JP7234577B2 - ロボットシステム、ロボット制御方法、及びエンコーダー - Google Patents
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Description
以下、本発明の実施形態について、図面を参照して説明する。
まず、実施形態に係るロボットシステムの概要について説明する。
まず、図1を参照し、実施形態に係るロボットシステム1の構成について説明する。
図1は、実施形態に係るロボットシステム1の構成の一例を示す図である。なお、ロボットシステム1は、前述のロボットシステムの一例である。
以下、図3を参照し、ロボット制御装置30のハードウェア構成について説明する。図3は、ロボット制御装置30のハードウェア構成の一例を示す図である。ロボット制御装置30は、例えば、プロセッサー31と、メモリー32と、通信部34を備える。これらの構成要素は、バスを介して相互に通信可能に接続されている。また、ロボット制御装置30は、通信部34を介してロボット20と通信を行う。なお、前述した通り、実施形態では、当該通信は、情報処理装置40によって中継される。また、ロボット制御装置30は、上述した他にも、例えば、各駆動部と電源とをそれぞれ接続するスイッチを制御する回路、すなわちモータードライバーを備えていてもよい。
以下、図4を参照し、ロボット制御装置30の機能構成について説明する。図4は、ロボット制御装置30の機能構成の一例を示す図である。ロボット制御装置30は、メモリー32と、通信部34と、制御部36を備える。なお、前述した通り、実施形態では、第1駆動部M1~第4駆動部M4のそれぞれは、互いに同じ構成である。このため、図4では、図を簡略化するため、第2駆動部M2~第4駆動部M4それぞれが備える主軸位相出力部S0、第1位相出力部S1、第2位相出力部S2、第3位相出力部S3について、省略している。また、制御部36は、第1駆動部M1~第4駆動部M4のそれぞれについて、同様の処理を行う。このため、以下では、制御部36が第1駆動部M1に対して行う処理を例に挙げて、制御部36が第1駆動部M1~第4駆動部M4のそれぞれに対して行う処理について説明する。
以下、ロボット制御装置30が行う処理のうち、前述の第1処理と第3処理との両方を含む処理について説明する。図5は、ロボット制御装置30が行う処理のうちの第1処理と第3処理との両方を含む処理の流れの一例を示す図である。図5に示した例では、当該処理には、第1処理と第3処理に加えて、第2処理が含まれている。
以下、図5に示したステップS120の処理、すなわち、第1処理について説明する。図6は、図5に示したステップS120の処理の流れの一例を示す図である。ここで、図6に示したフローチャートの処理は、4つの駆動部Mのそれぞれについて行う。そこで、以下では、ステップS120の処理を、第1駆動部M1についての処理を例に挙げて説明する。
以下、図5に示したステップS130の処理、すなわち、第3処理について説明する。図8は、図5に示したステップS130の処理の流れの一例を示す図である。ここで、図8に示したフローチャートの処理は、4つの駆動部Mのそれぞれについて行う。そこで、以下では、ステップS130の処理を、第1駆動部M1についての処理を例に挙げて説明する。
以下、図11に示したステップS170の処理、すなわち、第2処理について説明する。図11は、図5に示したステップS170の処理の流れの一例を示す図である。ここで、図11に示したフローチャートの処理は、4つの駆動部Mのそれぞれについて行う。また、図11に示したフローチャートの処理は、ある駆動部Mが備えるエンコーダーECの第1副軸歯車G1~第3副軸歯車G3のそれぞれについて行う。そこで、以下では、ステップS170の処理を、第1駆動部M1の第1副軸歯車G1についての処理を例に挙げて説明する。
以下、実施形態の変形例について説明する。
また、上記のプログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよい。さらに、上記のプログラムは、前述した機能をコンピューターシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、いわゆる差分ファイル又は差分プログラムであってもよい。
Claims (13)
- 駆動部の回動軸に取り付けられる主軸歯車、前記主軸歯車と噛み合う第1副軸歯車、前記主軸歯車と噛み合う第2副軸歯車、前記主軸歯車と噛み合う第3副軸歯車とを有するロボットと、
前記主軸歯車の位相を第1主軸位相として出力する主軸位相出力部と、
を備え、
前記第1副軸歯車の位相と、前記第2副軸歯車の位相と、前記第3副軸歯車の位相とに基づいて、前記主軸歯車の位相を第2主軸位相として導出し、
前記第1主軸位相と前記第2主軸位相とが一致していない場合、前記駆動部を停止させる処理を行う、
ロボットシステム。 - 前記ロボットに電源が投入されてから前記ロボットが動き出すまでの間において、前記処理を行う、
請求項1に記載のロボットシステム。 - 前記第1副軸歯車の位相を出力する第1位相出力部を備え、
第2処理として、
前記主軸位相出力部が出力した前記第1主軸位相に基づいて、前記第1副軸歯車の位相の変化量を第11変化量として導出し、
前記第1位相出力部が出力した前記第1副軸歯車の位相の変化量を第12変化量として導出し、
前記第11変化量と前記第12変化量とが一致していない場合、前記駆動部を停止させ、
1回目の前記処理が行われた後において、前記第2処理を行う、
請求項1又は2に記載のロボットシステム。 - 前記第2副軸歯車の位相を出力する第2位相出力部と、
前記第3副軸歯車の位相を出力する第3位相出力部と、
を備え、
前記第2処理は更に、
前記主軸位相出力部が出力した前記第1主軸位相に基づいて、前記第2副軸歯車の位相の変化量を第21変化量として導出し、
前記主軸位相出力部が出力した前記第1主軸位相に基づいて、前記第3副軸歯車の位相の変化量を第31変化量として導出し、
前記第2位相出力部が出力した前記第2副軸歯車の位相の変化量を第22変化量として導出し、
前記第3位相出力部が出力した前記第3副軸歯車の位相の変化量を第32変化量として導出し、
前記第21変化量と前記第22変化量とが一致していない場合、前記駆動部を停止させ、
前記第31変化量と前記第32変化量とが一致していない場合、前記駆動部を停止させる、
請求項3に記載のロボットシステム。 - 前記主軸位相出力部は、
数理モデルに基づいて、前記第1主軸位相を出力する、
請求項3又は4に記載のロボットシステム。 - 1回目の前記処理が行われた後において、所定の条件が満たされるか判定し、
所定の条件が満たされた場合に前記処理を行う、
請求項1から5のうちいずれか一項に記載のロボットシステム。 - 前記条件は、所定時間が経過することである、
請求項6に記載のロボットシステム。 - 前記ロボットは、第4副軸歯車を更に備える、
請求項1から7のうちいずれか一項に記載のロボットシステム。 - 前記ロボットは、前記ロボットへの電力供給を遮断する電力遮断部を備え、
前記駆動部を停止させる場合、前記電力遮断部に前記ロボットへの電力供給を遮断させる、
請求項1から8のうちいずれか一項に記載のロボットシステム。 - 前記処理は更に、
前記第1主軸位相と、前記第2主軸位相とが一致していない場合、前記第1主軸位相と、前記第2主軸位相とが一致していないことを示す情報を報知する、
請求項1から9のうちいずれか一項に記載のロボットシステム。 - 駆動部の回動軸に取り付けられる主軸歯車、前記主軸歯車と噛み合う第1副軸歯車、前記主軸歯車と噛み合う第2副軸歯車、前記主軸歯車と噛み合う第3副軸歯車とを有するロボットをロボット制御装置が制御するロボット制御方法であって、
前記ロボットの主軸位相出力部が、前記主軸歯車の位相を第1主軸位相として前記ロボット制御装置に出力し、
前記第1副軸歯車の位相と、前記第2副軸歯車の位相と、前記第3副軸歯車の位相とに基づいて、前記主軸歯車の位相を第2主軸位相として前記ロボット制御装置が導出し、
前記第1主軸位相と前記第2主軸位相とが一致していない場合、前記ロボット制御装置が前記駆動部を停止させる、
ロボット制御方法。 - 駆動部の回動軸に取り付けられる主軸歯車、前記主軸歯車と噛み合う第1副軸歯車、前記主軸歯車と噛み合う第2副軸歯車、前記主軸歯車と噛み合う第3副軸歯車とを有するエンコーダーであって、
前記主軸歯車の位相を第1主軸位相として出力する主軸位相出力部を備え、
前記第1副軸歯車の位相と、前記第2副軸歯車の位相と、前記第3副軸歯車の位相とに基づいて、前記主軸歯車の位相を第2主軸位相として導出し、
前記第1主軸位相と前記第2主軸位相とが一致していない場合、前記駆動部を停止させる処理を行う、
エンコーダー。 - 主軸歯車と第1副軸歯車と第2副軸歯車と第3副軸歯車とを有するエンコーダーと、
前記エンコーダーを備えるロボットと、
制御部と、
前記主軸歯車の位相を第1主軸位相として出力する主軸位相出力部と、
を備え、
前記制御部は、
第3処理を行う指令を実行するように構成されており、
前記第3処理は、
前記第1副軸歯車の位相と、前記第2副軸歯車の位相と、前記第3副軸歯車の位相とに基づいて、前記主軸歯車の位相を第2主軸位相として導出する処理と、
前記第1主軸位相と、前記第2主軸位相とが互いに一致していない場合、ロボットを停止させる処理と、
を含む、
ロボットシステム。
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