JP7180399B2 - 走行制御装置 - Google Patents
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Claims (4)
- 移動体を走行経路に沿って自動的に走行させる走行制御装置において、
前記移動体の位置を推定する位置推定ユニットと、
前記位置推定ユニットにより推定された前記移動体の位置に基づいて、前記移動体を前記走行経路に沿って走行させるように前記移動体の駆動部を制御する制御部と、
周囲環境を変化させる可動物の位置と前記可動物に対応する有効検出範囲とを記憶する記憶部と、
前記位置推定ユニットにより推定された前記移動体の位置に基づいて、前記移動体が前記可動物が存在する場所を走行すると判断したときに、前記記憶部に記憶された前記有効検出範囲を通知する通知部とを備え、
前記位置推定ユニットは、
前記移動体の周囲にレーザを照射し、レーザの反射光を受光することにより、前記移動体の周囲の物体までの距離を検出する距離検出部と、
前記距離検出部の検出データに基づいて、前記移動体の位置の推定演算を行う推定演算部とを有し、
前記有効検出範囲は、前記可動物を避けるように、予め設定された通常検出範囲よりも狭く設定された前記距離検出部の検出データの検出範囲であり、
前記通知部は、前記移動体が前記可動物が存在する場所を走行すると判断したときに、前記有効検出範囲を前記推定演算部に通知し、
前記推定演算部は、前記移動体が前記可動物が存在しない場所を走行するときは、前記距離検出部の検出データの検出範囲として前記通常検出範囲を前記移動体の位置の推定演算に使用し、前記移動体が前記可動物が存在する場所を走行するときは、前記距離検出部の検出データの検出範囲として前記有効検出範囲のみを前記移動体の位置の推定演算に使用し、前記距離検出部の検出データの検出範囲のうち前記有効検出範囲以外の範囲を前記移動体の位置の推定演算に使用しない走行制御装置。 - 移動体を走行経路に沿って自動的に走行させる走行制御装置において、
前記移動体の位置を推定する位置推定ユニットと、
前記位置推定ユニットにより推定された前記移動体の位置に基づいて、前記移動体を前記走行経路に沿って走行させるように前記移動体の駆動部を制御する制御部とを備え、
前記位置推定ユニットは、
前記移動体の周囲にレーザを照射し、レーザの反射光を受光することにより、前記移動体の周囲の物体までの距離を検出する距離検出部と、
前記距離検出部の検出データに基づいて、前記移動体の位置の推定演算を行う推定演算部と、
周囲環境を変化させる可動物の位置と前記可動物に対応する有効検出範囲とを記憶する記憶部とを有し、
前記有効検出範囲は、前記可動物を避けるように、予め設定された通常検出範囲よりも狭く設定された前記距離検出部の検出データの検出範囲であり、
前記推定演算部は、最新の推定演算結果に基づいて、前記移動体が前記可動物が存在する場所を走行するかどうかを判断し、前記移動体が前記可動物が存在しない場所を走行するときは、前記距離検出部の検出データの検出範囲として前記通常検出範囲を前記移動体の位置の推定演算に使用し、前記移動体が前記可動物が存在する場所を走行するときは、前記記憶部から前記有効検出範囲を取得し、前記距離検出部の検出データの検出範囲として前記有効検出範囲のみを前記移動体の位置の推定演算に使用し、前記距離検出部の検出データの検出範囲のうち前記有効検出範囲以外の範囲を前記移動体の位置の推定演算に使用しない走行制御装置。 - 前記有効検出範囲は、前記距離検出部の検出データの検出角度が前記可動物を避けるように前記通常検出範囲よりも小さくなっている請求項1または2記載の走行制御装置。
- 前記有効検出範囲は、前記距離検出部の検出データの検出距離が前記可動物を避けるように前記通常検出範囲よりも短くなっている請求項1~3の何れか一項記載の走行制御装置。
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