JP7245040B2 - 測量データ処理装置、測量データ処理方法、測量データ処理用プログラム - Google Patents
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Description
図1には、室内を対象に、レーザースキャンを2ヵ所の機械点で行う場合が示されている。この例では、1台のレーザースキャナを用い、第1の機械点で第1のレーザースキャンを行い、次に第1の機械点とは異なる第2の機械点で2回目の第2のレーザースキャンを行う。図1では、第1の機械点に設置されたレーザースキャナに符号100を付与し、第2の機械点に設置されたレーザースキャナに符号100’を付与している。ここで、レーザースキャナ100とレーザースキャナ100’は同じものである。勿論、2台のレーザースキャナを用いる形態も可能である。また、3点以上の機械点を選択することもできる。機械点とは、レーザースキャナの光学原点の位置であり、レーザースキャンの視点となる点のことである。この機械点を原点として点群データが得られる。
図2にレーザースキャナ100が示されている。レーザースキャナ100は、点群データを得る。レーザースキャナについては、例えば特開2010-151682号公報、特開2008―268004号公報等に記載されている。
図4には、第1の機械点に水平に設置された第1のレーザースキャナから得た第1の点群データと第2の機械点に水平に設置された第2のレーザースキャナから得た第2の点群データを受け付ける点群データ受付部301と、前記第1の点群データおよび前記第2の点群データを前記第1の機械点および前記第2の機械点を含む鉛直面で切断し、前記第1の点群データを前記鉛直面で切断した第1の点群データ鉛直切断面と、前記第2の点群データを前記鉛直面で切断した第2の点群データ鉛直切断面とを得る鉛直切断面作成部305と、前記鉛直面に垂直な方向から見た前記第1の点群データ鉛直切断面と前記第2の点群データ鉛直切断面の鉛直位置を合わせる鉛直位置調整部306とを備える測量データ処理装置300が示されている。
以下、測量データ処理装置300に係る処理の一例を説明する。ここでは、測量データ処理装置300をノート型PCで構成する。また、タブレット、スマートフォン、PCとタブレットを組み合わせたもの等を表示装置309および操作インターフェース部310として機能する端末として用いる。オペレータは、当該端末を操作端末として用いて各種の操作を行う。
異なる機械点から得られた第1の点群データと第2の点群データの一方または両方に対して、回転と平行移動を行ない第1の点群データと第2の点群データの水平方向におけるマッチングを行う(ステップS103)。また、水平面における2つの機械点の位置を求める(ステップS104)。そして、2つの機械点を通る鉛直面で第1の点群データと第2の点群データを切断し、その切断面(第1の鉛直切断面と第2の鉛直切断面)を得る(ステップS105)。そして、第1の鉛直切断面と第2の鉛直切断面を比較し、鉛直方向における第1の点群データと第2の点群データのマッチングを行う(ステップS106)。
水平切断面、鉛直切断面の点群データ取得方法について、モバイルデバイス側(端末側)で行う場合と、スキャナー側で行う場合が考えられる。スキャンした点群データを全てモバイルデバイス側に転送する場合は、モバイルデバイス側で切断面を計算し、断面の点群データをスキャンした全点群データから取得することになる。但し、この場合、データ転送に時間がかかる。
Claims (3)
- 第1の機械点に水平に設置された第1のレーザースキャナから得た第1の点群データと第2の機械点に水平に設置された第2のレーザースキャナから得た第2の点群データを受け付ける点群データ受付部と、
前記第1の点群データおよび前記第2の点群データを水平面で切断し、前記第1の点群データを前記水平面で切断した第1の点群データ水平切断面と、前記第2の点群データを前記水平面で切断した第2の点群データ水平切断面とを得る水平切断部と、
鉛直方向から見た前記第1の点群データ水平切断面と前記第2の点群データ水平切断面の位置を合わせる水平位置合わせ部と、
前記水平位置合わせ部により水平位置が合わされた前記第1の点群データと前記第2の点群データに基づき、鉛直上方から見た前記第1の点群データおよび前記第2の点群データにおける前記第1の機械点と前記第2の機械点の位置を取得する機械点の位置取得部と、
前記第1の点群データおよび前記第2の点群データを前記第1の機械点および前記第2の機械点を含む鉛直面で切断し、前記第1の点群データを前記鉛直面で切断した第1の点群データ鉛直切断面と、前記第2の点群データを前記鉛直面で切断した第2の点群データ鉛直切断面とを得る鉛直切断部と、
前記鉛直面に垂直な方向から見た前記第1の点群データ鉛直切断面と前記第2の点群データ鉛直切断面の鉛直位置を合わせる鉛直位置合わせ部と
を備える測量データ処理装置。 - 第1の機械点に水平に設置された第1のレーザースキャナから得た第1の点群データと第2の機械点に水平に設置された第2のレーザースキャナから得た第2の点群データを受け付ける点群データ受付ステップと、
前記第1の点群データおよび前記第2の点群データを水平面で切断し、前記第1の点群データを前記水平面で切断した第1の点群データ水平切断面と、前記第2の点群データを前記水平面で切断した第2の点群データ水平切断面とを得る水平切断ステップと、
鉛直方向から見た前記第1の点群データ水平切断面と前記第2の点群データ水平切断面の位置を合わせる水平位置合わせステップと、
前記水平位置合わせステップにより水平位置が合わされた前記第1の点群データと前記第2の点群データに基づき、鉛直上方から見た前記第1の点群データおよび前記第2の点群データにおける前記第1の機械点と前記第2の機械点の位置を取得する機械点の位置取得ステップと、
前記第1の点群データおよび前記第2の点群データを前記第1の機械点および前記第2の機械点を含む鉛直面で切断し、前記第1の点群データを前記鉛直面で切断した第1の点群データ鉛直切断面と、前記第2の点群データを前記鉛直面で切断した第2の点群データ鉛直切断面とを得る鉛直切断ステップと、
前記鉛直面に垂直な方向から見た前記第1の点群データ鉛直切断面と前記第2の点群データ鉛直切断面の鉛直位置を合わせる鉛直位置合わせステップと
を備える測量データ処理方法。 - コンピュータに読み取らせて実行させるプログラムであって、
コンピュータに
第1の機械点に水平に設置された第1のレーザースキャナから得た第1の点群データと第2の機械点に水平に設置された第2のレーザースキャナから得た第2の点群データを受け付ける点群データ受付ステップと、
前記第1の点群データおよび前記第2の点群データを水平面で切断し、前記第1の点群データを前記水平面で切断した第1の点群データ水平切断面と、前記第2の点群データを前記水平面で切断した第2の点群データ水平切断面とを得る水平切断ステップと、
鉛直方向から見た前記第1の点群データ水平切断面と前記第2の点群データ水平切断面の位置を合わせる水平位置合わせステップと、
前記水平位置合わせステップにより水平位置が合わされた前記第1の点群データと前記第2の点群データに基づき、鉛直上方から見た前記第1の点群データおよび前記第2の点群データにおける前記第1の機械点と前記第2の機械点の位置を取得する機械点の位置取得ステップと、
前記第1の点群データおよび前記第2の点群データを前記第1の機械点および前記第2の機械点を含む鉛直面で切断し、前記第1の点群データを前記鉛直面で切断した第1の点群データ鉛直切断面と、前記第2の点群データを前記鉛直面で切断した第2の点群データ鉛直切断面とを得る鉛直切断ステップと、
前記鉛直面に垂直な方向から見た前記第1の点群データ鉛直切断面と前記第2の点群データ鉛直切断面の鉛直位置を合わせる鉛直位置合わせステップと
を実行させる測量データ処理用プログラム。
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