JP2018054380A - レーザスキャナシステム及び点群データのレジストレーション方法 - Google Patents
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Abstract
Description
2 整準部
5 托架部
7 走査ミラー
11 水平回転軸
13 水平駆動部
14 水平角検出器
15 制御演算部
17 鉛直駆動部
18 鉛直角検出器
19 測距発光部
22 測距部
23 撮像部
24 GNSS装置
29 走査部
35 測距光
47 演算部
48 記憶部
51 距離データ処理部
52 グローバル座標演算部
Claims (5)
- 測距光を発する測距発光部と、測定対象物からの反射光を受光し測距を行う測距部と、測距光を回転照射する走査部と、該走査部が設けられ水平回転可能な托架部と、該托架部を整準する整準部と、測距光の照射方向を検出する方向角検出部と、GNSS装置と、制御演算部とを具備するレーザスキャナを有するレーザスキャナシステムであって、前記レーザスキャナは2地点に設置され、前記托架部は前記整準部により整準され、前記制御演算部は前記GNSS装置からそれぞれ前記レーザスキャナの設置位置のグローバル座標を取得し、各設置位置で測距光を全周に走査して全周の点群データを取得し、2つの点群データを鉛直軸心を中心に相対回転させて形状マッチングし、複数の前記点群データを合体させるレーザスキャナシステム。
- 前記制御演算部は、一方の点群データを所定角度回転させる毎に、一方の点群データに対して他方の点群データを1周回転させ、一方の点群データと他方の点群データとの形状マッチングを行う請求項1に記載のレーザスキャナシステム。
- 前記制御演算部は、前記点群データから低密度の粗点群データを作成し、該粗点群データを基に概略マッチングを行い、概略マッチング時の誤差を含む詳細マッチング範囲を設定し、詳細マッチング範囲内でのみ詳細な形状マッチングを行う請求項1又は請求項2に記載のレーザスキャナシステム。
- 前記レーザスキャナは撮像部を有し、該撮像部は前記2地点で2つの点群データに対応する全周画像をそれぞれ取得し、前記制御演算部は各全周画像から特徴点を抽出し、該特徴点から全周画像の概略マッチングを行い、概略マッチング時の誤差を含む詳細マッチング範囲を設定し、詳細マッチング範囲内でのみ詳細な形状マッチングを行う請求項1〜請求項3のうちいずれか1項に記載のレーザスキャナシステム。
- GNSS装置を具備するレーザスキャナを任意の2地点に設置する工程と、該レーザスキャナを鉛直に整準する工程と、前記GNSS装置により前記2地点の前記レーザスキャナのグローバル座標値を取得する工程と、前記2地点からそれぞれ点群データを取得する工程と、点群データを前記グローバル座標値に基づきグローバル座標系に変換する工程と、2つの点群データを鉛直軸心を中心に相対回転させて形状マッチングし、複数の前記点群データを合体させる点群データのレジストレーション方法。
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