JP7275973B2 - 位置推定装置 - Google Patents
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Claims (6)
- 移動体の自己位置を推定する位置推定装置において、
前記移動体の周囲にレーザを照射し、前記レーザの反射光を受光することにより、前記移動体の周囲の物体までの距離を検出する距離検出部と、
前記距離検出部の検出データに基づいて、前記移動体の自己位置の推定演算を行う推定演算部と、
前記推定演算部による前記移動体の自己位置の推定精度を検知する推定精度検知部とを備え、
前記推定演算部は、前記推定精度検知部により検知された前記移動体の自己位置の推定精度が低いときは、前記移動体の自己位置の推定精度が高いときに比べて前記距離検出部の検出データの使用距離範囲を広くして、前記移動体の自己位置の推定演算を行い、
前記推定精度検知部は、前記推定演算部による前記移動体の自己位置の推定精度が低下しているかどうかを検知し、
前記推定演算部は、前記移動体の自己位置の推定精度が低下していないときは、前記距離検出部の検出データの使用距離範囲として第1距離範囲を使用して、前記移動体の自己位置の推定演算を行い、前記移動体の自己位置の推定精度が低下しているときは、前記距離検出部の検出データの使用距離範囲として前記第1距離範囲よりも広い第2距離範囲を使用して、前記移動体の自己位置の推定演算を行う位置推定装置。 - 前記移動体が移動する路面に設置されたマークを検出するマーク検出部を更に備え、
前記推定演算部は、前記第1距離範囲を使用して前記移動体の自己位置の推定演算を行うことで、前記移動体の自己位置を第1位置推定値として推定し、
前記推定精度検知部は、前記マーク検出部により検出された前記マークに基づいて、前記移動体の自己位置を第2位置推定値として推定し、前記第1位置推定値と前記第2位置推定値とのずれ量が閾値以上であるときに、前記移動体の自己位置の推定精度が低下していると検知する請求項1記載の位置推定装置。 - 前記移動体の状態を検出する状態検出部を更に備え、
前記推定演算部は、前記第1距離範囲を使用して前記移動体の自己位置の推定演算を行うことで、前記移動体の自己位置を第1位置推定値として推定し、
前記推定精度検知部は、前記状態検出部により検出された前記移動体の状態に基づいて、前記移動体の自己位置を第2位置推定値として推定し、前記第1位置推定値と前記第2位置推定値とのずれ量が閾値以上であるときに、前記移動体の自己位置の推定精度が低下していると検知する請求項1記載の位置推定装置。 - 前記推定精度検知部は、前記第1位置推定値と前記第2位置推定値とのずれ量が規定時間または規定距離だけ連続して前記閾値以上であるときに、前記移動体の自己位置の推定精度が低下していると検知する請求項2または3記載の位置推定装置。
- 前記推定精度検知部は、前記距離検出部の検出データに基づいて、前記移動体の複数の自己位置候補点の分散値を算出し、前記分散値が閾値以上であるときに、前記移動体の自己位置の推定精度が低下していると検知する請求項1記載の位置推定装置。
- 前記推定精度検知部は、前記分散値が規定時間または規定距離だけ連続して前記閾値以上であるときに、前記移動体の自己位置の推定精度が低下していると検知する請求項5記載の位置推定装置。
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