JP7347194B2 - 走行制御装置 - Google Patents
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Claims (6)
- 移動体を走行させる走行制御装置において、
前記移動体の周囲の物体を検出する第1の検出部及び第2の検出部と、
前記第1の検出部及び前記第2の検出部の少なくとも一方による検出結果、及び予め取得された地図データに基づいて、前記移動体の自己位置を推定する位置推定部と、
前記位置推定部により推定された前記移動体の自己位置に基づいて、前記移動体の走行を制御する走行制御部と、を備え、
前記位置推定部は、
前記自己位置の推定精度の低下に関する情報を取得し、
前記情報に基づいて、前記第1の検出部による第1の検出結果、及び前記第2の検出部による第2の検出結果の使用態様を調整し、
前記位置推定部は、
前記第1の検出結果及び前記第2の検出結果の一方の検出結果を使用して前記自己位置の推定を行い、
前記一方の検出結果に対して、前記推定精度の低下に関する情報を取得した場合、他方の検出結果に切り替えて前記自己位置の推定を行い、
前記第1の検出部及び前記第2の検出部は、互いに異なる向きを向くように設けられている、走行制御装置。 - 前記第1の検出部及び前記第2の検出部の一方は、前記移動体の移動方向における前方に設けられ、
前記第1の検出部及び前記第2の検出部の他方は、前記移動体の前記移動方向における後方に設けられる、請求項1に記載の走行制御装置。 - 前記第1の検出部と前記第2の検出部とは、それぞれ同種類の検知手段である、請求項1又は2に記載の走行制御装置。
- 前記位置推定部は、前記推定精度の低下に関する情報として、前記推定精度が低下した旨の判定結果を取得する、請求項1~3の何れか一項に記載の走行制御装置。
- 前記位置推定部は、前記推定精度の低下に関する情報として、前記移動体の周囲に前記推定精度を低下させる障害物が存在することを示す情報を取得する、請求項1~4の何れか一項に記載の走行制御装置。
- 前記位置推定部は、前記推定精度の低下に関する情報として、前記推定精度が低下する位置を前記移動体が通過したことを示す情報を取得する、請求項1~5の何れか一項に記載の走行制御装置。
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