憶部24に記憶された地図データ、つまり地図データ管理装置10から提供された地図データを用いた動作を実施する(ステップS203)。これにより、例えばナビゲーション機能、ADAS機能、自動運転機能などが実現される。
地図アプリケーション23は、例えば車載装置20の電源がオフされるなどして、その動作が終了するまで(ステップS204でYESとなるまで)、以上の動作を繰り返す。
図1に戻り、地図データ管理装置10は、地図データベース11、地図アクセス部12、地図更新制御部13、更新用地図データ取得部14、更新要否データ記憶部15および更新用地図データ記憶部16を備えている。
地図データベース11は、地図をメッシュ状に区画して得られる各メッシュの地図データを記憶した記憶媒体である。実施の形態1では、地図データベース11に記憶された地図データは、車線毎の道路形状情報を含む高精度地図データ(以下「HD地図データ」ともいう)であるものとする。
地図データベース11内の地図データは、メッシュ単位で管理されている。具体的には、1メッシュの地図データは、1ファイルとして管理されている。よって、地図データベース11に記憶された地図データの更新は、メッシュ単位(つまりファイル単位)で行うことができる。ただし、地図データベース11における地図データの管理方法に制約はなく、例えば、複数メッシュの地図データを1ファイルとしてもよいし、1メッシュの地図データが複数のファイルに分割されてもよい。また、1メッシュの大きさにも制約はなく、例えば、1km×1kmの矩形を1メッシュとしてもよい。
地図アクセス部12は、地図アプリケーション23からの要求に応じて、地図データベース11に記憶された地図データを地図アプリケーション23に提供する。本実施の形態では、地図アプリケーション23に提供される地図データは、一時メモリである先読み地図データ記憶部24に格納される。つまり、地図アプリケーション23への地図データの提供は、地図データを先読み地図データ記憶部24に保存することによって行われる。
実施の形態1では、地図アプリケーション23は、自車両の現在位置が属するメッシュを中心にする3×3のメッシュの地図データを地図アクセス部12に要求するものとする。この場合、先読み地図データ記憶部24は、少なくとも3×3のメッシュの地図データを記憶できるだけの記憶容量を有していればよいが、本実施の形態では、先読み地図データ記憶部24は、3×3よりも多数(例えば9×9や18×18など)のメッシュの地図データを記憶でき、リングバッファのように、容量が一杯になると書き込み時刻の古いデータから上書きされるものとする。
地図アプリケーション23が一度に要求する地図データのメッシュの範囲は、3×3に限られず、また、矩形である必要もない。例えば、地図アプリケーション23が、自車両が走行中の道路または自車両の走行予定経路に沿って長い形状の範囲のメッシュの地図データを要求してもよいし、自車両の後方よりも前方(進行方向)に広い範囲のメッシュの地図データを要求してもよい。
地図更新制御部13は、地図データベース11に記憶された地図データを更新する処理を行う。更新用地図データ取得部14は、通信装置21を用いて地図配信サーバ30にアクセスし、地図更新制御部13が地図データの更新に用いる最新の地図データを、地図配信サーバ30からダウンロードして取得する。以下、更新用地図データ取得部14が地図配信サーバ30からダウンロードした最新の地図データを「更新用地図データ」という。
更新要否データ記憶部15は、地図データベース11に記憶された地図データの更新要否(つまり地図データが最新か否か)をメッシュ単位で管理するためのデータである更新要否データを記憶する記憶媒体である。本実施の形態では、地図更新制御部13が、事前に(例えば地図データ管理装置10の起動時などに)、地図データベース11に記憶された各メッシュの地図データのバージョンと、地図配信サーバ30に格納されている各メッシュの地図データのバージョンとを比較することで、地図データベース11に記憶された各メッシュの地図データの更新要否を確認し、その結果を更新要否データとして更新要否データ記憶部15に保存する。更新要否データが事前に更新要否データ記憶部15に格納されることで、地図更新制御部13が地図データの更新要否を確認するために地図配信サーバ30へアクセスする回数を減らして、処理の高速化を図ることができる。
なお、地図配信サーバ30へアクセスする回数は増えるが、地図更新制御部13は、地図データの更新要否を確認する必要が生じたときに、その都度、地図データベース11にアクセスして地図データの更新要否を確認してもよい。その場合、更新要否データ記憶部15は不要である。
更新用地図データ記憶部16は、地図更新制御部13が地図配信サーバ30からダウンロードした更新用地図データを一時的に記憶できる記憶媒体である。詳細は後述するが、更新用地図データ記憶部16には、地図データベース11に格納された地図データの更新が地図アプリケーション23からの地図データの要求に間に合わなくなった場合に、更新用地図データが保存される。
ここで、地図アクセス部12の動作を、具体例を挙げて説明する。ここでは説明の簡略化のため、地図データベース11には、図3に示す16×16のメッシュに区画された、図4の地図を示す地図データが記憶されているものと仮定する。16×16のメッシュには、それぞれ0~F(16進数表記)の行番号および列番号が付されており、i行j列のメッシュにはID(識別子)として「ij」が付与されている。以下、i行j列のメッシュ(IDが「ij」のメッシュ)を「メッシュMij」と表記する。
地図アプリケーション23が動作を開始したとき、例えば図5のように、自車両の位置がメッシュM28内であれば、地図アプリケーション23は、メッシュM28を中心にする3×3のメッシュ、すなわち、メッシュM17,M18,M19,M27,M28,M29,M37,M38,M39の地図データを地図データ管理装置10に要求する。地図データ管理装置10の地図アクセス部12は、地図アプリケーション23からの要求に応じて、それらのメッシュの地図データを、先読み地図データ記憶部24に保存することで地図アプリケーション23に提供する。
その後、図6のように、自車両の位置がメッシュM38へ移動すると、地図アプリケーション23は、メッシュM38を中心にする3×3のメッシュ、すなわち、メッシュM27,M28,M29,M37,M38,M39,M47,M48,M49の地図データを地図アクセス部12に要求する。この場合、地図アクセス部12は、それらのメッシュの地図データを地図アプリケーション23に提供する必要があるが、メッシュM27,M28,M29,M37,M38,M39の地図データは、既に地図アプリケーション23に提供されている(先読み地図データ記憶部24に記憶されている)ため、地図アクセス部12は、メッシュM47,M48,M49の地図データだけを先読み地図データ記憶部24に記憶させればよい。
さらに、図7のように、自車両の位置がメッシュM37へ移動すると、地図アプリケーション23は、メッシュM37を中心にする3×3のメッシュ、すなわち、メッシュM26,M27,M28,M36,M37,M38,M46,M47,M48の地図データを地図アクセス部12に要求する。この場合、メッシュM27,M28,M37,M38,M47,M48の地図データは、既に先読み地図データ記憶部24に記憶されているため、地図アクセス部12は、メッシュM26,M36,M46の地図データだけを先読み地図データ記憶部24に記憶させればよい。
このように、地図アクセス部12が、既に先読み地図データ記憶部24に記憶されている地図データを、重複して先読み地図データ記憶部24に書き込まないことで、地図アプリケーション23への地図データの提供処理を高速に行うことができる。
次に、地図更新制御部13の動作を、具体例を挙げて説明する。地図更新制御部13は、地図データの更新に先立って、地図アプリケーション23から地図データを要求されるメッシュを予測する。本実施の形態では、地図更新制御部13は、自車両の走行予定経理が属するメッシュを含む予め定められた範囲のメッシュを、地図アプリケーション23から地図データを要求されるメッシュとして予測する。
本実施の形態では、地図アプリケーション23が、自車両の現在位置が属するメッシュを中心にする3×3のメッシュの地図データを要求するため、地図更新制御部13は、自車両の走行予定経路を含む各メッシュおよびそれを中心とする3×3のメッシュに含まれる範囲のメッシュを、地図アプリケーション23から地図データを要求されるメッシュとして予測する。例えば図5に示した状況では、図8において太い破線で囲まれた範囲のメッシュが、地図アプリケーション23から地図データを要求されるメッシュとして予測される。以下、地図アプリケーション23から地図データを要求されると予測されたメッシュを「要求予測メッシュ」という。
地図更新制御部13は、地図アプリケーション23から地図データを要求されるメッシュを予測すると、地図データを要求されると予測されたメッシュ(要求予測メッシュ)のうち、地図データベース11に記憶された地図データが最新でないメッシュを更新必要メッシュとして特定する。図8には、要求予測メッシュ(太い破線で囲まれた範囲のメッシュ)のうち、メッシュM46,M55,M56,M65,M94,MD1の地図データが最新でなく、それらメッシュM46,M55,M56,M65,M94,MD1が更新必要メッシュとして判断された例を示している。
地図更新制御部13は、更新要否データ記憶部15に記憶されている更新要否データを参照することで、地図データベース11に記憶された各メッシュの地図データが最新か否かの判断を高速に行うことができる。
図9に、更新要否データ記憶部15に記憶される各メッシュの更新要否データの例を示す。本実施の形態では、各メッシュの更新要否データは、当該メッシュのIDに対応するアドレスに記憶されたフラグ、つまり1ビットのデータである。例えば、図8のようにメッシュM46,M55,M56,M65,M94,MD1の地図データが最新でない場合、図9のように、更新要否データ記憶部15の「46」、「55」、「56」、「65」、「94」および「D1」のアドレスに「1」が記憶され、それ以外のメッシュ(地図データが最新のメッシュ)のIDに対応するアドレスには「0」が記憶される。なお、地図データが存在しないメッシュに対応するアドレスには、「0」が記憶されてもよいし、無効値が記憶されてもよい。
このように各メッシュの更新要否データを1ビットで表現することで、更新要否データ記憶部15の記憶容量を小さくして必要なメモリリソースを減らすことができると共に、更新要否データの読み込みおよび書き込み速度を短くできる。また、SoC(System on Chip)のキャッシュメモリを更新要否データ記憶部15として利用すれば、さらに処理を高速化できる。
地図更新制御部13は、更新必要メッシュを特定すると、地図アプリケーション23から更新必要メッシュの地図データを要求される前に当該更新必要メッシュの地図データを更新することが可能か否かを判断する。この判断は、自車両から更新必要メッシュまでの距離、自車両の走行速度、更新用地図データのダウンロード速度などに基づいて行うことができる。以下、地図アプリケーション23から更新必要メッシュの地図データを要求される前に当該更新必要メッシュの地図データを更新することが可能であることおよび不可能であることを、それぞれ「地図データの更新が間に合う」「地図データの更新が間に合わない」ということもある。
地図アプリケーション23から更新必要メッシュの地図データを要求される前に当該更新必要メッシュの地図データを更新することが可能(地図データの更新が間に合う)と判断された場合、地図更新制御部13は、当該更新必要メッシュの地図データを、更新用地図データ取得部14が地図配信サーバ30からダウンロードした更新用地図データを用いて速やかに更新する第1の地図更新処理を実施する。一方、地図アプリケーション23から更新必要メッシュの地図データを要求される前に当該更新必要メッシュの地図データを更新することが不可能(地図データの更新が間に合わない)と判断された場合、地図更新制御部13は、当該更新必要メッシュの地図データを、地図アプリケーション23の動作が予め定められた条件を満たしたときに更新する第2の地図更新処理を実施する。以下、この予め定められた条件を「第2の地図更新処理実施条件」という。
第2の地図更新処理実施条件としては、例えば、
(a)地図アプリケーション23の動作が終了した
(b)地図アプリケーション23の次回の動作が開始した
(c)地図アプリケーション23が使用中の地図データが全て最新の地図データになった
(d)地図アプリケーション23が地図データを解放した
などが考えられる。また、このような複数の条件のうちのいずれか1つが満たされることを、第2の地図更新処理実施条件としてもよい。
(a)地図アプリケーション23の動作が終了した
(b)地図アプリケーション23の次回の動作が開始した
(c)地図アプリケーション23が使用中の地図データが全て最新の地図データになった
(d)地図アプリケーション23が地図データを解放した
などが考えられる。また、このような複数の条件のうちのいずれか1つが満たされることを、第2の地図更新処理実施条件としてもよい。
例えば図8のようにメッシュM46が更新必要メッシュとして特定されていた場合において、メッシュM46の地図データの更新が間に合うと判断されれば、地図更新制御部13は、メッシュM46の地図データを速やかに更新する第1の地図更新処理を実施する。その結果、メッシュM46の地図データは最新になり、図10のように、メッシュM46は更新必要メッシュではなくなる(更新要否データ記憶部15に記憶されたメッシュM46の更新要否データは「0」に書き換えられる)。
なお、複数の更新必要メッシュが特定された場合、地図更新制御部13は、地図アプリケーション23へ地図データが提供されているメッシュのうち、自車両の現在位置から進行方向へ向かって最も遠いメッシュ(例えば図8ではメッシュM37)を起点にして、起点のメッシュから進行方向へ向かって近いものから順に、更新必要メッシュの地図データに対する第1の地図更新処理を行うとよい。そうすることで、地図データの更新が間に合わないメッシュが生じる可能性を低くできる。
一方、メッシュM46の地図データの更新が間に合わないと判断された場合、地図更新制御部13は、メッシュM46の地図データの更新を保留し、メッシュM46の地図データ更新を第2の地図更新処理で行う旨を決定する。その場合、図11のように、メッシュM46が更新必要メッシュの状態のまま、メッシュM46の地図データが地図アプリケーション23から要求され、メッシュM46の古いバージョンの地図データが地図アプリケーション23に提供される。
地図更新制御部13は、いずれかのメッシュの地図データの更新を第2の地図更新処理で行う旨を決定すると、その後、実際に第2の地図更新処理が実施されるまでは、第1の地図更新処理を再開しない。例えば図8において、メッシュM46の地図データの更新は間に合わないが、メッシュM56の地図データの更新は間に合うことも考えられる。その場合に、メッシュM46の地図データに第2の地図更新処理が行われ、メッシュM56の地図データに第1の地図更新処理が行われると、古い地図データと最新の地図データとが混在して地図アプリケーション23に提供されるからである。
また、複数の更新必要メッシュが特定された場合、地図更新制御部13は、その全ての更新必要メッシュの地図データの更新が間に合うかどうかを判断し、いずれかの更新必要メッシュの地図データの更新が間に合わないと判断されれば、全ての更新必要メッシュの地図データに対して第2の地図更新処理を行うことが好ましい。例えば図8において、メッシュM46の地図データの更新は間に合うが、メッシュM56の地図データの更新は間に合わないことも考えられる。その場合に、メッシュM46の地図データに第1の地図更新処理が行われ、メッシュM56の地図データに第2の地図更新処理が行われると、古い地図データと最新の地図データとが混在して地図アプリケーション23に提供されるからである。
地図更新制御部13は、いずれかのメッシュの地図データの更新を第2の地図更新処理で行う旨を決定した場合、その後、実際に第2の地図更新処理が行われるまでの間、更新用地図データ取得部14が地図配信サーバ30からダウンロードした当該更新必要メッシュの更新用地図データを、更新用地図データ記憶部16に保存する。以下、地図更新制御部13のこの動作を「第2の地図更新処理の準備動作」という。
つまり、第2の地図更新処理は、準備動作により更新用地図データ記憶部16に保存された更新用地図データで、地図データベース11内の地図データを上書きすることによって行われる。第2の地図更新処理が完了すれば、更新用地図データ記憶部16内の更新用地図データは不要となるため、更新用地図データ記憶部16はクリアされる。言い換えれば、第2の地図更新処理は、更新用地図データ記憶部16から地図データベース11へ、更新用地図データをムーブすることによって行われる。
このように、第2の地図更新処理を、更新用地図データ記憶部16に保存された更新用地図データを用いて行うことで、第2の地図更新処理の際に地図配信サーバ30から更新用地図データをダウンロードする処理を省略でき、第2の地図更新処理に要する時間を短くできる。
ただし、第2の地図更新処理において、更新用地図データ記憶部16に記憶された更新用地図データだけでは不足する場合、つまり、更新用地図データ記憶部16に全ての更新必要メッシュに対応する更新用地図データが保存されていない場合には、地図更新制御部13は、不足する更新用地図データを地図配信サーバ30から取得してもよい。
また、第2の地図更新処理は、必ずしも更新必要メッシュの全てに対して行われなくてもよく、自車両の現在位置が属するメッシュを含む予め定められた範囲のメッシュに対して行われるようにしてもよい。自車両から離れた場所に更新必要メッシュが残ったとしても、当該更新必要メッシュの地図データの更新は、第1の地図更新処理によって行えるからである。
このように、地図データ管理装置10の地図更新制御部13は、更新必要メッシュの地図データの更新が間に合わない場合に、当該更新必要メッシュの地図データをすぐには行わず、地図アプリケーション23の動作が第2の地図更新処理実施条件を満たしたときに、事後的に行う。その結果、古い地図データと最新の地図データとが混在して地図アプリケーション23に提供されることが防止され、地図アプリケーション23が正常に動作できなくなることが防止される。
図12は、実施の形態1に係る地図データ管理装置10の動作を示すフローチャートである。以下、図12のフローチャートを参照して、地図データ管理装置10の動作を説明する。なお、図12のフローは、第2の地図更新処理実施条件を、「地図アプリケーション23の次回の動作が開始した」こと(上記(b))、とした場合の例である。
地図データ管理装置10が動作を開始すると、まず、地図更新制御部13は、前回の動作時における第2の地図更新処理の準備動作によって更新用地図データ記憶部16に保存された更新用地図データを用いて、前回の動作時に地図データの更新を保留したメッシュの地図データを更新する(ステップS100)。つまり、ステップS100は、前回の動作時に地図データの更新を保留したメッシュの地図データに対する第2の地図更新処理である。なお、前回の動作の終了時に、更新用地図データ記憶部16に更新用地図データが保存されていなければ、ステップS100では何も行われない。
次に、地図アクセス部12が、地図アプリケーション23から地図データを要求されたか否かを確認する(ステップS101)。地図アプリケーション23から地図データを要求されていれば(ステップS101でYES)、地図アクセス部12は、要求された地図データを地図データベース11から読み出し、読み出した地図データを先読み地図データ記憶部24に記憶させることで地図アプリケーション23へ提供する(ステップS102)。地図アプリケーション23から地図データが要求されていなければ(ステップS101でNO)、ステップS102は行われない。
続いて、地図更新制御部13は、地図アプリケーション23から地図データを要求されるメッシュを予測する(ステップS103)。そして、地図アプリケーション23から地図データを要求されると予測されたメッシュ(要求予測メッシュ)の地図データが全て最新か否かを確認する(ステップS104)。要求予測メッシュの地図データが全て最新であった場合(ステップS104でYES)、例えば自車両のエンジンがオフされるなどして地図データ管理装置10の動作が終了しなければ(ステップS105でYES)、ステップS101へ戻る。
一方、要求予測メッシュの中に、地図データが最新でないメッシュが含まれていた場合(ステップS104でNO)、地図更新制御部13は、そのメッシュを更新必要メッシュとして特定する(ステップS106)。そして、地図更新制御部13は、地図アプリケーション23から更新必要メッシュの地図データを要求される前に当該更新必要メッシュの地図データを更新可能か否か(地図データの更新が間に合うか否か)を判断する(ステップS107)。
このとき、地図データの更新が間に合うと判断された場合(ステップS107でYES)、地図更新制御部13は、更新用地図データ取得部14を通して地図配信サーバ30から更新用地図データを取得し、取得した更新用地図データを用いて更新必要メッシュの地図データを更新する(ステップS108)。つまり、ステップS108は、地図配信サーバ30から取得した更新用地図データを用いて、更新必要メッシュの地図データを速やかに更新する第1の地図更新処理である。
一方、地図データの更新が間に合わないと判断された場合(ステップS107でNO)、地図更新制御部13は、更新用地図データ取得部14を通して地図配信サーバ30から更新用地図データを取得し、取得した更新用地図データを更新用地図データ記憶部16に保存する(ステップS109)。つまり、ステップS109は、地図配信サーバ30からダウンロードした更新用地図データを、更新用地図データ記憶部16に保存する第2の地図更新処理の準備動作である。なお、一度ステップS107でNOと判断された後は、古い地図データと最新の地図データとが混在して地図アプリケーション23に提供されることを防止するために、地図データ管理装置10の動作が終了するまで、ステップS107ではNOと判断され続けるものとする。
その後、ステップS105へ移行し、地図データ管理装置10の動作が終了しなければ(ステップS105でYES)、ステップS101へ戻る。
[変形例]
地図更新制御部13は、第2の地図更新処理を実施した後、必ずしも第1の地図更新処理をすぐに再開しなくてもよい。例えば、自車両の周囲に更新必要メッシュが多数存在し、当面は第1の地図更新処理を再開できる目処が立たないような場合は、第1の地図更新処理を再開させずに、第2の地図更新処理の準備動作を継続してもよい。また、地図データ管理装置10の処理負荷が高く、CPUやメモリのリソースが不足している場合や、地図配信サーバ30との通信速度が低下している場合にも、第1の地図更新処理を再開させずに、第2の地図更新処理の準備動作を継続してもよい。
地図更新制御部13は、第2の地図更新処理を実施した後、必ずしも第1の地図更新処理をすぐに再開しなくてもよい。例えば、自車両の周囲に更新必要メッシュが多数存在し、当面は第1の地図更新処理を再開できる目処が立たないような場合は、第1の地図更新処理を再開させずに、第2の地図更新処理の準備動作を継続してもよい。また、地図データ管理装置10の処理負荷が高く、CPUやメモリのリソースが不足している場合や、地図配信サーバ30との通信速度が低下している場合にも、第1の地図更新処理を再開させずに、第2の地図更新処理の準備動作を継続してもよい。
また、地図更新制御部13は、第2の地図更新処理実施条件が満たされたときに、必ずしも第2の地図更新処理をすぐに実施しなくてもよい。例えば、地図アプリケーション23が自車両の経路誘導を行っている場合には、経路誘導が終了するまで第2の地図更新処理の準備動作を継続し、経路誘導が終了したときに第2の地図更新処理を実施してもよい。また、第2の地図更新処理実施条件が満たされた直後に地図アプリケーション23による地図データの利用が終了した場合には、地図アプリケーション23による地図データの利用が再開されるときに第2の地図更新処理が行われればよい。
地図データ管理装置10は、地図アプリケーション23に最新の地図データを供給しているか、更新前の古い地図データを提供しているかを、表示装置を用いてユーザに通知してもよい。それにより、ユーザは、地図アプリケーション23が正常に動作しなくなったときに、その原因が地図データにあるかどうかを判断することができる。
図8においては、地図更新制御部13が、地図アプリケーション23から地図データを要求されるメッシュを、自車両の走行予定経路に基づいて予測する例を示した。自車両の走行予定経路が設定されていない場合は、地図更新制御部13が、自車両が走行する経路を予測して、予測された経路が属するメッシュを含む予め定められた範囲のメッシュを、地図アプリケーション23から地図データを要求されるメッシュとして予測してもよい。自車両が走行する経路を予測する方法としては、例えば、自車両の走行履歴から予測する方法や、自車両が現在走行中の道路をそのまま走行し続けると予測する方法などがある。
車載装置20の測位部22は、高精度地図データ(HD地図データ)を用いた車線単位のマップマッチングを行って、自車両の現在位置を補正してもよい。それにより、自車両の位置の測位精度が向上する。補正前の自車両の位置が車線にマッチングしない場合は、道路形状に基づくマップマッチングを行ってもよい。マップマッチングに利用するHD地図データは、地図データ管理装置10の地図データベース11から取得されたものでもよいし、地図配信サーバ30から取得されたものでもよい。
また、上記のマップマッチングは、地図データ管理装置10の内部で行ってもよい。図13に、車線単位のマップマッチングを行うマップマッチング部17を、地図データ管理装置10が備える構成を示す。マップマッチング部17は、マップマッチングを行い、測位部1がGNSSの測位信号や自車両のセンサ情報から算出した自車両の現在位置を補正して、地図アクセス部12に入力する。
地図データ管理装置10は、自車両が走行中の道路のHD地図データが存在するか否かの情報を地図アプリケーション23に提供してもよい。地図アプリケーション23は、自車両が走行中の道路のHD地図データが存在するか否かに応じて、動作を変更してもよい。
実施の形態1は、地図データベース11に記憶された地図データが、更新に比較的長い時間を要する高精度地図データ(HD地図データ)である場合に有効であるが、地図データは、道路毎の道路形状情報を含む通常地図データ(以下「SD地図データ」ともいう)でもよい。
また、地図更新制御部13は、第2の地図更新処理の準備動作を行う際、更新用地図データ記憶部16に十分な空き容量がなく、新たに特定された更新必要メッシュの更新用地図データを更新用地図データ記憶部16に保存できない場合には、新たに特定された更新必要メッシュの優先順位と、既に更新用地図データ記憶部16に保存されている更新用地図データに対応する更新必要メッシュの優先順位とを判断し、優先順位が比較的高い更新必要メッシュの更新用地図データが更新用地図データ記憶部16に保存されるように、更新用地図データ記憶部16に保存する更新用地図データを取捨選択してもよい。つまり、更新用地図データ記憶部16に保存済みの更新用地図データの中に、新たに特定された更新必要メッシュよりも優先順位が低い更新必要メッシュの更新用地図データが存在すれば、地図更新制御部13は、その中でも比較的優先順位が低い更新必要メッシュ(例えば、優先順位が最も低いもの)の更新用地図データを削除して更新用地図データ記憶部16の空き容量を増やした上で、新たに特定された更新必要メッシュの更新用地図データを更新用地図データ記憶部16に保存してもよい。また、更新用地図データ記憶部16に保存済みの更新用地図データの中に、新たに特定された更新必要メッシュよりも優先順位が低い更新必要メッシュの更新用地図データが存在しなければ、地図更新制御部13は、新たに特定された更新必要メッシュの更新用地図データをダウンロードせずに、更新用地図データ記憶部16に保存済みの更新用地図データを維持してもよい。
更新必要メッシュの優先順位の判断方法としては、例えば、自車両により近いメッシュの更新必要メッシュほど優先順位が高いと判断する方法や、ユーザの自宅など特定のPOIにより近い更新必要メッシュほど優先順位が高いと判断する方法、地図アプリケーションによる地図データの使用頻度がより高い更新必要メッシュほど優先順位が高いと判断する方法、などがある。ここで、更新必要メッシュの優先順位は、その更新必要メッシュの更新用地図データの優先順位を表すものとする。よって、例えば「優先順位の低い更新必要メッシュの更新用地図データ」は、「優先順位の低い更新用地図データ」と言い換えることができる。
図14および図15は、地図更新制御部13が更新用地図データ記憶部16に保存する更新用地図データを取捨選択する場合の、地図データ管理装置10の動作を示すフローチャートである。図14および図15に示すフローは、図12のフローに対し、図15に示されているステップS150~S155を追加したものである。その他のステップについては図12のフローと同様であるので、ここでの説明は省略する。
図14および図15のフローでは、ステップS107において、地図データの更新が間に合わないと判断された場合(ステップS107でNO)、地図更新制御部13は、地図配信サーバ30にアクセスして、新たに特定された更新必要メッシュの更新用地図データのサイズを確認し、更新用地図データ記憶部16に、新たに特定された更新必要メッシュの更新用地図データを保存可能なだけの空き容量があるかどうか確認する(ステップS150)。新たに特定された更新必要メッシュの更新用地図データを保存可能なだけの空き容量があれば(ステップS150でYES)、ステップS109へ移行し、地図更新制御部13は、更新用地図データ取得部14を通して地図配信サーバ30から更新用地図データを取得し、取得した更新用地図データを更新用地図データ記憶部16に保存する。
新たに特定された更新必要メッシュの更新用地図データを保存可能なだけの空き容量がなければ(ステップS150でNO)。地図更新制御部13は、新たに特定された更新必要メッシュの優先順位と、更新用地図データ記憶部16に保存済みの更新用地図データのそれぞれに対応する更新必要メッシュの優先順位とを判断する(ステップS151)。そして、各更新必要メッシュの優先順位に基づいて、新たに特定された更新必要メッシュの更新用地図データを、更新用地図データ記憶部16に保存する対象にするか否かを判定する(ステップS152)。具体的には、更新用地図データ記憶部16に保存済みの更新用地図データの中に、新たに特定された更新必要メッシュの更新用地図データよりも優先順位が低い更新用地図データが存在すれば、新たに特定された更新必要メッシュの更新用地図データは保存対象であると判定され、存在しなければ、新たに特定された更新必要メッシュの更新用地図データは保存対象ではないと判定される。
その結果、新たに特定された更新必要メッシュの更新用地図データが保存対象と判定された場合には(ステップS153でYES)、地図更新制御部13は、更新用地図データ記憶部16に保存済みの更新用地図データのうちから、比較的優先順位が低い更新用地図データを削除して、更新用地図データ記憶部16の空き容量を増やす(ステップS154)。このとき削除される更新用地図データは、新たに特定された更新必要メッシュの更新用地図データよりも優先度が低いものであり、例えば、優先順位が最も低いものでよい。
そして、地図更新制御部13は、新たに特定された更新必要メッシュの更新用地図データを地図配信サーバ30から取得して、更新用地図データ記憶部16に保存する(ステップS155)。つまり、ステップS155は、地図配信サーバ30からダウンロードした更新用地図データを、更新用地図データ記憶部16に保存する第2の地図更新処理の準備動作である。ステップS155の後は、ステップS105へ移行する。
なお、新たに特定された更新必要メッシュの更新用地図データが保存対象でない判定された場合には(ステップS153でNO)、ステップS154およびS155はスキップされて、ステップS105へ移行する。つまり、この場合は、新たに特定された更新必要メッシュの更新用地図データはダウンロードされず、更新用地図データ記憶部16に保存済みの更新用地図データが維持される。
<実施の形態2>
高精度地図データ(HD地図データ)は、高速道路や主要道路などの地図データから整備され、その後、徐々に一般道路まで整備が進むと考えられる。そのため、現状では、HD地図データは高速道路や主要道路などを含むメッシュにしか存在しないことが少なくない。実施の形態2では、そのようなHD地図データの特徴に着目して、地図アプリケーション23から地図データを要求されるメッシュを予測する地図データ管理装置10を提案する。
高精度地図データ(HD地図データ)は、高速道路や主要道路などの地図データから整備され、その後、徐々に一般道路まで整備が進むと考えられる。そのため、現状では、HD地図データは高速道路や主要道路などを含むメッシュにしか存在しないことが少なくない。実施の形態2では、そのようなHD地図データの特徴に着目して、地図アプリケーション23から地図データを要求されるメッシュを予測する地図データ管理装置10を提案する。
図16は、実施の形態2に係る地図データ管理装置10の構成を示すブロック図である。図16の地図データ管理装置10の構成は、図1に示した構成に対し、更新用地図データ記憶部16をメッシュ接続管理データ記憶部18に置き換えたものである。なお、実施の形態2でも、地図データベース11に記憶された地図データはHD地図データであるものとする。
メッシュ接続管理データ記憶部18は、各メッシュにHD地図データが存在するか否かを示すデータであるメッシュ接続管理データが記憶される記憶媒体である。本実施の形態では、地図更新制御部13が、事前に(例えば地図データ管理装置10の起動時などに)、地図配信サーバ30にアクセスし、HD地図データがどのメッシュに存在するかを確認し、その結果をメッシュ接続管理データとしてメッシュ接続管理データ記憶部18に保存する。メッシュ接続管理データが事前にメッシュ接続管理データ記憶部18に格納されることで、地図更新制御部13が各メッシュのHD地図データの有無を確認するために地図配信サーバ30へアクセスする回数を減らして、処理の高速化を図ることができる。
なお、地図配信サーバ30へアクセスする回数は増えるが、地図更新制御部13は、各メッシュのHD地図データの有無を確認する必要が生じたときに、その都度、地図データベース11にアクセスして各メッシュのHD地図データの有無を確認してもよい。その場合、メッシュ接続管理データ記憶部18は不要である。
例えば、図17の地図において、高速道路を含むメッシュ(太い点線で囲まれたメッシュ)にだけHD地図データが存在する場合、メッシュ接続管理データ記憶部18には、例えば図18のようなメッシュ接続管理データが記憶される。図18のメッシュ接続管理データは、各メッシュのIDに対応するアドレスに記憶されたフラグ、つまり1ビットのデータである。HD地図データが存在するメッシュのIDに対応するアドレスに「1」が記憶され、HD地図データが存在しないメッシュのIDに対応するアドレスには「0」が記憶される。
このように各メッシュに対応するメッシュ接続管理データを1ビットで表現することで、メッシュ接続管理データ記憶部18の記憶容量を小さくして必要なメモリリソースを減らすことができると共に、更新要否データの読み込みおよび書き込み速度を短くできる。また、SoC(System on Chip)のキャッシュメモリをメッシュ接続管理データ記憶部18として利用すれば、さらに処理を高速化できる。
実施の形態2では、地図更新制御部13の動作が実施の形態1とは異なる。実施の形態2の地図更新制御部13は、自車両の現在位置が属するメッシュから繋がるHD地図データが存在するメッシュを、地図アプリケーション23から地図データを要求されるメッシュとして予測する。例えば図19のように自車両の位置がメッシュM28であれば、メッシュM28から繋がるHD地図データが存在するメッシュの範囲(太い破線で囲まれた範囲)のメッシュが、地図アプリケーション23から地図データを要求されるメッシュとして予測される。なお、図19においては、自車両の進行方向を加味して、自車両の進行方向前方に存在するメッシュのみを、地図データを要求されるメッシュとして予測している。
地図更新制御部13は、メッシュ接続管理データ記憶部18に記憶されているメッシュ接続管理データを参照することで、HD地図データが存在するメッシュの繋がりを確認する処理を高速に行うことができる。
地図更新制御部13は、地図アプリケーション23から地図データを要求されるメッシュを予測すると、地図データを要求されると予測されたメッシュ(要求予測メッシュ)のうち、地図データベース11に記憶された地図データが最新でないメッシュを更新必要メッシュとして特定する。図19には、要求予測メッシュ(太い破線で囲まれた範囲のメッシュ)のうち、メッシュM46,M55,M56,M65,M94,M98,MD1が更新必要メッシュとして判断された例を示している。
実施の形態1と同様に、地図更新制御部13は、更新要否データ記憶部15に記憶されている更新要否データを参照することで、地図データベース11に記憶された各メッシュの地図データが最新か否かの判断を高速に行うことができる。
地図更新制御部13は、更新必要メッシュを特定すると、更新用地図データ取得部14を通して地図配信サーバ30から当該更新必要メッシュの更新用地図データを取得して、当該更新必要メッシュの地図データを更新する。
このように、実施の形態2では、地図更新制御部13が地図アプリケーション23から地図データを要求されるメッシュを予測する処理は、HD地図データが存在するメッシュの繋がりに基づく単純な方法によって行われ、また、HD地図データが存在しないメッシュは予測の対象から除外される。よって、地図更新制御部13は、地図アプリケーション23から地図データを要求されるメッシュの予測、および更新必要メッシュの特定を高速に行うことができ、地図データの更新が間に合わない状況になる可能性が低くなる。その結果、古い地図データと最新の地図データとが混在して地図アプリケーション23に提供されることが防止され、地図アプリケーション23が正常に動作できなくなることが防止される。
なお、複数の更新必要メッシュが特定された場合、地図更新制御部13は、地図アプリケーション23へ地図データが提供されているメッシュのうち、自車両の現在位置から進行方向へ向かって最も遠いメッシュ(図19ではメッシュM37)を起点にして、起点のメッシュから進行方向へ向かって近いものから順に、更新必要メッシュの地図データを更新するとよい。そうすることで、地図データの更新が間に合わないメッシュが生じる可能性をさらに低くできる。
図20は、実施の形態2に係る地図データ管理装置10の動作を示すフローチャートである。図20のフローは、図12のフローのステップS100およびS109を、それぞれステップS110およびS111に置き換えたものである。その他のステップについては図12のフローと同様であるので、ここでの説明は省略する(地図アプリケーション23から地図データを要求されるメッシュを予測するステップS103での地図更新制御部13の動作は上述のとおりである)。
ステップS100は、地図データ管理装置10の動作が開始されたときに行われる。ステップS100では、地図更新制御部13が、自車両の現在位置周辺のメッシュの地図データを最新の状態にする。この処理は、地図データ管理装置10が動作を開始した直後に地図データの更新が間に合わなくなることを防止するための前処理であり、一般的な地図データベースで行われている地図データの更新と同様の処理でよい。
ステップS111は、地図データの更新が間に合わなくなったとき、つまり、ステップS107でNOと判断されたときに行われる。ステップS111では、地図アプリケーション23に古い地図データが提供されることを防止するために、地図アプリケーション23への地図データの提供を終了する処理である。実施の形態2では、地図アプリケーション23から地図データを要求されるメッシュの予測、および更新必要メッシュの特定が高速で行われ、地図データの更新が間に合わない状況になる可能性が低いため、ステップS111が実行される可能性も低い。
[変形例]
図19では、自車両の走行予定経路が設定されていない例を示したが、走行予定経路が設定されている場合、地図更新制御部13は、図21のように、HD地図データが存在し、且つ、走行予定経路から予め定められた範囲のメッシュを、地図アプリケーション23から地図データを要求されると予測されるメッシュ(要求予測メッシュ)としてもよい。
図19では、自車両の走行予定経路が設定されていない例を示したが、走行予定経路が設定されている場合、地図更新制御部13は、図21のように、HD地図データが存在し、且つ、走行予定経路から予め定められた範囲のメッシュを、地図アプリケーション23から地図データを要求されると予測されるメッシュ(要求予測メッシュ)としてもよい。
また、実施の形態2では、現在位置が属するメッシュから繋がるHD地図データが存在するメッシュを、要求予測メッシュとしたが、さらに道路の繋がりを考慮して、要求予測メッシュを特定してもよい。すなわち、地図更新制御部13は、自車両の現在位置が属するメッシュ内の道路から繋がる道路のHD地図データが存在するメッシュを、要求予測メッシュとしてもよい。これにより、自車両が属するメッシュ内の道路から繋がらない道路しか存在しないメッシュが、要求予測メッシュから除外されるため、さらに処理の高速化を図ることができる。
道路の繋がりを考慮する場合、メッシュ接続管理データ記憶部18には、各メッシュ内の道路の接続関係を示すメッシュ接続管理データが記憶されてもよい。例えば、各メッシュのメッシュ接続管理データを、当該メッシュ内の道路が上下左右(北、南、西および東)の4つのメッシュのうちのどのメッシュの道路と繋がっているかを示す4ビットのデータとしてもよい。例えば、道路が上下のメッシュと繋がるメッシュ(例えば図17のメッシュM84)のメッシュ接続管理データは「1100」、道路が左右のメッシュと繋がるメッシュ(例えば図17のメッシュM93)のメッシュ接続管理データは「0011」、道路が上下左右の全てのメッシュと繋がるメッシュ(例えば図17のメッシュM94)のメッシュ接続管理データは「1111」とすることができる。
また、現在位置が属するメッシュ内の道路から繋がる道路に分岐点があり、当該分岐点での自車両の進行方向が未確定の場合、地図更新制御部13は、地図アプリケーション23から地図データを要求されるメッシュを予測する際、当該分岐点からそれぞれの分岐方向に向けて、現在位置が属するメッシュから繋がる高精度地図データが存在するメッシュ、または、現在位置が属するメッシュ内の道路から繋がる道路の高精度地図データが存在するメッシュを探索すればよい。
このとき、図22のように、メッシュを探索する範囲を、分岐点から一定距離内(図22に示す円内)にあるメッシュに留めることで、処理負荷の増大を抑制できる。メッシュを探索する範囲は円形である必要はなく、例えば自車両の走行履歴から進行する確率の高い方向を求め、確率の高い進行方向に対しては他の方向よりも遠くまでメッシュを探索してもよい。自車両の運転者の自宅など、特定のPOIがある方向を、自車両が進行する確率の高い方向としてもよい。
その後、自車両が分岐点を通過して、当該分岐点での進行方向が確定すれば、地図更新制御部13は、当該分岐点から進行方向に向けて、現在位置が属するメッシュから繋がる高精度地図データが存在するメッシュ、または、現在位置が属するメッシュ内の道路から繋がる道路の高精度地図データが存在するメッシュを探索することで、地図アプリケーション23から地図データを要求されるメッシュを予測する。例えば、図22の状態から、自車両が分岐点を北へ直進した場合は、地図更新制御部13は、図23のように、当該分岐点から北へ向けて、地図アプリケーション23から地図データを要求されると予測されるメッシュを探索する。その結果、メッシュMD1が更新必要メッシュとして特定される。また、自車両が分岐点を東へ右折した場合は、図24のように、地図更新制御部13は、当該分岐点から東へ向けて、地図アプリケーション23から地図データを要求されると予測されるメッシュを探索する。その結果、メッシュM98が更新必要メッシュとして特定される。このように、進行方向とは異なる方向への探索が省略されることで、処理負荷の増大が抑制される。
<実施の形態3>
実施の形態3では、実施の形態1および2を組み合わせた例を示す。図25は、実施の形態3に係る地図データ管理装置10の構成を示すブロック図である。図25の地図データ管理装置10の構成は、図1に示した構成に対し、メッシュ接続管理データ記憶部18を追加したものである。なお、実施の形態3でも、地図データベース11に記憶された地図データはHD地図データであるものとする。
実施の形態3では、実施の形態1および2を組み合わせた例を示す。図25は、実施の形態3に係る地図データ管理装置10の構成を示すブロック図である。図25の地図データ管理装置10の構成は、図1に示した構成に対し、メッシュ接続管理データ記憶部18を追加したものである。なお、実施の形態3でも、地図データベース11に記憶された地図データはHD地図データであるものとする。
実施の形態3において、地図更新制御部13は、地図アプリケーション23から地図データを要求されるメッシュの予測を、実施の形態2の方法(HD地図データが存在するメッシュの繋がりに基づく方法)で行い、更新必要メッシュの地図データの更新を、実施の形態1の方法(第1の地図更新処理と第2の地図更新処理とを行う方法)で行う。
実施の形態3の地図データ管理装置10の動作は、実施の形態1で示した図12と同様のフローで表すことができる。ただし、本実施の形態では、地図アプリケーション23から地図データを要求されるメッシュを予測するステップS103は、実施の形態2の方法で行われる。
実施の形態3によれば、地図データの更新が間に合わなくなる確率を低くできるという実施の形態2の効果と、地図データの更新が間に合わなくなったときに第2の地図更新処理を行うことで、古い地図データと最新の地図データとが混在して地図アプリケーション23に提供されることを防止できるという実施の形態1の効果との両方が得られる。
<実施の形態4>
実施の形態1~3の地図データ管理装置10は、HD地図データとSD地図データとのいずれか片方を管理するものであった。実施の形態4では、HD地図データとSD地図データの両方を管理する地図データ管理装置10の例を示す。
実施の形態1~3の地図データ管理装置10は、HD地図データとSD地図データとのいずれか片方を管理するものであった。実施の形態4では、HD地図データとSD地図データの両方を管理する地図データ管理装置10の例を示す。
図26は、実施の形態4に係る地図データ管理装置10の構成を示す。実施の形態4の地図データ管理装置10の構成は、実施の形態1の変形例として示した図13と同様であるが、地図データ管理装置10の各構成要素は、SD地図データとHD地図データとの2つの地図データに対応するように構成されている。
例えば、地図データベース11は、HD地図データとSD地図データとをメッシュ単位で記憶する。更新用地図データ記憶部16は、HD地図データを更新するための更新用地図データと、SD地図データを更新するための更新用地図データとを記憶する。地図アクセス部12は、地図データベース11からHD地図データとSD地図データとの両方を読み出すことができ、地図アプリケーション23へHD地図データを提供し、マップマッチング部17へHD地図データおよびSD地図データを提供することができる。
なお、地図データ管理装置10の各要素は、HD地図データとSD地図データとをそれぞれ異なるファイルとして管理している。また、HD地図データの各メッシュの範囲と、SD地図データの各メッシュの範囲とは同一であるものとする。
実施の形態4の地図データ管理装置10の動作は、基本的に実施の形態1の変形例と同様である。ただし、実施の形態4の地図データ管理装置10は、HD地図データとSD地図データとを用いて、自車両がHD地図データの存在する道路を走行中か否かの情報を、地図アプリケーション23に送信する。以下、HD地図データが存在する道路を「HD道路」、SD地図データしか存在しない道路を「SD道路」という。
図27は、実施の形態4における地図アプリケーション23の動作を示すフローチャートである。図27のフローは、図2のフローに対し、ステップS203の前に、ステップS210を追加したものである。ステップS210では、地図アプリケーション23が、自車両がHD道路を走行中か否かの情報を、地図データ管理装置10から取得する。
また、本実施の形態では、ステップS203での地図アプリケーション23の動作が、自車両がHD道路を走行中か否かに応じて変化する。例えば、地図アプリケーション23は、自車両がHD道路を走行している場合はHD地図データを用いたADAS機能を実行し、そうでない場合は、自車両の周辺センサのみの情報を用いたADAS機能を実行する。
また例えば、地図アプリケーション23が、道路上の白線を検出してレーンキーピング制御を実行している場合、自車両がHD道路を走行していれば、障害物やカーブの影響で白線の検出が困難になっても、HD地図データから分かる車線の形状に基づいてレーンキーピングを継続することができる。しかし、自車両がHD道路を走行していなければ、レーンキーピングの精度が落ちるため、走行速度を下げるなど、より安全側の制御を行う。
図28は、実施の形態4に係る地図データ管理装置10の動作を示すフローチャートである。図28のフローは、図12のフローに対し、ステップS120を追加すると共に、ステップS102をステップS121に置き換えたものである。
ステップS120では、マップマッチング部17が、SD地図データとHD地図データとを用いて自車両の位置のマップマッチングを行う。SD地図データは、自車両がSD道路を走行しているとき、つまり、HD地図データが存在しない道路を走行しているときに、自車両が走行中の走行を検出するマップマッチングに利用できる。マップマッチングは周知の方法でよいため詳細な説明は省略するが、例えば、特開2018-96743号公報に、自車両がどの道路を走行しているのかを判別する方法が開示されている。
ステップS120では、地図アクセス部12が、地図アプリケーション23から要求された地図データを地図アプリケーション23へ提供すると共に、マップマッチング部17が、マップマッチングの結果、すなわち自車両が走行中の道路の情報を、地図アプリケーション23へ提供する。自車両が走行中の道路の情報には、自車両がHD道路を走行中か否かの情報が含まれている。
なお、ステップS100で行われる第2の地図更新処理、ステップS104で行われる地図データ更新要否の確認、ステップS108で行われる第1の地図更新処理、および、ステップS109で行われる第2の地図更新処理の準備動作は、HD地図データとSD地図データの両方について実施される。また、地図アプリケーション23から地図データを要求されるメッシュを予測するステップS103は、実施の形態1の方法(自車両の走行予定経などに基づく方法)で行われても、実施の形態2の方法(HD地図データが存在するメッシュの繋がりに基づく方法)で行われてもよい。
実施の形態4によれば、自車両がHD道路を走行か否かに応じて、地図アプリケーション23の動作を変更させることができる。また、地図データベース11にHD地図データだけでなくSD地図データも格納されているため、自車両がHD地図データの存在しない道路を走行しているときでもマップマッチングを行うことが可能である。またHD地図データとSD地図データの両方について、地図データの更新が間に合わなくなることが防止される。
[変形例]
HD地図データのメッシュとSD地図データのメッシュとは、互いに異なっていてもよい。例えば、HD地図データの1メッシュの広さが、SD地図データの3×3個のメッシュの広さであってもよい。
HD地図データのメッシュとSD地図データのメッシュとは、互いに異なっていてもよい。例えば、HD地図データの1メッシュの広さが、SD地図データの3×3個のメッシュの広さであってもよい。
地図データの更新要否を確認するメッシュの範囲、つまり、地図アプリケーション23から地図データを要求されるか否かを予測するメッシュの範囲は、HD地図データとSD地図データとで異なってもよい。例えば、HD地図データの更新要否を確認するメッシュの範囲を、SD地図データの更新要否を確認するメッシュの範囲よりも広くしてもよい。それにより、HD地図データの更新が、SD地図データの更新よりも広い範囲のメッシュに対して実施されるようになる。また、自車両がHD道路を走行中のときに、HD地図データの更新要否を確認するメッシュの範囲を、SD地図データの更新要否を確認するメッシュの範囲よりも広くしてもよい。
地図更新制御部13は、HD地図データの更新を、SD地図データの更新よりも優先的に実施してもよい。例えば、HD地図データとSD地図データとの両方をダウンロードするとHD地図データの更新が間に合わなくなる場合は、HD地図データについてだけ第1の地図更新処理を実行し、SD地図データの更新は行わない、あるいは、SD地図データには第2の地図更新処理の準備動作を行うようにしてもよい。
また、HD地図データとSD地図データとの両方をダウンロードするとHD地図データの第2の地図更新処理の準備動作を行う時間を確保できない場合は、HD地図データについての第2の地図更新処理の準備動作だけを行い、SD地図データについての第2の地図更新処理の準備動作は省略してもよい。その場合、SD地図データの第2の地図更新処理は、更新用地図データを地図配信サーバ30から取得して行われる。
実施の形態4においては、地図データ管理装置10の動作フローとして、実施の形態1で示した図12のフローに対し、ステップS120を追加すると共に、ステップS102をステップS121に置き換えることで得られる図28のフローを示した。しかし、実施の形態4に係る地図データ管理装置10の動作フローは、実施の形態2で示した図20のフローに対し、ステップS120を追加すると共に、ステップS102をステップS121に置き換えたものでもよい。
その場合、ステップS110における地図データの更新処理でも、HD地図データの更新を、SD地図データの更新よりも優先的に実施してもよい。すなわち、ステップS110では少なくともHD地図データの更新を完了させ、SD地図データの更新処理の一部または全部は、地図アプリケーション23へのHD地図データの提供(ステップS101以降の処理)と並行して行われてもよい。
実施の形態4では、SD地図データをマップマッチングや自車両が走行中の道路の推定処理など、地図データ管理装置10の内部で行われる処理に用いられる例を示した。しかし、SD地図データも、HD地図データと同様に、地図アプリケーション23に提供され、地図アプリケーション23が実行するナビゲーション機能などに用いられてもよい。
<地図データ管理装置のハードウェア構成例>
図29および図30は、それぞれ地図データ管理装置10のハードウェア構成の例を示す図である。図1、図13、図16、図25および図26に示した地図データ管理装置10の構成要素の各機能は、例えば図29に示す処理回路50により実現される。すなわち、地図データ管理装置10は、地図アプリケーションからの要求に応じて、地図データベースに記憶された地図データを地図アプリケーションに提供し、地図配信サーバから各メッシュの最新の地図データである更新用地図データを取得し、更新用地図データを用いて地図データベースに記憶された地図データを更新するための処理回路50を備える。処理回路50は、専用のハードウェアであってもよいし、メモリに格納されたプログラムを実行するプロセッサ(中央処理装置(CPU:Central Processing Unit)、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、DSP(Digital Signal Processor)とも呼ばれる)を用いて構成されていてもよい。
図29および図30は、それぞれ地図データ管理装置10のハードウェア構成の例を示す図である。図1、図13、図16、図25および図26に示した地図データ管理装置10の構成要素の各機能は、例えば図29に示す処理回路50により実現される。すなわち、地図データ管理装置10は、地図アプリケーションからの要求に応じて、地図データベースに記憶された地図データを地図アプリケーションに提供し、地図配信サーバから各メッシュの最新の地図データである更新用地図データを取得し、更新用地図データを用いて地図データベースに記憶された地図データを更新するための処理回路50を備える。処理回路50は、専用のハードウェアであってもよいし、メモリに格納されたプログラムを実行するプロセッサ(中央処理装置(CPU:Central Processing Unit)、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、DSP(Digital Signal Processor)とも呼ばれる)を用いて構成されていてもよい。
処理回路50が専用のハードウェアである場合、処理回路50は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ASIC(Application Specific Integrated Circuit)、FPGA(Field-Programmable Gate Array)、またはこれらを組み合わせたものなどが該当する。地図データ管理装置10の構成要素の各々の機能が個別の処理回路で実現されてもよいし、それらの機能がまとめて一つの処理回路で実現されてもよい。
図30は、処理回路50がプログラムを実行するプロセッサ51を用いて構成されている場合における地図データ管理装置10のハードウェア構成の例を示している。この場合、地図データ管理装置10の構成要素の機能は、ソフトウェア等(ソフトウェア、ファームウェア、またはソフトウェアとファームウェアとの組み合わせ)により実現される。ソフトウェア等はプログラムとして記述され、メモリ52に格納される。プロセッサ51は、メモリ52に記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、各部の機能を実現する。すなわち、地図データ管理装置10は、プロセッサ51により実行されるときに、地図アプリケーションからの要求に応じて、地図データベースに記憶された地図データを地図アプリケーションに提供する処理と、地図配信サーバから各メッシュの最新の地図データである更新用地図データを取得する処理と、更新用地図データを用いて地図データベースに記憶された地図データを更新する処理と、が結果的に実行されることになるプログラムを格納するためのメモリ52を備える。換言すれば、このプログラムは、地図データ管理装置10の構成要素の動作の手順や方法をコンピュータに実行させるものであるともいえる。
ここで、メモリ52は、例えば、RAM(Random Access Memory)、ROM(Read Only Memory)、フラッシュメモリ、EPROM(Erasable Programmable Read Only Memory)、EEPROM(Electrically Erasable Programmable Read Only Memory)などの、不揮発性または揮発性の半導体メモリ、HDD(Hard Disk Drive)、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、DVD(Digital Versatile Disc)およびそのドライブ装置等、または、今後使用されるあらゆる記憶媒体であってもよい。
以上、地図データ管理装置10の構成要素の機能が、ハードウェアおよびソフトウェア等のいずれか一方で実現される構成について説明した。しかしこれに限ったものではなく、地図データ管理装置10の一部の構成要素を専用のハードウェアで実現し、別の一部の構成要素をソフトウェア等で実現する構成であってもよい。例えば、一部の構成要素については専用のハードウェアとしての処理回路50でその機能を実現し、他の一部の構成要素についてはプロセッサ51としての処理回路50がメモリ52に格納されたプログラムを読み出して実行することによってその機能を実現することが可能である。
以上のように、地図データ管理装置10は、ハードウェア、ソフトウェア等、またはこれらの組み合わせによって、上述の各機能を実現することができる。
なお、各実施の形態を自由に組み合わせたり、各実施の形態を適宜、変形、省略したりすることが可能である。
上記した説明は、すべての態様において、例示であって、例示されていない無数の変形例が想定され得るものと解される。
10 地図データ管理装置、11 地図データベース、12 地図アクセス部、13 地図更新制御部、14 更新用地図データ取得部、15 更新要否データ記憶部、16 更新用地図データ記憶部、17 マップマッチング部、18 メッシュ接続管理データ記憶部、20 車載装置、21 通信装置、22 測位部、23 地図アプリケーション、24 先読み地図データ記憶部、30 地図配信サーバ、50 処理回路、51 プロセッサ、51 メモリ。
Claims (24)
- 地図をメッシュ状に区画して得られる各メッシュの地図データを記憶した地図データベースと、
地図アプリケーションからの要求に応じて、前記地図データベースに記憶された地図データを前記地図アプリケーションに提供する地図アクセス部と、
地図配信サーバから各メッシュの最新の地図データである更新用地図データを取得する更新用地図データ取得部と、
前記更新用地図データを用いて前記地図データベースに記憶された地図データを更新する地図更新制御部と、
を備え、
前記地図更新制御部は、
前記地図アプリケーションから地図データを要求されるメッシュを予測し、
地図データを要求されると予測されたメッシュのうち、前記地図データベースに記憶された地図データが最新でないメッシュを更新必要メッシュとして特定し、
前記地図アプリケーションから前記更新必要メッシュの地図データを要求される前に当該更新必要メッシュの地図データを更新することが可能な場合は、当該更新必要メッシュの地図データを速やかに更新する第1の地図更新処理を実施し、
前記地図アプリケーションから前記更新必要メッシュの地図データを要求される前に当該更新必要メッシュの地図データを更新することが不可能な場合は、当該更新必要メッシュの地図データを、前記地図アプリケーションの動作が予め定められた条件を満たしたときに更新する第2の地図更新処理を実施する、
地図データ管理装置。 - 前記予め定められた条件は、
前記地図アプリケーションの動作が終了した、
前記地図アプリケーションの次回の動作が開始した、
前記地図アプリケーションに提供中の地図データが全て最新の地図データになった、
前記地図アプリケーションが地図データを解放した、
のうちのいずれか1つ以上である、
請求項1に記載の地図データ管理装置。 - 前記地図データベースに記憶された地図データは、車線毎の道路形状情報を含む高精度地図データである、
請求項1に記載の地図データ管理装置。 - 前記第2の地図更新処理は、現在位置が属するメッシュを含む予め定められた範囲のメッシュに対して行われる、
請求項1に記載の地図データ管理装置。 - 前記地図アプリケーションから前記更新必要メッシュの地図データを要求される前に当該更新必要メッシュの地図データを更新することが不可能な場合に、前記第2の地図更新処理が行われるまでの間、当該更新必要メッシュの前記更新用地図データが記憶される更新用地図データ記憶部をさらに備える、
請求項1に記載の地図データ管理装置。 - 前記第2の地図更新処理において、前記更新用地図データ記憶部に記憶された前記更新用地図データだけでは不足する場合、前記地図更新制御部は、不足する前記更新用地図データを前記地図配信サーバから取得する、
請求項5に記載の地図データ管理装置。 - 前記地図アプリケーションから前記更新必要メッシュの地図データを要求される前に当該更新必要メッシュの地図データを更新することが不可能な場合に、当該更新必要メッシュの前記更新用地図データを保存できるだけの空き容量が前記更新用地図データ記憶部になければ、前記地図更新制御部は、前記更新用地図データ記憶部に保存する前記更新用地図データを取捨選択する、
請求項5に記載の地図データ管理装置。 - 前記第1の地図更新処理において、前記地図更新制御部は、前記地図アプリケーションへ地図データが提供されているメッシュのうち現在位置から進行方向へ向かって最も遠いメッシュを起点にして、前記起点のメッシュから前記進行方向へ向かって近いものから順に、前記更新必要メッシュの地図データを更新する、
請求項1に記載の地図データ管理装置。 - 前記地図データベースに記憶された地図データには、車線毎の道路形状情報を含む高精度地図データと、道路毎の道路形状情報を含む通常地図データとの両方が含まれており、
前記高精度地図データは、前記地図アプリケーションに提供され、
前記通常地図データは、前記現在位置を特定するためのマップマッチングに用いられ、
前記地図更新制御部は、前記高精度地図データと前記通常地図データの両方に対し、前記第1の地図更新処理および前記第2の地図更新処理を行う、
請求項1に記載の地図データ管理装置。 - 前記地図更新制御部は、前記高精度地図データの更新を、前記通常地図データの更新よりも優先的に実施する、
請求項9に記載の地図データ管理装置。 - 前記地図更新制御部は、前記高精度地図データの更新を、前記通常地図データの更新よりも広い範囲のメッシュに対して実施する、
請求項9に記載の地図データ管理装置。 - 前記地図更新制御部は、前記地図アプリケーションから前記更新必要メッシュの地図データを要求される前に当該更新必要メッシュの前記高精度地図データの更新は可能であるが、当該更新必要メッシュの前記通常地図データを更新することが不可能な場合は、当該更新必要メッシュの前記高精度地図データには第1の地図更新処理を実施し、当該更新必要メッシュの前記通常地図データには第2の地図更新処理を実施する、
請求項9に記載の地図データ管理装置。 - 地図をメッシュ状に区画して得られる各メッシュの地図データを記憶した地図データベースと、
地図アプリケーションからの要求に応じて、前記地図データベースに記憶された地図データを前記地図アプリケーションに提供する地図アクセス部と、
地図配信サーバから各メッシュの最新の地図データである更新用地図データを取得する更新用地図データ取得部と、
前記更新用地図データを用いて前記地図データベースに記憶された地図データを更新する地図更新制御部と、
を備え、
前記地図データベースに記憶された地図データには、車線毎の道路形状情報を含む高精度地図データが含まれており、
前記地図更新制御部は、
現在位置が属するメッシュから繋がる前記高精度地図データが存在するメッシュ、または、現在位置が属するメッシュ内の道路から繋がる道路の前記高精度地図データが存在するメッシュを、前記地図アプリケーションから地図データを要求されるメッシュとして予測し、
地図データを要求されると予測されたメッシュのうち、前記地図データベースに記憶された地図データが最新でないメッシュを更新必要メッシュとして特定し、
前記更新必要メッシュの地図データを更新する、
地図データ管理装置。 - 各メッシュに前記高精度地図データが存在するか否かを示すデータが記憶されるメッシュ接続管理データ記憶部をさらに備える、
請求項13に記載の地図データ管理装置。 - 前記メッシュ接続管理データ記憶部において、各メッシュに前記高精度地図データが存在するか否かを示すデータは、そのメッシュのIDに対応するアドレスに記憶された1ビットのデータである、
請求項14に記載の地図データ管理装置。 - 各メッシュ内の道路がどの方向のメッシュへ繋がっているかを示すデータが記憶されるメッシュ接続管理データ記憶部をさらに備える、
請求項13に記載の地図データ管理装置。 - 前記地図更新制御部は、前記地図アプリケーションへ地図データが提供されているメッシュのうち現在位置から進行方向へ向かって最も遠いメッシュを起点にして、前記起点のメッシュから前記進行方向へ向かって近いものから順に、前記更新必要メッシュの地図データを更新する、
請求項13に記載の地図データ管理装置。 - 現在位置が属するメッシュ内の道路から繋がる道路に分岐点があり、当該分岐点での進行方向が未確定の場合、前記地図更新制御部は、前記地図アプリケーションから地図データを要求されるメッシュを予測する際、当該分岐点からそれぞれの分岐方向に向けて、現在位置が属するメッシュから繋がる前記高精度地図データが存在するメッシュ、または、現在位置が属するメッシュ内の道路から繋がる道路の前記高精度地図データが存在するメッシュを探索し、
現在位置が属するメッシュ内の道路から繋がる道路に分岐点があり、当該分岐点での進行方向が確定している場合、前記地図更新制御部は、前記地図アプリケーションから地図データを要求されるメッシュを予測する際、当該分岐点から前記進行方向に向けて、現在位置が属するメッシュから繋がる前記高精度地図データが存在するメッシュ、または、現在位置が属するメッシュ内の道路から繋がる道路の前記高精度地図データが存在するメッシュを探索する、
請求項13に記載の地図データ管理装置。 - 前記地図更新制御部は、
前記地図アプリケーションから前記更新必要メッシュの地図データを要求される前に当該更新必要メッシュの地図データを更新することが可能な場合は、当該更新必要メッシュの地図データを速やかに更新する第1の地図更新処理を実施し、
前記地図アプリケーションから前記更新必要メッシュの地図データを要求される前に当該更新必要メッシュの地図データを更新することが不可能な場合は、当該更新必要メッシュの地図データを、前記地図アプリケーションの動作が予め定められた条件を満たしたときに更新する第2の地図更新処理を実施する、
請求項13に記載の地図データ管理装置。 - 前記地図データベースに記憶された地図データには、さらに、道路毎の道路形状情報を含む通常地図データが含まれており、
前記高精度地図データは、前記地図アプリケーションに提供され、
前記通常地図データは、現在位置を特定するためのマップマッチングに用いられ、
前記地図更新制御部は、前記高精度地図データおよび前記通常地図データの両方を更新する、
請求項13に記載の地図データ管理装置。 - 前記地図更新制御部は、前記高精度地図データの更新を、前記通常地図データの更新よりも優先的に実施する、
請求項20に記載の地図データ管理装置。 - 前記地図更新制御部は、前記高精度地図データの更新を、前記通常地図データの更新よりも広い範囲のメッシュに対して実施する、
請求項20に記載の地図データ管理装置。 - 地図をメッシュ状に区画して得られる各メッシュの地図データを記憶した地図データベースを管理する地図データ管理方法であって、
地図データ管理装置の地図アクセス部が、地図アプリケーションからの要求に応じて、前記地図データベースに記憶された地図データを前記地図アプリケーションに提供し、
前記地図データ管理装置の更新用地図データ取得部が、地図配信サーバから各メッシュの最新の地図データである更新用地図データを取得し、
前記地図データ管理装置の地図更新制御部が、前記更新用地図データを用いて前記地図データベースに記憶された地図データを更新し、
前記地図更新制御部は、前記地図データベースに記憶された地図データを更新する処理において、
前記地図アプリケーションから地図データを要求されるメッシュを予測し、
地図データを要求されると予測されたメッシュのうち、前記地図データベースに記憶された地図データが最新でないメッシュを更新必要メッシュとして特定し、
前記地図アプリケーションから前記更新必要メッシュの地図データを要求される前に当該更新必要メッシュの地図データを更新することが可能な場合は、当該更新必要メッシュの地図データを速やかに更新する第1の地図更新処理を実施し、
前記地図アプリケーションから前記更新必要メッシュの地図データを要求される前に当該更新必要メッシュの地図データを更新することが不可能な場合は、当該更新必要メッシュの地図データを、前記地図アプリケーションの動作が予め定められた条件を満たしたときに更新する第2の地図更新処理を実施する、
地図データ管理方法。 - 地図をメッシュ状に区画して得られる各メッシュの地図データを記憶した地図データベースを管理する地図データ管理方法であって、
地図データ管理装置の地図アクセス部が、地図アプリケーションからの要求に応じて、前記地図データベースに記憶された地図データを前記地図アプリケーションに提供し、
前記地図データ管理装置の更新用地図データ取得部が、地図配信サーバから各メッシュの最新の地図データである更新用地図データを取得し、
前記地図データ管理装置の地図更新制御部が、前記更新用地図データを用いて前記地図データベースに記憶された地図データを更新し、
前記地図データベースに記憶された地図データには、車線毎の道路形状情報を含む高精度地図データが含まれており、
前記地図更新制御部は、前記地図データベースに記憶された地図データを更新する処理において、
現在位置が属するメッシュから繋がる前記高精度地図データが存在するメッシュ、または、現在位置が属するメッシュ内の道路から繋がる道路の前記高精度地図データが存在するメッシュを、前記地図アプリケーションから地図データを要求されるメッシュとして予測し、
地図データを要求されると予測されたメッシュのうち、前記地図データベースに記憶された地図データが最新でないメッシュを更新必要メッシュとして特定し、
前記更新必要メッシュの地図データを更新する、
地図データ管理方法。
Priority Applications (5)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN202080106083.6A CN116324892A (zh) | 2020-10-23 | 2020-10-23 | 地图数据管理装置和地图数据管理方法 |
DE112020007534.6T DE112020007534B4 (de) | 2020-10-23 | 2020-10-23 | Kartendatenverwaltungsvorrichtung und Kartendatenverwaltungsverfahren |
JP2022556344A JP7297169B2 (ja) | 2020-10-23 | 2020-10-23 | 地図データ管理装置および地図データ管理方法 |
US18/026,382 US20230358560A1 (en) | 2020-10-23 | 2020-10-23 | Map data management apparatus and map data management method |
PCT/JP2020/039884 WO2022085173A1 (ja) | 2020-10-23 | 2020-10-23 | 地図データ管理装置および地図データ管理方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
PCT/JP2020/039884 WO2022085173A1 (ja) | 2020-10-23 | 2020-10-23 | 地図データ管理装置および地図データ管理方法 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
WO2022085173A1 true WO2022085173A1 (ja) | 2022-04-28 |
Family
ID=81290293
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
PCT/JP2020/039884 WO2022085173A1 (ja) | 2020-10-23 | 2020-10-23 | 地図データ管理装置および地図データ管理方法 |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US20230358560A1 (ja) |
JP (1) | JP7297169B2 (ja) |
CN (1) | CN116324892A (ja) |
DE (1) | DE112020007534B4 (ja) |
WO (1) | WO2022085173A1 (ja) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US20230258472A1 (en) * | 2022-02-11 | 2023-08-17 | Nvidia Corporation | High definition (hd) map content representation and distribution for autonomous vehicles |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2012123418A (ja) * | 2012-03-13 | 2012-06-28 | Aisin Aw Co Ltd | 地図情報配信システム |
JP2020118890A (ja) * | 2019-01-25 | 2020-08-06 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 地図提供装置 |
Family Cites Families (14)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP4112274B2 (ja) | 2002-05-17 | 2008-07-02 | 株式会社ザナヴィ・インフォマティクス | 地図データ処理方法および地図データ処理プログラム |
CA2560386C (en) | 2004-03-23 | 2013-09-24 | Google Inc. | A digital mapping system |
JP4622822B2 (ja) | 2005-11-16 | 2011-02-02 | 日産自動車株式会社 | 地図データ更新システム、および地図データ更新方法 |
JP5400771B2 (ja) | 2008-06-04 | 2014-01-29 | 株式会社日立製作所 | ナビゲーション装置、ナビゲーション方法およびナビゲーションシステム |
JP5316292B2 (ja) | 2009-07-31 | 2013-10-16 | アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 | 地図情報案内装置、地図情報案内方法及びコンピュータプログラム |
JP5511060B2 (ja) | 2010-03-23 | 2014-06-04 | アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 | 地図更新データ供給装置及び地図更新データ供給プログラム |
JP5404557B2 (ja) | 2010-08-10 | 2014-02-05 | 三菱電機株式会社 | 地図情報処理装置 |
KR101820502B1 (ko) * | 2011-01-05 | 2018-02-28 | 에스케이플래닛 주식회사 | 실시간 지도 데이터 업데이트 방법 및 이를 위한 장치 |
JP2014020852A (ja) | 2012-07-16 | 2014-02-03 | Aisin Aw Co Ltd | 地図情報更新システム、地図情報更新装置、地図情報更新方法及びコンピュータプログラム |
US8849942B1 (en) * | 2012-07-31 | 2014-09-30 | Google Inc. | Application programming interface for prefetching map data |
JP6427401B2 (ja) | 2014-12-08 | 2018-11-21 | クラリオン株式会社 | 車載装置、及び、地図データ管理システム |
CN107209017A (zh) | 2015-03-03 | 2017-09-26 | 爱信艾达株式会社 | 引导装置、引导方法以及引导程序 |
JP6609540B2 (ja) | 2016-12-09 | 2019-11-20 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 道路特定装置及び車両制御システム |
US11906321B2 (en) | 2018-10-01 | 2024-02-20 | Mitsubishi Electric Corporation | Map display device and map display method |
-
2020
- 2020-10-23 WO PCT/JP2020/039884 patent/WO2022085173A1/ja active Application Filing
- 2020-10-23 CN CN202080106083.6A patent/CN116324892A/zh active Pending
- 2020-10-23 DE DE112020007534.6T patent/DE112020007534B4/de active Active
- 2020-10-23 US US18/026,382 patent/US20230358560A1/en active Pending
- 2020-10-23 JP JP2022556344A patent/JP7297169B2/ja active Active
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2012123418A (ja) * | 2012-03-13 | 2012-06-28 | Aisin Aw Co Ltd | 地図情報配信システム |
JP2020118890A (ja) * | 2019-01-25 | 2020-08-06 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 地図提供装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
DE112020007534T5 (de) | 2023-06-15 |
CN116324892A (zh) | 2023-06-23 |
JPWO2022085173A1 (ja) | 2022-04-28 |
JP7297169B2 (ja) | 2023-06-23 |
DE112020007534B4 (de) | 2024-05-29 |
US20230358560A1 (en) | 2023-11-09 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
EP2543963B1 (en) | Method of updating a database of a navigation device and navigation device associated thereto | |
US7680593B2 (en) | Map data updating method | |
JP6451899B2 (ja) | 制御装置、プログラム更新方法、およびコンピュータプログラム | |
JP6012183B2 (ja) | 乗り物のナビゲーションデバイスおよび方法 | |
MX2011006474A (es) | Sistema de navegacion con mecanismo de busqueda y metodo de operacion del mismo. | |
JP2001165669A (ja) | ナビゲーションシステム | |
US11454503B2 (en) | Updating a digital map | |
JP2009020254A (ja) | 地図データ配信システム及び地図データ更新方法 | |
WO2014171110A1 (ja) | 地図差分データ配信システム、地図差分データ配信装置、地図データ保有装置、更新管理サーバ、及び地図差分抽出サーバ | |
US20090216771A1 (en) | Map update system, methods, and programs | |
CN113465610B (zh) | 信息处理装置、路径引导装置、信息处理方法以及计算机可读存储介质 | |
JP6190892B2 (ja) | ナビゲーションアプリケーションで使用する方法及び装置 | |
WO2022085173A1 (ja) | 地図データ管理装置および地図データ管理方法 | |
WO2020059033A1 (ja) | 車載装置、更新決定方法及び更新決定プログラム | |
JP2011163951A (ja) | ナビゲーション装置、ナビゲーションシステム | |
JP6333340B2 (ja) | 運転支援装置、携帯電子機器、ナビゲーション装置および運転支援方法 | |
JP7378633B2 (ja) | 地図データ更新装置及び地図データ更新方法 | |
JP7026208B2 (ja) | 地図提供装置 | |
CN1609911A (zh) | 管理车用地图数据的方法 | |
WO2022153528A1 (ja) | 地図データ管理装置および地図データ管理方法 | |
JP2008185416A (ja) | 地図情報配信システム | |
JP2005283880A (ja) | 地図更新装置およびナビゲーション装置における地図更新方法 | |
JP7202197B2 (ja) | 地図提供装置 | |
WO2020110792A1 (ja) | 車両制御システム及び地図データ管理装置 | |
JP6625282B2 (ja) | 通知制御装置及び通知制御方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
121 | Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application |
Ref document number: 20958723 Country of ref document: EP Kind code of ref document: A1 |
|
ENP | Entry into the national phase |
Ref document number: 2022556344 Country of ref document: JP Kind code of ref document: A |
|
122 | Ep: pct application non-entry in european phase |
Ref document number: 20958723 Country of ref document: EP Kind code of ref document: A1 |